CN109025436A - 一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法 - Google Patents

一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法，属于机械停车装置领域。本发明的自动存取停车系统，包括停车装置和控制系统两部分，在停车结构上，利用平面移动式结构进行车辆停取，通过对车辆载车板的平移和升降运动配合，使车辆在停车平台上能够根据规划停取车路线移动和交换位置，并且采用两排停车位和一排中间过渡停车位配合实现车辆转移和停放，结构更加简单稳定，易于规划停取车路线，便于智能化控制，并且空间利用率更高，车辆停取安全可靠，停取效率更高；在控制方面，利用车辆传感器检测测量信息，并通过PLC控制器控制车辆的运动来停取车辆，实现了自动化停取车，且控制更加简单方便，停取车辆动作协调稳定，工作更加高效。

Description

一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种机械停车系统及停车方法，更具体地说，涉及一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法。
背景技术
随着城市化水平的不断提高及汽车工业的飞速发展，我国将进入汽车保有量迅速上升的时期。同时由于停车场地设置不合理，占道停车、占用居住小区绿地现象严重，造成交通混乱，“停车难”的问题愈演愈烈。
目前，在我国城市内大规模使用的是平面停车场。这种停车方式的特点是停车方便，但占地面积大。这个面积包括的停车面积和停车所需的车道面积，另外停车场对坡度、转弯半径、宽度都有规定，平均一辆小型车要占用的面积，而真正用来停车的面积只占建筑面积的约三分之一。
为解决大城市停车难得问题，第一座机械式立体停车首先于1920年在美国诞生，其后欧洲、日本、韩国的很多公司也投入了立体停车装置的研究。德国、意大利等国家主要采用巷道堆垛式停车设备，日本的停车库以升降横移式为主。基于立体停车设备在各国的研发和使用，机械式立体停车库主要形成了以下几种典型结构：升降横移式、垂直循环式、水平循环式、多层循环式、平面移动式、巷道堆垛式、垂直升降式(也称塔式)、简易升降式等。
我国于20世纪80年代初开始研发机械式立体停车库，到90年代，获得了突飞猛进的发展。2004年，国兴玉、荆友录以垂直升降式立体车库的钢结构骨架作为研宄对象，用有限元法建立了钢结构骨架的受力模型，结果表明钢结构骨架能满足设计要求。2010年，周绪红、张敬书等完善了升降横移类停车库的设计计算方法，对在设计中存在的荷载取值、计算和组合，结构选型和布置，结构计算，结构构造等一系列关键问题进行了研究。
随着各种先进技术的融入将促进停车装置向更高端的方向发展，立体停车装置势必会像汽车行业一样得到飞跃发展。国内很多企业也在研发相关的停车设备技术，如中国专利号ZL201020637657.6，授权公告日为2011年9月21日，发明创造名称为：升降机平台以及平面移动式停车设备，该申请案涉及一种包含升降机平台的平面移动式停车设备，平面移动式停车设备包括：升降机、平移搬运器、平移搬运器平移的巷道以及停车位，升降机包括升降机平台，升降机平台包括：平台框体；固定在平台框体上的用于升降载车板的升降装置；固定在平台框体上的用于承载载车板的下层轨道，下层轨道设置在升降装置上方；安装在平台框体上的用于承载载车板且可移动的上层轨道，上层轨道设置在下层轨道上方；以及安装在平台框体上的用于驱动上层轨道移动的驱动装置。这种平面移动式停车设备在存放车辆时，在一定程度上缩短了等待时间，提高了整体运行效率；但其需要专门设置巷道来搬运车辆，占用了较多的空间，至少需要多使用三分之一的停车空间，并且由于巷道需要设置在两排停车位之间，难以在道路上层设置来满足道路上层停车下层通车的需要。
又如中国专利号ZL201210065211.4，授权公告日为2015年4月1日，发明创造名称为：平面密集停车车库运行方法及设备，该申请案涉及一种机械式平移停车系统的运行方法及设备，能够在同一封闭矩形平面内充满排列车辆的状况下移动车辆。在同一矩形平面内有多个载车板首尾相接，按直线行列的方式排列，行或列中一个方向的数量是2，另一个方向的数量是2或大于2的整数，同一矩形平面范围内只留有一个空位，该申请案的方法使用驱动机构移动载车板在矩形平面内滑动，由靠近空位的载车板开始，逐一移动。该申请案利用类似于公知的华容道或推箱子的游戏移动方法来移动载车板，具有很高的空间利用率，但其将矩形平面内全部设置载车板来移动车辆，每个载车板均相当于一台小车，小车驱动需要设置电刷和导电板来驱动，结构复杂，且行或列中一个方向上的的载车板数量仅能为2，无法拓展为多行或多列(由于导电板布设原因无法实现)，使用场合所受局限较大，实用性较差；并且其仅适用于地面停车使用，对于多层停车存在较大的局限性。
基于现有机械停车装置存在的上述问题，有必要提出一种新型的机械停车系统及停车方法，来满足车辆自动快速停取需要。
发明内容
1.发明要解决的技术问题
本发明的目的在于克服现有机械停车装置存在结构复杂、车辆停取转移效率和空间利用率低等不足，提供一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法，采用本发明的技术方案，在停车结构上，利用平面移动式结构进行车辆停取，通过对车辆载车板的平移和升降运动配合，使车辆在停车平台上能够根据规划停取车路线移动和交换位置，并且采用两排停车位和一排中间过渡停车位配合实现车辆转移和停车，结构更加简单稳定，易于规划停取车路线，便于智能化控制，并且中间过渡停车位也可停放车辆，仅需留出部分空位来便于车辆移动和交换位置，空间利用率更高，车辆停取安全可靠，停取效率更高；在控制方面，利用车辆传感器检测测量信息，并通过PLC控制器控制车辆的运动来停取车辆，实现了自动化停取车，且控制更加简单方便，停取车辆动作协调稳定，工作更加高效。
2.技术方案
为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：
本发明的一种道路上层智能自动存取停车系统，包括停车装置和控制系统两部分，其中：
所述的停车装置包括抬升装置、停车平台总成、取车装置、以及用于承载车辆的载车板，所述的停车平台总成通过支撑架架设于道路上层，所述的停车平台总成上设有两排平行设置的能够通过载车板承载车辆的固定停车位，且两排固定停车位之间设有一排中间过渡停车位，每排固定停车位上均设有用于带动载车板沿该排固定停车位排列方向移动的横向输送机构，每个固定停车位下方均设有用于带动载车板升降运动的升降停车模块，所述的升降停车模块上具有输送方向与横向输送机构的输送方向相垂直的平移输送机构，每个中间过渡停车位上均设有用于带动载车板移动的转移输送机构，且转移输送机构的输送方向与平移输送机构的输送方向相一致；所述的转移输送机构的输送平面高于横向输送机构的输送平面，所述的升降停车模块处于最低工作位置时，平移输送机构的输送平面低于横向输送机构的输送平面，升降停车模块处于最高工作位置时，平移输送机构的输送平面上升至与转移输送机构的输送平面相平齐；
所述的抬升装置和取车装置均设于停车平台总成的侧面，且抬升装置和取车装置分别与一个固定停车位相对应；所述的抬升装置具有带动载车板升降运动的抬升载车台，所述的抬升载车台上具有用于将载车板连同车辆在停车平台总成上转移的停车输送机构，所述的停车输送机构的输送方向与横向输送机构或平移输送机构的输送方向一致，且首尾相接；所述的取车装置具有带动载车板升降运动的取车载车台，所述的取车载车台上具有用于将载车板连同车辆在停车平台总成上转移的取车输送机构，所述的取车输送机构的输送方向与横向输送机构或平移输送机构的输送方向一致，且首尾相接；
所述的控制系统包括PLC控制器、人机交互模块、车辆传感器、升降控制驱动模块和传送控制驱动模块，所述的人机交互模块与PLC控制器电连接，用于向PLC控制器输入停取车信息；所述的抬升装置的抬升载车台、取车装置的取车载车台和停车平台总成上的各个固定停车位和各个中间过渡停车位上均设有车辆传感器，各个车辆传感器均与PLC控制器电连接，用于检测抬升载车台、取车载车台和各个固定停车位、中间过渡停车位上是否有车辆，并将检测信号反馈给PLC控制器；所述的抬升装置的抬升载车台、取车装置的取车载车台和各个固定停车位处的升降停车模块的升降驱动机构均通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接，用于根据人机交互模块输入的停取车信号执行相应的升降动作；所述的抬升载车台上的停车输送机构、取车载车台上的取车输送机构、停车平台总成上横向输送机构、转移输送机构、以及升降停车模块上的平移输送机构的传送驱动机构均通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接，用于根据人机交互模块输入的停取车信号执行相应的车辆转移动作。
更进一步地，所述的停车平台总成由若干停车模块沿横向拼接而成，每个停车模块上均具有两排固定停车位和一排位于上述两排固定停车位之间的中间过渡停车位，每排固定停车位均设有2～4个。
更进一步地，所述的横向输送机构集成于停车模块上，所述的停车模块还包括停车支架和横向驱动电机，所述的停车支架固定安装于支撑架上，所述的横向输送机构安装于停车支架上，所述的横向驱动电机通过横向传动机构与横向输送机构传动连接，所述的横向驱动电机通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。
更进一步地，所述的平移输送机构集成于升降停车模块上，所述的升降停车模块还包括升降停车支架和平移驱动电机，所述的平移输送机构安装于升降停车支架上，所述的平移驱动电机通过平移传动机构与平移输送机构传动连接，所述的平移驱动电机通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。
更进一步地，所述的升降停车模块安装于停车模块的各个固定停车位上，所述的升降停车支架通过升降导向机构安装于停车支架上，所述的升降停车支架与停车支架之间设有用于带动升降停车模块升降运动的升降驱动器，所述的升降驱动器通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接。
更进一步地，所述的转移输送机构集成于中间转移模块上，所述的中间转移模块还包括转移支架和转移驱动电机，所述的转移支架固定安装于支撑架上，所述的转移输送机构安装于转移支架上，所述的转移驱动电机通过转移传动机构与转移输送机构传动连接，所述的转移驱动电机通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。
更进一步地，所述的抬升装置还包括抬升支架，所述的抬升载车台通过抬升导向机构安装于抬升支架上，所述的抬升支架与抬升载车台之间设有用于带动抬升载车台升降运动的抬升驱动机构，所述的抬升驱动机构包括抬升驱动器、顶升轮和抬升牵引带，所述的抬升牵引带的一端与抬升载车台固定连接，抬升牵引带的另一端绕过设于抬升驱动器驱动端上的顶升轮后与抬升支架相连接，所述的抬升驱动器通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接；所述的停车输送机构安装于抬升载车台上，所述的抬升载车台上安装有停车驱动电机，所述的停车驱动电机通过停车传动机构与停车输送机构传动连接，所述的停取驱动电机通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接；
所述的取车装置包括取车支架，所述的取车载车台通过取车导向机构安装于取车支架上，所述的取车支架与取车载车台之间设有用于带动取车载车台连同车辆在重力作用下缓慢下降的缓降驱动机构；所述的缓降驱动机构包括缓降驱动器、换向轮和取车牵引带，所述的取车牵引带的一端与取车载车台固定连接，取车牵引带的另一端绕过设于缓降驱动器顶端的换向轮后与取车支架相连接，所述的缓降驱动器通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接；所述的取车输送机构安装于取车载车台上，所述的取车载车台上安装有取车驱动电机，所述的取车驱动电机通过取车传动机构与取车输送机构传动连接，取车驱动电机通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接；取车时，载车板连同车辆停放至取车输送机构，启动缓降驱动器，在重力作用下取车输送机构缓慢下降至地面，关闭缓降驱动器即可将车辆驶出取车输送机构；再次启动缓降驱动器，在缓降驱动器作用下，取车输送机构自动恢复到待车状态。
本发明的一种上述的道路上层智能自动存取停车系统的控制方法，用户通过人机交互模块输入停取车信息来进行车辆自动停取，其中：
停车时，具体步骤如下：
T1、用户通过人机交互模块向控制系统输入停车指令，PLC控制器根据各个固定停车位和中间过渡停车位上的车辆传感器反馈的信息判断是否存在空车位，如果没有空车位则人机交互模块提醒用户车位已满，无法停车；如果有空车位则执行步骤T2；
T2、人机交互模块提醒用户将车辆开至抬升装置的载车板上，并通知用户停稳车辆并离开抬升装置；
T3、抬升载车台上的车辆传感器将车辆停放信息反馈给PLC控制器，PLC控制器控制抬升载车台上升，将车辆升起到停车平台总成的高度；然后PLC控制器同时控制抬升载车台的停车输送机构和停车平台总成上与抬升装置位置对应的横向输送机构或平移输送机构同向运动，将车辆连同载车板一同由抬升载车台上输送至停车平台总成上；
T4、PLC控制器根据各个固定停车位和中间过渡停车位上的车辆传感器反馈的信息确定车辆停放位置，并控制停车平台总成上的车辆在固定停车位和中间过渡停车位上转移来将车辆连同载车板输送至对应的固定停车位或中间过渡停车位上，并记录各个车辆在停车平台总成上的车位变化；
T5、在执行步骤T4的同时，PLC控制器控制抬升装置的抬升载车台降下，同时人机交互模块提醒用户车辆已停好；
取车时，具体步骤如下：
Q1、用户通过人机交互模块向控制系统输入取车指令，PLC控制器根据人机交互模块反馈的信息检索目标车辆在停车平台总成上的位置，并且规划出车辆移动路线；
Q2、PLC控制器根据已确定的移动路线控制停车平台总成上的车辆在固定停车位和中间过渡停车位上转移来将目标车辆输送至与取车装置位置对应的车位上；
Q3、在执行步骤Q2的同时，PLC控制器控制取车装置的取车载车台上升至与停车平台总成对应的高度；然后PLC控制器同时控制取车载车台的取车输送机构和停车平台总成上与取车装置位置对应的横向输送机构或平移输送机构同向运动，将车辆连同载车板一同由停车平台总成输送至取车载车台上；
Q4、车辆在取车载车台上停稳后，取车载车台上的车辆传感器向PLC控制器发出信号，PLC控制器控制取车载车台下降至地面；
Q5、人机交互模块提醒用户取车，当用户将车辆驶离取车载车台后，完成取车。
更进一步地，在步骤T4和步骤Q2中，车辆在停车平台总成的固定停车位和中间过渡停车位上转移时，PLC控制器控制升降停车模块升起，将其上方的车辆连同载车板一起升起至与转移输送机构相平齐，同时PLC控制器控制升降停车模块上的平移输送机构带动车辆连同载车板越过横向输送机构，完成车辆在停车平台总成上的换向移动。
3.有益效果
采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：
(1)本发明的一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法，在停车结构上，利用平面移动式结构进行车辆停取，通过对车辆载车板的平移和升降运动配合，使车辆在停车平台上能够根据规划停取车路线移动和交换位置，并且采用两排停车位和一排中间过渡停车位配合实现车辆转移，通过横向输送机构、转移输送机构和能够升降运动的平移输送机构实现载车板连同车辆在各个停车位上转移和停车，结构更加简单稳定，易于规划停取车路线，便于智能化控制，并且中间过渡停车位也可停放车辆，仅需留出部分空位来便于车辆移动和交换位置，空间利用率更高，可达到89％，车辆停取安全可靠，停取效率更高；在控制方面，利用车辆传感器检测测量信息，并通过PLC控制器控制车辆的运动来停取车辆，实现了自动化停取车，且控制更加简单方便，停取车辆动作协调稳定，工作更加高效；并且该停车装置便于安装在道路上方，不影响下方通行，尤其适用于慢车道和小区等场合建设使用；
(2)本发明的一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法，其停车平台总成可由若干停车模块沿横向拼接而成，且横向输送机构集成于停车模块上，平移输送机构集成于升降停车模块上，转移输送机构集成于中间转移模块上，采用模块化设计，能够根据场地环境实现多种变化，便于标准化大规模生产，组装方便，制造成本低廉，实用性强，利于广泛推广；同时，能够实现车辆自动化智能停取，可实现无人值守或远程监控，停取车效率高，节约用户时间；
(3)本发明的一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法，其抬升装置和取车装置结构简单，运行稳定可靠，便于实现车辆快速存取；并且，取车装置采用缓降驱动机构来平衡车辆的重力，便于车辆取车控制，提高了车辆取车时的安全性和稳定性。
附图说明
图1为本发明的一种道路上层智能自动存取停车系统中的停车装置的结构示意图；
图2为本发明的停车平台总成中的一组停车模块的结构示意图；
图3为本发明中的停车模块的结构示意图；
图4为本发明中的升降停车模块的结构示意图；
图5为本发明中的中间转移模块的结构示意图；
图6为本发明中的抬升装置的正面结构示意图；
图7为本发明中的抬升装置的背面结构示意图；
图8为本发明中的取车装置的结构示意图；
图9为本发明的一种道路上层智能自动存取停车系统中的车位布置及控制原理示意图；图中，S代表车位传感器；M代表水平输送驱动机构；C代表升降驱动机构；
图10为本发明的一种道路上层智能自动存取停车系统中的控制系统的原理示意图；
图11为本发明的一种道路上层智能自动存取停车系统的控制方法流程示意图；
图12为本发明的一种道路上层智能自动存取停车系统的控制方法中停车流程示意图；
图13为本发明的一种道路上层智能自动存取停车系统的控制方法中取车流程示意图。
示意图中的标号说明：
1、抬升装置；1-1、抬升支架；1-2、抬升载车台；1-3、抬升导向机构；1-4、抬升驱动器；1-5、顶升轮；1-6、抬升牵引带；1-7、停车输送机构；1-8、停车驱动电机；1-9、停车传动机构；2、停车平台总成；21、支撑架；22、停车模块；22-1、停车支架；22-2、横向输送机构；22-3、横向驱动电机；22-4、横向传动机构；23、升降停车模块；23-1、升降驱动器；23-2、升降导向机构；23-3、升降停车支架；23-4、平移输送机构；23-5、平移驱动电机；23-6、平移传动机构；24、中间转移模块；24-1、转移支架；24-2、转移输送机构；24-3、转移驱动电机；24-4、转移传动机构；3、取车装置；3-1、取车支架；3-2、取车载车台；3-3、取车导向机构；3-4、缓降驱动器；3-5、换向轮；3-6、取车牵引带；3-7、取车输送机构；3-8、取车驱动电机；3-9、取车传动机构。
具体实施方式
为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。
实施例
本实施例的一种道路上层智能自动存取停车系统，包括停车装置和控制系统两部分，控制系统对停车装置的停取车动作进行统一控制，实现自动停取车辆工作。
如图1至图9所示，上述的停车装置包括抬升装置1、停车平台总成2、取车装置3、以及用于承载车辆的载车板，停车平台总成2为矩形结构，停车平台总成2通过支撑架21架设于道路上层，支撑架21为整个停车平台总成2的基础，具有足够的结构强度和承载能力，停车平台总成2可通过支撑架21架设于慢车道或社区人行道上方，不影响下方通行，当然，停车平台总成2的下方也可以为停车空间或道路绿化带等。根据具体需要，停车平台总成2可设计为一层，也可以为多层。如图1和图9所示，停车平台总成2上设有两排平行设置的能够通过载车板承载车辆的固定停车位，且两排固定停车位之间设有一排中间过渡停车位，载车板的设计长度一般为5米、宽度一般为2.2米，承载能力不低于3吨(载车板在图中未示出)。每排固定停车位上均设有用于带动载车板沿该排固定停车位排列方向移动的横向输送机构22-2，每个固定停车位下方均设有用于带动载车板升降运动的升降停车模块23，升降停车模块23上具有输送方向与横向输送机构22-2的输送方向相垂直的平移输送机构23-4，每个中间过渡停车位上均设有用于带动载车板移动的转移输送机构24-2，且转移输送机构24-2的输送方向与平移输送机构23-4的输送方向相一致；上述的横向输送机构22-2、平移输送机构23-4和转移输送机构24-2可优选采用承载能力强的链条输送结构，能够有效承载车辆重量。转移输送机构24-2的输送平面高于横向输送机构22-2的输送平面，升降停车模块23处于最低工作位置时，平移输送机构23-4的输送平面低于横向输送机构22-2的输送平面，不干扰横向输送机构22-2对载车板的移动；升降停车模块23处于最高工作位置时，平移输送机构23-4的输送平面上升至与转移输送机构24-2的输送平面相平齐，便于车辆在转向过程中将载车板越过横向输送机构22-2转移到转移输送机构24-2上。在车辆移动和交换位置过程中，一排固定停车位上的横向输送机构22-2带动载车板连同其上的车辆水平移动，达到指定位置后，对应固定停车位底部的升降停车模块23上升，将载车板连同其上的车辆顶起到与转移输送机构24-2相同的高度，此时转移输送机构24-2与升降停车模块23的平移输送机构23-4同向运行，将载车板连同其上的车辆移动到转移输送机构24-2上，在车辆向另一排固定停车位转移时，对应位置的升降停车模块23上升至与转移输送机构24-2相同的高度，此时转移输送机构24-2与该升降停车模块23的平移输送机构23-4同向运行，将载车板连同其上的车辆移动到另一排固定停车位，此时升降停车模块23降下即可；其他位置的车辆移动动作类似，上述的转移输送机构24-2也可作为停放车辆的车位。利用平面移动式结构进行车辆停取，通过对车辆载车板的平移和升降运动配合，使车辆在停车平台上能够根据规划停取车路线移动和交换位置，并且采用两排停车位和一排中间过渡停车位配合实现车辆转移和停车，结构更加简单稳定，易于规划停取车路线，便于智能化控制，并且中间过渡停车位也可停放车辆，仅需留出部分空位来便于车辆移动和交换位置，空间利用率更高，车辆停取安全可靠，停取效率更高。
如图1所示，上述停车装置中的抬升装置1和取车装置3均设于停车平台总成2的侧面，且抬升装置1和取车装置3分别与一个固定停车位相对应，与抬升装置1和取车装置3相对应的固定停车位作为车辆的停取车车位；抬升装置1具有带动载车板升降运动的抬升载车台1-2，抬升载车台1-2上具有用于将载车板连同车辆在停车平台总成2上转移的停车输送机构1-7，停车输送机构1-7的输送方向与横向输送机构22-2或平移输送机构23-4的输送方向一致，且首尾相接；取车装置3具有带动载车板升降运动的取车载车台3-2，取车载车台3-2上具有用于将载车板连同车辆在停车平台总成2上转移的取车输送机构3-7，取车输送机构3-7的输送方向与横向输送机构22-2或平移输送机构23-4的输送方向一致，且首尾相接。在本实施例中，为了简化停车平台总成2的动作过程，停车输送机构1-7和取车输送机构3-7的输送方向优选与横向输送机构22-2的输送方向一致，在存取车辆过程中，仅需将抬升载车台1-2和取车载车台3-2升至与横向输送机构22-2的输送平面平齐即可。为了便于载车板的存放，在抬升装置1和取车装置3附近还设有载车板存储装置，该载车板存储装置在停车时，将载车板放置于抬升载车台1-2上，以便于车辆直接驶入抬升载车台1-2进行车辆停放；在取车时，将取车载车台3-2上的空置载车板收回到载车板存储装置中，以便于取车载车台3-2升到停车平台总成2的高度来接取车辆及载车板。该载车板存储装置可采用机械手抓取载车板进行输送，也可采用其他现有结构设计，其具体结构在此不作赘述。
参见图9和图10所示，上述的控制系统包括PLC控制器、人机交互模块、车辆传感器、升降控制驱动模块和传送控制驱动模块，人机交互模块优选采用触摸屏，能够便于信息输入和信息显示，便于操作和系统控制，人机交互模块与PLC控制器电连接，用于向PLC控制器输入停取车信息，并显示停取车状态信息；抬升装置1的抬升载车台1-2、取车装置3的取车载车台3-2和停车平台总成2上的各个固定停车位和各个中间过渡停车位上均设有车辆传感器，各个车辆传感器均与PLC控制器电连接，用于检测抬升载车台1-2、取车载车台3-2和各个固定停车位、中间过渡停车位上是否有车辆，并将检测信号反馈给PLC控制器；抬升装置1的抬升载车台1-2、取车装置3的取车载车台3-2和各个固定停车位处的升降停车模块23的升降驱动机构均通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接，用于根据人机交互模块输入的停取车信号执行相应的升降动作；抬升载车台1-2上的停车输送机构1-7、取车载车台3-2上的取车输送机构3-7、停车平台总成2上横向输送机构22-2、转移输送机构24-2、以及升降停车模块23上的平移输送机构23-4的传送驱动机构均通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接，用于根据人机交互模块输入的停取车信号执行相应的车辆转移动作。控制系统对停车装置的动作控制如下：
停车时，将车辆驶入位于抬升载车台1-2上的载车板上，抬升装置1将车辆提升至与停车平台总成2相同高度，在停车输送机构1-7和停车平台总成2共同作用下将车辆连同载车板一起移动到停车平台总成2上，通过控制横向输送机构22-2、转移输送机构24-2、升降停车模块23和平移输送机构23-4的协同工作将车辆连同载车板输送至对应的固定停车位或中间过渡停车位上；
取车时，通过控制横向输送机构22-2、转移输送机构24-2、升降停车模块23和平移输送机构23-4的协同工作将待取车辆连同载车板一起输送至与取车装置3对应的固定停车位上，在停车平台总成2和取车输送机构3-7共同作用下将车辆连同载车板一起移动到取车载车台3-2上，取车装置3将车辆降下即完成取车。
采用上述技术方案，在停车结构上，在停车平台总成2上设有两排平行设置的能够通过载车板承载车辆的固定停车位，且两排固定停车位之间设有一排中间过渡停车位，通过横向输送机构22-2、转移输送机构24-2和能够升降运动的平移输送机构23-4实现载车板连同车辆在各个停车位上转移，利用平面移动式结构进行车辆停取，通过对车辆载车板的平移和升降运动配合，使车辆在停车平台上能够根据规划停取车路线移动和交换位置，并且采用两排停车位和一排中间过渡停车位配合实现车辆转移，结构更加简单稳定，易于规划停取车路线，便于智能化控制，并且空间利用率更高，可达到89％，车辆停取安全可靠，停取效率更高；在控制方面，利用车辆传感器检测测量信息，并通过PLC控制器控制车辆的运动来停取车辆，实现了自动化停取车，且控制更加简单方便，停取车辆动作协调稳定，工作更加高效；并且，该停车装置便于安装在道路上方，不影响下方通行，尤其适用于慢车道和小区等场合建设使用。
如图1和图2所示，本实施例的一种道路上层智能自动存取停车系统，其停车装置采用模块化拼装设计，根据具体停车位数量设计要求，停车平台总成2由若干停车模块沿横向拼接而成，停车模块如图2所示，每个停车模块上均具有两排固定停车位和一排位于上述两排固定停车位之间的中间过渡停车位，每排固定停车位均设有2～4个，当然，每排固定停车位的数量也不限于此，可根据需要进行设计。采用多个停车模块组成停车平台总成2，不仅便于现场安装，而且使得停车平台总成2能够同时停车和取车，车辆停取更加方便高效。例如图2中所示的两排固定停车位上均具有3个停车位，两排固定停车位中的每个车位均通过中间过渡停车位连接。停车模块上的各个部分也优选采用模块化设计，如图3所示，在本实施例中，横向输送机构22-2集成于停车模块22上，停车模块22还包括停车支架22-1和横向驱动电机22-3，停车支架22-1固定安装于支撑架21上，横向输送机构22-2安装于停车支架22-1上，横向驱动电机22-3通过横向传动机构22-4与横向输送机构22-2传动连接，横向驱动电机22-3通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。横向驱动电机22-3运动来带动横向输送机构22-2运行，为了保证横向输送机构22-2对载车板的移动平稳性，横向输送机构22-2在停车支架22-1上平行设有两组，使载车板运行更加安全稳定。如图3和图4所示，平移输送机构23-4集成于升降停车模块23上，升降停车模块23还包括升降停车支架23-3和平移驱动电机23-5，平移输送机构23-4安装于升降停车支架23-3上，平移驱动电机23-5通过平移传动机构23-6与平移输送机构23-4传动连接，平移驱动电机23-5通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。平移驱动电机23-5运动来带动平移输送机构23-4运行，同样，为了保证载车板的移动平稳性，平移输送机构23-4在升降停车支架23-3上平行设有两组，使载车板运行更加安全稳定。另外，升降停车模块23安装于停车模块22的各个固定停车位上，升降停车支架23-3通过升降导向机构23-2安装于停车支架22-1上，升降停车支架23-3与停车支架22-1之间设有用于带动升降停车模块23升降运动的升降驱动器23-1，升降驱动器23-1通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接。该升降驱动器23-1可采用承载力更大的油缸，升降驱动器23-1带动升降停车模块23升降运动来实现车辆转向移动。如图5所示，转移输送机构24-2集成于中间转移模块24上，中间转移模块24还包括转移支架24-1和转移驱动电机24-3，转移支架24-1固定安装于支撑架21上，转移输送机构24-2安装于转移支架24-1上，转移驱动电机24-3通过转移传动机构24-4与转移输送机构24-2传动连接，转移驱动电机24-3通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。同样，为了保证载车板的移动平稳性，转移输送机构24-2在升降停车支架23-3上平行设有两组，使载车板运行更加安全稳定。采用上述模块化设计，能够根据场地环境实现多种变化，便于标准化大规模生产，组装方便，制造成本低廉，实用性强，利于广泛推广；同时，能够实现车辆自动化智能停取，可实现无人值守或远程监控，停取车效率高，节约用户时间。
参见图6和图7所示，具体在本实施例中，抬升装置1还包括抬升支架1-1，抬升载车台1-2通过抬升导向机构1-3安装于抬升支架1-1上，抬升支架1-1与抬升载车台1-2之间设有用于带动抬升载车台1-2升降运动的抬升驱动机构，抬升驱动机构包括抬升驱动器1-4、顶升轮1-5和抬升牵引带1-6，抬升牵引带1-6的一端与抬升载车台1-2固定连接，抬升牵引带1-6的另一端绕过设于抬升驱动器1-4驱动端上的顶升轮1-5后与抬升支架1-1相连接，抬升驱动器1-4可采用工业电动推杆或液压油缸，抬升驱动器1-4通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接。停车输送机构1-7安装于抬升载车台1-2上，抬升载车台1-2上安装有停车驱动电机1-8，停车驱动电机1-8通过停车传动机构1-9与停车输送机构1-7传动连接，停车输送机构1-7可采用链条输送机构或皮带输送机构，停取驱动电机1-8通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。参见图8所示，取车装置3包括取车支架3-1，取车载车台3-2通过取车导向机构3-3安装于取车支架3-1上，取车支架3-1与取车载车台3-2之间设有用于带动取车载车台3-2连同车辆在重力作用下缓慢下降的缓降驱动机构，缓降驱动机构包括缓降驱动器3-4、换向轮3-5和取车牵引带3-6，取车牵引带3-6的一端与取车载车台3-2固定连接，取车牵引带3-6的另一端绕过设于缓降驱动器3-4顶端的换向轮3-5后与取车支架3-1相连接，缓降驱动器3-4通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接，缓降驱动器3-4优选采用工业重载型可控气弹簧，采用缓降驱动器3-4来平衡车辆的重力，降低了取车时所需的控制力，充分利用了车辆重力作用，便于车辆取车控制，提高了车辆取车时的安全性和稳定性。取车时，载车板连同车辆停放至取车输送机构3-7，启动缓降驱动器3-4，在重力作用下可控气弹簧收缩下降，使取车输送机构3-7缓慢下降至地面，关闭缓降驱动器3-4即可将车辆驶出取车输送机构3-7；再次启动缓降驱动器3-4，在缓降驱动器3-4作用下，可控气弹簧顶出将取车输送机构3-7自动恢复到待车状态。取车输送机构3-7安装于取车载车台3-2上，取车载车台3-2上安装有取车驱动电机3-8，取车驱动电机3-8通过取车传动机构3-9与取车输送机构3-7传动连接，取车输送机构3-7也可采用链条输送机构或皮带输送机构，取车驱动电机3-8通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。采用上述的抬升装置1和取车装置3结构简单，运行稳定可靠，便于实现车辆快速存取。
本实施例中还公开了一种道路上层智能自动存取停车系统的控制方法，用户通过人机交互模块输入停取车信息来进行车辆自动停取。参见图11所示，用户输入要求停车指令后，车辆传感器即检测各个车位上是否有车辆，如果停车平台总成2上有车辆，则PLC控制器根据车辆传感器检测的信息进一步确定是否有空停车位，如果没有停车则提醒用户车位已满，无法停车，如果有停车位则由PLC控制器控制抬升装置1执行停车动作，同时PLC控制器确定停车位置，停车平台总成2将车辆输送到对应停车位上，然后抬升装置1下降，并提醒用户车已停好。
如图12所示，停车时，其具体步骤如下：
T1、用户通过人机交互模块向控制系统输入停车指令，PLC控制器根据各个固定停车位和中间过渡停车位上的车辆传感器反馈的信息判断是否存在空车位，如果没有空车位则人机交互模块提醒用户车位已满，无法停车；如果有空车位则执行步骤T2；
T2、人机交互模块提醒用户将车辆开至抬升装置1的载车板上，并通知用户停稳车辆并离开抬升装置1，同时PLC控制器规划移动路线；
T3、抬升载车台1-2上的车辆传感器将车辆停放信息反馈给PLC控制器，PLC控制器控制抬升载车台1-2上升，将车辆升起到停车平台总成2的高度；然后PLC控制器同时控制抬升载车台1-2的停车输送机构1-7和停车平台总成2上与抬升装置1位置对应的横向输送机构22-2或平移输送机构23-4同向运动，将车辆连同载车板一同由抬升载车台1-2上输送至停车平台总成2上；
T4、PLC控制器根据各个固定停车位和中间过渡停车位上的车辆传感器反馈的信息确定车辆停放位置，并控制停车平台总成2上的车辆在固定停车位和中间过渡停车位上转移来将车辆连同载车板输送至对应的固定停车位或中间过渡停车位上，并记录各个车辆在停车平台总成2上的车位变化；在该步骤中，车辆在停车平台总成2的固定停车位和中间过渡停车位上转移时，PLC控制器控制升降停车模块23升起，将其上方的车辆连同载车板一起升起至与转移输送机构24-2相平齐，同时PLC控制器控制升降停车模块23上的平移输送机构23-4带动车辆连同载车板越过横向输送机构22-2，完成车辆在停车平台总成2上的换向移动；
T5、在执行步骤T4的同时，PLC控制器控制抬升装置1的抬升载车台1-2降下，同时人机交互模块提醒用户车辆已停好。
如图13所示，取车时，具体步骤如下：
Q1、用户通过人机交互模块向控制系统输入取车指令，PLC控制器根据人机交互模块反馈的信息检索目标车辆在停车平台总成2上的位置，并且规划出车辆移动路线；
Q2、PLC控制器根据已确定的移动路线控制停车平台总成2上的车辆在固定停车位和中间过渡停车位上转移来将目标车辆输送至与取车装置3位置对应的车位上；与停车过程类似，在该步骤中，车辆在停车平台总成2的固定停车位和中间过渡停车位上转移时，PLC控制器控制升降停车模块23升起，将其上方的车辆连同载车板一起升起至与转移输送机构24-2相平齐，同时PLC控制器控制升降停车模块23上的平移输送机构23-4带动车辆连同载车板越过横向输送机构22-2，完成车辆在停车平台总成2上的换向移动；
Q3、在执行步骤Q2的同时，PLC控制器控制取车装置3的取车载车台3-2上升至与停车平台总成2对应的高度；然后PLC控制器同时控制取车载车台3-2的取车输送机构3-7和停车平台总成2上与取车装置3位置对应的横向输送机构22-2或平移输送机构23-4同向运动，将车辆连同载车板一同由停车平台总成2输送至取车载车台3-2上；
Q4、车辆在取车载车台3-2上停稳后，取车载车台3-2上的车辆传感器向PLC控制器发出信号，PLC控制器控制取车载车台3-2下降至地面；具体地，当车辆在取车载车台3-2上停稳后，PLC控制器控制工业重载型可控气弹簧打开，在重力作用下可控气弹簧收缩下降，使取车输送机构3-7带动车辆缓慢下降至地面，然后PLC控制器控制工业重载型可控气弹簧关闭，即可将车辆驶出取车输送机构3-7；此时再次打开可控气弹簧，可控气弹簧顶出将取车输送机构3-7自动恢复到待车状态。
Q5、人机交互模块提醒用户取车，当用户将车辆驶离取车载车台3-2后，完成取车。
以下结合图9以“两个停车模块沿横向拼接形成停车平台总成2”为例，简要说明本发明的一种道路上层智能自动存取停车系统和控制方法的工作原理。
如图9所示，图中具有两排固定停车位，两排固定停车位之间设有中间过渡停车位，各个固定停车位和中间过渡停车位上均设有车位传感器(S1～S18)，抬升装置1设于其中一排固定停车位的一端，取车装置3设于同一排固定停车位的另一端，从停车平台总成2的一侧上车，另一侧下车，抬升装置1的抬升载车台1-2上设有车位传感器S01和升降驱动机构C01，取车装置3的取车载车台3-2上设有车位传感器S02和升降驱动机构C02。每排固定停车位上均设有沿横向设置的横向输送机构22-2，横向输送机构22-2具有水平驱动机构(M19～M22)，每个固定停车位上均设有升降停车模块23和设于升降停车模块23上的平移输送机构23-4，升降停车模块23具有升降驱动机构(C1～C12)，平移输送机构23-4具有水平驱动机构(M1～M12)，每个中间过渡停车位上均设有转移输送机构24-2，转移输送机构24-2具有水平驱动机构(M13～M18)，抬升装置1上对应设有停车输送机构1-7，停车输送机构1-7具有水平驱动机构M01，取车装置3上对应设有取车输送机构3-7，取车输送机构3-7具有水平驱动机构M02；横向输送机构22-2、平移输送机构23-4、转移输送机构24-2、停车输送机构1-7和取车输送机构3-7在图中以“粗实线”表示。PLC控制器主要根据车位传感器(S1～S18和S01、S02)检测到的信息来控制各个水平驱动机构和升降驱动机构。在车主存车时，由用户输入必要信息(如车牌号)以建立数据库，PLC控制器根据各车位是否有车确定存车的目标车位，并规划将车移动到目标车辆的路线，PLC控制器控制抬升装置1将车辆抬升到停车平台总成2高度处，并指挥停车平台总成2协调整个系统一步一步完成存车，车辆可以停放在固定停车位上，也可以停放在中间过渡停车位，仅需每个停车模块中留有一个空置的停车位供车辆交换位置。例如在第一个停车模块的9个停车位中可停发8辆车(如车位①～③、 和)，在第二个停车模块的9个停车位中也可停发8辆车(如车位④～⑨、和)，系统根据当前车位停放情况可自动规划车辆移动路线和车位交换次序，类似于“华容道”原理。当然，在停车平台总成2上停放的车辆越多时，再次停取车辆的路线就越是复杂一些，车辆停取用时也多一些；相反，停车平台总成2上停放的车辆越少时，车辆停取用时也越短。并且为了便于车辆停取，优化停车路线，优先选择将车辆停放在两侧的固定停车位上，在中间过渡停车位没有车辆停放时，可以作为中间车辆移动通道，提高车辆转移速度，如系统规划车辆停放在⑧号空车位，若①至⑥号车位均有车辆停放，此时系统将①至⑥号车位上的车辆移动至对应的中间过渡停车位，然后抬升装置1将车辆移动至①至⑥号车位的横向输送机构22-2上，并利用横向输送机构22-2将车辆移动到与⑧号车位对应的⑤号车位上，同时将原⑤号车位的车辆移动至⑧号车位，其余中间过渡停车为上的车辆返回对应的固定停车位上。在车主取车时，查询数据库，确定目标车辆位置(因为存/取车时，需要整个系统协调联动，所以车位是动态的，并不固定)，PLC控制器规划路线，将目标车辆移动到出入口，再通过取车装置3落回地面，完成取车，同时更新数据库。例如待取车辆在车位⑩，且②～⑥号车位均有车辆停放，系统根据待取车辆的位置信息来判断最佳的取车路径，此时系统将②号车位的车辆移动至中间过渡车位，并将③号车位的车辆移动至①号车位，然后将⑩号车位的车辆通过中间过渡车位移动至③号停车位，同时④～⑥号停车位的车辆被移动至中间过渡车位，系统直接将③号车位的车辆输送至取车装置3的取车载车台3-2上，取车装置3带动车辆下降即可完成车辆取车。其他车辆转移路线规划方式可参考“华容道”算法，在此不再赘述。
本发明的一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法，在停车结构上，利用平面移动式结构进行车辆停取，通过对车辆载车板的平移和升降运动配合，使车辆在停车平台上能够根据规划停取车路线移动和交换位置，并且采用两排停车位和一排中间过渡停车位配合实现车辆转移，通过横向输送机构、转移输送机构和能够升降运动的平移输送机构实现载车板连同车辆在各个停车位上转移，结构更加简单稳定，易于规划停取车路线，便于智能化控制，并且中间过渡停车位也可停放车辆，仅需留出部分空位来便于车辆移动和交换位置，空间利用率更高，可达到89％，车辆停取安全可靠，停取效率更高；在控制方面，利用车辆传感器检测测量信息，并通过PLC控制器控制车辆的运动来停取车辆，实现了自动化停取车，且控制更加简单方便，停取车辆动作协调稳定，工作更加高效；并且该停车装置便于安装在道路上方，不影响下方通行，尤其适用于慢车道和小区等场合建设使用。另外，采用模块化设计，能够根据场地环境实现多种变化，便于标准化大规模生产，组装方便，制造成本低廉，实用性强，利于广泛推广；同时，能够实现车辆自动化智能停取，可实现无人值守或远程监控，停取车效率高，节约用户时间。
以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种道路上层智能自动存取停车系统，包括停车装置和控制系统两部分，其特征在于：
所述的停车装置包括抬升装置(1)、停车平台总成(2)、取车装置(3)、以及用于承载车辆的载车板，所述的停车平台总成(2)通过支撑架(21)架设于道路上层，所述的停车平台总成(2)上设有两排平行设置的能够通过载车板承载车辆的固定停车位，且两排固定停车位之间设有一排中间过渡停车位，每排固定停车位上均设有用于带动载车板沿该排固定停车位排列方向移动的横向输送机构(22-2)，每个固定停车位下方均设有用于带动载车板升降运动的升降停车模块(23)，所述的升降停车模块(23)上具有输送方向与横向输送机构(22-2)的输送方向相垂直的平移输送机构(23-4)，每个中间过渡停车位上均设有用于带动载车板移动的转移输送机构(24-2)，且转移输送机构(24-2)的输送方向与平移输送机构(23-4)的输送方向相一致；所述的转移输送机构(24-2)的输送平面高于横向输送机构(22-2)的输送平面，所述的升降停车模块(23)处于最低工作位置时，平移输送机构(23-4)的输送平面低于横向输送机构(22-2)的输送平面，升降停车模块(23)处于最高工作位置时，平移输送机构(23-4)的输送平面上升至与转移输送机构(24-2)的输送平面相平齐；
所述的抬升装置(1)和取车装置(3)均设于停车平台总成(2)的侧面，且抬升装置(1)和取车装置(3)分别与一个固定停车位相对应；所述的抬升装置(1)具有带动载车板升降运动的抬升载车台(1-2)，所述的抬升载车台(1-2)上具有用于将载车板连同车辆在停车平台总成(2)上转移的停车输送机构(1-7)，所述的停车输送机构(1-7)的输送方向与横向输送机构(22-2)或平移输送机构(23-4)的输送方向一致，且首尾相接；所述的取车装置(3)具有带动载车板升降运动的取车载车台(3-2)，所述的取车载车台(3-2)上具有用于将载车板连同车辆在停车平台总成(2)上转移的取车输送机构(3-7)，所述的取车输送机构(3-7)的输送方向与横向输送机构(22-2)或平移输送机构(23-4)的输送方向一致，且首尾相接；
所述的控制系统包括PLC控制器、人机交互模块、车辆传感器、升降控制驱动模块和传送控制驱动模块，所述的人机交互模块与PLC控制器电连接，用于向PLC控制器输入停取车信息；所述的抬升装置(1)的抬升载车台(1-2)、取车装置(3)的取车载车台(3-2)和停车平台总成(2)上的各个固定停车位和各个中间过渡停车位上均设有车辆传感器，各个车辆传感器均与PLC控制器电连接，用于检测抬升载车台(1-2)、取车载车台(3-2)和各个固定停车位、中间过渡停车位上是否有车辆，并将检测信号反馈给PLC控制器；所述的抬升装置(1)的抬升载车台(1-2)、取车装置(3)的取车载车台(3-2)和各个固定停车位处的升降停车模块(23)的升降驱动机构均通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接，用于根据人机交互模块输入的停取车信号执行相应的升降动作；所述的抬升载车台(1-2)上的停车输送机构(1-7)、取车载车台(3-2)上的取车输送机构(3-7)、停车平台总成(2)上横向输送机构(22-2)、转移输送机构(24-2)、以及升降停车模块(23)上的平移输送机构(23-4)的传送驱动机构均通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接，用于根据人机交互模块输入的停取车信号执行相应的车辆转移动作。
2.根据权利要求1所述的一种道路上层智能自动存取停车系统，其特征在于：所述的停车平台总成(2)由若干停车模块沿横向拼接而成，每个停车模块上均具有两排固定停车位和一排位于上述两排固定停车位之间的中间过渡停车位，每排固定停车位均设有2～4个。
3.根据权利要求1或2所述的一种道路上层智能自动存取停车系统，其特征在于：所述的横向输送机构(22-2)集成于停车模块(22)上，所述的停车模块(22)还包括停车支架(22-1)和横向驱动电机(22-3)，所述的停车支架(22-1)固定安装于支撑架(21)上，所述的横向输送机构(22-2)安装于停车支架(22-1)上，所述的横向驱动电机(22-3)通过横向传动机构(22-4)与横向输送机构(22-2)传动连接，所述的横向驱动电机(22-3)通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。
4.根据权利要求3所述的一种道路上层智能自动存取停车系统，其特征在于：所述的平移输送机构(23-4)集成于升降停车模块(23)上，所述的升降停车模块(23)还包括升降停车支架(23-3)和平移驱动电机(23-5)，所述的平移输送机构(23-4)安装于升降停车支架(23-3)上，所述的平移驱动电机(23-5)通过平移传动机构(23-6)与平移输送机构(23-4)传动连接，所述的平移驱动电机(23-5)通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。
5.根据权利要求4所述的一种道路上层智能自动存取停车系统，其特征在于：所述的升降停车模块(23)安装于停车模块(22)的各个固定停车位上，所述的升降停车支架(23-3)通过升降导向机构(23-2)安装于停车支架(22-1)上，所述的升降停车支架(23-3)与停车支架(22-1)之间设有用于带动升降停车模块(23)升降运动的升降驱动器(23-1)，所述的升降驱动器(23-1)通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接。
6.根据权利要求5所述的一种道路上层智能自动存取停车系统，其特征在于：所述的转移输送机构(24-2)集成于中间转移模块(24)上，所述的中间转移模块(24)还包括转移支架(24-1)和转移驱动电机(24-3)，所述的转移支架(24-1)固定安装于支撑架(21)上，所述的转移输送机构(24-2)安装于转移支架(24-1)上，所述的转移驱动电机(24-3)通过转移传动机构(24-4)与转移输送机构(24-2)传动连接，所述的转移驱动电机(24-3)通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的一种道路上层智能自动存取停车系统，其特征在于：
所述的抬升装置(1)还包括抬升支架(1-1)，所述的抬升载车台(1-2)通过抬升导向机构(1-3)安装于抬升支架(1-1)上，所述的抬升支架(1-1)与抬升载车台(1-2)之间设有用于带动抬升载车台(1-2)升降运动的抬升驱动机构，所述的抬升驱动机构包括抬升驱动器(1-4)、顶升轮(1-5)和抬升牵引带(1-6)，所述的抬升牵引带(1-6)的一端与抬升载车台(1-2)固定连接，抬升牵引带(1-6)的另一端绕过设于抬升驱动器(1-4)驱动端上的顶升轮(1-5)后与抬升支架(1-1)相连接，所述的抬升驱动器(1-4)通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接；所述的停车输送机构(1-7)安装于抬升载车台(1-2)上，所述的抬升载车台(1-2)上安装有停车驱动电机(1-8)，所述的停车驱动电机(1-8)通过停车传动机构(1-9)与停车输送机构(1-7)传动连接，所述的停取驱动电机(1-8)通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接；
所述的取车装置(3)包括取车支架(3-1)，所述的取车载车台(3-2)通过取车导向机构(3-3)安装于取车支架(3-1)上，所述的取车支架(3-1)与取车载车台(3-2)之间设有用于带动取车载车台(3-2)连同车辆在重力作用下缓慢下降的缓降驱动机构；所述的缓降驱动机构包括缓降驱动器(3-4)、换向轮(3-5)和取车牵引带(3-6)，所述的取车牵引带(3-6)的一端与取车载车台(3-2)固定连接，取车牵引带(3-6)的另一端绕过设于缓降驱动器(3-4)顶端的换向轮(3-5)后与取车支架(3-1)相连接，所述的缓降驱动器(3-4)通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接；所述的取车输送机构(3-7)安装于取车载车台(3-2)上，所述的取车载车台(3-2)上安装有取车驱动电机(3-8)，所述的取车驱动电机(3-8)通过取车传动机构(3-9)与取车输送机构(3-7)传动连接，取车驱动电机(3-8)通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接；取车时，载车板连同车辆停放至取车输送机构(3-7)，启动缓降驱动器(3-4)，在重力作用下取车输送机构(3-7)缓慢下降至地面，关闭缓降驱动器(3-4)即可将车辆驶出取车输送机构(3-7)；再次启动缓降驱动器(3-4)，在缓降驱动器(3-4)作用下，取车输送机构(3-7)自动恢复到待车状态。
8.一种权利要求1至7任意一项所述的道路上层智能自动存取停车系统的控制方法，用户通过人机交互模块输入停取车信息来进行车辆自动停取，其特征在于：
停车时，具体步骤如下：
T1、用户通过人机交互模块向控制系统输入停车指令，PLC控制器根据各个固定停车位和中间过渡停车位上的车辆传感器反馈的信息判断是否存在空车位，如果没有空车位则人机交互模块提醒用户车位已满，无法停车；如果有空车位则执行步骤T2；
T2、人机交互模块提醒用户将车辆开至抬升装置(1)的载车板上，并通知用户停稳车辆并离开抬升装置(1)；
T3、抬升载车台(1-2)上的车辆传感器将车辆停放信息反馈给PLC控制器，PLC控制器控制抬升载车台(1-2)上升，将车辆升起到停车平台总成(2)的高度；然后PLC控制器同时控制抬升载车台(1-2)的停车输送机构(1-7)和停车平台总成(2)上与抬升装置(1)位置对应的横向输送机构(22-2)或平移输送机构(23-4)同向运动，将车辆连同载车板一同由抬升载车台(1-2)上输送至停车平台总成(2)上；
T4、PLC控制器根据各个固定停车位和中间过渡停车位上的车辆传感器反馈的信息确定车辆停放位置，并控制停车平台总成(2)上的车辆在固定停车位和中间过渡停车位上转移来将车辆连同载车板输送至对应的固定停车位或中间过渡停车位上，并记录各个车辆在停车平台总成(2)上的车位变化；
T5、在执行步骤T4的同时，PLC控制器控制抬升装置(1)的抬升载车台(1-2)降下，同时人机交互模块提醒用户车辆已停好；
取车时，具体步骤如下：
Q1、用户通过人机交互模块向控制系统输入取车指令，PLC控制器根据人机交互模块反馈的信息检索目标车辆在停车平台总成(2)上的位置，并且规划出车辆移动路线；
Q2、PLC控制器根据已确定的移动路线控制停车平台总成(2)上的车辆在固定停车位和中间过渡停车位上转移来将目标车辆输送至与取车装置(3)位置对应的车位上；
Q3、在执行步骤Q2的同时，PLC控制器控制取车装置(3)的取车载车台(3-2)上升至与停车平台总成(2)对应的高度；然后PLC控制器同时控制取车载车台(3-2)的取车输送机构(3-7)和停车平台总成(2)上与取车装置(3)位置对应的横向输送机构(22-2)或平移输送机构(23-4)同向运动，将车辆连同载车板一同由停车平台总成(2)输送至取车载车台(3-2)上；
Q4、车辆在取车载车台(3-2)上停稳后，取车载车台(3-2)上的车辆传感器向PLC控制器发出信号，PLC控制器控制取车载车台(3-2)下降至地面；
Q5、人机交互模块提醒用户取车，当用户将车辆驶离取车载车台(3-2)后，完成取车。
9.根据权利要求8所述的一种道路上层智能自动存取停车系统的控制方法，其特征在于：在步骤T4和步骤Q2中，车辆在停车平台总成(2)的固定停车位和中间过渡停车位上转移时，PLC控制器控制升降停车模块(23)升起，将其上方的车辆连同载车板一起升起至与转移输送机构(24-2)相平齐，同时PLC控制器控制升降停车模块(23)上的平移输送机构(23-4)带动车辆连同载车板越过横向输送机构(22-2)，完成车辆在停车平台总成(2)上的换向移动。
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