CN112001053A - 货架数据处理方法、装置、电子设备及可读介质 - Google Patents

货架数据处理方法、装置、电子设备及可读介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112001053A
CN112001053A CN201910375479.XA CN201910375479A CN112001053A CN 112001053 A CN112001053 A CN 112001053A CN 201910375479 A CN201910375479 A CN 201910375479A CN 112001053 A CN112001053 A CN 112001053A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parameter
shelf
goods
gravity center
gravity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910375479.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112001053B (zh
Inventor
张安业
韩宁
朱恒斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd filed Critical Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority to CN201910375479.XA priority Critical patent/CN112001053B/zh
Publication of CN112001053A publication Critical patent/CN112001053A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112001053B publication Critical patent/CN112001053B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)

Abstract

本公开提供一种货架数据处理方法、装置、电子设备及可读介质，该方法包括：获取货架参数，所述货架参数包括货架结构参数和货物质量参数；根据所述货架结构参数和所述货物质量参数确定所述货架的重心参数，其中，所述重心参数包括横向坐标与纵向坐标；若所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围，则生成货架数据处理指令，以根据所述货架数据处理指令对货架上的物品进行理货。本公开的货架数据处理方法、装置、电子设备及可读介质，能够根据已有参数准确计算重心参数与理货的重心阈值范围，以据此精准判断货架是否需要理货。

Description

货架数据处理方法、装置、电子设备及可读介质
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种货架数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读介质。
背景技术
目前，为提高物流配货效率与节省人力，相关企业已使用物流机器人代替人工搬运，以搬运货物或商品，以将商品入库或出库。在相关技术中，商品存储在一个可移动货架上，当需要对货架进行入库或出库等操作时，由物流机器人从底部托举起货架进行移动。由于物流机器人移动时有一定的加速度，且货架的重心随着不断入库和出库改变。当货架的重心过高或者偏向一面时，货架在运送过程中将容易倾倒。为此，需要对货架的重心进行估计，在估计得到货架在运送过程中容易发生倾倒时，需要提示相关人员对该货架上的货物或者商品进行理货。
因此，需要一种新的货架数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读介质。
在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
有鉴于此，本公开提供一种货架数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够准确计算货架的重心参数与重心阈值范围，以据此精准判断货架是否需要理货。
本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
根据本公开实施例的第一方面，提出一种货架数据处理方法，该方法包括：获取货架参数，所述货架参数包括货架结构参数和货物质量参数；根据所述货架结构参数和所述货物质量参数确定所述货架的重心参数，其中，所述重心参数包括横向坐标与纵向坐标；若所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围，则生成理货指令，以根据所述理货指令对货架上的物品进行理货。
在本公开的一种示例性实施例中，所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围包括：所述横向坐标与所述纵向坐标的比值小于等于所述重心阈值范围。
在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：根据用于托运所述货架的运送装置的最大加速度与重力加速度确定所述重心阈值范围。
在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：根据用于托运所述货架的运送装置的最大加速度、重力加速度与预设松弛变量确定所述重心阈值范围。
在本公开的一种示例性实施例中，所述货架具有多层，所述货架结构参数包括所述货架的横向尺寸参数和所述货架的每一层的层高尺寸参数；根据所述货架结构参数和所述货物质量参数确定重心参数包括：根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向坐标；根据所述层高尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的纵向坐标。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向坐标包括：根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向偏移量；根据所述横向偏移量和所述横向尺寸参数确定所述重心参数的横向坐标。
在本公开的一种示例性实施例中，所述货架包括第一面货物与第二面货物，根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向偏移量包括：根据所述第一面货物的质量与所述第二面货物的质量的差值计算出货物质量水平差值；根据所述货物质量水平差值、所述横向尺寸参数、所述货物质量参数确定所述重心参数的横向偏移量。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述层高尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的纵向坐标包括：根据所述货物质量参数与所述层高尺寸参数确定所述货架每一层的重心权重；根据所述货物质量参数与所述货架每一层的重心权重确定所述重心参数的纵向坐标。
根据本公开实施例的第二方面，提出一种货架数据处理装置，该装置包括：参数获取模块，用于获取货架参数，所述货架参数包括货架结构参数和货物质量参数；重心计算模块，用于根据所述货架结构参数和所述货物质量参数确定所述货架的重心参数，其中，所述重心参数包括横向坐标与纵向坐标；理货判断模块，用于若所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围，则生成理货指令，以根据所述理货指令对货架上的物品进行理货。
根据本公开实施例的第三方面，提出一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一项所述的货架数据处理方法。
根据本公开实施例的第四方面，提出一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的货架数据处理方法。
根据本公开某些实施例提供的货架数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读介质，根据已知的货架结构参数和货物质量参数能够准确计算得到货架的重心参数，并基于阈值条件判断当前货架是否需要理货；基于重心参数与阈值条件，能够准确界定当前货架在运输过程中是否需要理货。本公开的货架数据处理方法能够根据已有参数准确计算重心参数与理货的重心阈值范围，以据此精准判断货架是否需要理货。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的一种货架数据处理方法及装置的系统框图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种货架数据处理方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的货架的左视图。
图4是是根据图3示出的货架中每一货格重心的位置示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的货架倾倒时的示意图。
图6是根据图5示出的货架倾倒时的受力分解图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种货架数据处理装置的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
图9是根据一示例性实施例示出一种计算机可读存储介质示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。
附图仅为本发明的示意性图解，图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
在相关技术中，通常约定货架上部的一层或多层为高层，货架下部的一层或多层为低层，据此计算高低层的质量差。采用经验和不断尝试的方法给出高低层质量差阈值，用以约束货架高低层质量差。同理，在货架具有多面时，通过多面质量差阈值约束多面之间的质量差。然而这种质量差的计算方式无法准确判断货架的重心位置，且阈值差的给出方式依赖于人工经验和不断实践修正，无法准确判断货架是否需要理货。
下面结合附图对本发明示例实施方式进行详细说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种货架数据处理方法及装置的系统框图。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备101、102、103所进行操作的货架数据处理系统提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的货架数据处理请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如重心参数与重心阈值范围的比较结果--仅为示例)反馈给终端设备。
服务器105可例如获取货架参数，所述货架参数包括货架结构参数和货物质量参数；服务器105可例如根据所述货架结构参数和所述货物质量参数确定所述货架的重心参数，其中，所述重心参数包括横向坐标与纵向坐标；服务器105可例如若所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围，则生成理货指令，以根据所述理货指令对货架上的物品进行理货。
服务器105可以是一个实体的服务器，还可例如为多个服务器组成，服务器105中的一部分可例如作为本公开中的货架数据处理任务提交系统，用于获取将要执行货架数据处理命令的任务；以及服务器105中的一部分还可例如作为本公开中的货架数据处理系统，用于获取货架参数，所述货架参数包括货架结构参数和货物质量参数；根据所述货架结构参数和所述货物质量参数确定所述货架的重心参数，其中，所述重心参数包括横向坐标与纵向坐标；若所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围，则生成理货指令。根据本公开的货架数据处理方法及装置，能够根据已有参数准确计算重心参数与理货的重心阈值范围，以据此精准判断货架是否需要理货。
图2是根据一示例性实施例示出的一种货架数据处理方法的流程图。本公开实施例提供的货架数据处理方法可以由任意具备计算处理能力的电子设备执行，例如终端设备101、102、103和/或服务器105，在下面的实施例中，以服务器执行所述方法为例进行举例说明，但本公开并不限定于此。本公开实施例提供的货架数据处理方法20可以包括步骤S202至S206。
如图2所示，在步骤S202中，获取货架参数，所述货架参数包括货架结构参数和货物质量参数。
其中，图3是根据一示例性实施例示出的货架的左视图。如图3所示，货架可分为两面，每一面均具有多层存放货物的货格。每个货格可以存放一种或几种商品。但本公开的货架数据处理方法对货架的具体架构并不作特殊限定，例如，货架还可为仅有一面的多层货架等。货架结构参数可例如但不限于为货架的长、宽、高、每层高度，每一面的宽度等。货架质量参数可例如但不限于为每一货格存放的货物质量、货物数量等。
在步骤S204中，根据所述货架结构参数和所述货物质量参数确定所述货架的重心参数，其中，所述重心参数包括横向坐标与纵向坐标。
其中，重心参数指货架重心的矢量坐标。如图3所示，货架分为A、B两面，货架结构参数包括货架的货架宽度l和货架高度h。可以以货架左下角为原点建立矢量坐标。当货架质量分布均匀，例如货架中没有摆放货物时，可根据货架结构参数确定货架的重心参数，其计算方式为
Figure BDA0002051502520000071
Figure BDA0002051502520000072
为重心参数的横向坐标，
Figure BDA0002051502520000073
为重心参数的纵向坐标。当货架中放置有货物时，货架的重心参数除与货架结构参数有关外，还与货架中的货物质量参数有关。
在一个实施例中，所述货架具有多层，所述货架结构参数可以包括所述货架的横向尺寸参数和所述货架的每一层的层高尺寸参数；可根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向坐标；可根据所述层高尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的纵向坐标。图4是根据图3示出的货架中每一货格重心的位置示意图。如图4所示，货架的每一面包括多层货格，每一货格的重心位于该货格的重心。由于每一货格放置的货物质量不同，将导致货架的重心产生偏移。层高尺寸参数为每层货格的高度参数。
在一个实施例中，根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向坐标包括：根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向偏移量；根据所述横向偏移量和所述横向尺寸参数确定所述重心参数的横向坐标。
在一个实施例中，所述货架包括第一面货物与第二面货物，根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向偏移量包括：根据所述第一面货物的质量与所述第二面货物的质量的差值计算出货物质量水平差值；根据所述货物质量水平差值、所述横向尺寸参数、所述货物质量参数确定所述重心参数的横向偏移量。其中，可通过下式确定所述横向偏移量：
Figure BDA0002051502520000074
其中，Δl为所述重心参数的横向偏移量，l为所述横向尺寸参数，M为所述货物质量参数中货物的总质量，M1为所述货物质量参数中所述第一面货物的质量，M2为所述货物质量参数中所述第二面货物的质量。以mi表示每层货格的货物质量，n1为A面货格的层数，n2为B面货格的层数。横向偏移量的计算公式如下：
Figure BDA0002051502520000081
在一个实施例中，重心参数的横向坐标表示为：
Figure BDA0002051502520000082
在一个实施例中，根据所述层高尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的纵向坐标包括：根据所述货物质量参数与所述层高尺寸参数确定所述货架每一层的重心权重；根据所述货物质量参数与所述货架每一层的重心权重确定所述重心参数的纵向坐标。其中，可通过下式确定所述横向坐标：
Figure BDA0002051502520000083
其中，h′为所述纵向坐标，n为所述货架的层数，mi为所述货物质量参数中所述货架中第i层货物的质量，t为所述层高尺寸参数。根据实施例，当货架质量参数为每一面中每层货架的质量参数时，重心参数的纵向坐标如下所示：
Figure BDA0002051502520000084
其中，n1为A面货格的层数，n2为B面货格的层数，mi为每层货格的货物质量，t为层高尺寸参数，M为所述货物质量参数中货物的总质量在步骤S206中，若所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围，则生成理货指令，以根据所述理货指令对货架上的物品进行理货。其中，重心阈值范围为在运送过程中货架不会倾倒的临界范围。当重心参数不满足重心阈值范围时，认为当前货架在运送过程中存在倾倒风险，需要在运输前对其进行理货。理货的方式可例如为调整每一货格中的货物、将多个货格的摆放位置进行互换等，本公开的货架数据处理方法对此并不作特殊限定。
在一个实施例中，所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围包括：所述横向坐标与所述纵向坐标的比值小于等于所述重心阈值范围。
在一个实施例中，所述方法还可以包括：根据用于托运所述货架的运送装置的最大加速度与重力加速度确定所述重心阈值范围。
在一个实施例中，所述重心阈值范围为大于
Figure BDA0002051502520000091
其中，a为用于托运所述货架的运送装置的最大加速度，其中所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围为所述横向坐标与所述纵向坐标的比值小于等于所述重心阈值范围。
在一个实施例中，所述方法可以包括：根据用于托运所述货架的运送装置的最大加速度、重力加速度与预设松弛变量确定所述重心阈值范围。
在一个实施例中，所述重心阈值范围为大于
Figure BDA0002051502520000092
其中a为用于托运所述货架的运送装置的最大加速度，ε为预设松弛变量，其中所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围为所述横向坐标与所述纵向坐标的比值小于等于所述重心阈值范围。
在本实施例中，用于托运所述货架的运送装置可以为物流小车或者自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)。但本公开的技术方案对运送货架的装置并不作特殊限定。
图5是根据一示例性实施例示出的货架倾倒时的示意图。图6是根据图5示出的货架倾倒时的受力分解图。如图5、6所示，货架重力恒为G＝mg；摩擦力分析：如果μmg<ma(μ为运送装置和货架之间的滑动系数，a为运送装置的加速度)，此时运送装置的加速度过大，与货架产生滑动摩擦，货架直接从运送装置的托运处滑落。现分析μmg>ma,此时摩擦力大小f＝ma；运送装置对货架的支持力与重力和摩擦力平衡。此时:f＝G*cot(α+γ)，即ma＝mg*cot(α+γ)，γ为定值(γ＝tan71h/l)，h为货架高度，l为AB面宽度，得：
a＝g*cot(α+γ)
余弦函数在(0，π/2)范围内，随之角度增加而减小，γ为定值，因此α为0时，a值最大，此时：
Figure BDA0002051502520000101
由此可知，当货架AB面越大时货架越稳定，货架高度越大时，货架越不稳定。综上，与重心参数满足阈值条件可表示为：
Figure BDA0002051502520000102
在一个实施例中，所述阈值条件为：
Figure BDA0002051502520000103
其中a为用于托运所述货架的运送装置的最大加速度，ε为预设松弛变量，其中所述重心参数不满足所述阈值条件为所述重心参数小于等于所述阈值条件。预设松弛变量的引入是便于在更大的可行域内求解。
在一个实施例中，重心参数满足阈值条件可表示为：
Figure BDA0002051502520000104
若不满足上述条件，则提示当前货架需要理货。
根据本公开实施方式提供的货架数据处理方法，根据已知的货架结构参数和货物质量参数能够准确计算得到货架的重心参数，并基于阈值条件判断当前货架是否需要进行理货；基于重心参数与阈值条件，能够准确界定当前货架在运输过程中是否需要进行理货。本公开的货架数据处理方法能够根据已有参数准确计算重心参数与理货的重心阈值范围，以据此精准判断货架是否需要理货。
应清楚地理解，本公开描述了如何形成和使用特定示例，但本公开的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本公开公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由中央处理器CPU执行的计算机程序。在该计算机程序被中央处理器CPU执行时，执行本公开提供的上述方法所限定的上述功能。所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图7是根据一示例性实施例示出的一种货架数据处理装置的框图。参照图7，货架数据处理装置70可以包括：参数获取模块702、重心计算模块704以及理货判断模块706。
在货架数据处理装置中，参数获取模块702可用于获取货架参数，所述货架参数包括货架结构参数和货物质量参数。其中，货架结构参数可例如但不限于为货架的长、宽、高、每层高度，每一面的宽度等。货架质量参数可例如但不限于为每一货格存放的货物质量、货物数量等。
重心计算模块704可用于根据所述货架结构参数和所述货物质量参数确定所述货架的重心参数，其中，所述重心参数包括横向坐标与纵向坐标。
在一个实施例中，所述货架具有多层，所述货架结构参数包括所述货架的横向尺寸参数和所述货架的每一层的层高尺寸参数；重心计算模块704可用于根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向坐标；根据所述层高尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的纵向坐标。
在一个实施例中，重心计算模块704可用于根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向偏移量；根据所述横向偏移量和所述横向尺寸参数确定所述重心参数的横向坐标。
在一个实施例中，所述货架包括第一面货物与第二面货物，重心计算模块704可用于根据所述第一面货物的质量与所述第二面货物的质量的差值计算出货物质量水平差值；根据所述货物质量水平差值、所述横向尺寸参数、所述货物质量参数确定所述重心参数的横向偏移量。
在一个实施例中，重心计算模块704可用于根据所述货物质量参数与所述层高尺寸参数确定所述货架每一层的重心权重；根据所述货物质量参数与所述货架每一层的重心权重确定所述重心参数的纵向坐标。
理货判断模块706可用于所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围，则生成指令，以根据所述理指令对货架上的物品进行理货。其中，重心阈值范围阈值条件为在运送过程中货架不会倾倒的临界范围条件。当所述横向坐标与所述纵向坐标重心参数不满足重心阈值范围阈值条件时，认为当前货架在运送过程中存在倾倒风险，需要在运输前对其进行理货。
在一个实施例中，理货判断模块706可用于若所述横向坐标与所述纵向坐标的比值小于等于所述重心阈值范围，则生成理货指令，以根据所述理货指令对货架上的物品进行理货。
在一个实施例中，所述装置还包括阈值条件生成模块，用于根据用于托运所述货架的运送装置的最大加速度与重力加速度确定所述重心阈值范围。
在一个实施例中，阈值条件生成模块确定的重心阈值范围为
Figure BDA0002051502520000121
其中，a为用于托运所述货架的运送装置的最大加速度。
在一个实施例中，阈值条件生成模块确定的重心阈值范围为
Figure BDA0002051502520000122
其中a为用于托运所述货架的运送装置的最大加速度，ε为预设松弛变量，其中所述重心参数不满足所述阈值条件为所述重心参数小于等于所述阈值条件。
根据本公开的货架数据处理装置，根据已知的货架结构参数和货物质量参数能够准确计算得到货架的重心参数，并基于阈值条件判断当前货架是否需要进行理货；基于重心参数与阈值条件，能够准确界定当前货架在运输过程中是否需要进行理货。本公开的货架数据处理装置能够根据已有参数准确计算重心参数与理货的重心阈值范围，以据此精准判断货架是否需要理货。
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
下面参照图8来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备200。图8显示的电子设备200仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，电子设备200以通用计算设备的形式表现。电子设备200的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元210、至少一个存储单元220、连接不同系统组件(包括存储单元220和处理单元210)的总线230、显示单元240等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元210执行，使得所述处理单元210执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元210可以执行如图2中所示的步骤。
所述存储单元220可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)2201和/或高速缓存存储单元2202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)2203。
所述存储单元220还可以包括具有一组(至少一个)程序模块2205的程序/实用工具2204，这样的程序模块2205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备200也可以与一个或多个外部设备300(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述方法。
图9示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图。
参考图9所示，描述了根据本公开的实施方式的用于实现上述方法的程序产品400，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该计算机可读介质实现如下功能：获取货架参数，所述货架参数包括货架结构参数和货物质量参数；根据所述货架结构参数和所述货物质量参数确定所述货架的重心参数，其中，所述重心参数包括横向坐标与纵向坐标；若所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围，则生成理货指令，以根据所述理货指令对货架上的物品进行理货。
本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施例的方法。
以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

Claims (11)

1.一种货架数据处理方法，其特征在于，包括：
获取货架参数，所述货架参数包括货架结构参数和货物质量参数；
根据所述货架结构参数和所述货物质量参数确定所述货架的重心参数，其中，所述重心参数包括横向坐标与纵向坐标；
若所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围，则生成理货指令，以根据所述理货指令对货架上的物品进行理货。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围包括：
所述横向坐标与所述纵向坐标的比值小于等于所述重心阈值范围。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据用于托运所述货架的运送装置的最大加速度与重力加速度确定所述重心阈值范围。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据用于托运所述货架的运送装置的最大加速度、重力加速度与预设松弛变量确定所述重心阈值范围。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货架具有多层，所述货架结构参数包括所述货架的横向尺寸参数和所述货架的每一层的层高尺寸参数；根据所述货架结构参数和所述货物质量参数确定重心参数包括：
根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向坐标；
根据所述层高尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的纵向坐标。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向坐标包括：
根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向偏移量；
根据所述横向偏移量和所述横向尺寸参数确定所述重心参数的横向坐标。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述货架包括第一面货物与第二面货物，根据所述横向尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的横向偏移量包括：
根据所述第一面货物的质量与所述第二面货物的质量的差值计算出货物质量水平差值；
根据所述货物质量水平差值、所述横向尺寸参数、所述货物质量参数确定所述重心参数的横向偏移量。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述层高尺寸参数和所述货物质量参数确定所述重心参数的纵向坐标包括：
根据所述货物质量参数与所述层高尺寸参数确定所述货架每一层的重心权重；
根据所述货物质量参数与所述货架每一层的重心权重确定所述重心参数的纵向坐标。
9.一种货架数据处理装置，其特征在于，包括：
参数获取模块，用于获取货架参数，所述货架参数包括货架结构参数和货物质量参数；
重心计算模块，用于根据所述货架结构参数和所述货物质量参数确定所述货架的重心参数，其中，所述重心参数包括横向坐标与纵向坐标；
理货判断模块，用于若所述横向坐标与所述纵向坐标不满足重心阈值范围，则生成理货指令，以根据所述理货指令对货架上的物品进行理货。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；以及
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
CN201910375479.XA 2019-05-07 2019-05-07 货架数据处理方法、装置、电子设备及可读介质 Active CN112001053B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910375479.XA CN112001053B (zh) 2019-05-07 2019-05-07 货架数据处理方法、装置、电子设备及可读介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910375479.XA CN112001053B (zh) 2019-05-07 2019-05-07 货架数据处理方法、装置、电子设备及可读介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112001053A true CN112001053A (zh) 2020-11-27
CN112001053B CN112001053B (zh) 2024-04-05

Family

ID=73461190

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910375479.XA Active CN112001053B (zh) 2019-05-07 2019-05-07 货架数据处理方法、装置、电子设备及可读介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112001053B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2023065310A (ja) * 2021-10-27 2023-05-12 環球晶圓股▲ふん▼有限公司 物品のピックアンドプレース順序の計算方法および自動保管ピックアンドプレースに用いる電子装置
CN116882855A (zh) * 2023-09-06 2023-10-13 南通羲和软件科技有限公司 一种防止货架侧翻的货位选择方法、装置及存储介质
WO2024120221A1 (zh) * 2022-12-07 2024-06-13 北京极智嘉科技股份有限公司 调度方法、仓储系统及工作站

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003212316A (ja) * 2002-01-28 2003-07-30 Matsushita Electric Works Ltd 物品棚割り付け支援方法、物品棚割り付け支援装置及び記録媒体
RU2008111257A (ru) * 2008-03-26 2009-10-10 Игорь Вадимович Барсук (RU) Система загрузки штучных грузов в контейнер
CN107622321A (zh) * 2017-07-27 2018-01-23 山东储备物资管理局八三二处 一种基于多约束条件智能生成箱体装载方案的算法
WO2018076990A1 (zh) * 2016-10-26 2018-05-03 北京京东尚科信息技术有限公司 货物集中派送方法、装置、介质和电子设备
CN108596540A (zh) * 2018-04-23 2018-09-28 北京京东尚科信息技术有限公司 补货方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备
CN109002968A (zh) * 2018-06-26 2018-12-14 北京极智嘉科技有限公司 一种防货架倾倒的控制方法、装置、设备和介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003212316A (ja) * 2002-01-28 2003-07-30 Matsushita Electric Works Ltd 物品棚割り付け支援方法、物品棚割り付け支援装置及び記録媒体
RU2008111257A (ru) * 2008-03-26 2009-10-10 Игорь Вадимович Барсук (RU) Система загрузки штучных грузов в контейнер
WO2018076990A1 (zh) * 2016-10-26 2018-05-03 北京京东尚科信息技术有限公司 货物集中派送方法、装置、介质和电子设备
CN107622321A (zh) * 2017-07-27 2018-01-23 山东储备物资管理局八三二处 一种基于多约束条件智能生成箱体装载方案的算法
CN108596540A (zh) * 2018-04-23 2018-09-28 北京京东尚科信息技术有限公司 补货方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备
CN109002968A (zh) * 2018-06-26 2018-12-14 北京极智嘉科技有限公司 一种防货架倾倒的控制方法、装置、设备和介质

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
SHANGYUNWEI: "LIUChangyou.Optimization of goods locations assignment of automated warehouse", COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS *
姚琪;周乐;陈宝生;何明凯;: "基于遗传算法的自动化立体仓库货物配载研究", 电气自动化, no. 04 *
张立员;张兴;: "基于脱轨系数安全标准的货物重心纵向容许偏移量的研究", 铁道运输与经济, no. 01 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2023065310A (ja) * 2021-10-27 2023-05-12 環球晶圓股▲ふん▼有限公司 物品のピックアンドプレース順序の計算方法および自動保管ピックアンドプレースに用いる電子装置
JP7479429B2 (ja) 2021-10-27 2024-05-08 環球晶圓股▲ふん▼有限公司 物品のピックアンドプレース順序の計算方法および自動保管ピックアンドプレースに用いる電子装置
WO2024120221A1 (zh) * 2022-12-07 2024-06-13 北京极智嘉科技股份有限公司 调度方法、仓储系统及工作站
CN116882855A (zh) * 2023-09-06 2023-10-13 南通羲和软件科技有限公司 一种防止货架侧翻的货位选择方法、装置及存储介质
CN116882855B (zh) * 2023-09-06 2023-12-05 南通羲和软件科技有限公司 一种防止货架侧翻的货位选择方法、装置及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112001053B (zh) 2024-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107194646B (zh) 库存调度方法以及装置
Gzara et al. The pallet loading problem: Three-dimensional bin packing with practical constraints
Ekren et al. An open queuing network-based tool for performance estimations in a shuttle-based storage and retrieval system
US11820611B2 (en) Load planning optimization using automated 3D packing
Ramos et al. A physical packing sequence algorithm for the container loading problem with static mechanical equilibrium conditions
US8924007B2 (en) Three dimensional load packing
Ha et al. An online packing heuristic for the three-dimensional container loading problem in dynamic environments and the Physical Internet
CN112001053A (zh) 货架数据处理方法、装置、电子设备及可读介质
WO2018187689A1 (en) Automated warehouse design and simulations
US20200082487A1 (en) Inventory deployment planning device and inventory deployment planning method
Hernández‐Pérez et al. The multi‐commodity pickup‐and‐delivery traveling salesman problem
Gajda et al. An optimization approach for a complex real-life container loading problem
CN111292030A (zh) 选仓方法及装置、计算机可读存储介质
CN110390497B (zh) 物品入库方法和装置
Marolt et al. Relocation and storage assignment strategy evaluation in a multiple-deep tier captive automated vehicle storage and retrieval system with undetermined retrieval sequence
Hu et al. Energy-efficient rail guided vehicle routing for two-sided loading/unloading automated freight handling system
Pinto et al. Variable neighborhood search algorithms for the vehicle routing problem with two‐dimensional loading constraints and mixed linehauls and backhauls
Maglić et al. Optimization of container relocation operations in port container terminals
CN111754014A (zh) 拣选工作站出库任务的控制方法、存储介质及电子设备
Costa et al. Weight distribution in container loading: a case study
CN116402445A (zh) 货物出库调度方法、装置和计算机设备
Rocha et al. CrossLog: Automatic Mixed-Palletizing for Cross-Docking Logistics Centers
Pizzinini et al. Vehicles for the Service Economy: Early-stage Vehicle Concept Designs for Vehicle-based Service
CN111498368B (zh) 确定储位的方法和装置
CN114689242A (zh) 一种货架偏载检测方法、装置及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant