CN108994194A - 用于冲压上下料的平面型并联机器人 - Google Patents

用于冲压上下料的平面型并联机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108994194A
CN108994194A CN201810710321.9A CN201810710321A CN108994194A CN 108994194 A CN108994194 A CN 108994194A CN 201810710321 A CN201810710321 A CN 201810710321A CN 108994194 A CN108994194 A CN 108994194A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
unloading
punching press
plane parallel
upper mounting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810710321.9A
Other languages
English (en)
Inventor
林思宇
蒋华胜
王乐
王磊
雷镇浓
黄武波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seiber Rui Technology Co Ltd (changsha Robot)
Original Assignee
Seiber Rui Technology Co Ltd (changsha Robot)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Seiber Rui Technology Co Ltd (changsha Robot) filed Critical Seiber Rui Technology Co Ltd (changsha Robot)
Priority to CN201810710321.9A priority Critical patent/CN108994194A/zh
Publication of CN108994194A publication Critical patent/CN108994194A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D45/00—Ejecting or stripping-off devices arranged in machines or tools dealt with in this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B25J3/02—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving a parallelogram coupling of the master and slave units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于冲压上下料的平面型并联机器人，包括支架、机械臂、末端法兰和夹具，所述支架由支撑板连接于上安装板和下安装板而构成；所述机械臂包括连接在设于所述上安装板上的减速电机的机轴上的主动臂；连接在设于所述下安装板上的减速电机的机轴上的主动摆臂；与主动臂一端枢接的从动臂和三角片；与该三角片两个角连接的两约束臂；其连接至所述法兰和上安装板并分别构成两平行四边形；连接从动臂与主动摆臂并与主动臂构成平行四边形的从动臂拉杆。所述从动臂与从动臂拉杆的接触处设有双列角接触轴承。所述约束臂的两端均设有鱼眼接头。本发明只占用较少的水平空间，且能提高机器臂的速度。

Description

用于冲压上下料的平面型并联机器人
技术领域
本发明涉及一种平面型并联机器人，尤其涉及一种用于冲压上下料的平面型并联机器人。
背景技术
现有的用于冲压上下料的机器人基本上是采用滑台模组的结构或者六轴机器人的结构，滑台和六轴机器人结构的缺陷就是速度比较慢。类UARM的机器人的运动空间都是垂直面，没有出现过在水平面运动的形式；Diamond机器人运动的时候占用太多空间。
以上是现有技术的不足之处。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种用于冲压上下料的平面型并联机器人，它只占用较少的水平空间，且能提高机器臂的速度。
本发明的用于冲压上下料的平面型并联机器人，包括支架、机械臂、末端法兰和夹具，
所述支架由支撑板连接于上安装板和下安装板而构成；
所述机械臂包括：
连接在设于所述上安装板上的减速电机的机轴上的主动臂；
连接在设于所述下安装板上的减速电机的机轴上的主动摆臂；
与所述主动臂一端枢接的从动臂和三角片；
与该三角片两个角连接的两约束臂；其连接至所述末端法兰和上安装板并分别构成两平行四边形；
连接所述从动臂与主动摆臂并与主动臂构成平行四边形的从动臂拉杆。
所述从动臂与从动臂拉杆的连接处设有双列角接触轴承。
所述约束臂的两端均设有鱼眼接头。
所述支架通过侧板、底板连接至底座，底座上设有用于调节高度的螺杆。
所述主动臂和主动摆臂上都安装有用于触发光电传感器的触发针。
本发明的有益效果表现在：1）本发明的机械臂由主动臂、主动摆臂、从动臂、三角片、两约束臂、从动臂拉杆构成，并组成三个平行四边形，相比Diamond机器人，本发明的机器人是平面结构的机器人，由于两个约束臂和主动臂、从动臂分别构成了平行四边形，所以使末端法兰能一直保持一个平移状态，在水平面工作，而且结构上少了一边的臂，所以机器人运动的时候不占太多空间。
2）由于电机的中心和主动臂、主动摆臂的旋转中心在一起，机器人系统的活动部件具有较小的转动惯量，且由于与减速机连接的伺服电机有较高的定位精度和转速，机器臂可以达到很高的速度和加速度。
附图说明
图1是本发明的机器人服役于冲压机床上的工作状态图。
图2是本发明的机器人的正视图。
图3是本发明的机器人的俯视图。
图4是本发明的机器人的侧视图。
图5是图4的局部放大图。
具体实施方式
现结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
参看图1，本发明的机器人3用于配合冲床1的上料装置2的工作状态。参考图2~图5，本发明的机器人包括支架、机械臂、法兰4和夹具8；所述支架由支撑板31连接于上安装板32和下安装板33而构成，支架通过上侧板34、底板35、下侧板36、螺杆37与底座38相连，螺杆37可以用于调节其上下高度。下安装板33与支撑板31的连接处设有加强筋311。
在所述支架的上安装版和下安装版上各设有减速电机320，其分别与伺服电机321相连。主动臂325和主动摆臂335通过张紧套连接在减速机轴上，主动臂325和从动臂326通过轴连接到一起，该轴还枢接着三角片327的一角；三角片的另两角分别连接一约束臂328、329；约束臂328的另一端连接至末端法兰4，从动臂326也与该法兰4连接，从而构成一平行四边形；约束臂329的另一端连接至上安装版32，从而三角片、主动臂、约束臂和上安装版构成另一平行四边形；不仅如此，主动摆臂335通过从动臂拉杆50和从动臂326连接到一起，从而构成第三个平行四边形。由于两个约束臂和主动臂、从动臂分别构成了平行四边形，所以使末端法兰能一直保持一个平移状态。
两个电机运动分别通过减速机带动主动臂和主动摆臂，再由主动臂和从动臂拉杆带动从动臂，从而使末端法兰运动。
主动臂和主动摆臂上都安装有一根传感器触发针6，分别对应着两个光电传感器61，传感器针触发传感器机器人的当前状态就是机器人的原点，以这个点在空间上建立一个平面坐标系，就能把机器人的末端的不同的位置通过坐标系表示出来，通过控制两个电机的转速和转向从而控制末端法兰的前后左右四个方向的运动。在末端法兰安装夹具后就可以实现物料的抓取，从而实现上下料的功能。
下安装板上还设有用于限制主动摆臂的限位柱62。主动摆臂与从动臂拉杆的连接处设有滚轮轴承63；轴7也用于臂与臂的连接处。
优选地，约束臂的两端均设有鱼眼接头40；
优选地，从动臂与从动臂拉杆的接触处设有双列角接触轴承51。
本发明的上料、冲压、下料一个流程最快可以达到4s,对于件小量多的冲压零件，本发明的的机器人在速度上有很大优势。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种用于冲压上下料的平面型并联机器人，包括支架、机械臂、末端法兰和夹具，其特征是：
所述支架由支撑板连接于上安装板和下安装板而构成；
所述机械臂包括：
连接在设于所述上安装板上的减速电机的机轴上的主动臂；
连接在设于所述下安装板上的减速电机的机轴上的主动摆臂；
与所述主动臂一端枢接的从动臂和三角片；
与该三角片两个角连接的两约束臂；其连接至所述法兰和上安装板并分别构成两平行四边形；
连接所述从动臂与主动摆臂并与主动臂构成平行四边形的从动臂拉杆。
2.如权利要求1所述的用于冲压上下料的平面型并联机器人，其特征是：所述从动臂与从动臂拉杆的连接处设有双列角接触轴承。
3.如权利要求1所述的用于冲压上下料的平面型并联机器人，其特征是：所述约束臂的两端均设有鱼眼接头。
4.如权利要求1所述的用于冲压上下料的平面型并联机器人，其特征是：所述支架通过侧板、底板连接至底座，底座上设有用于调节高度的螺杆。
5.如权利要求1所述的用于冲压上下料的平面型并联机器人，其特征是：所述主动臂和主动摆臂上都安装有用于触发光电传感器的触发针。
CN201810710321.9A 2018-07-02 2018-07-02 用于冲压上下料的平面型并联机器人 Pending CN108994194A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810710321.9A CN108994194A (zh) 2018-07-02 2018-07-02 用于冲压上下料的平面型并联机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810710321.9A CN108994194A (zh) 2018-07-02 2018-07-02 用于冲压上下料的平面型并联机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108994194A true CN108994194A (zh) 2018-12-14

Family

ID=64598090

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810710321.9A Pending CN108994194A (zh) 2018-07-02 2018-07-02 用于冲压上下料的平面型并联机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108994194A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113579103A (zh) * 2021-06-07 2021-11-02 江苏永昊高强度螺栓有限公司 超长螺栓加工用自动移动冲压成型装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4453883A (en) * 1982-02-05 1984-06-12 Luciano Bisiach Industrial robot
JPS6440294A (en) * 1987-08-05 1989-02-10 Mitsubishi Electric Corp Power transmission mechanism
CN104690724A (zh) * 2015-03-23 2015-06-10 安徽工业大学 一种三自由度搬运机器人
CN205394540U (zh) * 2016-02-05 2016-07-27 东北林业大学 木材加工自动上料机器人
CN205614670U (zh) * 2016-05-05 2016-10-05 重庆社平科技有限公司 高精定位式工业机器人
CN106041921A (zh) * 2016-07-04 2016-10-26 安徽海思达机器人有限公司 一种六自由度混联机器人
CN207138308U (zh) * 2017-07-05 2018-03-27 泽优物联（天津）科技发展有限公司 适用于轻小物品分拣的经济型分拣装置
CN108080523A (zh) * 2018-01-31 2018-05-29 塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司 用于冲压机床上下料的机器人及冲压机床的上下料系统
CN108155700A (zh) * 2018-02-09 2018-06-12 遨博（北京）智能科技有限公司 一种充电机器人及其充电机械臂

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4453883A (en) * 1982-02-05 1984-06-12 Luciano Bisiach Industrial robot
JPS6440294A (en) * 1987-08-05 1989-02-10 Mitsubishi Electric Corp Power transmission mechanism
CN104690724A (zh) * 2015-03-23 2015-06-10 安徽工业大学 一种三自由度搬运机器人
CN205394540U (zh) * 2016-02-05 2016-07-27 东北林业大学 木材加工自动上料机器人
CN205614670U (zh) * 2016-05-05 2016-10-05 重庆社平科技有限公司 高精定位式工业机器人
CN106041921A (zh) * 2016-07-04 2016-10-26 安徽海思达机器人有限公司 一种六自由度混联机器人
CN207138308U (zh) * 2017-07-05 2018-03-27 泽优物联（天津）科技发展有限公司 适用于轻小物品分拣的经济型分拣装置
CN108080523A (zh) * 2018-01-31 2018-05-29 塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司 用于冲压机床上下料的机器人及冲压机床的上下料系统
CN108155700A (zh) * 2018-02-09 2018-06-12 遨博（北京）智能科技有限公司 一种充电机器人及其充电机械臂

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113579103A (zh) * 2021-06-07 2021-11-02 江苏永昊高强度螺栓有限公司 超长螺栓加工用自动移动冲压成型装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6318264B2 (ja) 平行四辺形の原理を適用するロボット
CN106239500B (zh) 一种冲压上料机器人
CN103552059B (zh) 一种面向拾放操作的四自由度大工作空间并联机器人机构
WO2020125044A1 (zh) 具有双动平台结构的四自由度并联机器人
CN209504144U (zh) 一种杯具抓取机构
CN210997729U (zh) 一种自动上下料桁架机器手
CN209774711U (zh) 移动式3d打印机器人防倾覆配重装置
CN110978019B (zh) 一种可实现吸附、夹取双模式切换的机械手结构及机器人
CN102837308A (zh) 一种机器人
CN110625603A (zh) 一种旋转式工业机器人设备
CN103786149A (zh) 一种简易两自由度机械手
CN106041902A (zh) 一种四自由度十杆可控机构式码垛机器人
CN104802154B (zh) 一种四自由度高速并联机械手
CN208007465U (zh) 一种翻转机器手
CN108393866A (zh) 机器人系统
CN108994194A (zh) 用于冲压上下料的平面型并联机器人
CN203062109U (zh) 车门总成下线翻转装置
CN106918432A (zh) 一种全自动微跌试验机
CN206665687U (zh) 一种玻璃上下料装置
CN209580489U (zh) 一种极坐标丝杠传动悬臂式3d打印机
CN208496992U (zh) 一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂
CN206383132U (zh) 抓取型机械手臂
WO2023051809A1 (zh) 防掉落装置及空中运输车
CN204844160U (zh) 一种多角度移动机械手
CN208713972U (zh) 一种机器人自动上下料控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181214

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication