CN108965231B - 通信控制方法及装置、远程临场机器人以及记录介质 - Google Patents

通信控制方法及装置、远程临场机器人以及记录介质 Download PDF

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Abstract

提供一种通信控制方法、通信控制装置、远程临场机器人、记录介质以及程序，能够防止被使用不参与保密会话的通信装置的用户听到保密会话以及注意到进行保密会话。在通信控制方法中，从第1通信装置接受保密会话要求，将以第1用户的位置为基准的一定范围内的区域设定为第1可能旁听会话区域，基于位置管理数据库，检测一个或者多个第2通信装置中的位于第1可能旁听会话区域内的第2通信装置来作为第1退避通信装置，向所述第1退避通信装置发送使第1退避通信装置从第1可能旁听会话区域退避的退避指令。

Description

通信控制方法及装置、远程临场机器人以及记录介质
技术领域
本公开涉及通信系统，所述通信系统具备供第1用户使用的第1通信装置、为了第1用户与第2用户通话而使用的构成为能够自走的1个或多个第2通信装置、以及对第1通信装置和第2通信装置的通信进行控制的通信控制装置。
背景技术
在远程地之间进行电视会议、电话会议的情况下，存在希望仅在参加会议的人物中的特定人物彼此之间进行会话的需求。为了应对该需求，例如专利文献1公开了下述的技术。即，在多个多地点之间进行电视会议的多地点电视会议系统中，当被输入用于在终端装置1＿1用于进行与终端装置1＿N的保密会话的保密会话要求(请求)时，将从终端装置1＿1和终端装置1＿N发送来的声音信号仅发送给终端装置1＿1和终端装置1＿N。由此，防止终端装置1＿1和终端装置1＿N的会话者的会话被其他终端装置1＿2～1＿N－1的会话者听到。
现有技术文献
专利文献1：日本特开平8-256219号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
但是，在专利文献1中，在进入了保密会话模式的情况下，会对保密会话模式以外的通信终端通知当前存在保密会话模式中的终端装置，因此，未参加保密会话的会话者会得知当前在特定的会话者彼此之间正在进行保密会话。原本保密会话的性质就是不希望他人知道正在进行保密会话，因此，在专利文献1中无法充分地满足进行保密会话的会话者的要求。另外，在专利文献1中，在进入了保密会话模式的情况下，保密会话模式以外的终端装置无法进行通话，因此，存在无法有效活用通信资源这一问题。
本公开的目的在于提供一种技术，防止被使用不参与保密会话的通信装置的用户听到保密会话以及防止其注意到正在进行保密会话(秘话)。
用于解决技术问题的技术方案
本公开的一技术方案涉及的通信方法是控制第1通信装置和构成为能够自走的一个或者多个第2通信装置的通信控制装置的通信控制方法，所述第1通信装置是处于第1空间内的第1用户使用的通信装置，所述一个或者多个第2通信装置为了与处于不同于所述第1空间的第2空间内的第2用户进行通话而配置于所述第1空间内，所述通信控制装置具备登记有表示所述一个或者多个第2通信装置各自的当前位置的位置信息的位置管理数据库，所述通信控制方法包括：从所述第1通信装置接受要求保密会话的保密会话要求，取得由所述第1用户向所述第1通信装置输入了所述保密会话要求时的所述第1用户的位置，设定以所述第1用户的位置为基准的一定范围内的区域来作为第1可能旁听会话区域，基于所述位置管理数据库，检测所述一个或者多个第2通信装置中的位于所述第1可能旁听会话区域内的第2通信装置来作为第1退避通信装置，向所述第1退避通信装置发送使所述第1退避通信装置向所述第1可能旁听会话区域外退避的退避指令。
发明的效果
根据本公开，使被检测为第1退避通信装置的第2通信装置向第1可能旁听会话区域外退避。由此，能够防止利用使之向第1可能旁听会话区域外退避了的第2通信装置的、不参与保密会话的用户听到保密会话以及防止其注意到正在进行保密会话。
附图说明
图1是表示本公开实施方式1涉及的通信系统的整体构成的一例的图。
图2是表示图1所示的通信系统的详细构成的框图。
图3是表示本公开实施方式1涉及的通信系统的利用状态的一例的示意图。
图4是表示位置管理DB的数据结构的一例的图。
图5是在本公开实施方式1涉及的通信系统中表示设定第1可能旁听会话区域的处理的一例的时序图。
图6是表示在本公开实施方式1涉及的通信系统中表示解除第1可能旁听会话区域的设定的处理的一例的时序图。
图7是表示本公开实施方式2涉及的通信系统的整体构成的一例的图。
图8是表示图7所示的通信系统的详细构成的框图。
图9是表示本公开实施方式2涉及的通信系统的利用状态的一例的示意图。
图10是表示通信状态管理DB的数据结构的一例的图。
图11是在本公开实施方式2涉及的通信系统中表示设定第1可能旁听会话区域、第2可能旁听会话区域的处理的一例的时序图。
图12是在本公开实施方式2涉及的通信系统中表示解除第1可能旁听会话区域、第2可能旁听会话区域的设定的处理的一例的时序图。
标号说明
1、1a、1b、1c、1d远程临场机器人；3云服务器；4用户终端；15天线；16位置信息取得部；17通信部；18驱动控制部；19马达；25触摸面板；26保密会话要求取得部；31通信部；32位置管理部；33位置管理DB；34保密会话要求受理部；35机器人位置控制部；36通信状态管理部；37通信状态管理DB；41触摸面板；42保密会话要求取得部；43通信部；44位置信息取得部；45天线。
具体实施方式
(成为本公开的基础的见解)
近年来，机器人对人的交流能力日益提高，开发了将电视会议技术以及远程操作技术等组入自主移动型机器人的远程临场机器人(Telepresence Robot)。远程临场机器人作为通信源的用户的分身，以远程的方式在各种场所走动，进行与通信目标的用户的通话等。由此，远程临场机器人能够在将到目前为止没有的存在感提供给通信目标的用户的同时，实现良好的交流。其结果，远程临场机器人开始在在家办公、各种活动、办公室、教育现场等中普及。
在此，设想多个远程临场机器人和多个人共存的将来的办公室环境。
远程临场机器人例如配置在与家、活动会场、办公室、教室等空间对应的第1空间。远程临场机器人在第1空间内中自主移动。
另外，在与第1空间不同的第2空间也配置有远程临场机器人。第2空间例如与第1空间同样地是家、活动会场、办公室、教室等空间。
第1空间内的远程临场机器人将使用麦克风收集到的声音数据以及使用摄像头拍摄到的图像数据发送给第2空间内的远程临场机器人。另外，第1空间内的远程临场机器人从扬声器输出从第2空间内的远程临场机器人接收到的声音数据，将从第2空间内的远程临场机器人接收到的图像数据显示于显示器。
第2空间内的远程临场机器人将使用麦克风收集到的声音数据以及使用摄像头拍摄到的图像数据发送给第1空间内的远程临场机器人。另外，第2空间内的远程临场机器人从扬声器输出从第1空间内的远程临场机器人接收到的声音数据，将从第1空间内的远程临场机器人接收到的图像数据显示于显示器。
通过这样地构成，第1空间内的用户以及第2空间内的用户通过分别操作第1空间内的远程临场机器人以及第2空间内的远程临场机器人，能够进行经由这些远程临场机器人的通信。
另外，第1空间内的用户例如通过将用户所携带的终端装置(未图示)与第2空间内的远程临场机器人进行通信连接，能够进行与上述同样的通信。
在这样的远程临场机器人配置于办公室等空间的情况下，着眼于了如以下所述的课题。例如在办公室内的多个用户之间进行的会话，既有被这些用户以外的用户听到内容也可以的会话，也有不希望被听到的会话也即是保密会话。另外，有时也会在处于第1空间内的用户与处于第2空间内的用户之间进行保密会话。
例如，考虑用户“X”、用户“Y”以及远程临场机器人处于第1空间内的情况。例如，设为用户“X”与用户“Y”正在小声进行保密会话。保密会话的内容例如为不希望处于第1空间内的用户“X”以及用户“Y”以外的人听到内容。
在该情况下，如果在远程临场机器人的麦克风能够收集到用户“X”以及用户“Y”的小声说话的位置存在远程临场机器人的话，则即使是用户“X”和用户“Y”小声地进行了保密会话，也会被远程临场机器人的麦克风收集到保密会话。
另外，存在如下问题：如果用户“X”和用户“Y”以外的用户“Z”正在使用上述的第1空间的远程临场机器人，则该用户“Z”也会得知保密会话的内容。
另外，如果是上述的第1空间的远程临场机器人与第2空间的远程临场机器人正在进行通信，则与保密会话对应的声音数据会被从第1空间的远程临场机器人发送给第2空间的远程临场机器人，会被从第2空间的远程临场机器人的扬声器进行输出。因此，存在会被利用第2空间的远程临场机器人的用户得知保密会话的内容这样的问题。
在此，为了防止保密会话的内容被不参与保密会话的用户听到，可以考虑采用使位于保密会话中的用户的周围的远程临场机器人为禁止使用状态的方式。
但是，当采用该方式时，在不参与保密会话的用户“Z”将处于保密会话中的用户“X”、“Y”的周围的远程临场机器人与第2空间的远程临场机器人进行通信连接而与处于第2空间的用户“W”尝试进行会话的情况下，由于该远程临场机器人处于禁止使用状态，因此，会通过该情况而使不参与保密会话的用户“Z”注意到正在进行保密会话。另外，当使办公室环境内的远程临场机器人为禁止使用状态时，也存在办公室环境内的远程临场机器人的利用效率低下这一问题。
于是，本公开提供一种防止被不参与保密会话的使用通信装置的用户听到保密会话以及防止其注意到正在进行保密会话的技术。
本公开的一种技术方案涉及的通信方法是控制第1通信装置和构成为能够自走的一个或者多个第2通信装置的通信控制装置的通信控制方法，所述第1通信装置是处于第1空间内的第1用户使用的通信装置，所述一个或者多个第2通信装置为了与处于不同于所述第1空间的第2空间内的第2用户进行通话而配置于所述第1空间内，所述通信控制装置具备登记有表示所述一个或者多个第2通信装置各自的当前位置的位置信息的位置管理数据库，所述通信控制方法包括：从所述第1通信装置接受要求保密会话的保密会话要求，取得由所述第1用户向所述第1通信装置输入了所述保密会话要求时的所述第1用户的位置，设定以所述第1用户的位置为基准的一定范围内的区域来作为第1可能旁听会话区域，基于所述位置管理数据库，检测所述一个或者多个第2通信装置中的位于所述第1可能旁听会话区域内的第2通信装置来作为第1退避通信装置，向所述第1退避通信装置发送使所述第1退避通信装置向所述第1可能旁听会话区域外退避的退避指令。
根据本技术方案，当从第1通信装置接受到保密会话要求时，以第1用户的位置为基准的一定范围内的区域被设定为第1可能旁听会话区域，使处于第1可能旁听会话区域内的第2通信装置向第1可能旁听会话区域外退避。由此，第2通信装置位于第1可能旁听会话区域外。因此，不会发生利用使之向第1可能旁听会话区域外退避了的第2通信装置的、不参与保密会话的用户为了使用第2通信装置而进入到第1可能旁听会话区域。因此，即使不使第2通信装置为禁止通话状态，也能够防止被使用不参与保密会话的第2通信装置的用户听到保密会话。另外，本技术方案中，不使第2通信装置为禁止通话状态，因此，能够防止被不参与保密会话的用户注意到正在进行保密会话。另外，由于不使第2通信装置为禁止通话状态，因此，能够提高第2通信装置的利用效率。
另外，在上述技术方案中，也可以为，在接受到所述保密会话要求后，从所述第1通信装置接受到要求解除所述保密会话要求的保密会话解除要求的情况下，解除所述第1可能旁听会话区域的设定。
根据本技术方案，在从所述第1通信装置接受到保密会话解除要求的情况下，第1可能旁听会话区域的设定被解除，因此，能够防止尽管保密会话结束、但还处于保持设定了第1可能旁听会话区域的状态。
在上述技术方案中，也可以为，所述第1退避通信装置包括与配置于所述第2空间内的第3通信装置已建立通信连接的第2通信装置。
根据本技术方案，在接受到保密会话要求时，即使在第1可能旁听会话区域内存在被用于不参与保密会话的用户的通话的第2通信装置，该第2通信装置也会从第1可能旁听会话区域退避。因此，能够防止被使用该第2通信装置的用户和与该用户进行通话的远程的用户听到保密会话。
在上述技术方案中，也可以为，所述通信控制装置还控制配置于所述第2空间、构成为能够自走的一个或者多个第3通信装置，在所述位置管理数据库登记有表示所述一个或者多个第3通信装置各自的当前位置的位置信息，所述通信控制方法还包括：在建立了所述第1通信装置与所述一个或者多个第3通信装置中的一个的通信连接的状态下，从所述第1通信装置接受到所述保密会话要求的输入的情况下，取得使用所述第3通信装置的所述第2空间内的第3用户的位置，设定以所述第3用户的位置为基准的一定范围内的区域来作为第2可能旁听会话区域，基于所述位置管理数据库，检测所述一个或者多个第3通信装置中的位于所述第2可能旁听会话区域内、且和与所述第1通信装置建立了通信连接的第3通信装置不同的第3通信装置来作为第2退避通信装置，向所述第2退避通信装置发送使所述第2退避通信装置向所述第2可能旁听会话区域外退避的退避指令。
根据本技术方案，在第1用户与处于远程的第3用户经由第1通信装置及第3通信装置正进行通话的状态下，当接受到保密会话要求时，除了处于第1用户的位置的周围的第2通信装置从第1可能旁听会话区域退避之外，与第3用户使用的第3通信装置不同的处于第3用户的位置的周围的第3通信装置也向第2可能旁听会话区域外退避。因此，第2通信装置位于第1可能旁听会话区域外，第3通信装置位于第2可能旁听会话区域外。因此，不会发生利用使之向第1可能旁听会话区域外退避了的第2通信装置的、不参与保密会话的用户为了使用第2通信装置而进入到第1可能旁听会话区域。进一步，不会发生利用使之向第2可能旁听会话区域外退避了的第3通信装置的、不参与保密会话的用户为了使用第3通信装置而进入到第2可能旁听会话区域。
因此，即使不使第2通信装置以及第3通信装置分别为禁止通话状态，也能够防止被不参与保密会话的使用第2通信装置的用户、使用第3通信装置的用户听到保密会话。
另外，本技术方案中，由于不使第2通信装置以及第3通信装置分别为禁止通话状态，因此，能够防止被不参与保密会话的使用第2通信装置的用户、使用第3通信装置的用户注意到正在进行保密会话。另外，由于不使第2通信装置以及第3通信装置分别为禁止通话状态，因此，能够提高第2通信装置以及第3通信装置各自的利用效率。
在上述技术方案中，也可以为，在接受到所述保密会话要求后，从所述第1通信装置或者与所述第1通信装置建立了通信连接的所述第3通信装置接受到要求切断所述通信连接的通信切断要求的情况下，切断所述第1通信装置和与所述第1通信装置建立了通信连接的所述第3通信装置的通信连接，解除所述第1可能旁听会话区域及所述第2可能旁听会话区域的设定。
根据本技术方案，在第1用户与处于远程的第3用户经由第1通信装置及第3通信装置正进行保密会话的状态下，当接受到通信切断要求时，第1可能旁听会话区域及第2可能旁听会话区域的设定被解除，因此，能够防止尽管第1用户与第3用户的保密会话结束、但还处于保持设定了第1可能旁听会话区域及第2可能旁听会话区域的状态。
在上述技术方案中，也可以为，所述第2退避通信装置包括与所述第2通信装置已建立通信连接的第3通信装置。
根据本技术方案，当接受到保密会话要求时，在第2可能旁听会话区域内存在被使用于不参与保密会话的用户的通话的第3通信装置的情况下，该第3通信装置也会从第2可能旁听会话区域退避。因此，能够使该用户跟随第3通信装置而从第2可能旁听会话区域退避，能够防止被该用户听到保密会话的内容。
在上述技术方案中，也可以为，所述一个或者多个第2通信装置分别由提示从建立了通信连接的所述第3通信装置发送的消息的远程临场机器人构成，所述远程临场机器人具备：通信部，其向建立了所述通信连接的所述第3通信装置发送消息；自主移动部，其用于进行自主移动；以及提示部，其向利用所述远程临场机器人的用户提示从建立了所述通信连接的所述第3通信装置接收到的消息。
根据本技术方案，在第2通信装置由远程临场机器人构成的情况下，即使不使处于第1用户的周围的远程临场机器人为禁止使用状态，也能够防止被使用不参与保密会话的第2通信装置的用户听到保密会话以及被其注意到正在进行保密会话。
在上述技术方案中，也可以为，进一步对接受到所述保密会话要求时的表示所述第1通信装置的当前位置的位置信息进行接受，取得所述第1通信装置的位置信息表示的位置来作为所述第1用户的位置。
根据本技术方案，当接受到保密会话要求时，取得第1通信装置的位置信息表示的位置来作为第1用户的位置，因此，能够准确且切实地取得第1用户的位置。
在上述技术方案中，也可以为，在所述第1退避通信装置的检测中，在具有多个位于所述第1可能旁听会话区域内的第2通信装置的情况下，所述多个第2通信装置分别被检测为所述第1退避通信装置。
通过这样，能够使位于所述第1可能旁听会话区域内的全部第2通信装置向所述第1可能旁听会话区域外退避。
在上述技术方案中，也可以为，在所述第1退避通信装置的检测中，在具有多个位于所述第1可能旁听会话区域内的第2通信装置的情况下，所述多个第2通信装置分别被检测为所述第1退避通信装置，在所述第2退避通信装置的检测中，在具有多个位于所述第2可能旁听会话区域内的第3通信装置的情况下，所述多个第3通信装置分别被检测为所述第2退避通信装置。
通过这样，能够使位于所述第1可能旁听会话区域内的全部第2通信装置向所述第1可能旁听会话区域外退避，能够使位于所述第2可能旁听会话区域内的全部第3通信装置向所述第2可能旁听会话区域外退避。
在上述技术方案中，也可以为，当接受到所述保密会话要求时，从所述位置管理数据库取得所述第3通信装置的位置，将所取得的所述第3通信装置的位置取得为所述第3用户的位置。
根据本技术方案，能够准确且切实地取得接受到保密会话要求时的第3用户的位置。
在上述技术方案中，也可以为，在所述第1可能旁听会话区域的设定期间检测到所述一个或者多个第2通信装置中的向所述第1可能旁听会话区域进入的第2通信装置的情况下，向进入了的所述第2通信装置发送使进入了的所述第2通信装置向所述第1可能旁听会话区域外退避的退避指令。
根据本技术方案，若在第1可能旁听会话区域的设定期间存在新进入第1可能旁听会话区域的第2通信装置，则能够使该第2通信装置向第1可能旁听会话区域外退避，因此，能够阻止第2通信装置向第1可能旁听会话区域进入。因此，能够防止在第1可能旁听会话区域的设定期间不参与保密会话的用户为了使用第2通信装置而进入到第1可能旁听会话区域，能够防止被该用户听到保密会话。
此外，上述的通信控制方法的作用效果也能在构成通信系统的通信控制装置、远程临场机器人以及使计算机执行通信控制方法的计算机程序中实现。该计算机程序能够经由CD-ROM等的计算机能够读取的非瞬时性记录介质或者互联网等的通信网络来流通。
此外，以下说明的实施方式均是表示本公开的一具体例。以下的实施方式所表示的数值、形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等是一个例子，并不意在限定本公开。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的未记载于表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，是作为任意的构成要素来说明的。另外，在全部实施方式中，也可以组合各种内容。
(实施方式1)
图1是表示本公开实施方式1涉及的通信系统的整体构成的一例的图。图1所示的通信装置具备多个远程临场机器人1a～1n、云服务器3以及用户终端4。在本实施方式中，远程临场机器人1a～1n分别是第2通信装置的一例。
远程临场机器人1a～1n是加入了电视会议技术及远程操作技术等的自主移动型机器人，通过作为通信源的用户的分身以远程方式在各种场所移动、进行与通信目标的用户的对话等，从而将通信源的用户的消息传达给通信目标的用户。
云服务器3例如由处理器、存储器、通信装置以及外部存储装置等构成，经由有线或者无线的网络NT而与多个远程临场机器人1a～1n及用户终端4以能够通信的方式相连接。作为网络NT，可以采用互联网通信网等的WAN。云服务器3是对用户终端4和多个远程临场机器人1a～1n的通信进行控制的通信控制装置的一例。此外，通信控制装置不特别限定于云服务器3，既可以由智能电话、平板电脑、个人计算机等通信终端构成，也可以由远程临场机器人构成。
用户终端4例如是智能电话、平板电脑等可携带的信息处理装置。用户终端4例如在远离通信目标的用户的远程地的办公室等中使用。用户终端4是第1用户所使用的第1通信装置的一例。此外，用户终端4不特别限定于上述例子，既可以由多个通信装置构成，也可以由个人计算机等的安置型的信息处理装置构成，还可以由远程临场机器人构成。
在图1的例子中，在使用用户终端4的第1用户所处于的空间设置有多个远程临场机器人1a～1n。存在第1用户的空间对应于第1空间。第1空间例如对应于家、活动会场、办公室、教室等空间。有时也将第1空间称为本地环境。远程临场机器人1a～1n分别用于与处于不同于第1空间的空间所对应的第2空间的用户所对应的第2用户进行通话。例如，远程临场机器人1a～1n分别既可以与配置于第2空间的远程临场机器人建立通信连接，也可以不建立通信连接。
另外，云服务器3设置于与第1用户所处的空间不同的空间。有时也将设置有云服务器3的空间称为云环境。
图2是表示图1所示的通信系统的详细构成的框图。在此，对远程临场机器人1a的构成进行说明。远程临场机器人1b、…1n的构成以及工作与远程临场机器人1a的构成以及工作是同样的，因此，在此省略详细的说明。远程临场机器人1a具备摄像头11、影像取得部12、麦克风13、声音取得部14、天线15、位置信息取得部16、通信部17、驱动控制部18、马达19、影像再现部20、显示器21、声音再现部22以及扬声器23。
远程临场机器人1a例如具备未图示的CPU(Central Processing Unit)等处理器、存储用于实现远程临场机器人1a的功能的程序的存储器。通过处理器执行程序，影像取得部12、声音取得部14、位置信息取得部16、驱动控制部18、影像再现部20、声音再现部22发挥功能。或者，影像取得部12、声音取得部14、位置信息取得部16、驱动控制部18、影像再现部20以及声音再现部22也可以使用实现各自所对应的功能的集成电路来构成。
通信部17例如也可以包括通信电路(未图示)。也可以为，通过处理器执行程序来控制通信电路，使通信部17发挥功能。或者，也可以使用用于实现通信部的功能的集成电路来构成通信部17。
云服务器3具备通信部31、位置管理部32、位置管理DB(数据库)33、保密会话要求受理部34以及机器人位置控制部35。
云服务器3例如具备未图示的CPU等处理器、和存储用于实现云服务器3的功能的程序的存储器。通过处理器执行程序，位置管理部32、保密会话要求受理部34、机器人位置控制部35发挥功能。或者，位置管理部32、保密会话要求受理部34、机器人位置控制部35也可以使用用于实现各自所对应的功能的集成电路来构成。
通信部31例如也可以包括通信电路(未图示)。也可以为，通过处理器执行程序来控制通信电路，使通信部31发挥功能。或者，也可以使用用于实现通信部的功能的集成电路来构成通信部31。
用户终端4具备触摸面板41、保密会话要求取得部42、通信部43、位置信息取得部44以及天线45。
用户终端4具备触摸面板41、保密会话要求取得部42、通信部43、位置信息取得部44以及天线45。用户终端4例如具备未图示的CPU等处理器、和存储用于实现用户终端4的功能的程序的存储器。通过处理器执行程序，保密会话要求取得部42以及位置信息取得部44发挥功能。或者，保密会话要求取得部42以及位置信息取得部44也可以使用用于实现各自所对应的功能的集成电路来构成。
通信部43例如也可以包括通信电路(未图示)。也可以为，通过处理器执行程序来控制通信电路，使通信部43发挥功能。或者，也可以使用用于实现通信部的功能的集成电路来构成通信部43。
远程临场机器人1a的摄像头11例如由能够取得全方位的图像的全方位摄像头构成。摄像头11总是或者以预定间隔拍摄位于远程临场机器人1a的附近的全部用户，将所拍摄到的图像数据输出给影像取得部12。此外，远程临场机器人1b～1n的摄像头11的构成以及工作分别与远程临场机器人1a的摄像头11的构成以及工作是同样的，因此，在此省略说明。
远程临场机器人1a的影像取得部12在远程临场机器人1a正进行远程临场工作时，将拍摄到使用远程临场机器人1a的用户的图像数据输出给通信部17。通信部17将拍摄到用户的图像数据发送给云服务器3。
另外，影像取得部12在远程临场机器人1a未进行远程临场工作、处于空闲状态时，将远程临场机器人1a的全方位的图像数据输出给通信部17。通信部17将从影像取得部12输出的图像数据与识别远程临场机器人1a的机器人ID(识别符)相关联而发送给云服务器3。在空闲状态时由摄像头11拍摄到的图像数据在云服务器3中被利用于检测距远程临场机器人1a最近的用户。此外，在空闲状态下，远程临场机器人1a例如以自主的方式适当地在本地环境内移动。此外，远程临场机器人1b～1n的影像取得部12的工作分别与远程临场机器人1a的影像取得部12的工作是同样的，因此，在此省略说明。
远程临场机器人1a的麦克风13例如由两个以上的无指向性的麦克风构成。麦克风13总是或者以预定间隔收集位于远程临场机器人1a附近的全部用户声音，将收集到的声音数据输出给声音取得部14。此外，远程临场机器人1b～1n的麦克风13的构成以及工作分别与远程临场机器人1a的麦克风13的构成以及工作是同样的，因此，在此省略说明。
远程临场机器人1a的声音取得部14在远程临场机器人1a正在进行远程临场工作时，将收集成为临场工作的对象的用户的声音而得到的声音数据输出给通信部17。另外，声音取得部14在远程临场机器人1a处于空闲状态时，将收集位于远程临场机器人1a附近的全部用户的声音而得到的声音数据输出给通信部17。此外，在空闲状态下由麦克风13收集到的声音数据在云服务器3中被利用于检测距远程临场机器人1a最近的用户。通信部17将声音取得部14取得的声音数据与机器人ID相关联而输出给云服务器3。此外，远程临场机器人1b～1n的声音取得部14的工作分别与远程临场机器人1a的声音取得部14的工作是同样的，因此，在此省略说明。
天线15例如由与BLE(Bluetooth(注册商标)Low Energy)的标准对应的天线构成，接收从设置于远程临场机器人1周围的发信机发送的信标信号。此外，远程临场机器人1b～1n的天线15的构成以及工作分别与远程临场机器人1a的天线15的构成以及工作是同样的，因此，在此省略说明。
发信机例如由发送遵循BLE的通信协议的信标信号的发信机构成。发信机在远程临场机器人1a～1n移动的建筑物的内部(例如房间、走廊)的天棚、地面、墙壁等以一定的间隔(例如数米)而设置于多个部位，以一定的周期发送信标信号。发信机具备事先存储表示自身的设置位置的位置信息的存储器，使信标信号包含自身的位置信息来进行发送。此外，发信机的位置信息例如由纬度、经度、高度的三个分量来表示。
远程临场机器人1a的位置信息取得部16也可以取得天线15接收的信标信号中的信号强度最大的信标信号所包含的发信机的位置信息来作为自身的位置信息。或者，位置信息取得部16也可以使用三角测量原理从天线15接收到的三地点的发信机的信标信号所包含的三地点的位置信息来算出远程临场机器人1a的位置信息。由位置信息取得部16取得的位置信息被输出到通信部17。远程临场机器人1a的通信部17将从位置信息取得部16输出的位置信息与机器人ID相关联而发送给云服务器3。
位置信息取得部16也可以以一定周期取得或者算出远程临场机器人1a的位置信息。位置信息取得部16每当取得或者算出远程临场机器人1a的位置信息时，将其输出给通信部17。
此外，远程临场机器人1b～1n的位置信息取得部16以及通信部17的工作分别与远程临场机器人1a的位置信息取得部16以及通信部17的工作是同样的，因此，在此省略说明。
云服务器3的通信部31每当接收到从远程临场机器人1a～1n分别发送的位置信息以及机器人ID时，将其输出至位置管理部32。位置管理部32将从远程临场机器人1a～1n分别接受到的位置信息以及机器人ID登记于位置管理DB。
远程临场机器人1a的通信部17由用于将远程临场机器人1a连接于网络NT的通信装置构成。在本实施方式中，通信部17特别地将位置信息取得部16取得的远程临场机器人1a的位置信息、影像取得部12取得的图像数据以及声音取得部14取得的声音数据发送给云服务器3。
驱动控制部18通过控制马达19来使远程临场机器人1a移动。在本实施方式中，驱动控制部18在从云服务器3接收到使后述的远程临场机器人1a从第1可能旁听会话区域退避的退避指令的情况下，控制马达19，使远程临场机器人1a从第1可能旁听会话区域退避。此外，驱动控制部18在接收到退避指令的情况下，无论远程临场机器人1a是空闲状态和远程临场工作中的哪个，都控制马达19来使远程临场机器人1a从第1可能旁听会话区域退避。由此，对于经由远程临场机器人1a通话中的用户，随着远程临场机器人1a的退避而从第1可能旁听会话区域退避的结果，能够防止该用户听到在第1可能旁听会话区域内进行的保密会话。
另一方面，驱动控制部18在空闲状态下没有从云服务器3接收到退避指令的情况下，通过马达19来使远程临场机器人1a适当地移动。另外，驱动控制部18在远程临场工作期间从云服务器3没有接收到退避指令的情况下，使马达19停止即可。此外，远程临场机器人1b～1n的驱动控制部18的工作分别与远程临场机器人1a的驱动控制部18的工作是同样的，因此，在此省略说明。
马达19根据驱动控制部18的控制来驱动驱动轮(省略图示)，使远程临场机器人1a移动或者停止。驱动控制部18及马达19相当于用于使远程临场机器人1a自主移动的自主移动部的一例。此外，远程临场机器人1b～1n的马达19的工作分别与远程临场机器人1a的马达19的工作是同样的，因此，在此省略说明。
远程临场机器人1a的影像再现部20将对从云服务器3经由通信部17取得的通信源的用户的影像数据进行了再现的影像信号输出到显示器21。通信源的用户是指使用与远程临场机器人1a通信连接的远程临场机器人的用户。显示器21显示通信源的用户的影像等。影像再现部20及显示器21相当于提示部的一例。此外，远程临场机器人1b～1n的影像再现部20以及显示器21的工作分别与远程临场机器人1a的影像再现部20以及显示器21的工作是同样的，因此，在此省略说明。
远程临场机器人1a的声音再现部22将对从云服务器3经由通信部17取得的通信源的用户的声音数据等进行再现的声音信号输出给扬声器23。扬声器23再现通信源的用户的声音等。声音再现部22及扬声器23相当于提示部的一例。此外，远程临场机器人1b～1n的声音再现部22以及扬声器23的工作分别与远程临场机器人1a的声音再现部22以及扬声器23的工作是同样的，因此，在此省略说明。
云服务器3的通信部31与多个远程临场机器人1a～1n及用户终端4分别进行通信。例如，通信部31接收从远程临场机器人1a～1n分别与机器人ID关联地发送来的表示自身的当前位置的位置信息。另外，通信部31接收从远程临场机器人1a～1n分别与机器人ID关联地发送来的图像数据及声音数据。
位置管理部32将由通信部31接收到的表示远程临场机器人1a～1n各自的当前位置的位置信息登记于位置管理DB33。
另外，位置管理部32根据由通信部31接收到的图像数据和声音数据确定距各个远程临场机器人1a～1n最近的用户，将所确定的用户的用户ID登记到位置管理DB33。通过这样，位置管理部32对距远程临场机器人1a最近的用户、距远程临场机器人1b最近的用户、……、距远程临场机器人1n最近的用户进行管理。在此，位置管理部32也可以通过对远程临场机器人1a～1n各自拍摄到的图像数据与预先登记的用户的脸部图像数据进行比较，确定距各个远程临场机器人1a～1n最近的用户。另外，位置管理部32也可以通过对远程临场机器人1a～1n各自收集到的声音数据和预先登记的用户的声纹进行比较，确定距各远程临场机器人1最近的用户。此外，位置管理部32也可以关于成为管理对象的多个用户，使用关联了声纹、脸部图像数据以及用户ID的用户数据库(未图示)，确定处于最近位置的用户。
位置管理DB33例如由非易失性存储器构成，是登记了多个远程临场机器人1a～1n的当前位置的数据库。
图4是表示位置管理DB33的数据结构的一例的图。位置管理DB33例如使用将与成为管理对象的用户终端或者远程临场机器人关联的数据作为多个属性值是组来进行了表现的关系数据库来进行管理。
在关系数据库(relational database)中，将多个属性值的组称为记录，将多个属性分别称为字段。在此，作为记录所包含的多个属性，以设为“终端ID”、“机器人ID”、“位置”以及“最近的用户ID”的情况为例进行说明。
在图4中，使用表来表现关系数据库。第1行表示多个字段各自的内容。多个字段是“终端ID”、“机器人ID”、“位置”以及“最近的用户ID”。在此，为了使说明简单，将在位置管理DB33登记有与用户终端4以及远程临场机器人1a～1c有关的信息的情况作为一个例子来进行说明。另外，将与确定远程临场机器人1a～1c的信息对应的机器人ID分别设为“A”、“B”、“C”。另外，将与确定用户终端4的信息对应的终端ID设为“α”。
图4的第2～5行分别对应于一个记录。第2～4行的记录是与远程临场机器人1a～1c有关的记录，第5行的记录是与用户终端4有关的记录。
根据成为管理对象的装置是用户终端以及远程临场机器人1a～1c中的哪个，在“终端ID”以及“机器人ID”的一方中储存有对应的值。
例如，第2行的记录是远程临场机器人1a的记录，因此，作为“机器人ID”的值而储存有“A”。同样地，作为第3～4行的远程临场机器人1b～1c各自记录的“机器人ID”的值而储存有“B”、“C”。此外，在远程临场机器人1a～1c各自的“终端ID”储存有“-”来作为表示未登记为用户终端这一情况的值。
另外，例如第5行的记录是用户终端4的记录，因此，作为“终端ID”而储存有“a”。在用户终端4的记录的“机器人ID”储存有“-”来作为表示未登记为远程临场机器人这一情况的值。
在各记录的“位置”的字段登记有表示对应的远程临场机器人1a～1c以及用户终端4中的某一个的当前位置的位置信息。例如在与远程临场机器人1a对应的第2行的记录的“位置”储存有“Xa，Ya，Za”来作为表示远程临场机器人1a的当前位置的位置信息的值。在此，Xa表示纬度，Ya表示经度，Za表示高度。
在第2～4行的记录的“最近的用户ID”的字段登记有关于远程临场机器人1a～1c而位于最近的位置的用户的用户ID。例如，作为第2行的远程临场机器人1a的记录的“最近的用户ID”的值储存有“UA”。这表示用户ID为“UA”的用户距远程临场机器人1a最近。同样地，根据第3～4行的记录的“最近的用户ID”的值，表示了用户ID为“UB”的用户距远程临场机器人1b最近、用户ID为“YZ”的用户距远程临场机器人1c最近。
在第5行的记录的“最近的用户ID”的字段登记有持有用户终端4的预先确定的用户的用户ID。这是因为认为使用用户终端4的用户距用户终端4最近。
另外，在远程临场机器人1a为空闲状态时由远程临场机器人1a的记录的“最近的用户ID”的值确定的用户被认为是未利用远程临场机器人1a的用户。
另外，在远程临场机器人1a为工作状态时由远程临场机器人1a的记录的“最近的用户ID”的值确定的用户被认为是利用远程临场机器人1a而正与远程的用户进行通话。
此外，对于登记于“最近的用户ID”的字段的信息，例如在通信源的用户使用本地环境的远程临场机器人1a～1n的某一个与本地环境的用户通话之际，被在确定使用哪个远程临场机器人的时候加以使用。
此外，位置管理部32每当被从远程临场机器人1a发送图像数据以及声音数据时，检测距远程临场机器人1a最近的用户，并登记于位置管理DB33。另外，位置管理部32每当被从远程临场机器人1a发送位置信息时，将该位置信息登记于位置管理DB33。因此，在位置管理DB33登记有远程临场机器人1a的最新的位置信息。对于上述的处理，每当位置管理部32被从远程临场机器人1b、…1n以及用户终端4中的某一个发送图像数据以及声音数据时也进行该处理。对于该情况下的位置管理部32的工作，在上述的位置管理部32的记载中将为远程临场机器人1a的记载替换为远程临场机器人1b、…1n的某一个即可。由此，在位置管理DB33登记有远程临场机器人1a～1n以及用户终端4的最新的位置信息。
另外，位置管理部32在由保密会话要求受理部34受理了保密会话要求的情况下，取得第1用户的位置。
在此，位置管理部32在由保密会话要求受理部34受理了保密会话要求的情况下，取得与保密会话要求关联地从用户终端4发送来的用户终端4的位置信息来作为第1用户的位置信息即可。
此外，若在云服务器3中表示使用用户终端4的第1用户的当前位置的位置信息与用户终端4的位置信息是分开管理的，则位置管理部32取得所管理的位置信息来作为第1用户的位置信息即可。在该情况下，不使用用户终端4的位置信息，就能够取得第1用户的位置信息。作为不使用用户终端4而管理第1用户的当前的位置信息的方式，可举出以下方式。例如使第1用户携带发送信标信号的发信机。发信机发送的信标信号包含第1用户的用户ID。在建物内设置有以一定的间隔接收信标信号的多个接收机。各接收机当接收到信标信号时，将与该信标信号所包含的用户ID和各接收机自身的位置信息相关联的检测信号发送至云服务器3。云服务器3将接收到的检测信号所包含的位置信息作为该检测信号所包含的用户ID表示的第1用户的位置来在位置管理DB33中进行管理。在这样构成的情况下，例如在由保密会话要求受理部34受理了保密会话要求的情况下，位置管理部32通过上述处理取得所管理的第1用户的位置。
另外，位置管理部32将以第1用户的位置为基准的一定范围的区域设定为第1可能旁听会话区域。在此，作为第1可能旁听会话区域，例如可采用以第1用户的位置为中心的具有预定半径的二维的圆形的区域。作为预定半径，例如是满足如以下的条件的距离。例如若第3者位于距第1用户的位置比预定半径更远的位置，则该第3者无法听到第1用户的保密会话，或者听不懂保密会话的内容。进一步，例如若远程临场机器人位于距第1用户的位置比预定半径更远的位置，则即使远程临场机器人的麦克风13收集到第1用户的保密会话的声音，从与该远程临场机器人通信连接的远程临场机器人的扬声器输出的第1用户的保密会话的声音也是听不懂的。作为预定半径的距离，例如为满足上述条件的距离的最小值以上即可。作为预定半径的距离，也可以采用例如3m、4m、5m这样的值。
另外，位置管理部32检测位于基于位置管理DB33而以第1用户的位置为基准的第1可能旁听会话区域内的远程临场机器人来作为第1退避通信装置。此外，位置管理部32在具有多个位于第1可能旁听会话区域内的远程临场机器人的情况下，将多个远程临场机器人的各个远程临场机器人检测为第1退避通信装置。在此，位置管理部32使用在位置管理DB33的“位置”的字段登记的远程临场机器人的当前位置，检测位于所设定的第1可能旁听会话区域内的远程临场机器人1来作为第1退避通信装置即可。
位置管理部32将检测为第1退避通信装置的远程临场机器人的信息输出给机器人位置控制部35。位置管理部32向机器人位置控制部35输出的远程临场机器人的信息例如是远程临场机器人的机器人ID。
以下对在图4中例如位置管理DB33管理如图4所示的表的情况下的位置管理部32检测第1退避通信装置的处理的一个例子进行说明。
位置管理部32经由通信部31接受从第1用户使用的用户终端4发送来的保密会话要求以及终端ID。
位置管理部32参照位置管理DB33管理的图4所示的表，取得与用户终端4的终端ID关联的“位置”的值来作为表示第1用户的当前位置的值。在该情况下，用户终端4的终端ID如上所述是“α”，因此，取得“Xα,Yα,Zα”作为表示第1用户的当前位置的值。
位置管理部32计算以“Xα,Yα”为中心、具备预定半径的二维的圆形的区域，将该区域设定为第1可能旁听会话区域。
位置管理部32取得远程临场机器人1a～1c各自的当前位置，判定所取得的远程临场机器人1a～1c各自的当前位置是否包含在第1可能旁听会话区域内。若存在当前位置包含在第1可能旁听会话区域内的远程临场机器人，则将其检测为第1退避通信装置。位置管理部32向机器人位置控制部35输出检测为第1退避通信装置的远程临场机器人的机器人ID。
此外，在上述的例子中，将以“Xα,Yα”为中心的具备预定半径的二维的圆形的区域作为第1可能旁听会话区域，但不限定于此。例如除了二维的圆形的区域之外，也可以还使用高度“Zα”来确定第1可能旁听会话区域。例如也可以相对于“Zα”，将一定范围作为第1可能旁听会话区域。一定范围例如也可以是存在第1用户的空间的高度。这样一来，圆柱形的区域被设定为第1可能旁听会话区域。
在该情况下，若存在当前位置包含在设定为第1可能旁听会话区域的圆柱形的区域内的远程临场机器人，则将其检测为第1退避通信装置。
作为高度的一定范围，例如也可以采用设想为处于与第1用户相同的楼层的值(例如2m、3m)。
保密会话要求受理部34受理要求保密会话的保密会话要求。保密会话要求例如由第1用户使用用户终端4来输入。所输入的保密会话要求被从用户终端4发送给云服务器3。云服务器3的通信部31当接收到保密会话要求时，向保密会话要求受理部34进行输出。保密会话要求受理部34当受理到保密会话要求时，判定为第1用户输入了保密会话要求，受理保密会话要求。
另外，保密会话要求受理部34也可以在通信部31接收到从用户终端4发送的保密会话要求时判定为由利用用户终端4的第1用户输入了保密会话要求，受理保密会话要求。另外，保密会话要求受理部34在受理到保密会话要求时，向位置管理部32输出表示受理到保密会话要求的信息。在该情况下，位置管理部32也可以当受理到该信息时，进行上述的第1用户的位置的取得、第1可能旁听会话区域的设定、第1退避通信装置的检测等处理。
机器人位置控制部35将使检测为第1退避通信装置的远程临场机器人从第1可能旁听会话区域退避的退避指令输出至通信部31。通信部31将退避指令发送至检测为第1退避通信装置的远程临场机器人。
在以后的说明中，将检测为第1退避通信装置的远程临场机器人作为第1退避通信装置来进行说明。
在此，机器人位置控制部35每当在对第1退避通信装置输出退避指令后从第1退避通信装置接收位置信息时，机器人位置控制部35判定第1退避通信装置的位置信息表示的位置是否为第1可能旁听会话区域外。或者，机器人位置控制部35也可以监视位置管理数据库33中的第1退避通信装置的位置，判定第1退避通信装置的位置是否为第1可能旁听会话区域外。
通过这样，机器人位置控制部35能够监视第1退避通信装置的当前位置。此外，上述的判定也可以由位置管理部32进行。
当判定为第1退避通信装置的位置为第1可能旁听会话区域外时，机器人位置控制部35对第1退避通信装置输出停止指令，使第1退避通信装置停止即可。从第1可能旁听会话区域退避了的第1退避通信装置以后适当地自主移动。此时，当机器人位置控制部35检测到第1退避通信装置再次进入第1可能旁听会话区域、或者进入了包围第1可能旁听会话区域的附近区域时，机器人位置控制部35将退避指令输出至第1退避通信装置。
另外，在设定了第1可能旁听会话区域的期间，当第1退避通信装置以外的远程临场机器人新进入第1可能旁听会话区域内时，有可能会被使用该远程临场机器人的用户听到保密会话。于是，机器人位置控制部35在设定了第1可能旁听会话区域的期间，不仅监视第1退避通信装置，还监视从其以外的远程临场机器人定期发送的位置信息，在进入了第1可能旁听会话区域内的情况下，通过向相应的远程临场机器人发送退避指令，使之向第1可能旁听会话区域外退避即可。在该情况下，机器人位置控制部35当第1退避通信装置以外的远程临场机器人1进入到第1可能旁听会话区域时，与第1退避通信装置同样地，向相应的远程临场机器人发送退避指令，使该远程临场机器人向第1可能旁听会话区域外退避即可。
另外，在设定了第1可能旁听会话区域的期间，机器人位置控制部35也可以检测向接近第1可能旁听会话区域的方向移动的第1退避通信装置或者第1退避通信装置以外的远程临场机器人。在该情况下，机器人位置控制部35也可以向相应的第1退避通信装置或者第1退避通信装置以外的远程临场机器人发送停止信号。这样一来，在设定了第1可能旁听会话区域的期间，能够预先阻止第1退避通信装置或者第1退避通信装置以外的远程临场机器人向第1可能旁听会话区域进入。
用户终端4的触摸面板41对第1用户显示各种消息、和/或受理第1用户的操作。触摸面板41显示包含使第1用户输入保密会话要求的保密会话要求按钮的图像。保密会话要求取得部42在通过触摸面板41检测到保密会话要求按钮被按压时，取得由第1用户输入的保密会话要求。
通信部43由将用户终端4连接于网络NT的通信模块构成。通信部43将由保密会话要求取得部42取得的保密会话要求发送给云服务器3。在此，通信部43使保密会话要求与用户终端4的位置信息以及用户终端4的终端ID相关联，将它们发送至云服务器3即可。
位置信息取得部44基于由天线45接收到的信标信号，取得用户终端4的位置信息。该信标信号是从上述的发信机定期地发送的信标信号。在该情况下，位置信息取得部44既可以取得信标信号所包含的发信机的位置信息来作为自身的位置信息，也可以取得从三地点的信标信号所包含的位置信息使用三角测量的原理算出的位置信息来作为自身的位置信息。
天线45例如由遵循BLE的标准的天线构成，接收信标信号。
图3是表示本公开实施方式1涉及的通信系统的利用状态的一例的示意图。在图3中，例如设为在与本地环境对应的办公室内的空间存在第1用户“X”和作为与第1用户不同的用户的用户“Y”，并且，远程临场机器人1a～1b配置于本地环境。在图3中，表示了例如在办公室内第1用户“X”与用户“Y”面对面进行保密会话的场景。在进行保密会话之前，第1用户“X”按压在自身的用户终端4的触摸面板41显示的保密会话输入按钮。对于保密会话输入按钮，当该按钮经由触摸面板41被按下时，要求保密会话的保密会话要求被进行输出。保密会话要求取得部42向通信部43输出保密会话要求。通信部43当接受到保密会话要求时，使位置信息取得部44进行自身的位置信息的取得，将所取得的位置信息作为表示用户终端4的当前位置的位置信息。该位置信息也是表示向用户终端4输入了保密会话要求时的第1用户的位置的位置信息。通信部43将保密会话要求、位置信息以及用户终端4的终端ID相关联，将它们发送给云服务器3。
当云服务器3的通信部31从用户终端4接收到保密会话要求时，保密会话要求受理部34受理保密会话要求。位置管理部32将与保密会话要求关联的用户终端4的位置信息表示的值作为用户终端4的当前位置来登记于位置管理DB33。
另外，位置管理部32以接受到的用户终端4的位置为基准，设定一定范围内的区域来作为第1可能旁听会话区域。
用户终端4的位置是作为利用用户终端4的第1用户“X”的位置而被取得的。因此，成为以所取得的第1用户“X”为中心来设定第1可能旁听会话区域。并且，位置管理部32参照位置管理DB33，针对远程临场机器人1a、1b分别判定当前位置是否处于第1可能旁听会话区域内。判定为当前位置处于第1可能旁听会话区域内的远程临场机器人被检测为第1退避通信装置。例如，设为远程临场机器人1a、1b被检测为第1退避通信装置。在该情况下，位置管理部32向机器人位置控制部35输出被检测为第1退避通信装置的远程临场机器人1a、1b各自的机器人ID。机器人位置控制部35基于从位置管理部32接受的机器人ID，确定被检测为第1退避通信装置的远程临场机器人。在上述的例子中，机器人位置控制部35从位置管理部32接受远程临场机器人1a、1b的机器人ID，因此，确定为第1退避通信装置是远程临场机器人1a、1b。机器人位置控制部35将退避指令与所确定的远程临场机器人1a、1b各自的机器人ID相关联而将它们分别发送给远程临场机器人1a、1b。
此外，机器人位置控制部35也可以对由位置管理DB33管理的全部远程临场机器人发送退避指令。和与退避指令一同接收到的机器人ID一致的机器人ID所对应的远程临场机器人也可以判断为自身是第1退避通信装置，以向第1可能旁听会话区域外退避。
接收到退避指令的远程临场机器人1a、1b各自例如一边向远离当前位置的方向躲避障害物，一边自主地进行移动。并且，远程临场机器人1a、1b当出到第1可能旁听会话区域外时，被从云服务器3发送停止指令而停止。由此，远程临场机器人1a、1b退避到第1可能旁听会话区域外。以后，当远程临场机器人1a、1b要进入第1可能旁听会话区域时，被发送退避指令而被禁止向第1可能旁听会话区域进入。因此，不会发生不参与保密会话的其他用户“Z”在第1可能旁听会话区域内使用远程临场机器人1a、1b而与远程的用户“W”通话的事态。其结果，能够防止第1用户“X”与用户“Y”的保密会话直接被用户“Z”听到或通过远程临场机器人1a、1b而被处于远程地的用户“W”听到。
另一方面，处于第1空间内的用户“Z”能够在第1可能旁听会话区域外使用远程临场机器人1a、1b的一方来与用户“W”通话，因此，不需要为了防止第1用户“X”和用户“Y”的保密会话被用户“Z”和用户“W”听到而使远程临场机器人1a、1b为禁止使用状态。由此，能够提高远程临场机器人1a、1b的利用效率。另外，当使远程临场机器人1a、1b为禁止使用状态时，会由于这样的状况而被不参与保密会话的用户注意到(发觉到)当前正在进行保密会话。但是，在本公开中，使远程临场机器人1a、1b不为禁止使用状态，因此，能够防止不参与保密会话的用户注意到当前正在进行保密会话。
此外，云服务器3在使远程临场机器人1a、1b从第1可能旁听会话区域退避时，当使远程临场机器人1a、1b停止在第1可能旁听会话区域的外周上或者边界线上时，远程临场机器人1会排列在外周上，有可能会给不参与保密会话的用户带来违和感、会被注意到正在进行保密会话。特别是，在第1可能旁听会话区域内存在大量远程临场机器人、使它们退避到第1可能旁听会话区域外的情况下，该情况会明显化。因此，云服务器3在具有多个应该使之从第1可能旁听会话区域退避的远程临场机器人的情况下，在使多个远程临场机器人退避到第1可能旁听会话区域外以使得从使之停止在第1可能旁听会话区域外的多个远程临场机器人各自的停止位置到第1用户的位置的距离不匀(分散)之后使之停止即可。
例如在具有多个应该使之退避到第1可能旁听会话区域外的远程临场机器人的情况下，机器人位置控制部35分别针对多个远程临场机器人，使从判定为远程临场机器人处于第1可能旁听会话区域外开始到发送停止指令为止的时间间隔为不同的时间间隔即可。
图5是在本公开的实施方式1涉及的通信系统中表示设定第1可能旁听会话区域的处理的一例的时序图。在此，为了使说明变得简单，将应该使之退避到第1可能旁听会话区域外的远程临场机器人作为远程临场机器人1来进行说明。
S11、S12的处理构成在通信系统中平时实施的通常阶段。在S11中，远程临场机器人1的通信部17使由位置信息取得部16取得的包含表示远程临场机器人1的当前位置的值的位置信息与机器人ID相关联，将它们发送至云服务器3。
在S12中，云服务器3的通信部31接收从远程临场机器人1发送的远程临场机器人1的位置信息以及机器人ID。并且，云服务器3的位置管理部32将登记于位置管理DB33的远程临场机器人1的机器人ID所对应的记录的“位置”的值更新为所接收到的位置信息所表示的值。
在此，远程临场机器人1定期地发送位置信息，因此，在位置管理DB33登记有远程临场机器人1的最新的位置信息。此外，在通常阶段中，云服务器3的位置管理部32使用从远程临场机器人1定期地发送的图像数据及声音数据也检测距远程临场机器人1最近的用户，也执行将其登记于位置管理DB33的处理。
另一方面，当在用户终端4由第1用户输入保密会话要求时，开始S13以后的处理。在S13中，用户终端4的保密会话要求取得部42取得由第1用户操作触摸面板41而输入的保密会话要求，并将其输出给通信部43。并且，在S13中，用户终端4的通信部43当接受到保密会话要求时，从位置信息取得部44取得用户终端4的位置信息。所取得的位置信息表示用户终端4的当前位置。用户终端4的通信部43使保密会话要求、用户终端4的位置信息以及用户终端4的终端ID相关联，将它们发送给云服务器3。
在S14中，云服务器3的通信部31当接收到保密会话要求时，将其向保密会话要求受理部34输出，保密会话要求受理部34从通信部31接受保密会话要求，受理该保密会话要求。
在S15中，位置管理部32以在S14接收到保密会话要求所关联的用户终端4的位置信息表示的值，更新与位置管理DB33的记录中的用户终端4的记录的“位置”对应的字段的值。
在S16中，位置管理部32取得与在S14接收到的保密会话要求关联的用户终端4的位置信息来作为表示第1用户的当前位置的位置信息，设定以所取得的第1用户的位置为基准的一定范围的区域来作为第1可能旁听会话区域。在此，第1可能旁听会话区域设为以所取得的第1用户的位置为中心、具有预定半径的圆形的区域。另外，在S16中，位置管理部32参照位置管理DB33，若存在将第1可能旁听会话区域内的位置登记为当前位置的远程临场机器人，则将该机器人检测为第1退避通信装置。在图5所示的时序图中，表示了远程临场机器人1被检测为第1退避通信装置的情况。位置管理部32向机器人位置控制部35输出远程临场机器人1的机器人ID。
在S17中，机器人位置控制部35执行使被检测为第1退避通信装置的远程临场机器人1从第1可能旁听会话区域退避的机器人位置控制处理。
详细而言，在S17中，机器人位置控制部35生成使被检测为第1退避通信装置的远程临场机器人1向第1可能旁听会话区域外退避的退避指令。机器人位置控制部35基于从位置管理部32接受的机器人ID，确定应该发送退避指令的远程临场机器人1。机器人位置控制部35使所生成的退避指令与远程临场机器人1的机器人ID相关联，使用通信部31将它们发送给远程临场机器人1。机器人位置控制部35在发送了退避指令之后，基于从远程临场机器人1定期地发送的、远程临场机器人1的位置信息，判定远程临场机器人1是否处于第1可能旁听会话区域内。机器人位置控制部35在判定为远程临场机器人1不处于第1可能旁听会话区域内、也即是远程临场机器人1处于第1可能旁听会话区域外的情况下，生成使远程临场机器人1停止的停止指令。机器人位置控制部35使所生成的停止指令与远程临场机器人1的机器人ID相关联，使用通信部31将它们发送给远程临场机器人1。
云服务器3通过发送退避指令，使被检测为第1退避通信装置的远程临场机器人1向第1可能旁听会话区域外退避。
在S18中，属于第1退避通信装置的远程临场机器人1的通信部17接收退避指令。在S19中，属于第1退避通信装置的远程临场机器人1的驱动控制部18执行使远程临场机器人1从第1可能旁听会话区域退避的退避处理。在此，属于第1退避通信装置的远程临场机器人1的驱动控制部18控制马达19，使自身自主地向远离当前位置的方向移动，由此，执行退避处理。此外，当经由远程临场机器人1的通信部17从云服务器3接受到停止指令时，远程临场机器人1的驱动控制部18结束退避处理。
机器人位置控制部35在判定为远程临场机器人1处于第1可能旁听会话区域外之后，向保密会话要求受理部34输出表示在第1可能旁听会话区域没有第1退避通信装置的信号。
在S20中，云服务器3的保密会话要求受理部34使用通信部31向用户终端4发送表示受理了保密会话要求这一情况的保密会话要求受理信号。由此，能够在显示器显示用户终端4受理了保密会话要求之意的消息、和/或将上述的消息作为声音来从扬声器进行输出，因此，保密会话要求的受理被第1用户识别。第1用户例如在识别到上述的消息之后进行保密会话即可。
用户终端4的通信部43当接收到保密会话要求受理信号时，使位置信息取得部44定期地取得位置信息。每当由位置信息取得部44取得位置信息时，通信部43使该位置信息与用户终端4的终端ID相关联，将它们发送给云服务器3。这是因为考虑到第1用户一直拿着用户终端4而移动的情况。
S61～S66表示第1用户一直拿着用户终端4而移动时的处理。此时，作为以第1用户的位置为基准的一定范围内的区域的第1可能旁听会话区域根据第1用户的移动而被更新。另外，位于更新后的第1可能旁听会话区域内的远程临场机器人1从第1可能旁听会话区域退避。
在S61中，用户终端4的通信部43每隔一定时间向云服务器3发送由位置信息取得部44取得的用户终端4的新的当前位置信息和用户终端4的终端ID。
S62与S12是同样的处理，因此，省略说明。
在S63中，位置管理部32取得在S62接收到的用户终端4的新的位置信息来作为第1用户的位置信息，以所取得的第1用户的位置为中心重新设定第1可能旁听会话区域。另外，在S63中，位置管理部32参照位置管理DB33，若存在位于新的第1可能旁听会话区域内的远程临场机器人，则将其检测为第1退避通信装置。在图5所示的例子中，表示了远程临场机器人1被检测为第1退避通信装置的情况。此外，在S63中，若没有位于新的第1可能旁听会话区域内的远程临场机器人，则不进行S63～S66的处理。当在一定时间后用户终端4的新的位置信息被从用户终端4发送时，进行从S62开始的处理。
S64～S66的处理是与S17～S19同样的处理，因此，省略说明。
图6是在本公开实施方式1涉及的通信系统中表示解除第1可能旁听会话区域的设定的处理的一例的时序图。
在S21中，在用户终端4中由第1用户输入要求解除保密会话要求的保密会话解除要求时，保密会话要求取得部42取得保密会话解除要求，并向通信部43进行输出。通信部43将即将取得保密会话解除要求之前或者刚取得了保密会话解除要求之后由位置管理部32取得的用户终端4的位置信息表示的用户终端4的位置作为用户终端4的当前位置。通信部43使保密会话解除要求与用户终端4的终端ID和用户终端4的位置信息相关联，将它们发送给云服务器3。
在S22中，当在云服务器3中通信部31从用户终端4接收到保密会话解除要求时，将其输出给保密会话要求受理部34，保密会话要求受理部34从通信部31接受保密会话解除要求，受理该保密会话解除要求。或者，当通信部31接收到保密会话解除要求时，保密会话要求受理部34也可以受理保密会话解除要求。保密会话要求受理部34也可以向位置管理部32输出表示受理了保密会话解除要求这一情况的信息。
在S23中，位置管理部32将在S22中与保密会话解除要求相关联的位置信息表示的值登记于位置管理DB33的用户终端4的记录的“位置”。由此，用户终端4的位置信息被更新。
在S24中，位置管理部32解除与在S22接收到的保密会话解除要求对应的第1可能旁听会话区域的设定。
在S25中，云服务器3的通信部31向用户终端4发送保密会话解除要求受理信号。由此，在用户终端4显示解除了保密会话要求之意的消息，保密会话要求的解除被第1用户识别。
此外，在解除了保密会话要求的情况下，即使远程临场机器人1要进入第1可能旁听会话区域内，云服务器3也不会发送退避指令。由此，在第1可能旁听会话区域的设定解除后，远程临场机器人1能够进入设定为第1可能旁听会话区域的区域。
这样，根据本公开实施方式1涉及的通信系统，当第1用户对用户终端4输入保密会话要求时，以第1用户的位置为基准的一定范围内的区域被设定为第1可能旁听会话区域，位于第1可能旁听会话区域内的远程临场机器人1向第1可能旁听会话区域外移动。由此，远程临场机器人1不会存在于能听到第1用户的保密会话的程度的近处位置，不会发生不参与保密会话的用户为了使用远程临场机器人而进入第1可能旁听会话区域。因此，即使不使远程临场机器人1为禁止通话状态，能够防止被不参与保密会话的用户听到保密会话。另外，本实施方式中，使远程临场机器人1不为禁止通话状态，因此，能够防止被不参与保密会话的用户注意到正在进行保密会话。
另外，在设定第1可能旁听会话区域期间，禁止不参与保密会话的全部远程临场机器人1向第1可能旁听会话区域进入。因此，在本实施方式中，在第1可能旁听会话区域的设定期间，能够防止不参与保密会话的用户为了使用远程临场机器人1而进入到第1可能旁听会话区域。因此，本公开能够防止被那样的用户听到保密会话。
(实施方式2)
实施方式2涉及的通信系统是设想了在远程临场机器人彼此之间建立了通信连接的状态下被输入了保密会话要求的情形的系统。此外，在本实施方式中，对与实施方式1相同的构成要素标记相同的标号，并省略说明。
图7是表示本公开实施方式2涉及的通信系统的整体构成的一例的图。在图7中，与图1的不同点在于示出了两个本地环境L1、L2。本地环境L1例如是配置有远程临场机器人1a、1b的第1空间，设为在该空间内存在用户UA。对于第1空间，在实施方式中进行了说明，因此，省略详细的说明。在本实施方式中，作为第1用户使用的第1通信装置，使用远程临场机器人1a。远程临场机器人1a是第1通信装置的一例。另外，本地环境L2是与配置有远程临场机器人1c、1d的空间对应的第2空间。第2空间是与第1空间不同的空间，设为在该空间存在用户UC。另外，远程临场机器人1c、1d分别是第3通信装置的一例。
远程临场机器人1a～1d和云服务器3经由网络NT彼此以能够通信的方式相连接。
在图7中例如设为：远程临场机器人1a和远程临场机器人1c(第3通信装置的一例)建立了通信连接，通过远程临场机器人1a、1c，用户UA(第1用户的一例)与用户UC(第3用户的一例)正进行会话。此外，远程临场机器人1c既可以与远程临场机器人1b建立了通信连接，也可以未建立通信。
例如设为用户UA和用户UC希望通过远程临场机器人1a、1c进行保密会话。在该情况下，当远程临场机器人1b处于距用户UA近的位置时，远程临场机器人1b的麦克风13会收集用户UA的声音、或者从远程临场机器人1a的扬声器输出的用户UC的声音。
在该情况下，有可能会导致从与远程临场机器人1b建立了通信连接的远程临场机器人1d的扬声器23输出用户UA或者用户UC的声音，有可能会被处于与本地环境L2内的用户UC不同的第3者听到保密会话。
这可以说在远程临场机器人1d距用户UC近的情况下也是同样的。
在实施方式2中，防止在该状况下被不参与用户UA与用户UC的保密会话的第三者听到保密会话。
图8是表示图7所示的通信系统的详细构成的框图。在图8中，与图2的不同点在于：在远程临场机器人1追加了触摸面板25及保密会话要求取得部26、省略了用户终端4、以及在云服务器3追加了通信状态管理部36及通信状态管理DB37。
触摸面板25及保密会话要求取得部26与图2的用户终端4的触摸面板41及保密会话要求取得部42相同，因此省略说明。
在图8中省略了用户终端4是因为在实施方式2中设想了第1用户使用远程临场机器人1a与处于远程的第3用户进行保密会话。
通信状态管理部36针对管理对象的全部远程临场机器人，管理表示当前与哪个远程临场机器人之间建立了通信连接的通信状态管理DB37。
图10是表示通信状态管理DB37的数据结构的一例的图。通信状态管理DB37例如使用关系数据库来进行管理，所述关系数据库将与成为管理对象的用户终端或者远程临场机器人关联的数据表现为多个属性值的组。
通信状态管理DB37例如以作为包含于记录的多个属性而设为了“机器人ID”、“通信状态”以及“通信目标”的情况为例进行说明。
在图10中使用表来表现了关系数据库。第1行表示了多个字段、也即是多个属性各自的内容。图10的第2～4行分别与一个记录对应。第2～4行的记录是关于远程临场机器人1a～1c的记录。针对“机器人ID”，在实施方式1中进行了说明，因此，在此省略说明。“通信状态”中登记有表示所对应的远程临场机器人当前是处于空闲状态、还是处于建立了通信连接的状态的信息。例如，在机器人ID为“B”的远程临场机器人1b为空闲状态的情况下，在远程临场机器人1b的记录的“通信状态”登记有表示空闲状态的“空闲”。另外，设为在机器人ID为“A”的远程临场机器人1a和机器人ID为“C”的远程临场机器人1c之间建立了通信连接。在该情况下，在远程临场机器人1a、1c的记录的“通信状态”分别登记有表示建立了通信连接的状态的“通信中”。
在“通信目标”的字段登记有相对于远程临场机器人1建立了通信连接的远程临场机器人1的机器人ID。在图10的例子中，在机器人ID为“A”的远程临场机器人1a和机器人ID为“C”的远程临场机器人1c建立了通信连接，因此，在远程临场机器人1a的记录中，在“通信目标”登记有对表示远程临场机器人1a的通信目标的远程临场机器人1c的机器人ID进行表示的“C”。另外，在远程临场机器人1c的记录中，在“通信目标”登记有对表示远程临场机器人1c的通信目标的远程临场机器人1a的机器人ID进行表示的“A”。
远程临场机器人1a与远程临场机器人1c的通信连接例如经由下述的步骤来建立。首先，用户UA对远程临场机器人1a指定成为会话对象的用户UC来输入会话要求。于是，所输入的信息被云服务器3接收，位置管理部32参照位置管理DB33(图4)，检索距用户UC最近的远程临场机器人。在此，设为检测到远程临场机器人1c。接着，通信部31对远程临场机器人1c发送从用户UA有会话要求。接着，远程临场机器人1c输出从用户UA有会话要求之意的消息，询问用户UC是否同意用户UA的会话要求。并且，当用户UC向远程临场机器人1c输入同意该会话要求的意思时，该信息被云服务器3接收。并且，通信状态管理部36使远程临场机器人1a和远程临场机器人1c的通信连接建立，将在远程临场机器人1a与远程临场机器人1c建立了通信连接之意的信息登记到通信状态管理DB37。
返回参照图8。保密会话要求受理部34在建立了远程临场机器人1a与远程临场机器人1c的通信连接的状态下从通信部31接受到用户UA的保密会话要求的情况下，受理保密会话要求。
位置管理部32在保密会话要求受理部34受理了保密会话要求的情况下，参照位置管理DB33，取得远程临场机器人1a、1c的位置信息，将所取得的位置信息作为用户UA、UC的位置信息来取得即可。
另外，位置管理部32设定以用户UA的位置为基准的一定范围的区域来作为第1可能旁听会话区域，并且，设定以用户UC的位置为基准的一定范围内的区域来作为第2可能旁听会话区域。第1可能旁听会话区域在此设为以所取得的与第1用户对应的用户UA的位置为中心、具有预定半径的圆形的区域。第2可能旁听会话区域在此设为与第3用户对应的用户UC的位置为中心、具有预定半径的圆形的区域。在此，设定为第1可能旁听会话区域的圆形的区域的预定半径与设定为第2可能旁听会话区域的圆形的区域的预定半径设为相同。由此，第2可能旁听会话区域具有与第1可能旁听会话区域相同的尺寸。
另外，位置管理部32参照位置管理DB33，除了将位于第1可能旁听会话区域内的用户UA使用的远程临场机器人1a以外的远程临场机器人检测为第1退避通信装置之外，还将位于第2可能旁听会话区域内的用户UC使用的远程临场机器人1c以外的远程临场机器人检测为第2退避通信装置。此外，第2退避通信装置的检测的详细情况与在实施方式1中说明的第1退避通信装置的检测是同样的，因此，在此省略详细的说明。
机器人位置控制部35生成使第1退避通信装置向第1可能旁听会话区域外退避的退避指令，使退避指令与第1退避通信装置的机器人ID相关联，使用通信部31将它们发送给远程临场机器人1b。另外，机器人位置控制部35生成使第2退避通信装置向第2可能旁听会话区域外退避的退避指令，使退避指令和第2退避通信装置的机器人ID相关联，使用通信部31将它们发送给远程临场机器人1d。
此外，机器人位置控制部35在第2可能旁听会话区域中也与第1可能旁听会话区域同样地，在第2可能旁听会话区域的设定期间，在不参与保密会话的远程临场机器人进入了第2可能旁听会话区域的情况下，发送使该远程临场机器人向第2可能旁听会话区域外退避的退避指令，使相应的远程临场机器人向第2可能旁听会话区域外退避。
另外，机器人位置控制部35在第2可能旁听会话区域中也与第1可能旁听会话区域同样地，在设定第2可能旁听会话区域时，若在第2可能旁听会话区域内存在不参与通话中的保密会话的远程临场机器人，则使该远程临场机器人向第2可能旁听会话区域外退避。
由此，能够使使用上述远程临场机器人的用户跟随上述远程临场机器人的退避而从第2可能旁听会话区域退避。
由此，能够防止被利用上述的远程临场机器人的用户听到保密会话。
此外，在本实施方式中，当受理保密会话要求时，机器人位置控制部35使分别处于第1可能旁听会话区域、第2可能旁听会话区域中的远程临场机器人向相应的可能旁听会话区域外退避。因此，然后从退避了的远程临场机器人受理新的保密会话要求而设定另外的第1、第2可能旁听会话区域时，不会发生在该另外的第1、第2可能旁听会话区域内存在已经使用于保密会话的远程临场机器人1的情形。
图9是表示本公开实施方式2涉及的通信系统的利用状态的一例的示意图。在图9中，例如设为用户UA和用户UC属于同一公司，处于不同的据点P1、P2。设为据点P1的远程临场机器人1a和据点P2的远程临场机器人1c建立了通信连接。设为据点P1的用户UA和据点P2的用户UC经由远程临场机器人1a、1c正进行通话。在该状况下，用户UA向远程临场机器人1a输入保密会话要求。
于是，云服务器3当接收到保密会话要求时，在据点P1中将以用户UA为基准的一定范围的区域设定为第1可能旁听会话区域，在据点P2中将以用户UC为基准的一定范围的区域设定为第2可能旁听会话区域。并且，云服务器3将不参与第1可能旁听会话区域内的保密会话的远程临场机器人检测为第1退避通信装置。在图9的例子中，远程临场机器人1b被检测为第1退避通信装置。
另外，云服务器3将不参与第2可能旁听会话区域内的保密会话的远程临场机器人检测为第2退避通信装置。在图9的例子中，远程临场机器人1d被检测为第2退避通信装置。
云服务器3生成使被检测为第1退避通信装置的远程临场机器人1b向第1可能旁听会话区域外退避的第1退避指令。云服务器3使所生成的退避指令与远程临场机器人1b相关联，使用通信部31经它们发送给远程临场机器人1b。远程临场机器人1b当接收到第1退避指令时，将其向驱动控制部18输出。远程临场机器人1b的驱动控制部18当接收到第1退避指令时，控制马达19以向第1可能旁听会话区域外移动。
另外，云服务器3生成使被检测为第2退避通信装置的远程临场机器人1d向第2可能旁听会话区域外退避的第2退避指令。云服务器3使所生成的退避指令与远程临场机器人1d相关联，使用通信部31将它们发送给远程临场机器人1d。远程临场机器人1d当接收到第2退避指令时，将其向驱动控制部18输出。远程临场机器人1d的驱动控制部18当接收到第2退避指令时，控制马达19以向第2可能旁听会话区域外移动。
通过这样，云服务器3使远程临场机器人1b退避到第1可能旁听会话区域外，并且，使远程临场机器人1d退避到第2可能旁听会话区域外。由此，即使不使远程临场机器人1b、1d为禁止通信状态，也能够防止被利用远程临场机器人1b或者远程临场机器人1d的第3者听到保密会话。
图11是在本公开实施方式2涉及的通信系统中表示设定第1可能旁听会话区域、第2可能旁听会话区域的处理的一例的时序图。在图11的例子中，设为在远程临场机器人1a和远程临场机器人1c之间建立了通信连接。另外，设为远程临场机器人1a、1b位于同一本地环境L1，远程临场机器人1c、1d位于同一本地环境L2。
S31、S32的处理构成通常阶段。在S31、S32中，与图5的S11、S12同样地，定期地被分别从远程临场机器人1a～1d与机器人ID相关联地发送位置信息，位置管理部32以发送来的位置信息更新位置管理DB33，管理远程临场机器人1a～1d各自的当前位置。
在S33中，远程临场机器人1a的保密会话要求取得部26取得由用户UA输入的保密会话要求，远程临场机器人1a的通信部17使保密会话要求与远程临场机器人1a的机器人ID“a”相关联而将它们发送给云服务器3。
在S34中，云服务器3的通信部31接收保密会话要求，并将其向保密会话要求受理部34输出，保密会话要求受理部34从通信部31接受保密会话要求，并受理该保密会话要求。
在S35中，通信状态管理部36参照通信状态管理DB37，检索与远程临场机器人1a建立了通信连接的远程临场机器人1。在此，检索到远程临场机器人1c。
在S36中，位置管理部32参照位置管理DB33，取得远程临场机器人1a、1c的位置信息所表示的位置来作为表示用户UA、UC各自的位置的位置信息。另外，在S36中，位置管理部32以用户UA的位置为中心设定第1可能旁听会话区域，并且，以用户UC的位置为中心设定第2可能旁听会话区域。
另外，在S36中，若存在处于第1可能旁听会话区域内、且不参与保密会话的远程临场机器人，则位置管理部32将其检测为第1退避通信装置，并且，若存在处于第2可能旁听会话区域内、且不参与保密会话的远程临场机器人，则位置管理部32将其检测为第2退避通信装置。在此，远程临场机器人1b被检测为第1退避通信装置，远程临场机器人1d被检测为第2退避通信装置。此外，位置管理部32在具有多个位于第2可能旁听会话区域内的远程临场机器人的情况下，将多个远程临场机器人各自检测为第2退避通信装置。
在S37中，机器人位置控制部35执行使被检测为第1退避通信装置的远程临场机器人1b从第1可能旁听会话区域退避、并且使被检测为第2退避通信装置的远程临场机器人1d从第2可能旁听会话区域退避的机器人位置控制处理。
详细而言，在S37中，机器人位置控制部35生成使被检测为第1退避通信装置的远程临场机器人1b向第1可能旁听会话区域外退避的第1退避指令，使所生成的第1退避指令与远程临场机器人1b的机器人ID相关联，使用通信部31将它们发送给远程临场机器人1b。并且，机器人位置控制部35生成使被检测为第2退避通信装置的远程临场机器人1d向第2可能旁听会话区域外退避的第2退避指令，使所生成的第2退避指令与远程临场机器人1d的机器人ID相关联，使用通信部31将它们发送给远程临场机器人1d。
云服务器3通过向远程临场机器人1b发送第1退避指令，使远程临场机器人1b向第1可能旁听会话区域外退避。另外，云服务器3通过向远程临场机器人1d发送第2退避指令，使远程临场机器人1d从第2可能旁听会话区域退避。
在S38a中，远程临场机器人1b的通信部17接收第1退避指令。在S39a中，远程临场机器人1b的驱动控制部18执行控制马达19、使自身向第1可能旁听会话区域外退避的退避处理。
在S38b中，远程临场机器人1d的通信部17接收第2退避指令。在S39b中，远程临场机器人1d的驱动控制部18执行控制马达19、使自身向第2可能旁听会话区域外退避的退避处理。
在S40中，云服务器3的保密会话要求受理部34使用通信部31向远程临场机器人1a发送保密会话要求受理信号。
S71～S77表示用户UA控制远程临场机器人1a、与远程临场机器人1a一起移动时的处理。此时，以远程临场机器人1a的位置、即用户UA的位置为中心更新第1可能旁听会话区域。另外，在判定为在更新后的第1可能旁听会话区域内存在远程临场机器人1b的情况下，生成使远程临场机器人1b从更新后的第1可能旁听会话区域退避的第3退避指令，使所生成的第3退避指令与远程临场机器人1b的机器人ID相关联，使用通信部31将它们发送给远程临场机器人1b。远程临场机器人1b的通信部17接收第3退避指令，将其向驱动控制部18输出。远程临场机器人1b的驱动控制部18执行控制马达19、使自身向更新后得到第1可能旁听会话区域外退避的退避处理。
在S71中，云服务器3发送表示在保密会话要求后使远程临场机器人1a移动了这一情况的移动通知。移动通知包括机器人ID“a”和远程临场机器人1a的位置信息。
S72是与S32同样的处理，因此，省略说明。
在S74中，位置管理部32参照位置管理DB33，取得远程临场机器人1a移动后的位置信息来作为用户UA的位置信息。另外，在S74中，位置管理部32以移动后的用户UA的位置为中心，更新第1可能旁听会话区域。
另外，在S74中，若存在位于更新后的第1可能旁听会话区域内、且不参与保密会话的远程临场机器人，则位置管理部32将其检测为第1退避通信装置。在此，以从第1可能旁听会话区域检测到远程临场机器人1b的情况为例来进行说明。
在S75中，机器人位置控制部35执行使被检测为第1退避通信装置的远程临场机器人1b从第1可能旁听会话区域退避的机器人位置控制处理。
在S76中，远程临场机器人1b的通信部17接收退避指令。在S77中，远程临场机器人1b的驱动控制部18执行使远程临场机器人1从第1可能旁听会话区域退避的退避处理。
此外，在S71～S77的例子中，示出了远程临场机器人1a移动的情形，但这是一个例子。S71～S77的处理也可以适用于用户UC控制远程临场机器人1c而与远程临场机器人1c一起移动的情况。在该情况下，伴随着远程临场机器人1c的移动，第2可能旁听会话区域被更新。另外，S71～S77的处理也可以适用于用户UC远程控制远程临场机器人1a的结果、远程临场机器人1a与用户UA一起移动的情况。在该情况下，伴随着远程临场机器人1a的移动，第1可能旁听会话区域被更新。另外，S71～S77的处理也可以适用于用户UA远程控制远程临场机器人1c的结果、远程临场机器人1c与用户UC一起移动的情况。在该情况下，伴随着远程临场机器人1c的移动，第2可能旁听会话区域被更新。
图12的在本公开实施方式2涉及的通信系统中表示解除第1可能旁听会话区域、第2可能旁听会话区域的设定的处理的一例的时序图。
在S51中，在远程临场机器人1a中，当由用户UA输入要求切断与远程临场机器人1c的通信连接的通信切断要求时，保密会话要求取得部26取得通信切断要求，通信部17使切断要求与远程临场机器人1a的机器人ID和远程临场机器人1a的当前的位置信息相关联，将它们发送至云服务器3。
在S52中，在云服务器3中，当通信部31接收到通信切断要求时，将其向保密会话要求受理部34输出，保密会话要求受理部34当从通信部31接受到通信切断要求时，受理该通信切断要求。
在S53中，通信状态管理部36参照通信状态管理DB37，检索与远程临场机器人1a建立了通信连接的远程临场机器人。在此，检索到远程临场机器人1c。
在S54中，通信状态管理部36切断远程临场机器人1a与远程临场机器人1c的通信连接。此外，通信切断要求也可以从作为用户UA的通信对象的用户UC远程临场机器人1c来发送。在该情况下，通过通信状态管理部36检索到与远程临场机器人1c建立了通信连接的远程临场机器人1a。
在S55中，位置管理部32解除与在S52接收到的切断要求对应的第1、第2可能旁听会话区域的设定。在此，位置管理部32解除以用户UA的位置为基准设定的第1可能旁听会话区域和以用户UC的位置为基准设定的第2可能旁听会话区域的设定。
在S56中，云服务器3的通信部31向远程临场机器人1a发送表示受理了切断要求这一情况的切断要求受理信号。由此，例如在显示器21显示远程临场机器人1a切断了通信连接之意的消息，通信连接的解除能被第1用户识别到。另外，例如在显示器21显示远程临场机器人1c切断了通信连接之意的消息，通信连接的解除能被第3用户识别到。
这样，根据实施方式2涉及的通信系统，在用户UA与处于远程的用户UC经由远程临场机器人1a、1c正进行通话的状态下，当输入保密会话要求时，除了处于距用户UA近的位置的远程临场机器人1b从第1可能旁听会话区域退避之外，处于距用户UC近的位置的远程临场机器人1d也从第2可能旁听会话区域退避。因此，变为在用户UA和用户UC的附近不存在不参与保密会话的远程临场机器人1b、1d。
因此，与使用远程临场机器人1b的用户对应的第3者不会为了使用该远程临场机器人1b而进入第1可能旁听会话区域。这可以说关于远程临场机器人1d也是同样的。
也即是，与使用远程临场机器人1d的用户对应的第3者不会为了使用该远程临场机器人1d而进入第2可能旁听会话区域。
因此，本实施方式在用户UA和用户UC正在进行保密会话的情况下，即使不使远程临场机器人1b、1d为禁止使用状态，也能够防止被使用远程临场机器人1的第三者听到保密会话以及注意到正在进行保密会话。
另外，在设定第1可能旁听会话区域以及第2可能旁听会话区域的期间中，不参与保密会话的全部远程临场机器人1向第1可能旁听会话区域内以及第2可能旁听会话区域内的进入被禁止。因此，本实施方式能够在第1、第2可能旁听会话区域的设定期间中防止不参与保密会话的第三者为了使用远程临场机器人1而进入第1、第2可能旁听会话区域内，能够防止被第三者听到保密会话。
(变形例1)
在实施方式2中，采用了远程临场机器人1a来作为第1通信装置，但本公开不限定于此，也可以将用户终端4作为第1通信装置。在该情况下，用户终端4为与远程临场机器人1c建立了通信连接的终端。
(变形例2)
在实施方式1中，机器人位置控制部35在使第1退避通信装置向第1可能旁听会话区域之外退避时，监视第1退避通信装置的当前位置，在确认了退避到第1可能旁听会话区域之外这一情况之后，发送了停止指令。
在实施方式2中，机器人位置控制部35进一步在使第2退避通信装置向第2可能旁听会话区域之外退避时，监视第2退避通信装置的当前位置，在确认了退避到第2可能旁听会话区域之外这一情况之后，发送了停止指令。
但是，其为一个例子。例如，若远程临场机器人1具备使用SLAM(SimultaneousLocalization And Mapping，即时定位与地图构建)等技术生成周围的环境地图、参照该环境地图推定自己位置的功能，则机器人位置控制部35也可以不监视第1退避通信装置以及第2退避通信装置各自的当前位置。
在该情况下，第1退避通信装置的驱动控制部18当从云服务器3接受到退避指令时，将第1可能旁听会话区域外的预定位置设定为目标位置，控制马达19以使自身自主地朝向该目标位置走行即可。
另外，第2退避通信装置的驱动控制部18当云服务器3接受到退避指令时，将第2可能旁听会话区域外的预定位置设定为目标位置，控制马达19以使得使自身自主地朝向该目标位置走行即可。
另外，机器人位置控制部35也可以对管理的全部远程临场机器人通知第1可能旁听会话区域、第2可能旁听会话区域的信息。
并且，不参与保密会话的远程临场机器人1的驱动控制部18自主地控制远程临场机器人1以使得远程临场机器人1不进入第1可能旁听会话区域内、第2可能旁听会话区域内即可。
(变形例3)
如果远程临场机器人1具备变形例2中所示的自己位置的推定功能，则远程临场机器人1的位置信息取得部16也可以将使用该自己位置的推定功能而检测到的自己位置定期地发送给云服务器3。
(变形例4)
在实施方式2中，用户UA输入了保密会话要求，但也可以是用户UC输入保密会话要求。另外，在实施方式2中，作为第1退避通信装置、第2退避通信装置而分别检测到1台远程临场机器人1b、1d，但这是一个例子。
在具有多个位于第1可能旁听会话区域内的远程临场机器人的情况下，多个远程临场机器人各自被检测为第1退避通信装置。
在具有多个位于第2可能旁听会话区域内的远程临场机器人的情况下，多个远程临场机器人各自被检测为第2退避通信装置。
产业上的可利用性
根据本公开，即使不使不参与保密会话的远程临场机器人为禁止使用状态，也能进行保密会话，因此，在将来设想的具有远程临场机器人的办公室环境中是有用的。

Claims (15)

1.一种通信控制方法，是控制第1通信装置和构成为能够自走的一个或者多个第2通信装置的通信控制装置的通信控制方法，所述第1通信装置是处于第1空间内的第1用户使用的通信装置，所述一个或者多个第2通信装置为了与处于不同于所述第1空间的第2空间内的第2用户进行通话而配置于所述第1空间内，
所述通信控制装置具备登记有表示所述一个或者多个第2通信装置各自的当前位置的位置信息的位置管理数据库，
所述通信控制方法包括：
从所述第1通信装置接受要求保密会话的保密会话要求，
取得由所述第1用户向所述第1通信装置输入了所述保密会话要求时的所述第1用户的位置，
设定以所述第1用户的位置为基准的一定范围内的区域来作为第1可能旁听会话区域，
基于所述位置管理数据库，检测所述一个或者多个第2通信装置中的位于所述第1可能旁听会话区域内的第2通信装置来作为第1退避通信装置，
向所述第1退避通信装置发送使所述第1退避通信装置向所述第1可能旁听会话区域外退避的退避指令。
2.根据权利要求1所述的通信控制方法，
在接受到所述保密会话要求后，从所述第1通信装置接受到要求解除所述保密会话要求的保密会话解除要求的情况下，解除所述第1可能旁听会话区域的设定。
3.根据权利要求1或者2所述的通信控制方法，
所述第1退避通信装置包括与配置于所述第2空间内的第3通信装置已建立通信连接的第2通信装置。
4.根据权利要求1所述的通信控制方法，
所述通信控制装置还控制配置于所述第2空间、构成为能够自走的一个或者多个第3通信装置，
在所述位置管理数据库登记有表示所述一个或者多个第3通信装置各自的当前位置的位置信息，
所述通信控制方法还包括：
在建立了所述第1通信装置与所述一个或者多个第3通信装置中的一个的通信连接的状态下，从所述第1通信装置接受到所述保密会话要求的输入的情况下，取得使用所述第3通信装置的所述第2空间内的第3用户的位置，
设定以所述第3用户的位置为基准的一定范围内的区域来作为第2可能旁听会话区域，
基于所述位置管理数据库，检测所述一个或者多个第3通信装置中的位于所述第2可能旁听会话区域内、且和与所述第1通信装置建立了通信连接的第3通信装置不同的第3通信装置来作为第2退避通信装置，
向所述第2退避通信装置发送使所述第2退避通信装置向所述第2可能旁听会话区域外退避的退避指令。
5.根据权利要求4所述的通信控制方法，
在接受到所述保密会话要求后，从所述第1通信装置或者与所述第1通信装置建立了通信连接的所述第3通信装置接受到要求切断所述通信连接的通信切断要求的情况下，切断所述第1通信装置和与所述第1通信装置建立了通信连接的所述第3通信装置的通信连接，
解除所述第1可能旁听会话区域及所述第2可能旁听会话区域的设定。
6.根据权利要求4或者5所述的通信控制方法，
所述第2退避通信装置包括与所述第2通信装置已建立通信连接的第3通信装置。
7.根据权利要求3所述的通信控制方法，
所述一个或者多个第2通信装置分别由提示从建立了通信连接的所述第3通信装置发送的消息的远程临场机器人构成，
所述远程临场机器人具备：
通信部，其向建立了所述通信连接的所述第3通信装置发送消息；
自主移动部，其用于进行自主移动；以及
提示部，其向利用所述远程临场机器人的用户提示从建立了所述通信连接的所述第3通信装置接收到的消息。
8.根据权利要求1所述的通信控制方法，
当接受到所述保密会话要求时，进一步接受表示所述第1通信装置的当前位置的位置信息，取得所述第1通信装置的位置信息表示的位置来作为所述第1用户的位置。
9.根据权利要求4所述的通信控制方法，
当接受到所述保密会话要求时，从所述位置管理数据库取得所述第3通信装置的位置，取得所取得的所述第3通信装置的位置来作为所述第3用户的位置。
10.根据权利要求1所述的通信控制方法，
在所述第1可能旁听会话区域的设定期间检测到所述一个或者多个第2通信装置中的向所述第1可能旁听会话区域进入的第2通信装置的情况下，向进入了的所述第2通信装置发送使进入了的所述第2通信装置向所述第1可能旁听会话区域外退避的退避指令。
11.根据权利要求1所述的通信控制方法，
在所述第1退避通信装置的检测中，在具有多个位于所述第1可能旁听会话区域内的第2通信装置的情况下，所述多个第2通信装置分别被检测为所述第1退避通信装置。
12.根据权利要求4所述的通信控制方法，
在所述第1退避通信装置的检测中，在具有多个位于所述第1可能旁听会话区域内的第2通信装置的情况下，所述多个第2通信装置分别被检测为所述第1退避通信装置，
在所述第2退避通信装置的检测中，在具有多个位于所述第2可能旁听会话区域内的第3通信装置的情况下，所述多个第3通信装置分别被检测为所述第2退避通信装置。
13.一种通信控制装置，控制第1通信装置和构成为能够自走的一个或者多个第2通信装置，所述第1通信装置是处于第1空间内的第1用户使用的通信装置，所述一个或者多个第2通信装置为了和处于与所述第1空间不同的第2空间内的第2用户进行通话而配置于所述第1空间内，所述通信控制装置具备：
位置管理数据库，其登记有表示所述一个或者多个第2通信装置各自的当前位置的位置信息；
保密会话要求受理部，其从所述第1通信装置接受要求保密会话的保密会话要求；
位置管理部，其取得由所述第1用户向所述第1通信装置输入了所述保密会话要求时的所述第1用户的位置，将以所述取得的所述第1用户的位置为基准的一定范围内的区域设定为第1可能旁听会话区域，基于所述位置管理数据库，检测所述一个或者多个第2通信装置中的位于所述第1可能旁听会话区域内的第2通信装置来作为第1退避通信装置；以及
机器人位置控制部，其向所述第1退避通信装置发送使所述第1退避通信装置向所述第1可能旁听会话区域外退避的退避指令。
14.一种远程临场机器人，具备：
与权利要求13所述的通信控制装置进行通信的通信部；
用于进行自主移动的自主移动部；以及
提示消息的提示部，
所述远程临场机器人，
从所述通信部接收所述退避指令，
按照所述退避指令，通过所述自主移动部进行使所述远程临场机器人从所述第1可能旁听会话区域退避的退避处理。
15.一种非瞬时性记录介质，记录有程序，
所述程序使计算机执行如下处理：
接受处于第1空间内的第1用户输入到第1通信装置的保密会话要求，所述保密会话要求表示所述第1用户要求进行保密会话，
取得输入了保密会话要求时的所述第1用户的位置，
将以所述第1用户的位置为基准的一定范围内的区域设定为第1可能旁听会话区域，
基于登记于位置管理数据库的、表示构成为能够自走的一个或者多个第2通信装置各自的当前位置的位置信息，检测所述一个或者多个第2通信装置中的位于所述第1可能旁听会话区域内的第2通信装置来作为第1退避通信装置，所述第2通信装置为了与处于不同于所述第1空间的第2空间内的第2用户进行通话而配置在所述第1空间内，
向所述第1退避通信装置分别发送使所述第1退避通信装置向所述第1可能旁听会话区域外退避的退避指令。
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