CN109002968A - 一种防货架倾倒的控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种防货架倾倒的控制方法、装置、设备和介质，涉及机器人拣选系统。该方法包括：在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒；如果所述货架会发生倾倒，提示货架倾倒的风险，并为未上架的所述货物重新指定另一个货位。本发明实施例提供一种防货架倾倒的控制方法、装置、设备和介质，降低了在机器人加速和减速过程中货架倾倒的风险。

Description

一种防货架倾倒的控制方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明实施例涉及机器人拣选系统，尤其涉及一种防货架倾倒的控制方法、装置、设备和介质。
背景技术
机器人技术的发展为物流行业带来了新的技术与革新。利用机器人取代大量工人，实现物流领域的自动化，降低人工成本、推进产能的提升。
机器人拣选系统通过移动机器人搬运货架，实现货架在库区间的穿梭。将传统的“人到货”模式转变为“货到人”模式。
发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：在机器人运输货架的过程中，由于避让其他机器人，机器人会经常性地在“移动”和“停止”两种状态间转换，从而产生加速和减速。在机器人加速和减速过程中，作为非机器人部分的货架，由于自身质量和机器人速度带来的惯性，容易产生“货架摇摆”进而导致“货架倾倒”这一现象，威胁货物和机器人的安全。
发明内容
本发明实施例提供一种防货架倾倒的控制方法、装置、设备和介质，以降低在机器人加速和减速过程中货架的倾倒的风险。
第一方面，本发明实施例提供了一种防货架倾倒的控制方法，该方法包括：
在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒；
如果所述货架会发生倾倒，提示货架倾倒的风险，并为未上架的所述货物重新指定另一个货位。
第二方面，本发明实施例还提供了一种防货架倾倒的控制装置，该装置包括：
倾倒预估模块，用于在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒；
风险控制模块，用于如果所述货架会发生倾倒，提示货架倾倒的风险，并为未上架的所述货物重新指定另一个货位。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的防货架倾倒的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的防货架倾倒的控制方法。
本发明实施例通过在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒，并在存在倾倒风险时进行风险提示，并为未上架的货物重新指定另一个上架货位，从而干预用户对货物的上架操作，进而通过改变货物的货位位置以改变货架的重心，降低在机器人加速和减速过程中货架的倾倒的风险。
附图说明
图1a为本发明实施例一提供的一种防货架倾倒的控制方法的流程图；
图1b是本发明实施例一提供的一种倾倒提示效果示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种防货架倾倒的控制方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种防货架倾倒的控制方法的流程图；
图4是本发明实施例三提供的一种确定货架重心的效果示意图；
图5是本发明实施例三提供的一种货架受力的示意图；
图6是本发明实施例四提供的一种防货架倾倒的控制装置的结构示意图；
图7为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
为解决“货架倾倒”这一技术问题，本发明的发明人从分析“货架倾倒”现象入手，认为货架的稳定性决定于机器人和货架两方面：
显然，机器人越慢，货架的稳定性也越高，但这是以牺牲机器人效率换取安全性，与机器人代替人工提高物流效率的目标相悖。
货架的稳定性实际上与其本身的重心位置有关。整体的重心一方面取决于货架本身，一方面也与货物相关。
从货架本身看，提高货架本身底部重量，改变货架形状降低重心位置，是可以提高货架稳定性的。但货架底部重量的提高意味着机器人负载的提高，改变货架形状则会导致降低货仓本身的容积率，也在一定程度上会提高成本，影响效率。
从货物看，货架中货物密度不一，相同的货物但不同的摆放模式也会造成货架整体重心在空间中的不同位置漂移。选取其中最优的货物摆放方案，可在成本、效率与安全性间取得很好的平衡。
货架中货物的摆放模式则直接与补货过程中货位选择及上架商品的重量、数量息息相关，因此，利用算法在这一过程中干预货位选择，指导货物的摆放，能有效降低货架倾倒的可能，实现货架的安全运输。
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1a为本发明实施例一提供的一种防货架倾倒的控制方法的流程图。本实施例可适用于在货物上架时，对货架进行倾倒风险提示的情况。该方法可以由一种防货架倾倒的控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1a，本实施例提供的一种防货架倾倒的控制方法包括：
S110、在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒。
具体地，所述预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒，包括：
预估将所述货物上架到所述货位且所述货架不会发生倾斜时所述货物的上架数量上限值；
如果所述货物当前已上架的数量超过所述上架数量上限值，所述货架会发生倾倒，如果所述货物当前已上架的数量未超过所述上架数量上限值，所述货架不会发生倾倒。
S120、如果所述货架会发生倾倒，提示货架倾倒的风险，并为未上架的所述货物重新指定另一个货位。
如果所述货架不会发生倾倒，提示可将未上架的所述货物上架到所述货位。
其中，风险提示方式可以是在显示屏显示，也可以是语音播报的方式，还可以是鸣笛的方式，本实施例对此并不进行任何限制。
具体地，为未上架的所述货物重新指定另一个货位包括:
根据货位当前承载货物的数量或重量，以及货位承载货物的数量或重量的上限值，确定可上货货位；
若将未上架的所述货物上架至确定的可上货货位，且货架不会倾倒，则将所述可上货货位确定为重新指定的货位。参见图1b，在实际应用中会根据在选择的待上架的货位上放置选择的待上架货物的件数，进行预警。
本发明实施例的技术方案，通过在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒，并在存在倾倒风险时进行风险提示，并为未上架的货物指定上架货位。从而干预用户对货架的操作，进而降低在机器人加速和减速过程中货架的倾倒的风险。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种防货架倾倒的控制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2，本实施例提供的一种防货架倾倒的控制方法包括：
S210、根据所述货位的货位信息以及移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架的重力平衡系数。
其中，需要说明的是，一个货架包括至少一个面，每个面包括至少一层，每层包括至少一个货位。货位信息至少包括：货位的位置和货位的质量。货位的位置为货位在货架中的相对位置，货位的质量由两部分构成：货位中货物重量和货位自身配重。而货位自身配重等于货架总重量乘以货位体积除以货架总体积。
机器人的加速度为在机器人运输货架的过程中，由于避让其他机器人，而进行加速或减速时产生的加速度。
重力平衡系数等于力矩除以质量。因此货架的重力平衡系数等于货架相对转动轴心发生的力矩除以货架的质量。且，重力平衡系数越大，越不平衡。
可选的，货架的重力平衡系数的确定方式可以是，先确定货架发生的力矩，然后将确定的力矩除以货架的质量确定。而货架相对转动轴心的力矩可以通过以下公式确定：
M＝G|x-x0|+F|z-z0|
其中，M为力矩，G为货架重力，F为货架在加速或减速时产生的水平方向的惯性力，x和z分别为货架重心坐标中的一维度坐标，x0和z0分别为转动轴心坐标中的一维度坐标。
货架的重力平衡系数的确定方式也可以是，先确定货架的重心坐标，然后根据该重心坐标和机器人的加速度确定货架的重力平衡系数。重力平衡系数可以通过如下公式确定：
c＝g|x-x0|+a|z-z0|
其中，c为重力平衡系数，a为机器人的加速度，g为重力加速度。
S220、如果所述重力平衡系数大于或等于预设阈值，所述货架会发生倾倒，否则，所述货架不会发生倾倒。
其中，设定阈值可以根据实际需要进行设定。
进一步的，可以根据重力平衡系数对存在倾倒风险的程度进一步划分，例如倾倒风险1度和倾倒风险2度等。
本发明实施例的技术方案，通过根据货位信息以及机器人的加速度，确定货架的重力平衡系数，然后根据货架的重力平衡系数进行货架倾倒预警，以对用户进行倾倒风险提醒。从而干预用户对货架的操作，进而降低在机器人加速和减速过程中货架的倾倒的风险。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种防货架倾倒的控制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图3，本实施例提供的防货架倾倒的控制方法包括：
S310、根据所述货位的货位信息，确定所述货架的重心位置。
具体的，根据所述货位的货位信息，确定所述货架的重心位置，包括：
根据所述货架结构，建立所述货架的坐标系；
根据所述坐标系和所述货位的货位信息中货位的位置，确定所述货架中每个货位的重心位置；
根据每个货位的重心位置和所述货位信息中每个货位的质量，确定所述货架的重心位置。
可选的，货架的重心位置的确定方式有很多，可以根据有货物的货位进行确定，也可以根据货物质量大于设定质量阈值的货位进行确定。
典型的，根据货架结构，建立所述货架的坐标系包括：
以货架的底部中心位置为坐标系原点；
x轴为货架深度方向，y轴为货架宽度方向，z轴为货架高度方向，其中x轴的正方向表示货架的第一面，x轴的负方向表示货架的第二面。
然而，在实际场景中，货物货架实际为一个不规则体。通过精确累加货物确定货物位置和货架重心并不现实，原因为：(1)每个货物的摆放位置无法精确统计；(2)计算复杂度高。
本实施例为简化问题，将货架拆分为由多个“货位立方体”组成。假设每一个货位中商品摆放均匀分布，则每个“货位立方体”的重心位于货位中心位置。
也即，根据所述坐标系和货位信息中货位的位置，确定所述货架中每个货位的重心位置包括：
根据所述坐标系和货位信息中货位的位置，将每个货位的中心位置确定为所述货架中每个货位的重心位置。
S320、根据所述重心位置、所述货位信息中货位的质量和移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架倾倒时对转动轴心的力矩。
其中，转动轴心为所述机器人对所述货架的支撑点。
具体的，可以根据货位的质量确定货架的质量。根据货架的质量和机器人的加速度可以确定货架水平方向的惯性力。根据该惯性力和货架的重心位置，基于上述力矩公式就可以确定出货架倾倒时对转动轴心的力矩。
典型的，根据所述重心位置、所述货位信息中货位的质量和机器人的加速度，确定所述货架倾倒时对转动轴心的力矩包括：
确定所述货架在至少一个方向上的力矩。
其中，至少一个方向上的力矩包括：沿上述x轴方向的力矩和沿上述y轴方向的力矩。
S330、根据所述力矩以及所述货位的质量，确定所述货架的重力平衡系数。
相应的，根据所述力矩以及所述货位的质量，确定所述货架的重力平衡系数包括：
根据至少一个方向上的所述力矩，确定至少一个方向上的重力平衡子系数；
根据至少一个方向上所述重力平衡子系数，确定所述重力平衡系数。
可选的，可以将至少一个方向上所述重力平衡子系数的平均值确定为所述重力平衡系数；典型的，可以将至少一个方向上所述重力平衡子系数中的最大值，确定为所述重力平衡系数。
S340、如果所述重力平衡系数大于或等于预设阈值，所述货架会发生倾倒，否则，所述货架不会发生倾倒。
S350、如果所述货架会发生倾倒，提示货架倾倒的风险，并为未上架的所述货物重新指定另一个货位。
参见图4，在实际应用中货架的重心位置的确定可以描述为：
以货架底中心位置为坐标系原点；
x轴为货架深度方向，y轴为货架宽度方向，z轴为货架高度方向，其中x轴的正方向表示货架的第一面，x轴的负方向表示货架的第二面；
假设每一个货位中商品摆放均匀分布，每个货位的重心位于货位中心位置，其中圆点100表示有商品的货位形成的重心；
根据每个货位的重心位置和货位的质量，确定货架重心。
具体的，根据每个货位的重心位置和货位的质量，可以按照如下方式确定货架重心：
假设有n个货位，则有n个货位重心，每个货位的重心坐标表示为：
(xi，yi，zi)
每个货位的质量为：
mi
则n个重心共同作用形成的货架的重心坐标表示为：(x，y，z)
则计算货架的重心坐标为：
继续参见图4，其中圆点200为确定的货架的重心位置。可以看出重心位置与选择的货位位置、上架商品重量、货架总重量相关。
参见图5，需要说明的是，力矩是力对物体产生转动作用的物理量。可以分为力对轴的矩和力对点的矩。即：M＝L×F’。其中L是从转动轴心400到着力点500的距离矢量(也即附图标记300标识的距离)，F’是矢量力，在此处是由重力G和惯性力F构成；M为力矩，也是矢量。
在实际应用中，根据所述重心位置、所述货位信息中货位的质量和机器人的加速度，确定所述货架600倾倒时对转动轴心的力矩过程可以描述为：
(1)计算力矩：
货架“前后”方向，也就是“上述x轴方向”对转动轴心的力矩：
Mx＝G|x-x0|+F|z-z0|
货架“左右”方向，也就是“上述y轴方向”对转动轴心的力矩：
My＝G|y-y0|+F|z-z0|
其中(x，y，z)是求出的货架的重心坐标，(x0，y0，z0)为转动轴心的坐标。
(2)计算重力平衡系数：
令：M＝Cm(C为重力平衡系数，m为货架质量，M为力矩)
由于：
F＝ma(m为货架质量，a为机器人加速或减速时的加速度)
G＝mg(m为货架质量，g为重力加速度)
则：
cx＝g|x-x0|+a|z-z0|
cy＝g|y-y0|+a|z-z0|
其中，cx和cy为不同方向上的重力平衡子系数。取重力平衡子系数里最大者为重力平衡系数：
C＝max(Cx，Cy)
以该重力平衡系数对货架平衡程度的评价可以为：重力平衡系数越大，越不平衡，相反重力平衡系数越小，越平衡。
本发明实施例的技术方案，通过首先根据货位信息确定货架重心位置，然后根据所述重心位置确定货架倾倒时对转动轴心的力矩，最后根据力矩确定货架的重力平衡系数。从而实现对货架的重力平衡系数的准确确定。
实施例四
图6是本发明实施例四提供的一种防货架倾倒的控制装置的结构示意图。参见图6，本实施例提供的防货架倾倒的控制装置包括：倾倒预估模块10和风险控制模块20。
其中，倾倒预估模块10，用于在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒；
风险控制模块20，用于如果所述货架会发生倾倒，提示货架倾倒的风险，并为未上架的所述货物重新指定另一个货位。
本发明实施例的技术方案，通过在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒，并在存在倾倒风险时进行风险提示，并为未上架的货物指定上架货位。从而干预用户对货架的操作，进而降低在机器人加速和减速过程中货架的倾倒的风险。
进一步地，所述的装置，还包括：上架提示模块。
其中，上架提示模块，用于如果所述货架不会发生倾倒，提示可将未上架的所述货物上架到所述货位。
进一步地，倾倒预估模块包括：上架数量预估单元和倾倒判断单元。
其中，上架数量预估单元，用于预估将所述货物上架到所述货位且所述货架不会发生倾斜时所述货物的上架数量上限值；
倾倒判断单元，用于如果所述货物当前已上架的数量超过所述上架数量上限值，所述货架会发生倾倒，如果所述货物当前已上架的数量未超过所述上架数量上限值，所述货架不会发生倾倒。
进一步地，倾倒预估模块，包括：重心平衡确定单元和预警单元。
其中，重心平衡确定单元，根据所述货位的货位信息以及移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架的重力平衡系数，其中所述货位信息至少包括：货位的位置和货位的质量；
预警单元，用于如果所述重力平衡系数大于或等于预设阈值，所述货架会发生倾倒，否则，所述货架不会发生倾倒。
进一步地，重心平衡确定单元包括：重心确定子单元、力矩确定子单元和重心平衡确定子单元。
其中，重心确定子单元，用于根据所述货位的货位信息，确定所述货架的重心位置；
力矩确定子单元，用于根据所述重心位置、所述货位信息中货位的质量和移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架倾倒时对转动轴心的力矩，其中转动轴心为所述机器人对所述货架的支撑点；
重心平衡确定子单元，用于根据所述力矩以及所述货位的质量，确定所述货架的重力平衡系数。
进一步地，重心确定子单元包括：坐标系建立器、货位重心计算器和货架重心计算器。
其中，坐标系建立器，用于根据所述货架结构，建立所述货架的坐标系；
货位重心计算器，用于根据所述坐标系和所述货位的货位信息中货位的位置，确定所述货架中每个货位的重心位置；
货架重心计算器，用于根据每个货位的重心位置和所述货位信息中每个货位的质量，确定所述货架的重心位置。
进一步地，货位重心计算器具体用于：
根据所述坐标系和所述货位的货位信息中货位的位置，将每个货位的中心位置确定为所述货架中每个货位的重心位置。
进一步地，力矩确定子单元具体用于：
确定所述货架在至少一个方向上的力矩。
进一步地，重心平衡确定子单元具体用于：
根据至少一个方向上的所述力矩，确定至少一个方向上的重力平衡子系数；
根据至少一个方向上所述重力平衡子系数，确定所述重力平衡系数。
实施例五
图7为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图，如图7所示，该设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器70为例；设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的货架倾倒预警方法对应的程序指令/模块(例如，货架倾倒预警装置中的重心平衡确定模块10和预警模块20)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的货架倾倒预警方法。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种货架倾倒预警方法，该方法包括：
在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒；
如果所述货架会发生倾倒，提示货架倾倒的风险，并为未上架的所述货物重新指定另一个货位。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的货架倾倒预警方法中的相关操作.
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述防货架倾倒的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
本发明实施例还包括：
A1、一种防货架倾倒的控制方法，该方法包括：
在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒；
如果所述货架会发生倾倒，提示货架倾倒的风险，并为未上架的所述货物重新指定另一个货位。
A2、根据A1所述的方法，还包括：
如果所述货架不会发生倾倒，提示可将未上架的所述货物上架到所述货位。
A3、根据A1所述的方法，所述预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒，包括：
预估将所述货物上架到所述货位且所述货架不会发生倾斜时所述货物的上架数量上限值；
如果所述货物当前已上架的数量超过所述上架数量上限值，所述货架会发生倾倒，如果所述货物当前已上架的数量未超过所述上架数量上限值，所述货架不会发生倾倒。
A4、根据A1所述的方法，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒，包括：
根据所述货位的货位信息以及移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架的重力平衡系数，其中所述货位信息至少包括：货位的位置和货位的质量；
如果所述重力平衡系数大于或等于预设阈值，所述货架会发生倾倒，否则，所述货架不会发生倾倒。
A5、根据A1所述的方法，根据所述货位的货位信息以及移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架的重力平衡系数，包括：
根据所述货位的货位信息，确定所述货架的重心位置；
根据所述重心位置、所述货位信息中货位的质量和移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架倾倒时对转动轴心的力矩，其中转动轴心为所述机器人对所述货架的支撑点；
根据所述力矩以及所述货位的质量，确定所述货架的重力平衡系数。
A6、根据A5所述的方法，根据所述货位的货位信息，确定所述货架的重心位置，包括：
根据所述货架结构，建立所述货架的坐标系；
根据所述坐标系和所述货位的货位信息中货位的位置，确定所述货架中每个货位的重心位置；
根据每个货位的重心位置和所述货位信息中每个货位的质量，确定所述货架的重心位置。
A7、根据A6所述的方法，根据所述坐标系和所述货位的货位信息中货位的位置，确定所述货架中每个货位的重心位置包括：
根据所述坐标系和所述货位的货位信息中货位的位置，将每个货位的中心位置确定为所述货架中每个货位的重心位置。
A8、根据A5所述的方法，根据所述重心位置、所述货位信息中货位的质量和移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架倾倒时对转动轴心的力矩包括：
确定所述货架在至少一个方向上的力矩。
A9、根据A8所述的方法，根据所述力矩以及所述货位的质量，确定所述货架的重力平衡系数包括：
根据至少一个方向上的所述力矩，确定至少一个方向上的重力平衡子系数；
根据至少一个方向上所述重力平衡子系数，确定所述重力平衡系数。
B1、一种防货架倾倒的控制装置，该装置包括：
倾倒预估模块，用于在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒；
风险控制模块，用于如果所述货架会发生倾倒，提示货架倾倒的风险，并为未上架的所述货物重新指定另一个货位。
B2、根据B1所述的装置，还包括：
上架提示模块，用于如果所述货架不会发生倾倒，提示可将未上架的所述货物上架到所述货位。
B3、根据B1所述的装置，其特征在于倾倒预估模块包括：
上架数量预估单元，用于预估将所述货物上架到所述货位且所述货架不会发生倾斜时所述货物的上架数量上限值；
倾倒判断单元，用于如果所述货物当前已上架的数量超过所述上架数量上限值，所述货架会发生倾倒，如果所述货物当前已上架的数量未超过所述上架数量上限值，所述货架不会发生倾倒。
B4、根据B1所述的装置，倾倒预估模块，包括：
重心平衡确定单元，根据所述货位的货位信息以及移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架的重力平衡系数，其中所述货位信息至少包括：货位的位置和货位的质量；
预警单元，用于如果所述重力平衡系数大于或等于预设阈值，所述货架会发生倾倒，否则，所述货架不会发生倾倒。
B5、根据B4所述的装置，重心平衡确定单元包括：
重心确定子单元，用于根据所述货位的货位信息，确定所述货架的重心位置；
力矩确定子单元，用于根据所述重心位置、所述货位信息中货位的质量和移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架倾倒时对转动轴心的力矩，其中转动轴心为所述机器人对所述货架的支撑点；
重心平衡确定子单元，用于根据所述力矩以及所述货位的质量，确定所述货架的重力平衡系数。
B6、根据B5所述的装置，重心确定子单元包括：
坐标系建立器，用于根据所述货架结构，建立所述货架的坐标系；
货位重心计算器，用于根据所述坐标系和所述货位的货位信息中货位的位置，确定所述货架中每个货位的重心位置；
货架重心计算器，用于根据每个货位的重心位置和所述货位信息中每个货位的质量，确定所述货架的重心位置。
B7、根据B6所述的装置，货位重心计算器具体用于：
根据所述坐标系和所述货位的货位信息中货位的位置，将每个货位的中心位置确定为所述货架中每个货位的重心位置。
B8、根据B5所述的装置，力矩确定子单元具体用于：
确定所述货架在至少一个方向上的力矩。
B9、根据B8所述的装置，其特征在于，重心平衡确定子单元具体用于：
根据至少一个方向上的所述力矩，确定至少一个方向上的重力平衡子系数；
根据至少一个方向上所述重力平衡子系数，确定所述重力平衡系数。
C1、一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求A1-A9中任一所述的方法。
F1、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求A1-A9中任一所述的方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种防货架倾倒的控制方法，其特征在于，包括：
在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒；
如果所述货架会发生倾倒，提示货架倾倒的风险，并为未上架的所述货物重新指定另一个货位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
如果所述货架不会发生倾倒，提示可将未上架的所述货物上架到所述货位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒，包括：
预估将所述货物上架到所述货位且所述货架不会发生倾斜时所述货物的上架数量上限值；
如果所述货物当前已上架的数量大于或等于所述上架数量上限值，所述货架会发生倾倒，如果所述货物当前已上架的数量小于所述上架数量上限值，所述货架不会发生倾倒。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒，包括：
根据所述货位的货位信息以及移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架的重力平衡系数，其中所述货位信息至少包括：货位的位置和货位的质量；
如果所述重力平衡系数大于或等于预设阈值，所述货架会发生倾倒，否则，所述货架不会发生倾倒。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述货位的货位信息以及移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架的重力平衡系数，包括：
根据所述货位的货位信息，确定所述货架的重心位置；
根据所述重心位置、所述货位信息中货位的质量和移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架倾倒时对转动轴心的力矩，其中转动轴心为所述机器人对所述货架的支撑点；
根据所述力矩以及所述货位的质量，确定所述货架的重力平衡系数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述货位的货位信息，确定所述货架的重心位置，包括：
根据所述货架结构，建立所述货架的坐标系；
根据所述坐标系和所述货位的货位信息中货位的位置，确定所述货架中每个货位的重心位置；
根据每个货位的重心位置和所述货位信息中每个货位的质量，确定所述货架的重心位置。
7.一种防货架倾倒的控制装置，其特征在于，包括：
倾倒预估模块，用于在货物上架到货架的一个货位时，预估将未上架的所述货物上架到所述货位后所述货架是否会发生倾倒；
风险控制模块，用于如果所述货架会发生倾倒，提示货架倾倒的风险，并为未上架的所述货物重新指定另一个货位。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，倾倒预估模块，包括：
重心平衡确定单元，根据所述货位的货位信息以及移动所述货架的机器人的加速度，确定所述货架的重力平衡系数，其中所述货位信息至少包括：货位的位置和货位的质量；
预警单元，用于如果所述重力平衡系数大于或等于预设阈值，所述货架会发生倾倒，否则，所述货架不会发生倾倒。
9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的防货架倾倒的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的防货架倾倒的控制方法。
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