CN109018418B - 一种发射器的弹射轨道装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人飞行器发射领域，是一种发射器的弹射轨道装置。包括底座以及位于底座上的轨道，轨道可为一节轨道或者若干节轨道组装而成，若干节轨道首尾通过铰接方式在轨道平面的侧向或竖向折叠收放。上述轨道主要由上、下、左、右板及之间的筋板对位插接并辅助焊接。轨道的后部铰接在底座上，轨道前部的两侧共轴铰接有一对平衡液压缸，一对平衡液压缸另一端同样共轴铰接在底座的两侧上。以上还包括升降液压缸，升降液压缸两端分别铰接在轨道和底座上，升降液压缸的铰轴可以与平衡液压缸的铰轴共轴或平行。本发明设计科学合理、装配、制造精度高、重量轻、强度大、稳定性好、建造成本低，易于批量制造，是对本领域的技术革命。

Description

一种发射器的弹射轨道装置

技术领域

本发明涉及无人飞行器发射领域，具体涉及一种发射器的弹射轨道装置。

背景技术

无人飞行器起飞方式众多，有滑跑、车载、空投、手抛、火箭助推、弹射起飞等方式。而弹射起飞是目前国内外研究的主流。弹射起飞不受环境、跑道等因素限制，随时随地可起飞，具有广泛的适用性。

目前，对于大型弹射装置，由于轨道长度较大，发射速度较高，受风力、震动等因素影响，即便是轻度摇摆也可能会导致飞行器离轨动作变形失衡，严重摇摆对飞行器产生的干涉可能会造成飞行、作业事故。而且，飞行器发射作业过程中，自身的冲击震动会引起发射轨道摇摆，承载底盘、载车存在加剧摇摆动作的可能性。因此，抗摇摆稳定性能对于弹射轨道极为重要。

为提高抗摇摆性能，现行的弹射轨道稳定措施是采用在承载底盘上设置对向开口、向上延伸的两只具有“C”型截面的平行轨道，而在轨道下方设置平行滑动框架插入下方安装于承载底盘上的“C”型轨道，通过“C”型轨道对平行滑动框架的左右限位和上下滑动加强轨道的稳定性。以上结构比较笨重，并且随着起竖高度的加大，抗摇摆能力大大降低。

另一方面，现行发射架仅在轨道前部设置滑轮，用于通过牵引缆牵引小车做向前的弹射运动，并在轨道前部设置液压阻尼缓冲装置或弹性阻尼缆，用于弹射行程末端对小车实施缓冲住停。这种缓冲住停方式不可避免的导致小车在发射行程末端对轨道、发射系统产生强力冲击，由冲击而产生的角速度以及由此造成的干涉对飞行器离轨具有危害性。而且，现行缓冲阻尼方式不具有调整、适应功能，稳定性、可靠性相对较低，仅适合用于重量轻、末端冲击能量比较低的小型、低速发射系统。另外，牵引小车也需要加挂绞盘或采用人工向后牵拉实现复位。

此外，由于现行的弹射轨道装置不带有测量机构，因此，为获得弹射过程中小车及无人飞行器的运动数据，只能采用高速摄像机、无线传感器等附加设备进行测控，系统成本高昂，操作复杂。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何克服现有技术存在的不足，提供一种发射器的弹射轨道装置，具有重量轻、结构刚度大、耐冲击、使用操作方便、技术先进、易于测控、稳定可靠、便于工业化批量制造的特点。

本发明的技术解决方案是：一种发射器的弹射轨道装置，包括底座以及位于底座上的轨道，轨道可为一节轨道或者若干节轨道组装而成，若干节轨道首尾通过铰接方式实现在轨道平面的侧向或竖向折叠收放；在轨道的铰接部位设置有顺缆滑轮。

所述轨道由上、下、左、右板插接并辅助焊接而成，上、下、左、右板上设有用于拼接的穿孔和边部凸起，穿孔和凸起定位设置，各板通过凸起和穿孔插接组装并辅助焊接固定；所述轨道还包括筋板，所述筋板竖向或斜向设置在上述板之间，所述筋板同样通过穿孔和边部凸起与周围各板插接在一起并辅助焊接固定；在上述左、右板的上端设置有滑道，滑道同样通过穿孔与边部凸起与左、右板插接在一起并辅助焊接固定；滑道可以分别单独安装在左、右板的上端，或者滑道作为一个整体安装在左、右板的上端。

所述左、右板平行设置，上、下板平行或者不平行设置，所述筋板与周边各板垂直或斜向交叉设置；所述上、下、左、右板以及筋板上均设有减重孔；所述轨道的前后两端各设有至少一个滑轮，滑轮用于设置牵引缆；

所述轨道的后部通过铰接方式安装在底座上，轨道前部的两侧共轴铰接有一对平衡液压缸，一对平衡液压缸另一端同样共轴铰接在底座的两侧上，一对平衡液压缸结构一致且左右对称设置，一对平衡液压缸的油缸通过液压管相通，一对平衡液压缸之间构成封闭的油路；

还包括升降液压缸，升降液压缸位于一对平衡液压缸之间，升降液压缸两端分别铰接在轨道和底座上，升降液压缸本身与铰轴保持刚性垂直铰接，升降液压缸的铰轴可以与一对平衡液压缸的铰轴共轴或者平行。

进一步的，所述轨道上用于插接的穿孔和边部凸起采用点焊及短焊方式焊接连接固定，焊接部位彼此隔离。

进一步的，轨道的上板与下板之间还安装有上中层板、下中层板；所述上中层板、下中层板与左板、右板垂直，沿上、下板方向设置；所述上中层板、下中层板同样通过穿孔与边部凸起和周围各板插接在一起并辅助焊接固定。

进一步的，筋板设置在上、下、左、右板之间并与各板垂直，筋板还设置在左、右板之间并与左、右板垂直。

进一步的，在上板、上中层板、左板、右板之间也设置了筋板，筋板与周围各板垂直；在下中层板、下板、左板、右板之间也设置了筋板，筋板与周围各板垂直。

进一步的，在左板、右板、下中层板、下板之间也设置了筋板，筋板与左右板垂直，与下中层板、下板斜向交插焊接连接。

进一步的，组成轨道的筋板有若干个，大小不等，间隔一定距离均匀排列，还可单独设置在左、右板之间。

进一步的，所述轨道可以为一节主轨道，可以是主轨道、副轨道一和/或副轨道二，可以是主轨道、副轨道一和/或副轨道二、副轨道三和/或副轨道四；上述副轨道一、副轨道二分别铰接与主轨道的前后两端，实现副轨道一、副轨道二在主轨道平面的侧向折叠收放；上述副轨道三铰接于副轨道一上，实现副轨道三绕铰接点竖向折叠收放；副轨道四铰接于副轨道二上，实现副轨道四绕铰接点竖向折叠收放。

进一步的，所述轨道由主轨道、副轨道一以及副轨道二组成，位于主轨道前后两端的副轨道一、副轨道二可通过铰接实现在主轨道平面的左、右反向折叠收放，位于中间的主轨道后部铰接在底座上，主轨道的前部通过一对平衡液压缸、升降液压缸铰接在底座上，在所述主轨道、副轨道一以及副轨道二彼此铰接点设置顺缆滑轮。

进一步的，顺缆滑轮包括上、下顺缆滑轮，上、下顺缆滑轮为一组，一组顺缆滑轮分别竖向设置在主轨道、副轨道一、副轨道二的铰接处部位；在轨道的两端各设置至少一个滑轮，滑轮之间设置牵引缆。

进一步的，一对平衡液压缸的缸筒或缸筒加长部件铰接在底座的左、右位置，一对平衡液压缸上端的活塞杆铰接在轨道的左右两侧；升降液压缸的缸筒或缸筒加长部件铰接在底座的中间位置，升降液压缸上端的活塞杆刚性铰接在轨道上。

一对平衡液压缸均为双出杆液压缸，缸径相等，两缸活塞直径、活塞前后的活塞杆直径均为一致，一对平衡液压缸的上下部位均留有进出油孔，两个油缸下部的油孔均与对向油缸上部的油孔通过液压管连接，构成封闭油路，一对平衡液压缸做同步运动。

进一步的，在轨道上设置传感器，传感器优选旋转式数字编码器，编码器旋转轴与轨道后部的滑轮同步联动，或通过在轨道后部另外设置滑轮与牵引缆同步联动。

本发明优点在于：

(1)上、下、左、右板以及筋板通过插接对位组装，并在插接的穿孔部位焊接连接固定，各板之间形成相互支撑、相互限制的自定位、自定型整体结构，在焊接过程中不会发生薄板结构件位置移动，能够确保轨道结构的形位精度，便于实现快速、批量生产制造。

各板之间相互刚性支撑、刚性限位，采取点焊、短焊的焊接工艺，保证轨道结构可以实现最小的变形量，具有良好的直线性。

采用多层次、多角度薄板结构件插接组装，由于各板均具有预制孔等减重结构特征，并且焊接部位在穿孔区域，因此组合后的轨道不仅易于焊接施工，并且具有极高的整体刚度，并最大限度上实现了结构的的轻量化。

(2)在轨道的前后设置滑轮，为前滑轮和后滑轮，前滑轮主要用于在弹射过程中牵引小车形成弹射加速，后滑轮主要用于牵引小车进行减速驻停以及复位。

(3)平衡缸稳定系统结构简单轻巧、整体刚度大，使用维护简单，抗摇摆稳定能力不受高度影响，保证整个装置的稳定性。

(4)通过在轨道内部设置数据传感器-编码器，方便的解决了无人飞行器运动参数的测控问题，极大的降低了测控成本。

本发明设计科学合理、重量轻、结构刚度大、使用操作方便、技术先进、易于测控、稳定可靠、便于工业化批量制造，是对本领域的技术革命，是本领域的一大进步，具有重要的意义。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1为本发明一种发射器的弹射轨道装置结构示意图；

图2为本发明一种发射器的弹射轨道装置牵引缆原理图；

图3为本发明轨道2中上板21、下板22、左板23、右板24、筋板27拼接组装结构示意图；

图4为图3中A的局部放大示意图；

图5为图3中B的局部放大示意图；

图6为本发明轨道b或c中筋板27安装结构示意图；

图7为本发明轨道a中筋板27安装结构示意图；

图8为本发明轨道a中顺缆滑轮3安装结构示意图；

图9为本发明弹射轨道装置中横向铰接结构示意图；

图10为图9中A的局部放大示意图；

图11为一对平衡液压缸5、升降液压缸6共轴铰接示意图；

图12为本发明弹射轨道装置中滑道25结构示意图；

图13为本发明底座1结构示意图；

图14为本发明一对平衡液压缸5油管连通示意图；

图15为本发明另一种发射器的弹射轨道装置结构示意图；

图中，1-底座，2-轨道，3-顺缆滑轮，31-上顺缆滑轮，32-下顺缆滑轮，4-滑轮，41-前滑轮，42-后滑轮，5-一对平衡液压缸，51-液压连接管线，6-升降液压缸，b-副轨道一，a-主轨道，c-副轨道二，d-副轨道三，e-副轨道四，21-上板，22-下板，23-左板，24-右板,211-上中层板，212-下中层板，25-滑道，26-牵引小车，27-筋板，28-牵引缆,b1-上筋板，b2-下筋板，11-长形结构件，12-底座横向结构件一，13-底座横向结构件二，14-立柱，15-加固件，16-稳定支撑架，7-与编码器转轴连接的滑轮，8-减重孔。

具体实施方式

以下参照附图，详细说明本发明发射器的弹射轨道装置。

如1-14图所示，一种发射器的弹射轨道装置，包括底座1以及位于底座1上的轨道2，本实施例中的轨道2包括三节轨道组成，分别是副轨道一b、主轨道a、副轨道二c，副轨道一b的后端与主轨道a的前端通过铰接方式连接在一起。

更为具体的是：副轨道一b的右后端与主轨道a的右前端通过铰接方式连接在一起，以上结构实现了副轨道一b可向右侧弯曲折叠，折叠效果是副轨道一b与主轨道a并行，实现收放目的。主轨道a的左后端与副轨道二c的左前端通过铰接方式连接在一起，实现副轨道二c向左侧弯曲折叠在主轨道a的左侧并行设置，实现了副轨道二c的收放。

牵引小车会在上述轨道2上做往复运动，在本发明中牵引小车26通过前后牵引缆28牵拉进行往复运动。为了保证在上述折叠过程中，保护牵引缆28不被轨道2的结构件割伤或磨损，在上述副轨道一b、主轨道a、副轨道二c的铰接部位均设有顺缆滑轮3。具体的，顺缆滑轮3包括上顺缆滑轮31、下顺缆滑轮32，上顺缆滑轮31、下顺缆滑轮32为一组，分别用于保护经过滑轮运行的牵引缆往返两段。顺缆滑轮3分别安装在主轨道a左后端和右前端、副轨道一b右后端、副轨道二c左前端，即顺缆滑轮3安装在主轨道a、副轨道一b、副轨道二c的各个铰接连接部位。当上述的副轨道一b、副轨道二c进行侧向折叠时，用于牵引小车用的牵引缆28也会随结构变化实现弯曲，为防止弯曲时的割伤或磨损，铰接处的顺缆滑轮3撑托起牵引缆28，避免接触轨道本身，即便是在牵引缆存在一定张紧力的情况下，也允许对牵引缆28进行前后拉动，从而起到对牵引缆的保护作用。

为了保证上述的牵引小车做往复运动，在轨道2的前后两端均设置了滑轮4，具体为41-前滑轮，42-后滑轮。具体安装在副轨道一b、副轨道二c的俩端头，滑轮4内可以安装牵引缆28，牵引小车连接固定在牵引缆28上，牵引缆28外接动力装置。本发明设置牵引缆通过前滑轮41在弹射过程中牵引小车形成弹射加速，牵引缆28通过后滑轮42对小车进行减速驻停以及向后复位。

本发明改变了传统的阻尼缓冲装置，避免了发射行程末端由于小车冲击对发射架前部造成的冲击损坏。再者，通过牵引缆28和后滑轮42对牵引小车26进行缓冲住停，便于实现对牵引小车不同冲击能量的吸收与适应性调整。牵引缆28通过后滑轮42还可实现牵引小车26的牵引复位。

如图3-5所示，下面对轨道2的具体结构进一步说明公开

轨道2由上板21、下板22、左板23、右板24拼接并辅助焊接而成。其具体是在上板21、下板22、左板23、右板24上设了若干个用于拼接的边部凸起和穿孔，这些凸起和穿孔是定位设置的。以上各板通过彼此的凸起与穿孔的插接进行准确定位、定型与结构支撑，各板之间在互相通过穿孔与凸起的定位连接处焊接连接，并在其他连接部位补充焊点加固，所有焊接采用点焊及短焊方式，各处焊接部位彼此隔离。左板23、右板24、平行设置，上板21、下板22同样也是平行设置。在上述左板23、右板24的上端分别安装滑道25，滑道25同样通过凸起和穿孔与左板23、右板24拼接在一起并辅助焊接固定，滑道25用于承载、引导和限定牵引小车26的运动。

在主轨道a的上板21与下板22之间还安装有上中层板211、下中层板212，所述上中层板211、下中层板212与左板23、右板24垂直，沿上板21、下板22方向设置。所述上中层板211、下中层板212与上板21或者下板22平行。上中层板211、下中层板212同样通过凸起与穿孔和周围的各个板拼接在一起并辅助焊接固定。

另外，在上板21、下板22、左板23、右板24中间还设有若干个筋板27，筋板27同样通过凸起和穿孔与周围各板拼接在一起并辅助焊接固定。更甚，筋板27与周边各板垂直或交叉设置。如图6-7所示，在实施例中筋板27也分两种情况。第一种情况：在主轨道a内部的筋板包括上筋板b1、下筋板b2，这两个筋板上下对应安装，上筋板b1的下缘凸起和下筋板b2的上缘凸起由上中层板211、下中层板212预制开孔部位穿过且焊接固定。第二种情况，是在副轨道一b和副轨道二c中，上板21、下板22、左板23、右板24之间直接设置若干筋板27。筋板27、上筋板b1、下筋板b2均间隔一定距离设置。在左板23、右板24之间也设置了斜向筋板，斜向筋板垂直于左板23、右板24，但与上板21、下板22不垂直。斜向筋板同样通过凸起和穿孔与左板23、右板24拼接在一起并辅助焊接固定。

在上述的上板21、下板22、左板23、右板24、筋板27上还设置了减重孔、丝杆、丝孔、连接件等，减重孔8间隔一定距离均匀排列，并根据不同的部位及承力要求设置不同的开孔形状及大小。丝杆、丝孔、连接件是用于后续部件安装。

针对于上述轨道2与底座1的安装连接，下面进行详细说明。

在本实施例中，底座1具体是由两根一样长度的长形结构件11并行排列，在长形结构件11的后端头设置底座横向结构件一12，在长形结构件11的中前段设置底座横向结构件二13。同时在长形结构件11的后端头设置立柱14，立柱14分别设置在两根长形结构件11的端头，在立柱14与底座长形结构件11、横向结构件一12之间还设置了加固件15进行加固。在长形结构件11的另一端，设置了轨道回平状态的稳定支撑架16，起到支撑轨道的作用。

针对上述的底座1，轨道2的安装方式如下：

本实施例轨道2包括了副轨道一b、主轨道a、副轨道二c，其中的主轨道a的后部通过铰接方式安装在底座的立柱14上，轨道a可以以铰接点为中心做旋转运动，最后使得轨道a的前部上下旋转运动。

主轨道a前部的两侧共轴铰接有一对平衡液压缸5，一对平衡液压缸5的另一端分别铰接在底座横向结构件二13左右位置上，底座横向结构件二13、一对平衡液压缸5以及位于平衡液压缸上方的铰轴形成等腰梯形结构。具体的，一对平衡液压缸5的缸筒铰接在底座横向结构件二13的左右两侧，一对平衡液压缸5的上端的活塞杆铰接在轨道a的左右两侧。

重点说明：一对平衡液压缸5的结构一致且左右对称设置，一对平衡液压缸5均为双出杆液压缸，缸径相等，两缸活塞直径、活塞前后的活塞杆直径均为一致，一对平衡液压缸5的上下部位均留有进出油孔，其中每个油缸下部的油孔与另一个油缸上部的油孔通过液压管连接，两缸之间构成封闭的循环油路，一对平衡液压缸5实现同步运动，如图10所示，黑色加粗线为液压管管线51连接示意。

为实现轨道2的上升和下降过程，在一对平衡液压缸5之间还设置了升降液压缸6，升降液压缸6上端的活塞杆铰接在轨道a前部。升降液压缸6上端与一对平衡液压缸5上端的铰轴共轴，如图11所示。升降液压缸6的缸筒铰接在横梁二13的中间位置。升降液压缸6活塞杆与上铰轴均保持刚性垂直铰接。

上述采用平衡液压缸的原理是：

当升降液压缸6做升降动作过程时，一对平衡液压缸5随同升降液压缸6、轨轨道2一同动作。因一对平衡液压缸5的长度及伸缩量同步保持一致，而且在左右两侧呈等边梯形设置。即使轨道2发生轻度的左右摇摆，也会导致作为等边梯形上短边的一对平衡液压缸5与轨道2的铰接轴产生大角度变化，由此带动轨道2发生大角度侧向扭转。最后，连同升降液压缸6的上部共轴或平行铰轴发生左上右下或左下右上方式的大角度摆动。

但是，由于升降液压缸6与轨道2的铰接轴保持垂直铰接并具有足够的刚度，轨道2的大角度扭转以及升降液压缸6上部共轴或平行铰轴的左端与右端的反向大角度摇摆只有在升降液压缸6缸筒或活塞杆允许发生大幅度柔性弯曲的情况下才可以形成。在本实施例中，升降液压缸6的缸体以及活塞杆本身所具有的刚度足以抵抗以上的这种弯曲。因此，在一对平衡液压缸5与升降液压缸6共同作用下，轨道2产生了平衡抗摇摆功能。而且，一对平衡液压缸5的稳定系统结构简单轻巧、整体刚度大、维护简单，抗摇摆稳定能力不受高度影响。

工作原理过程：

本发明在使用时，通过升降液压缸5将轨道升起到预定角度，轨道中的副轨道一b、副轨道二c向左或向右展开到位，构成首尾连接的长轨道2。

在上述轨道展开过程中，牵引缆28可以通过滑轮4、顺缆滑轮3处于张紧状态，并且不受轨道边缘的刮损、磨损。

在轨道2上安装有牵引小车26，在前后的滑轮4上安装有牵引缆28，牵引小车连接牵引缆28，牵引缆28拖动牵引小车在轨道2上沿滑道25做前后往复直线运动。上述的牵引缆通过外设动力装置提供动力。

为得到合适的弹射角度，可以通过调节升降液压缸6，使得轨道2的前部绕后部铰接点上下旋转运动，保证轨道2得到合适的弹射仰角。以上的平衡液压缸5随同升降液压缸同步动作，并在调整过程中随时保证整个弹射装置的平衡稳定性。

当需要进行无人机的弹射起飞时，由动力装置对牵引缆提供动力，牵引缆通过前部滑轮牵引小车，装载于牵引小车上的无人机随同小车运行。当牵引小车运行至轨道前部接近末端时，由牵引缆通过轨道后部的滑轮对小车进行反向牵引，从而实现小车的缓冲住停，无人机在惯性和发动机的动力作用下，前冲脱离。最后，通过动力装置，牵引缆通过轨道后部的滑轮对牵引小车进行复位。

结合图1、图7、图15，在主轨道a后部、副轨道二c、或副轨道四e上可以设置传感器，优选旋转式数字编码器。编码器旋转轴与主轨道a后部、副轨道二c、或副轨道四e后部的后滑轮42同步联动。或通过在轨道后部设置专门的滑轮与牵引小车后部的牵引缆同步联动，具体是与编码器转轴连接的滑轮7。因此，无论是做向前弹射的运行，或者是做减速住停的运行，或者做向后复位的运行，在牵引缆的张力作用下，旋转编码器、牵引小车、后部的牵引缆、轨道2后部的滑轮42或专门设置的滑轮7随时保持同步运行。因此，作为传感器的旋转编码器可以通过自身的旋转方向、旋转速度、以及旋转速度的变化率准确检测并输出小车前后移动的各项运动参数，附加的测控系统通过对这些运动参数进行采集、计算、分析，能够非常方便、快捷的提供出飞行器弹射期间全过程的各项运动数据、曲线。由于无人飞行器在弹射起飞离轨之前，其运动是与小车完全同步、一致的，因此，通过这种检测方式能够简单而又准确的获取飞行器弹射起飞过程的全部运动参数，既经济又快捷。

如图15所示，为本发明另外一种方案

轨道2包括主轨道a、副轨道一b、副轨道二c、副轨道三d、副轨道四e，副轨道一b、副轨道二c分别铰接与主轨道a的前后两端，实现副轨道一b、副轨道二c在主轨道a平面的侧向折叠收放；上述副轨道三d铰接于副轨道一b上，实现副轨道三d绕铰接轴竖向向上旋转折叠收放。副轨道四e铰接于副轨道二c上，实现副轨道四e绕铰接轴相对于副轨道二c竖向向上旋转折叠收放。

上述实施例只是为了说明本发明的技术构思及特点，其目的是在于让本领域内的普通技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡是根据本发明内容的实质所做出的等效的变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种发射器的弹射轨道装置，包括底座以及位于底座上的轨道，其特征在于：轨道可为一节轨道或者若干节轨道组装而成，若干节轨道首尾通过铰接方式实现在轨道平面的侧向或竖向折叠收放；在轨道的铰接部位设置有顺缆滑轮；

所述轨道由上、下、左、右板插接并辅助焊接而成，上、下、左、右板上设有用于拼接的穿孔和边部凸起，穿孔和凸起定位设置，各板通过凸起和穿孔插接组装并辅助焊接固定；所述轨道还包括筋板，所述筋板竖向或斜向设置在上述板之间，所述筋板同样通过穿孔和边部凸起与周围各板插接在一起并辅助焊接固定；在上述左、右板的上端设置有滑道，滑道同样通过穿孔与边部凸起与左、右板插接在一起并辅助焊接固定；

所述左、右板平行设置，上、下板平行或者不平行设置，所述筋板与周边各板垂直或斜向交叉设置；所述上、下、左、右板以及筋板上均设有减重孔；所述轨道的前后两端各设有至少一个滑轮，滑轮用于设置牵引缆；

所述轨道的后部通过铰接方式安装在底座上，轨道前部的两侧共轴铰接有一对平衡液压缸，一对平衡液压缸另一端同样共轴铰接在底座的两侧上，一对平衡液压缸结构一致且左右对称设置，一对平衡液压缸的油缸通过液压管相通，一对平衡液压缸之间构成封闭的油路；

还包括升降液压缸，升降液压缸位于一对平衡液压缸之间，升降液压缸两端分别铰接在轨道和底座上，升降液压缸本身与铰轴保持刚性垂直铰接，升降液压缸的铰轴可以与一对平衡液压缸的铰轴共轴或者平行。

2.根据权利要求1所述的一种发射器的弹射轨道装置，其特征在于：所述轨道在用于插接的边部凸起和穿孔部位采用点焊及短焊方式，在穿孔区域将插接的板与穿孔的板焊接，焊接部位彼此隔离。

3.根据权利要求1所述的一种发射器的弹射轨道装置，其特征在于：轨道的上板与下板之间还安装有上中层板、下中层板；所述上中层板、下中层板与左板、右板垂直，沿上、下板方向设置；所述上中层板、下中层板同样通过穿孔与边部凸起和周围各板拼接在一起并辅助焊接固定。

4.根据权利要求1所述的一种发射器的弹射轨道装置，其特征在于：筋板设置在上、下、左、右板之间并与各板垂直，筋板还设置在左、右板之间并与左、右板垂直。

5.根据权利要求3所述的一种发射器的弹射轨道装置，其特征在于：在上板、上中层板、左板、右板之间也设置了筋板，筋板与周围各板垂直；在下中层板、下板、左板、右板之间也设置了筋板，筋板与周围各板垂直；在左板、右板、下中层板、下板之间也设置了筋板，筋板与左右板垂直，与下中层板、下板斜向交插焊接连接。

6.根据权利要求1所述的一种发射器的弹射轨道装置，其特征在于：所述轨道可以为一节主轨道，可以是主轨道、副轨道一和/或副轨道二，可以是主轨道、副轨道一和/或副轨道二、副轨道三和/或副轨道四；上述副轨道一、副轨道二分别铰接连接于主轨道的前后两端，实现副轨道一、副轨道二在主轨道平面的侧向折叠收放；上述副轨道三铰接于副轨道一上，实现副轨道三绕铰接点竖向折叠收放；副轨道四铰接于副轨道二上，实现副轨道四绕铰接点竖向折叠收放。

7.根据权利要求6所述的一种发射器的弹射轨道装置，其特征在于：所述轨道由主轨道、副轨道一以及副轨道二组成，位于主轨道前后两端的副轨道一、副轨道二可通过铰接实现在主轨道平面的左、右反向折叠收放，位于中间的主轨道后部铰接在底座上，主轨道的前部通过一对平衡液压缸、升降液压缸铰接在底座上，在所述主轨道、副轨道一以及副轨道二彼此铰接点设置顺缆滑轮。

8.根据权利要求7述的一种发射器的弹射轨道装置，其特征在于：顺缆滑轮包括上、下顺缆滑轮，上、下顺缆滑轮为一组，一组顺缆滑轮分别竖向设置在主轨道、副轨道一、副轨道二的铰接处部位；在轨道的两端各设置至少一个滑轮，滑轮之间设置牵引缆。

9.根据权利要求1所述的一种发射器的弹射轨道装置，其特征在于：一对平衡液压缸的缸筒或缸筒加长部件铰接在底座的左、右位置，一对平衡液压缸上端的活塞杆铰接在轨道的左右两侧；升降液压缸的缸筒或缸筒加长部件铰接在底座的中间位置，升降液压缸上端的活塞杆刚性铰接在轨道上；

一对平衡液压缸均为双出杆液压缸，缸径相等，两缸活塞直径、活塞前后的活塞杆直径均为一致，一对平衡液压缸的缸筒上下部位均留有进出油孔，两个油缸下部的油孔均与对向油缸上部的油孔通过液压管连接，构成封闭油路，一对平衡液压缸做同步运动。

10.根据权利要求1或6或7所述的一种发射器的弹射轨道装置，其特征在于：在轨道上设置传感器，传感器设置为旋转式数字编码器，编码器旋转轴与轨道后部的滑轮同步联动，或通过在轨道后部另外设置滑轮与牵引缆同步联动。