CN108970914A - 一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人设备，通过运动平衡装置，视觉检查装置，工作区域定位保护装置，原漆剥落打磨装置，油漆喷涂装置，加速干燥装置的可以实现飞机机身局部漆层破损部位的修复和重新喷涂过程，可以通过运动平衡装置和视觉检查装置实现对机身各个位置漆层情况的检查，并通过原漆剥落打磨装置将需要修复的部位进行清洁处理，利用定位保护装置和油漆喷涂装置，在保护其他完好部位不受影响的情况下，对受损部位进行重新喷涂修复。此机器人大大减少了人工修复的成本和危险性，并使得飞机褪喷漆的周期加长，有利于飞机漆层寿命增加，降低飞机航班延误的概率，在飞机机身喷涂领域有重要的现实意义。

Description

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人

技术领域

本发明涉及一种飞机补漆设备，特别涉及一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人的智能化生产设备。

背景技术

随着经济的不断发展，人们对于生活质量的要求也不断提高，外出旅行越来越成为一种时尚，越来越多的人选择乘坐飞机出行。飞机作为主要的交通工具之一，具有快速、安全、机动性高等优点，与其他交通工具相比具有明显的优势。另外，飞机在军事、环境治理、灾害防治和救援、气象预报等领域也有着重要的作用和不可忽视的地位。

飞机机身表面的油漆喷涂，不仅仅是为了美观，提高各个制造商不同品牌飞机的辨识度，更是为了防止飞机在各种恶劣的环境中遭到腐蚀，避免机身生锈腐蚀，发生故障，造成危险和灾祸。

在飞机机身喷漆工艺上，对于现有的飞机制造商而言，多是采用整机褪喷漆的方式进行，耗时长、成本高，缺少一种随时随地对飞机机身进行补漆修复的设备，因此，开发出飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，对飞机喷涂领域有重要的实际意义。

发明内容

针对上述的情况，本发明提供了一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人的智能化生产设备。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，包括爬轮，吸盘，支腿一，调速装置，支腿二，机箱，视觉装置，水平滑块，水平滑轨，连接管，连接块一，水平传动杆，支撑板，水平动力装置，圆周传动装置，滚动装置，圆周轨壳下板，圆周轨，连接杆一，圆周动力装置，圆周轨壳，转动滑块，伸缩杆，转动臂，喷枪，喷枪护罩，打磨装置，升降动力装置，连接块二，升降杆，连接杆二，防护罩，吹风加热装置，导向环板，机身外壳，圆周轨壳上板，机身上板，机身护罩。

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，所述爬轮上端连接支腿一；所述吸盘上端连接支腿一；所述支腿一连接调速装置；所述支腿一上端连接支腿二；所述支腿二上端连接机箱。

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，所述机箱内连接视觉检查装置，工作区域定位保护装置，原漆剥落打磨装置，油漆喷涂装置，加速干燥装置。

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，所述视觉检查装置连接水平滑块；所述水平滑块连接水平滑轨，上端通过连接管连接连接块一；所述连接块一通过水平传动杆，一端连接支撑板，一端连接水平动力装置；所述支撑板下端连接水平滑轨；所述水平动力装置下端连接水平滑轨；所述水平滑轨两端外缘连接原圆周传动装置，两端下面连接滚动装置；所述滚动装置下端连接圆周轨壳下板；所述圆周传动装置外侧连接圆周轨，上端通过连接杆一连接圆周动力装置；所述圆周轨外侧连接圆周轨壳，上端连接圆周轨壳上板；所述圆周动力装置通过转动滑块连接机身护罩。

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，所述原漆剥落打磨装置和油漆喷涂装置包括伸缩杆，转动臂，喷枪，喷枪护罩，打磨装置；所述伸缩杆上端连接水平滑块，下端连接转动臂；所述转动臂下端连接喷枪或打磨装置；所述喷枪外侧连接喷枪护罩。

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，所述工作区域定位保护装置包括升降动力装置，连接块二，升降杆，连接杆二，防护罩；所述升降动力装置连接圆周轨壳下板，下端通过升降杆与连接块二连接；所述连接块二通过连接杆二与防护罩连接。

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，所述加速干燥装置包括吹风加热装置，圆周轨壳下板，导向环板；所述吹风加热装置连接圆周轨壳下板；所述圆周轨壳下板上带有用于热风流通的通气孔；所述导向环板上端与机身外壳连接；所述机身外壳与机身上板连接。

该发明的有益之处是，本发明提供一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人设备，通过运动平衡装置，视觉检查装置，工作区域定位保护装置，原漆剥落打磨装置，油漆喷涂装置，加速干燥装置的可以实现飞机机身局部漆层破损部位的修复和重新喷涂过程，可以通过运动平衡装置和视觉检查装置实现对机身各个位置漆层情况的检查，并通过原漆剥落打磨装置将需要修复的部位进行清洁处理，利用定位保护装置和油漆喷涂装置，在保护其他完好部位不受影响的情况下，对受损部位进行重新喷涂修复。此机器人大大减少了人工修复的成本和危险性，并使得飞机褪喷漆的周期加长，有利于飞机漆层寿命增加，降低飞机航班延误的概率，在飞机机身喷涂领域有重要的现实意义。

附图说明

图1为本发明的整体结构主视局部剖面图；

图2为本发明的整体结构左视图；

图3为本发明的整体结构俯视局部剖面图；

图4为本发明的主要工作装置结构连接示意图；

图5为本发明的原漆剥落打磨装置，油漆喷涂装置和视觉检查装置结构示意图；

图6为本发明的工作区域定位保护装置和加速干燥装置结构示意图；

图7为本发明的水平滑轨结构示意图；

图8为本发明的圆周轨壳上板示意图；

图9为本发明是圆周轨壳下板示意图。

图中，1、爬轮，2、吸盘，3、支腿一，4、调速装置，5、支腿二，6机箱，7、视觉装置，8、水平滑块，9、水平滑轨，10、连接管，11、连接块一，12、水平传动杆，13支撑板，14、水平动力装置，15、圆周传动装置，16、滚动装置，17圆周轨壳下板，18、圆周轨，19、连接杆一，20、圆周动力装置，21、圆周轨壳，22、转动滑块，23、伸缩杆，24、转动臂，25、喷枪，26、喷枪护罩，27、打磨装置，28、升降动力装置，29、连接块二，30、升降杆，31、连接杆二，32、防护罩，33、吹风加热装置，34、导向环板，35、机身外壳，36、圆周轨壳上板，37、机身上板，38、机身护罩。

具体实施方式

本发明通过以下技术方案实现的：

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，包括爬轮1，吸盘2，支腿一3，调速装置4，支腿二5，机箱6，视觉装置7，水平滑块8，水平滑轨9，连接管10，连接块一11，水平传动杆12，支撑板13，水平动力装置14，圆周传动装置15，滚动装置16，圆周轨壳下板17，圆周轨18，连接杆一19，圆周动力装置20，圆周轨壳21，转动滑块22，伸缩杆23，转动臂24，喷枪25，喷枪护罩26，打磨装置27，升降动力装置28，连接块二29，升降杆30，连接杆二31，防护罩32，吹风加热装置33，导向环板34，机身外壳35，圆周轨壳上板36，机身上板37，机身护罩38。

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，所述爬轮1上端连接支腿一3；所述吸盘2上端连接支腿一3；所述支腿一3连接调速装置4；所述支腿一3上端连接支腿二5；所述支腿二5上端连接机箱6。

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，所述机箱6内连接视觉检查装置7，工作区域定位保护装置，原漆剥落打磨装置，油漆喷涂装置，加速干燥装置。

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，所述视觉检查装置7连接水平滑块8；所述水平滑块8连接水平滑轨9中，上端通过连接管10连接至连接块一11；所述连接块一11通过水平传动杆12，一端连接支撑板13，一端连接水平动力装置14；所述支撑板13下端连接水平滑轨9；所述水平动力装置14下端连接水平滑轨9；所述水平滑轨9两端外缘连接原圆周传动装置15，两端下面连接滚动装置16；所述滚动装置16下端连接圆周轨壳下板17；所述圆周传动装置15外侧连接圆周轨18，上端通过连接杆一19连接圆周动力装置20；所述圆周轨18外侧连接于圆周轨壳21，上端连接圆周轨壳上板36；所述圆周动力装置20通过转动滑块22连接机身护罩38。

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，所述原漆剥落打磨装置和油漆喷涂装置包括伸缩杆23，转动臂24，喷枪25，喷枪护罩26，打磨装置27；所述伸缩杆23上端连接水平滑块8，下端连接转动臂24；所述转动臂24下端连接喷枪25或打磨装置27；所述喷枪25外侧连接喷枪护罩26。

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，所述工作区域定位保护装置包括升降动力装置28，连接块二29，升降杆30，连接杆二31，防护罩32。所述升降动力装置28连接圆周轨壳下板17，下端通过升降杆30与连接块二29连接；所述连接块二29通过连接杆二31与防护罩32连接。

一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，所述加速干燥装置包括吹风加热装置33，圆周轨壳下板17，导向环板34。所述吹风加热装置33连接圆周轨壳下板17；所述圆周轨壳下板17上带有用于热风流通的通气孔；所述导向环板34上端与机身外壳35连接；所述机身外壳35与机身上板37连接。

工作原理：本装置工作时，将设备放于机身上面，爬轮1，支腿一3和支腿二5在调速装置4控制下，保持设备平衡的进行任意轨迹的运动，同时视觉检查装置7检查机身表面，检查的图像实时显现外围的控制设备上，一旦发现漆层脱落的部位，设备则停止运动，吸盘2通过支腿一3，支腿二5下降至飞机机身表面，支腿一3和支腿二5施力使得吸盘2吸附于飞机机身表面，使得设备固定不动，完成工作区域的定位。

打磨装置27通过伸缩杆23下降至需修复的部位，在视觉装置7的指引下，通过转动臂24对修复部位进行多角度的打磨；当打磨装置27无法打磨到更多区域的时候，圆周动力装置20启动，通过连接杆一19带动圆周传动装置15转动，使得圆周传动装置15在圆周轨18上带动水平滑轨9，做相对于圆周轨壳21的圆周运动；水平动力装置14同时启动，通过水平传动杆12使得连接块一11通过连接管10带动着水平滑块8在水平滑轨9中做线性运动；以上两种运动合成任意运动，使得打磨装置27能够打磨工作区域内的任何位置，完成原漆剥落打磨作业。

喷枪25喷漆时的运动也由上述原理合成，喷枪25喷漆时在喷枪护罩26防护下，在均匀的运动中，完成油漆喷涂修复作业。

在打磨完成后，油漆喷涂前，吹风加热装置33启动，通过圆周轨壳下板17通气孔向导向环板34送风，以便将打磨铁屑清吹，为喷漆做准备，清吹完成后，吹风加热装置33停止，升降动力装置28启动，带动升降杆30转动，通过连接块二29带动连接杆二31连着防护罩32下降，完成工作区域保护作业。

完成油漆喷涂修复作业后，防护罩32上升，吹风加热装置33启动，通过圆周轨壳下板17通气孔和导向环板34导向，向喷漆修复区域吹送热风，完成快速干燥作业。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，包括爬轮，吸盘，支腿一，调速装置，支腿二，机箱，视觉装置，水平滑块，水平滑轨，连接管，连接块一，水平传动杆，支撑板，水平动力装置，圆周传动装置，滚动装置，圆周轨壳下板，圆周轨，连接杆一，圆周动力装置，圆周轨壳，转动滑块，伸缩杆，转动臂，喷枪，喷枪护罩，打磨装置，升降动力装置，连接块二，升降杆，连接杆二，防护罩，吹风加热装置，导向环板，机身外壳，圆周轨壳上板，机身上板，机身护罩；其特征在于：所述爬轮上端连接支腿一；所述吸盘上端连接支腿一；所述支腿一连接调速装置；所述支腿一上端连接支腿二；所述支腿二上端连接机箱；所述机箱内连接视觉检查装置，工作区域定位保护装置，原漆剥落打磨装置，油漆喷涂装置，加速干燥装置。

2.如权利要求1所述的一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，其特征在于：所述视觉检查装置连接水平滑块；所述水平滑块连接水平滑轨中，上端通过连接管连接至连接块一；所述连接块一通过水平传动杆，一端连接支撑板，一端连接水平动力装置；所述支撑板下端连接水平滑轨；所述水平动力装置下端连接水平滑轨；所述水平滑轨两端外缘连接原圆周传动装置，两端下面连接滚动装置；所述滚动装置下端连接圆周轨壳下板；所述圆周传动装置外侧连接圆周轨，上端通过连接杆一连接圆周动力装置；所述圆周轨外侧连接圆周轨壳，上端连接圆周轨壳上板；所述圆周动力装置通过转动滑块连接机身护罩。

3.如权利要求1所述的一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，其特征在于：所述原漆剥落打磨装置和油漆喷涂装置包括伸缩杆，转动臂，喷枪，喷枪护罩，打磨装置；所述伸缩杆上端连接水平滑块，下端连接转动臂；所述转动臂下端连接喷枪或打磨装置；所述喷枪外侧连接喷枪护罩。

4.如权利要求1所述的一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，其特征在于：所述工作区域定位保护装置包括升降动力装置，连接块二，升降杆，连接杆二，防护罩；所述升降动力装置连接圆周轨壳下板，下端通过升降杆与连接块二连接；所述连接块二通过连接杆二与防护罩连接。

5.如权利要求1所述的一种飞机机身局部补漆修复的自动化机器人，其特征在于：所述加速干燥装置包括吹风加热装置，圆周轨壳下板，导向环板；所述吹风加热装置连接圆周轨壳下板；所述圆周轨壳下板上带有用于热风流通的通气孔；所述导向环板上端与机身外壳连接；所述机身外壳与机身上板连接。