CN108981561A - 一种漏气孔确定方法、真空电机及其吸附物品检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种漏气孔确定方法、真空电机及其吸附物品检测方法，其中，该方法包括：首先通过获取真空电机在多个漏气量下的检测电流，从多个检测电流中确定与真空电机空载时的基准电流差值最大的检测电流作为目标检测电流，根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小，然后在真空电机到真空吸盘之间的管道上设置相应大小的漏气孔，当使用该真空电机进行吸附物品时，周期性地获取真空电机的电流，以及真空电机电流与真空电机空载时的基准电流之间的差值，当差值大于预设的电流差值阈值时，则确认真空电机吸住了物品。本申请实施例相比于传统的方法，降低了结构复杂度和成本，提高了检测结果的准确度和可靠性，且更容易实现。

Description

一种漏气孔确定方法、真空电机及其吸附物品检测方法

技术领域

本申请涉及电流反馈信号技术领域，尤其是涉及一种漏气孔确定方法、真空电机及其吸附物品检测方法。

背景技术

随着科技发展，电流反馈信号的应用已涉及工业、科研、医疗等领域，反馈信号的丰富性决定了其应用的广泛性。通过电流变化控制电机调速的技术已经成熟，常规电机电流与负载成正比，但真空电机却并不完全遵循这个规律。真空电机是将普通的电机与真空泵集成在一起，通过电机为真空泵提供动力，真空泵与真空吸盘连接，真空吸盘可以用于吸附物品。

当前一般通过检测真空电机吸附物体之前的电流，和其吸附物体之后的电流之间的变化值是否超出电流变化阈值来检测真空电机是否吸住了物体，但是由于真空电机在吸附物体前和吸附物体后的电流之间的差值较小，造成电流变化阈值设置起来比较困难。变化阈值设小了，可能造成在真空电机没吸住物体却判断为吸附成功，变化阈值设大了，又可能会造成真空电机已经成功吸住物体，却判断未吸住，导致电机反复吸附物体，进入死循环。因此，通过现有技术，很难正确判断真空电机是否真正吸住物体，存在判断不准确的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种漏气孔确定方法、真空电机及其吸附物品检测方法，以提高检测真空电机是否真正吸住物体的结果准确度，降低成本。

第一方面，本申请实施例提供了一种漏气孔确定方法，包括：

获取真空电机在多个漏气量下的检测电流，多个所述漏气量按照预设步长逐渐增加；

将真空电机空载时的检测电流作为基准电流，从多个所述检测电流中确定与所述基准电流差值最大的检测电流作为目标检测电流；

根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述获取真空电机在多个漏气量下的检测电流，具体包括：

通过在设置于所述真空电机的进气口的第一密封构件上开设数量不同的第一测试孔的方式，控制进入真空电气的漏气量；

以及在每个漏气量下，通过电流检测模块读取所述真空电机的检测电流。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小，具体包括：

根据所述目标检测电流对应的漏气量所对应的第一测试孔的数量以及每个所述第一测试孔的面积，确定所述漏气孔的面积大小。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述目标检测电流对应的漏气量所对应的第一测试孔的数量以及每个所述第一测试孔的面积，确定所述漏气孔的面积大小，具体包括：

按照所述目标检测电流对应的漏气量所对应的第一测试孔的数量，并根据每个第一测试孔的面积，计算当前数量下的第一测试孔的总面积；

将确定的第一测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述获取真空电机在多个漏气量下的检测电流，具体包括：

通过控制设置在所述真空电机的进气口的开关构件的开口的大小，控制进入真空电机的漏气量；

在每个漏气量下，通过电流检测模块读取所述真空电机的检测电流。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小，具体包括：

根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定在该漏气量下所述开关构件开口的面积大小，并将所述开关构件开口面积的大小作为所述漏气孔的面积大小。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小，还包括：

通过在设置于所述真空电机的进气口的第二密封构件上开设第二测试孔的方式，控制进入真空电气的漏气量；所述第二测试孔的数量逐渐增加，且在每次开设第二测试孔的时候，通过电流检测模块读取所述真空电机的中间检测电流；

根据与所述目标检测电流的差值小于预设电流差值阈值的中间检测电流对应的所述第二测试孔的数量和所述第二测试孔的面积，确定所述漏气孔的面积大小。

结合第一方面的第六种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述根据与所述目标检测电流的差值小于预设电流差值阈值的中间检测电流对应的所述第二测试孔的数量和所述第二测试孔的面积，确定所述漏气孔的面积大小，具体包括：

依次将每个中间检测电流与所述目标检测电流进行比对；

针对存在一个中间检测电流与所述目标检测电流的之间的差值小于预设电流差值阈值的情况，确定与目标检测电流的差值小于预设电流差值阈值的中间检测电流对应的所述第二测试孔的数量，并根据每个第二测试孔的面积，计算当前数量下第二测试孔的总面积，将确定的第二测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小；

针对存在至少两个中间检测电流与所述目标检测电流之间的差值小于预设电流差值阈值的情况，确定与目标检测电流的差值小于预设电流差值阈值的各个中间检测电流对应的第二测试孔的平均数量，

根据每个第二测试孔的面积，计算当前平均数量下第二测试孔的总面积，将确定的第二测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小，

或者，确定与目标检测电流的差值最小的中间检测电流对应的所述第二测试孔的数量，并根据每个第二测试孔的面积，计算当前数量下第二测试孔的总面积，将确定的第二测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小。

第二方面，本申请实施例提供了一种真空电机，包括电机主体，与所述电机主体连接的真空泵；所述真空泵设置有进气口；所述真空泵的进气口通过管道与真空吸盘连接；

所述真空泵到所述真空吸盘之间的管道上设置有通过上述第一方面和第一方面的第一种到第七种任意一项可能的实施方式所述的漏气孔确定方法确定的漏气孔。

第三方面，本申请实施例提供了一种真空电机吸附物品检测方法，应用于如上述第二方面所述的真空电机中，该方法包括：

周期性获取所述真空电机的电流；

检测获取的真空电机的电流与所述真空电机空载时基准电流之间的差值；

检测所述差值是否大于预设的电流差值阈值；

如果是，则确定所诉真空电机吸住了物品。

本申请实施例通过获取真空电机在多个漏气量下的检测电流，从多个所述检测电流中确定与真空电机空载时的基准电流差值最大的检测电流作为目标检测电流，根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小。通过该种方法确定漏气孔后，能够在真空电机到真空吸盘之间的管道上设置相应大小的漏气孔，使用这种真空电机吸附物品后，由于漏气孔的存在，真空电机完全吸附住物品后，漏气孔所提供的漏气量使得真空电机完全吸附物品后的电流与真空电机空载时的基准电流之间有较为明显的差值，从而能够根据该较为明显的差值，对真空电机是否吸附到物品有较为准确的判断，提高了检测结果的准确度。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种漏气孔确定方法的流程图；

图2示出了本申请实施例所提供的一种真空电机的结构示意图；

图3示出了本申请实施例所提供的一种真空电机吸附物品检测方法的流程图；

图4示出了本申请实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图；

图5示出了本申请实施例所提供的不同型号电机在不同漏气量数据下对应的检测电流和最大变化电流的具体实施例。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

当前一般通过检测真空电机吸附物体之前的电流，和其吸附物体之后的电流之间的变化值是否超出电流变化阈值来检测真空电机是否吸附住了物体，但是由于真空电机在吸附物体前和吸附物体后的电流之间的差值较小，造成电流变化阈值设置起来比较困难。变化阈值设小了，可能造成在真空电机没吸住物体却判断为吸附成功，变化阈值设大了，又可能会造成真空电机已经成功吸住物体，却判断未吸住，导致电机反复吸附物体，进入死循环。因此，通过现有技术，很难正确判断真空电机是否真正吸住物体，存在判断不准确的问题。

基于此，本申请实施例提供了一种漏气孔确定方法、真空电机及其吸附物品检测方法，降低了结构复杂度和成本，提高了检测结果的准确度，更容易实现，且可靠性高。下面通过实施例进行描述。

为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种漏气孔确定方法进行详细介绍。

申请人在研究中发现，真空电机在吸附物体时，真空电机的进气孔有从不完全封闭状态至完全封闭状态的变化。在这个封闭状态变化的过程中，当真空电机的进气孔处于完全敞开状态时，真空电机的电流较小；随着进气孔的封闭，真空电机的电流会逐渐增加；当真空电机当处于完全密封状态时，真空电机的电流又会降低，虽然真空电机在完全吸住物体和其完全敞开时之间的电流变化较小，但是在其有一定漏气量时，所能够达到的最大电流与电机空载时的基准电流之间的差值是较大的，因此在本申请中，为了能够准确方便的判断真空电机是否吸住了物品，本申请实施例通过在真空电机上设置一个漏气孔，确保在真空电机在吸住物品时，真空电机不是完全密封，且真空电机的最大电流随着漏气量变化而变化，使得真空电机在吸住物体后的电流，和其空载时的电流之间的差值较大，根据两者之间的差值来检测真空电机是否吸住物体，就能够具有较高的准确性。

参见图1所示，本申请实施例提供的一种漏气孔确定方法包括：

S101：获取真空电机在多个漏气量下的检测电流。

其中，多个漏气量按照预设步长逐渐增加。

在具体实现的时候，可以通过下述三种方式中的任意一种方式获取真空电机在多个漏气量下的检测电流：

1、第一种方式：通过在设置于所述真空电机的进气口的第一密封构件上开设数量不同的第一测试孔的方式，控制进入真空电气的漏气量；

以及在每个漏气量下，通过电流检测模块读取所述真空电机的检测电流。

此处，在真空电机的进气口上设置第一密封构件，所述第一密封构件将真空电机的进气口密封起来，然后在所述第一密封构件上开设数量不同的第一测试孔，控制进入真空电气的漏气量。

在具体实现的时候，在第一密封构建上开设的第一测试孔的数量越多，则进入真空电机的漏气量也就越大，因此每次在第一密封构件上开设一个或者多个漏气孔后，就要使用电流检测模块读取一次在此次开设漏气孔后，真空电机的检测电流。

可选地，为了方便统计，所述第一测试孔的面积大小可以相同，且随着所述第一测试孔的数量递增，所述漏气量的逐渐增加。例如将所述第一测试孔的面积大小选定为某个值，增加所述第一测试孔的数量，使所述第一测试孔的总面积大小呈等差数列逐步增大。

在每次增加第一测试孔数量的时候，漏气量也会逐渐增加。在每次增加第一漏气孔后，所读取的检测电流也会发生变化。

需要注意的是，采样这种方式设置的第一测试孔，如果每个第一测试孔的面积较大，需要开设的孔的数量就会比较少，操作起来相对简单快速，但可能会导致最后的误差较大。

例如第一测试孔的大小设置为2平方毫米，分别开了数量为1、2、3、4、5、6个第一测试孔，通过步骤S102检测得到当开5个第一测试孔时的真空电机的检测电流与所述基准电流差值的差值最大，但可能实际上当开孔的面积在4个孔和5个孔之间的某个面积时的真空电机的检测电流与所述基准电流差值的差值最大，因此可见，误差会比较大。

可选地，为了减小误差，所述第一测试孔的面积大小相同时，可以减小所述第一测试孔的大小，例如将所述第一测试孔的大小设置为1平方毫米，此时，误差会减小，但需要开孔的数量就会增多，操作起来相对比较麻烦。

可选地，所述第一测试孔的面积大小可以不同，例如面积大小可以为2平方毫米，也可以为1平方毫米，具体实现的时候，可以首先开设数量不同的较大面积的第一测试孔，通过步骤S102初步检测得到当开几个较大面积的第一测试孔时的真空电机的检测电流与所述基准电流差值的差值最大，然后再通过采用大小面积组合、插值的方式开设数量不同的第一测试孔，使得所开设第一测试孔的漏气量，能够尽可能的趋向于真空电机在吸附物品过程中的最大电流，得到更加准确的检测结果。

2、第二种方式：通过控制设置在所述真空电机的进气口的开关构件的开口的大小，控制进入真空电机的漏气量；

在每个漏气量下，通过电流检测模块读取所述真空电机的检测电流。

具体实现的时候，在真空电机的进气口上设置一个开关构件，该开关构件能够调整进气口的大小，然后通过调整进气口开关构件的开口大小，来控制进入真空电机的漏气量。

例如，开关构件的开口大小能够按照一定的面积步长发生变化；在每一次调整开关构件的开口大小后，通过电流检测模块读取一次真空电机的检测电流。

3、第三种方式：通过控制设置在所述真空电机的进气口的开关构件的开口的大小，控制进入真空电机的漏气量；

以及在每个漏气量下，通过设置在所述真空电机进气口的气流量表，获取每个漏气量下的检测漏气量；

以及在每个漏气量下，通过电流检测模块读取所述真空电机的检测电流。

具体实现的时候，在真空电机的进气口设置一气流量表，气流量表可以设置在真空电机的进气口外，也可以设置在真空电机的进气口内。

可选地，其流量表有如下几种设置方式：

其一：气流量表设置在真空电机的进气口内。此时在真空电机的进气口上设置一个开关构件，该开关构件能够调整进气口的大小，然后通过调整进气口开关构件的大小，来控制进入真空电机的漏气量。在这个过程中，通过气流量表读取检测漏气量，并通过电流检测模块读取真空电机的检测电流。

其二：气流量表设置在真空电机的进气口外。此时可以通过一连接管将真空电机、气流量表和开关构件连接起来，所述气流量表位于真空电机和开关构件之间。开关构件能够调整进气口的大小，然后通过调整进气口开关构件的大小，来控制进入真空电机的漏气量。通过开关构件的开口的气流都能够通过气流量表，从而能够从气流量表读取检测漏气量，并通过电流检测模块读取真空电机的检测电流。

S102：将真空电机空载时的检测电流作为基准电流，从多个所述检测电流中确定与所述基准电流差值最大的检测电流作为目标检测电流。

此处，本申请实施例将漏气量作为负载获取真空电机的电流变化，漏气量为最大时，即为空载状态。当真空电机吸住物体，真空电机的进气孔处于不完全密封的状态时，真空电机的电流要比电机空载时的电流大，且真空电机的电流随着漏气量的变化，在某个特定的漏气量时电流达到最大值。从步骤S101得到的真空电机在多个漏气量下的检测电流中确定与所述基准电流差值最大的检测电流作为目标检测电流。

例如，根据上述描述，参见图5所示，本申请提供了不同型号电机在不同漏气量数据下对应的检测电流和最大变化电流，可以看出真空电机的电流随着漏气量的增大，电流呈现从小变大，再变小的过程，在某个漏气量下，电流达到最大。

S103：根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小。

具体实现的时候，

1，当采用步骤S101中第一种方式获取真空电机在多个漏气量下的检测电流时，可以通过下面的方法确定漏气孔的面积大小：

按照所述目标检测电流对应的漏气量所对应的第一测试孔的数量，并根据每个第一测试孔的面积，计算当前数量下的第一测试孔的总面积；

将确定的第一测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小。

2，当采用步骤S101中第二种方式获取真空电机在多个漏气量下的检测电流时，可以通过下面的两种方式中的任意一种方式确定漏气孔的面积大小：

其一：根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定在该漏气量下所述开关构件开口的面积大小，并将所述开关构件开口面积的大小作为所述漏气孔的面积大小。

需要注意的是，开关构件除了开口处，由于其本身结构的问题导致了其部分位置可能并非是完全密封的，可能会造成一定的误差，导致所确定的漏气孔的大小可能并非是最佳大小的漏气孔。

其二：通过在设置于所述真空电机的进气口的第二密封构件上开设第二测试孔的方式，控制进入真空电气的漏气量；所述第二测试孔的数量逐渐增加，且在每次开设第二测试孔的时候，通过电流检测模块读取所述真空电机的中间检测电流；

依次将每个中间检测电流与所述目标检测电流进行比对；

针对存在一个中间检测电流与所述目标检测电流的之间的差值小于预设电流差值阈值的情况，确定与目标检测电流的差值小于预设电流差值阈值的中间检测电流对应的所述第二测试孔的数量，并根据每个第二测试孔的面积，计算当前数量下第二测试孔的总面积，将确定的第二测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小；

针对存在至少两个中间检测电流与所述目标检测电流之间的差值小于预设电流差值阈值的情况，确定与目标检测电流的差值小于预设电流差值阈值的各个中间检测电流对应的第二测试孔的平均数量，

根据每个第二测试孔的面积，计算当前平均数量下第二测试孔的总面积，将确定的第二测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小。这是因为所述目标检测电流可能是个峰值，得到的中间检测电流可能在峰值的左边，也可能在峰值的右边，求得的平均值，可能会更接近所述目标检测电流。

或者，确定与目标检测电流的差值最小的中间检测电流对应的所述第二测试孔的数量，并根据每个第二测试孔的面积，计算当前数量下第二测试孔的总面积，将确定的第二测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小。

具体实现的时候，在设置于所述真空电机的进气口的第二密封构件上开设第二测试孔的实现方式有两种：

第一种就是每个第二测试孔大小可以一样，这种方式实现起来较简单，且方便统计，但可能会导致最后的误差较大；

第二种就是每个第二测试孔大小可以不一样，具体实现的时候，可以先开设大面积的第二测试孔，然后当中间检测电流与所述目标检测电流比较接近时，可以换用小面积的第二测试孔，这种方式获得的最后结果误差较小。

可选地，当获取的中间检测电流与所述目标检测电流之间的差值没有小于预设电流差值阈值时，返回在设置于所述真空电机的进气口的第二密封构件上开设第二测试孔的步骤，得到新的一系列不同第二测试孔数量和面积下得到的中间检测电流。

3，当采用步骤S101中第三种方式获取真空电机在多个漏气量下的检测电流时，可以通过下面的方法确定漏气孔的面积大小：

通过在设置于所述真空电机的进气口的第二密封构件上开设第二测试孔的方式，控制进入真空电气的漏气量；所述第二测试孔的数量逐渐增加，且在每次开设第二测试孔的时候，通过设置在所述真空电机的进气口的气流量表，获取中间检测漏气量；

根据所述中间检测漏气量与所述目标检测电流对应的检测漏气量之间的差值小于预设漏气量差值阈值的中间检测漏气量对应的所述第二测试孔的数量，并根据每个第二测试孔的面积，计算当前数量下第二测试孔的总面积；

将确定的第二测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小。

可选地，根据所述中间检测漏气量与所述目标检测电流对应的检测漏气量之间的差值小于预设漏气量差值阈值、且与所述目标检测电流对应的检测漏气量最接近的中间检测漏气量对应的所述第二测试孔的数量，并根据每个第二测试孔的面积，计算当前数量下第二测试孔的总面积。

可选地，当获取的中间检测漏气量与所述目标检测电流对应的检测漏气量之间的差值没有小于预设阈值时，返回在设置于所述真空电机的进气口的第二密封构件上开设第二测试孔的步骤，得到新的一系列不同第二测试孔数量和面积下得到的中间检测漏气量。

本申请实施例通过获取真空电机在多个漏气量下的检测电流，从多个所述检测电流中确定与真空电机空载时的基准电流差值最大的检测电流作为目标检测电流，根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小。通过该种方法确定漏气孔后，能够在真空电机到真空吸盘之间的管道上设置相应大小的漏气孔，使用这种真空电机吸附物品后，由于漏气孔的存在，真空电机完全吸附住物品后，漏气孔所提供的漏气量使得真空电机完全吸附物品后的电流与真空电机空载时的基准电流之间有较为明显的差值，从而能够根据该较为明显的差值，对真空电机是否吸附到物品有较为准确的判断，提高了检测结果的准确度。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种真空电机和一种真空电机吸附物品检测方法。

参见图2所示，本申请实施例提供的一种真空电机，包括电机主体81，与所述电机主体连接的真空泵82；所述真空泵设置有进气口83；所述真空泵的进气口通过管道与真空吸盘84连接；

所述真空泵到所述真空吸盘之间的管道上设置有通过漏气孔确定方法确定的漏气孔85。

本申请实施例提供的一种真空电机,在真空电机到真空吸盘之间的管道上设置通过漏气孔确定方法确定的漏气孔，使用这种真空电机吸附物品后，由于漏气孔的存在，真空电机完全吸附住物品后，漏气孔所提供的漏气量使得真空电机完全吸附物品后的电流与真空电机空载时的电流之间有较为明显的差值，从而能够根据该较为明显的差值，对真空电机是否吸附到物品有较为准确的判断，提高了检测结果的准确度。

参见图3所示，本申请实施例提供的一种真空电机吸附物品检测方法，应用于本申请实施例提供的一种真空电机中，该方法包括：

S301：周期性获取真空电机的电流。

S302：检测获取的真空电机的电流与真空电机空载时基准电流之间的差值。

S303：检测所述差值是否大于预设的电流差值阈值。

S304：如果是，则确定真空电机吸住了物品。

具体实施例：

根据上述描述，本申请还提供一种漏气孔确定方法、真空电机及其吸附物品检测方法具体实现的实施例，包括一种服药配药器装置，所述服药配药器装置设有主板、真空电机、真空机械手等，其中所述主板、真空电机、真空机械手由数据信号线连接，真空机械手的末端设有真空吸盘，所述真空吸盘用于吸附药品。

将本申请实施例提供的一种漏气孔确定方法、真空电机及其吸附物品检测方法应用到服药配药器装置上，获取服药配药器装置的真空电机在多个漏气量下的检测电流，然后从检测电流中确定与真空电机空载时的基准电流差值最大的检测电流，根据确定的与基准电流差值最大的检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小，在真空电机到吸盘之间的任何位置开相应面积大小的漏气孔，在服药配药器装置吸药的工作过程中，周期性获取真空电机的电流，检测获取的真空电机的电流与真空电机空载时电流之间的差值，若差值大于预设的电流差值阈值，则认为服药配药器装置的真空机械手成功吸住了药品。

将本申请实施例应用到服药配药器装置上，可以省去传统真空机械手的压力传感器、信号转换器等配件，极大的降低了成本。通过开设漏气孔，使得真空电机的电流变化幅度大大加大，因此检测电机变化电流时对检测设备的精度要求很低，也降低了成本，增加了可靠性。

例如，在没有设置漏气孔的情况下，真空电机在吸住物品时，真空电机的进气孔有可能处于完全密封状态，也有可能处于不完全密封状态。当处于完全密封状态时，真空电机的电流要比电机空载时的电流小；当处于不完全密封状态时，真空电机的电流要比电机空载时的电流大，且电流变化的幅度不大，也许只有0.1A的变化量。因此用于判断真空电机是否吸住物体的预设电流的值设置起来比较困难，值设小了，可能电机没吸住物体却判断成吸住了，值设大了，又可能会造成吸住物体了，却判断不出来，导致电机反复去吸，进入死循环。而且当电流变化量特别小时，需要检测电流的设备越精准，不但失误率高，成本也会大幅上升。

采用本申请实施例在真空电机到吸盘之间通过人为的设置一个漏气孔，确保在吸住物品时，真空电机不是完全密封，真空电机的电流不会比电机空载时的电流小，且真空电机的电流随着漏气量的变化，在某个特定的漏气量时电流达到最大值，这样可以使真空电机吸住物品的时候，电流有大的变化量，可能会使电流变化量达到10A，这样通过电流检测模块检测到5A的电流变化量时，就可以认为真空电机已经吸住了物品。因此对检测电流的设备的精度要求就很低，降低了成本，也增加了可靠性。

对应于图3中的一种真空电机吸附物品检测方法，本申请实施例还提供了一种计算机设备，如图4所示，该设备包括存储器1000、处理器2000及存储在该存储器1000上并可在该处理器2000上运行的计算机程序，其中，上述处理器2000执行上述计算机程序时实现上述真空电机吸附物品检测方法的步骤。

具体地，上述存储器1000和处理器2000能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器2000运行存储器1000存储的计算机程序时，能够执行上述真空电机吸附物品检测方法，从而解决现有真空电机吸附物品检测方法中，真空电机在吸附物体前和吸附物体后的电流之间的差值较小，造成电流变化阈值设置比较困难，检测不准确的问题，使检测过程更容易实现，检测结果具有更高的可靠性和准确性。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的真空电机吸附物品检测方法。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述真空电机吸附物品检测方法，从而解决现有真空电机吸附物品检测方法中，传统真空机械手的压力传感器、信号转换器等配件导致的成本高、变化变流小导致的检测设备精度要求高且难实现的问题，从而可以降低检测设备的结构复杂度和检测成本，使检测过程更容易实现，检测结果具有更高的可靠性和准确性。

本申请实施例所提供的真空电机吸附物品检测方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种漏气孔确定方法，其特征在于，包括：

获取真空电机在多个漏气量下的检测电流，多个所述漏气量按照预设步长逐渐增加；

将真空电机空载时的检测电流作为基准电流，从多个所述检测电流中确定与所述基准电流差值最大的检测电流作为目标检测电流；

根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取真空电机在多个漏气量下的检测电流，具体包括：

通过在设置于所述真空电机的进气口的第一密封构件上开设数量不同的第一测试孔的方式，控制进入真空电气的漏气量；

以及在每个漏气量下，通过电流检测模块读取所述真空电机的检测电流。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小，具体包括：

根据所述目标检测电流对应的漏气量所对应的第一测试孔的数量以及每个所述第一测试孔的面积，确定所述漏气孔的面积大小。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标检测电流对应的漏气量所对应的第一测试孔的数量以及每个所述第一测试孔的面积，确定所述漏气孔的面积大小，具体包括：

按照所述目标检测电流对应的漏气量所对应的第一测试孔的数量，并根据每个第一测试孔的面积，计算当前数量下的第一测试孔的总面积；

将确定的第一测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取真空电机在多个漏气量下的检测电流，具体包括：

通过控制设置在所述真空电机的进气口的开关构件的开口的大小，控制进入真空电机的漏气量；

在每个漏气量下，通过电流检测模块读取所述真空电机的检测电流。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小，具体包括：

根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定在该漏气量下所述开关构件开口的面积大小，并将所述开关构件开口面积的大小作为所述漏气孔的面积大小。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标检测电流对应的漏气量，确定漏气孔的面积大小，还包括：

通过在设置于所述真空电机的进气口的第二密封构件上开设第二测试孔的方式，控制进入真空电气的漏气量；所述第二测试孔的数量逐渐增加，且在每次开设第二测试孔的时候，通过电流检测模块读取所述真空电机的中间检测电流；

根据与所述目标检测电流的差值小于预设电流差值阈值的中间检测电流对应的所述第二测试孔的数量和所述第二测试孔的面积，确定所述漏气孔的面积大小。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据与所述目标检测电流的差值小于预设电流差值阈值的中间检测电流对应的所述第二测试孔的数量和所述第二测试孔的面积，确定所述漏气孔的面积大小，具体包括：

依次将每个中间检测电流与所述目标检测电流进行比对；

针对存在一个中间检测电流与所述目标检测电流的之间的差值小于预设电流差值阈值的情况，确定与目标检测电流的差值小于预设电流差值阈值的中间检测电流对应的所述第二测试孔的数量，并根据每个第二测试孔的面积，计算当前数量下第二测试孔的总面积，将确定的第二测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小；

针对存在至少两个中间检测电流与所述目标检测电流之间的差值小于预设电流差值阈值的情况，确定与目标检测电流的差值小于预设电流差值阈值的各个中间检测电流对应的第二测试孔的平均数量，

根据每个第二测试孔的面积，计算当前平均数量下第二测试孔的总面积，将确定的第二测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小，

或者，确定与目标检测电流的差值最小的中间检测电流对应的所述第二测试孔的数量，并根据每个第二测试孔的面积，计算当前数量下第二测试孔的总面积，将确定的第二测试孔的总面积作为所述漏气孔的面积大小。

9.一种真空电机，其特征在于，包括电机主体，与所述电机主体连接的真空泵；所述真空泵设置有进气口；所述真空泵的进气口通过管道与真空吸盘连接；

所述真空泵到所述真空吸盘之间的管道上设置有通过上述权利要求1-8任意一项所述的漏气孔确定方法确定的漏气孔。

10.一种真空电机吸附物品检测方法，其特征在于，应用于如权利要求9的真空电机中，该方法包括：

周期性获取所述真空电机的电流；

检测获取的真空电机的电流与所述真空电机空载时基准电流之间的差值；

检测所述差值是否大于预设的电流差值阈值；

如果是，则确定所述真空电机吸住了物品。