CN108964554B

CN108964554B - 转场式电机的转矩的监控

Info

Publication number: CN108964554B
Application number: CN201810480498.4A
Authority: CN
Inventors: 奥萨玛·雅布劳恩; 梅苏特·埃尔; 维塔利·博罗赫
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2017-05-18
Filing date: 2018-05-18
Publication date: 2024-05-03
Anticipated expiration: 2038-05-18
Also published as: CN108964554A; DE102017208408A1

Abstract

本发明涉及转场式电机的转矩的监控，电转场式电机(105)包括多个相(U、V、W)。具体而言，本发明涉及一种用于确定具有多个相(U、V、W)的转场式电机(105)的监控力矩(M_E2)的方法(500)，该方法包括如下步骤：确定施加到相(U、V、W)上的相电压；确定流过相(U、V、W)的相电流；基于相电压和相电流确定定子磁通量；基于相电流和定子磁通量确定监控力矩(M_E2)。此外，本发明还涉及一种用于确定具有多个相的转场式电机(105)的监控力矩(M_E2)的设备。

Description

转场式电机的转矩的监控

技术领域

本发明涉及对转场式电机的监控。本发明尤其涉及对受磁场定向调节或控制的转场式电机的转矩的监控。

背景技术

转场式电机可以借助磁场定向调节(FOR)或磁场定向控制(FOS)来控制。如果转场式电机用于与安全相关的任务，例如用于驱动机动车，那么要确保的是，转场式电机完全遵循控制预设。期望的加速度不允许消失并且不期望的加速度不允许实现。因而必须监控转场式电机带来的转矩，以避免可能给机动车的乘客或机动车外的人员带来危险的错误状态。

转矩在FOS或FOR范围内已经可以得到确定，或者以较小成本能够从控制装置的参数得到确定。转场式电机的控制级也可以称为第一级。然而，基于安全原因，转矩必须还要在与该第一级分开的第二级上进行确定，其中，优选仅应用来自满足预定的安全要求等级的来源的信号。这种等级例如可以根据ASIL规定(例如ASIL-A、ASIL-B或ASIL-C)来确定。而第一级的信号也可以根据ASIL系统配属于QM(质量管理)等级，针对该QM等级无需满足特殊的条件。在第二级中确定的转矩也称为监控力矩。

发明内容

本发明任务在于：提供一种用于确定转场式电机的监控力矩的改进技术。本发明借助独立权利要求解决该问题。从属权利要求反映了优选实施方式。

电的转场式电机包括多个相。确定转场式电机的监控力矩的方法包括如下步骤：确定施加到这些相上的相电压；确定流过相的相电流；基于相电压和相电流来确定定子磁通量；并且基于相电流和定子磁通量来确定监控力矩。

该方法适用于所有类型的转场式电机，例如异步电机(ASM)或永磁体激励的同步电机(PSM)。该方法可以仅要求较少的测量变量，从而其以可见成本在异步电机上实现。对该方法的执行并不复杂并且已经可以借助处理能力小的处理装置来执行。由此，该方法也可以适用于在有实时能力的环境中应用或者利用廉价的控制设备来执行。方法尤其作为安全功能适用于监控在牵引或伺服驱动装置中的ASM或PSM。

该方法仅具有非常少的参数依赖性，从而可以以较高质量来确定监控力矩。此外，该方法例如相对于测量误差或异常参数值可以是稳健的。在此示出的方法原则上也可以匹配于多相转场式电机或其应用。

转场式电机可以借助逆变器基于PWM信号来操控，其中，相电压优选基于PWM信号借助逆变器的模型来确定。由此可以避免直接测量相电压。模型可以遵照逆变器的非线性。该模型例如可以通过如下方式根据经验来确定，即，相电压依赖于PWM信号和中间电路电压来观测并且以元组的形式或作为映射来表述关系。

相电压和相电流优选变换到相对定子固定的系统(αβ系)中或在该系中确定，其中，在同一系统内执行后续的确定。由此可以确保相对于待监控的功能(其通常在磁场定向的系统(dq系)内工作)高的多样性。

优选地，确定转场式电机的转动速度；基于转动速度来确定定子电阻；并且基于定子电阻来确定定子磁通量。

对转动速度的确定可以包括将相电流变换为极坐标系，并将在此形成的角度对时间求导。该变换可以以常见方式，例如借助矩阵乘法实现。该确定可以高效且少错误地执行。

定子电阻可能会依赖于绕组的或相的温度和/或流动的电流的频率。为了考虑到这点，可以基于定子温度来确定定子电阻。为此，可以在定子的区域内设置相应的温度传感器，优选是满足预定的安全要求等级的温度传感器。由此可以使对定子电阻的确定更准确。

定子电阻也可以关于基于流过其中一个相的电流的频率来确定。由此可以考虑在定子的绕组内的所谓的趋肤效应。该确定尤其可以借助表格实施，该表格允许映射定子电阻的频率。定子电阻优选基于定子温度并基于电流频率来组合地确定。

此外，方法还可以包括如果监控力矩与目标力矩偏差了超过预定量，则确定有错误状态。目标力矩尤其可以被预设为dq系内的空间矢量的q分量。空间矢量可以被提供用于借助向量控制(尤其是FOS或FOR)来控制异步电机。

转场式电机可以借助控制装置来控制，其中，在控制装置的范围内确定转场式电机的转矩，并且如果所确定的转矩与监控力矩偏差了超过预定量，则确定错误状态。

用于确定具有多个相的转场式电机的监控力矩的设备，其借助逆变器基于PWM信号来操控，其中，逆变器在中间电路电压上运行，该设备包括：用于探测流过相的相电流的第一接口；用于探测PWM信号的第二接口；以及处理装置。在此，处理装置被设立成用于基于相电压和相电流来确定定子磁通量，并且基于相电流和定子磁通量来确定监控力矩。

处理装置可以被设立成用于执行上述方法的至少一部分。此外，处理装置可以包括可编程的微型计算机或微型控制器，并且方法可以作为具有编程代码措施的计算机程序产品在处理装置上运行，或存储在可计算机读取的媒介上。关于方法提及的或所述的优点或特征可以转用至设备，并反之亦然。

附图说明

现在参照附图更准确描述本发明，其中：

图1示出针对转场式电机的磁场定向调节的线路图；

图2示出用于监控式控制电的转场式电机的系统；

图3示出在不同坐标系内的电流矢量；

图4示出用于操控转场式电机的逆变器；以及

图5示出用于确定转场式电机的监控力矩的方法的流程图表。

具体实施方案

图1示出了电转场式电机105的示例性的磁场定向调节100(FOS)。转场式电机105可以被设置成用于在机动车，例如在电动的或混合的传动系中，在助力转向部中使用或作为执行马达使用。

虽然在此所介绍的技术原则上可以用于各类转场式电机105，但是图1中纯示范性讨论了异步电机105。转场式电机105可以以任意方式进行相控制，示例性在此讨论了磁场定向调节FOR。替选地，例如也可以应用直接自调节(DSR)，其中，机器磁通量和转矩可以直接且彼此无关地控制。

异步电机105包括其上安装有三个示范性的相U、V和W的定子110和能相对定子110转动支承的转子115。每个相U、V、W(或1、2、3)包括在异步电机105内的绕组，并且这些绕组优选星形或三角形地相互连接，从而向外提供了三个接口。这些接口与逆变器102相连，该逆变器优选构造在B6桥接电路中，其参照图4更确切地描述。

磁场定向调节可以实施为设备100，以便基于预设的根据向量调节类型的空间矢量i来执行对异步电机105的转动特性的控制。为此，设备100的部分尤其可以纳入可编程的微型计算机，并且优选数字化地执行处理。

所示的功能块通常按顺序经历，其中，进行闭环调节。因而，也可以将所示的磁场定向调节100当成用于磁场定向地控制异步电机105的方法100的流程图表看待。以下简短概述针对两种手段的磁场定向调节100的工作原理。

空间矢量i以dp表示的方式利用分量IsdRef和IsqRef作为输入变量来给定。空间矢量i的d分量配属于磁通量，q分量配属于异步电机105的转矩。空间矢量i的不同坐标系参照图3更准确地描述。

空间矢量i的分量经由可选的比例积分环节PI和在下文中所描述的相加环节传送至变换装置120，其将分量变换为可在异步电机105的相U、V、W上调整的三个电压Us1、Us2、Us3。可选地，已确定的电压可以借助限制器以有利方式限制，尤其以便确保已确定的电压也可以借助预定的中间电路电压Udc来实现。中间电路电压Udc可以以任意已知的方式来确定。对中间电路电压Udc的确定优选满足预定的安全要求等级。

PWM发生器125确定了用于逆变器102的信号PWM1、PWM2、PWM3，以便将已确定的电压提供在异步电机105的相U、V、W上。

针对调节需要确定流过相U、V、W的相电流Is1、Is2、Is3。在所示的实施方式中，相电流借助电流检测器135来探测，然而，相电流也可以以任意的其他方式来确定。所确定的相电流Is1、Is2、Is3借助另外的变换装置170基于异步电机105的电转动角度Θ_el变换到dp坐标系中。

为了确定电转动角度Θ_el，借助定位传感器140探测异步电机105的机械转动角度Θ_mech，并且与异步电机105的极对数pz相乘。定位传感器140例如可以作为霍尔传感器的布置或作为增量编码器安装在转子115上。机械转动速度ω_mech可以通过将机械转动角度Θ_mech对时间求导来确定。如果该值与极对数pz相乘，则得到电转动速度ω_el。

在将所出现的加和引导至上述的PI环节以及随后引导至变换装置120之前，将变换装置170的相电流Is1、Is2、Is3的经变换的分量Isd、Isq加到空间矢量i的分量Isd_ref和Isq_ref上。

可选地，相加至空间矢量i的反馈的分量Isd、Isq可以借助去耦器145基于转动速度ω_el彼此去耦，并且作为EMKd和EMKq相加地引导到变换装置120的输入端。

可选的定位预估模型150可以基于PWM信号和相电流Is1、Is2、Is3提供异步电机105的经预估的转动速度和经预估的转动角度/>

优选地，在异步电机105上设置有温度传感器155，其尤其可以被设立成用于确定定子110上存在的温度。温度传感器155和电流传感器135优选满足预定的安全要求等级，例如ASIL-A/ASIL-B或优选ASIL-C。

所示的磁场定向调节100作为示例被理解为异步电机105的控制装置。已公知有所示的调节100的大量的变型方案和修改方案，然而，其全部可以参引异步电机105的向量调节的基本原理。

尤其是异步电机105应用于与安全相关的应用中(其中，控制错误可能会导致材料方面的损坏或人员受伤)，可以以与所述的处理步骤无关的途径来监控由磁场定向调节100提供的转矩。

图2示出了用于控制转场式电机105(例如图1的异步电机105)的系统200。系统200例如包括上述的磁场定向调节100以及用于监控或评估磁场定向调节100的设备205或方法210。设备205优选被设立成用于执行用于监控的相对应的方法210，并且尤其可以实现为可编程的微型计算机。方法210可以作为计算机程序产品存在，其可在微型计算机上运行。实现磁场定向调节100的第一处理装置和实现设备205的第二处理装置优选彼此分开构建，以便支持彼此无关地确定。

磁场定向调节100与异步电机105和逆变器102一起构成系统200的逻辑上的第一级215，并且监控205或210与评估225一起构成第二级220。第二级220优选被设立成用于检查或功能性监控第一级215并且与该第一级尽量无关地构建，从而在第一级215中的错误功能尽量不会影响第二级220的监控功能。评估225可以基于其偏向功能块的行动方式替选地被视为方法或设备。设备210和监控装置225在此意义下优选纳入共同的控制设备228，或者方法210和评估225优选被设立成用于借助相同的处理装置228来执行。

转场式电机105应当如下这样地被控制，即，使其提供预定的期望的转矩M_目标。在第一级215内进行该控制，如上参照图1所述。目标力矩M_目标尤其可以被预定为空间矢量i的q分量，其被预设成用于对转场式电机105的磁场定向控制。在第一级215优选确定第一实际力矩M_E1，以对转场式电机105提供的转矩的计算来表述该第一实际力矩。对第一实际力矩M_E1的确定优选基于控制100的测量值和处理值以及必要时基于转场式电机105的参数来实现。

在第二级220中确定由转场式电机105提供的转矩作为M_E2。在此，优选仅应用测量值和处理值，它们基于可靠来源，尤其是传感器来确定，该传感器满足预定的安全要求等级，即数学或物理上的常量的或控制100或转场式电机105的元件的不会消失的特性的预定的安全要求等级。

在所示的实施方式中，设备205包括用于与电流检测器135相连来探测相U、V、W上的相电流Is或IsMeas(相应于电流Is1、Is2、Is3或Isu、Isv、Isw)的第一接口230、用于与温度传感器155相连来确定转场式电机105，尤其是其定子110的温度的第二接口235、用于探测逆变器102上的PWM信号的第三接口240和用于探测中间电路电压Udc的第四接口245。并非所有接口230至245都必须在设备205的各个实施方式中实现。与这些接口相连的传感器如下这样地实施，即，它们分别满足预定的安全要求等级。

评估225对在第二级220中确定的监控力矩M_E2与目标力矩M_目标或者在第一级215中确定的实际力矩M_E1进行比较。在另外的实施方式中，评估225也可以被设立成用于对目标力矩M_目标与监控力矩M_E2进行比较。如果在其中之一的比较中确定有偏差，其超过了预定量或阈值，则可以确定系统200内存在错误。阈值可以绝对地例如确定作为数字Nm(牛顿米)，或相对地关于转场式电机105的各自的比较力矩或最大力矩来确定。在存在错误的情况下可以输出消息，以便能适当地对问题进行处理。消息可以包括已确定的偏差、已确定的监控力矩M_E2和/或另外的参数。也可以通过如下方式对形式为干预磁场定向控制100的直接响应进行控制，即，例如停住转场式电机105或使其空转。例如可以通过如下方式切断逆变器102，即，例如用适当的信号覆盖逆变器102的PWM输入端，或使其与磁场定向控制100的输出端分开。

对监控力矩M_E2的确定205、210和评估225可以借助共同的处理装置230来执行。处理装置优选与用于磁场定向调节100的处理装置不同地构建，从而可以避免共同的错误来源(共因错误)。处理装置230尤其可以包括可编程的微型计算机或FPGA，并且被设立成用于完成形式为计算机程序产品的方法。本申请中描述的方法和相对应的设备是相同理念的两种表达，从而可以在不同类别的主题之间转移特征和优点。

图3示出了在不同示例性的坐标系300中的电流矢量i。相对定子固定的坐标系305被称为αβ坐标系305，并且关于转场式电机105的定子110被限定。相对转子固定的坐标系310也被称为kl坐标系310，并且关于转场式电机105的转子115被限定。相对转子磁通固定的坐标系315被称为dq坐标系315，并且关于转场式电机105的转子115磁通量Ψ_rd被限定。dq坐标系315的d轴沿磁通量Ψ_rd延伸。

角度θ_r,el位于αβ坐标系305的a轴与kl坐标系315的k轴之间。角度θ_s在αβ坐标系305的a轴与dq坐标系315的d轴之间展开。在电流矢量i与αβ坐标系305的a轴之间夹成角度θ_i。

流过转场式电机105的电流的d分量I_sd解释为形成磁场的电流，而流过转场式电机105的电流的q分量I_sq解释为形成转矩的电流。

图4示意性示出了用于操控转场式电机105的示例性的逆变器102。所示的逆变器102以B6结构形式实现，并且包括三个半桥405，它们成对地配属于转场式电机105的相U、V和W。每个半桥405均包括第一电流阀410和第二电流阀415，它们在中间电路电压U_dc的高电势420与低电势425之间串联。电流阀410、415之间的连接部与配属的相U、V或W相连。

所有半桥405的电流阀410、415优选可以彼此无关地借助操控装置430打开或关闭。半桥405的两个电流阀410、415基本上颠倒地操控，从而始终刚好电流阀410、415的其中一个打开而另一个关闭。操控装置430尤其基于PWM信号按时钟脉冲地工作，该PWM信号具有两个电平之间的固定的周期和可变的时间比。用于三个半桥405的三个PWM信号例如可以在图1的磁场定向调节100的范围内提供。

如果PWM信号占据一个电平，则电流阀410、415的其中一个打开，如果其占据另一电平，则其中另一电流阀410、415打开。在每个周期内的电平的时间比规定，在半桥405的相U、V、W上出现哪个电压。U、V和W相上的电压通常以如下方式被控制，即，它们关于时间得到相推移的、正弦状的交流电压。转场式电机105的转速可以经由三个交变电压的频率来控制。

电流阀410、415优选被实施为半导体，例如IGBT或FET。电流阀410、415的切断可能会占用预定的在几毫秒范围内的时间，直到电荷在半导体中耗尽。在该时间期间，同一半桥405的其中另一电流阀410、415不打开，否则可能会有更大电流流过两个电流阀410、415，该更大电流可能会提高损耗功率并且会损坏电流阀410、415。其中操控两个电流阀405关闭的持续时间被称为阻断时间或停机时间。由于在停机时间期间同时关闭两个电流阀410、415会使施加到所配属的相U、V、W上的电压走样，从而其关于时间的变化曲线不再是纯正弦形状。

图5示出了用于确定转场式电机105，尤其是图1或图2中的一个的异步电机105的监控力矩M_E2的方法500的流程图表。方法500是在系统200内确定方法210的优选执行方式。方法500尤其可以在系统200的设备205上实施。

方法500被设立成用于在第二级220中确定由转场式电机105提供的转矩M_E2。优选仅如下数值用于确定，其获取分别满足预定安全要求等级。尤其为了获取测量值而使用相应认证的传感器。安全要求等级例如可以作为ASIL等级说明，并且涉及例如ASIL-A或更高(ASIL-B、ASIL-C等)。

在步骤505中，确定施加到相U、V、W上的电压。这些相电压可以在简单的实施方式中借助合适的传感器在相U、V、W上截取。所测得的相电压随后可以被校正，以便使其例如与流过相U、V、W的相电流同步。

相电压可以分别位于较大的范围内，在牵引力应用中例如分别在零至几个10或几个100伏之间。因而，对相电压的直接确定可能会花费非常高。此外，对相电压的直接确定会要求应用认证的传感器。

因此提出的是，代替地基于PWM信号来确定相电压，借助PWM信号来对逆变器102进行操控。PWM信号或其占空比(duty cycle)与借助所配属的半桥405调整的电压之间的关系可以是明显非线性的。一方面会在电流阀410、415上出现电压降，该电压降会依赖于流过电流阀410、415的电流值(其符号(流动方向))和电流阀410、415的温度。另一方面，两个电流阀410、415在阻断时间内的切断导致非线性的效果。

优选将如下模型用于基于PMW信号确定相电压，该模型被理解为逆变器102的每个半桥405关于中间电路电压Udc和所配属的PWM信号的表征。视要求的准确度而定，模型也可以考虑电流阀410、415的温度，其例如可以借助所配属的传感器来确定。模型例如可以以数值表格、特性曲线和综合特性曲线的形式实现。为此可以根据经验确定逆变器102的各个工作点并且可以内插中间值。替选地，也可以给定PMW信号和中间电路电压的相电压的参数化的相关性，从而相电压例如可以基于预定的多项式或另一映射规则来确定。上面提到的校正例如关于相电压与相电流同步地也可以与模型相结合地执行。相电压优选在αβ系内确定，或者按照其确定来变换为αβ系。

αβ变换可以针对一般的向量上的变量x如下执行：

在步骤510，将经过相U、V和W的相电流Iu、Iv和Iw以相应方式变换为αβ系。

随后可以在步骤515中确定转场式电机105的转动频率ωs。为此不同的手段是可能的。在示例性的实施方式中，正弦状的αβ电流在可选精细过滤以减少测量噪声之后换算成振幅Is和角度θi：

将所确定的角度θi对时间求导，以便提供角速度ω，其相应于所寻找的定子角频率ωs：

确定的结果还可以被过滤，例如借助低通滤波器进行，以便减少干扰影响，例如噪声。

定子角频率ω_S也可以以其它方式确定，例如借助锁相环(Phase Locked Loop，PLL)来确定。针对确定定子角频率ω_S也可以考虑已确定的相电压。在另外的实施方式中，定子角频率ω_S也可以基于转场式电机105转速信号，尤其是定位传感器140的信号来确定。

可选地，可以重新过滤结果，例如借助低通滤波器进行，以便减少另外的干扰，尤其是噪声。

在步骤520中优选确定转场式电机105的定子100的定子电阻Rs。定子电阻Rs通常示出了相的绕组的温度以及流过相的电流的频率的相关性，这作为趋肤效应是已公知的。

定子电阻R_temp优选针对预定的温度temp0来确定(例如20℃)，并且借助系数α₀匹配于定子110实际上存在的温度temp：

R_temp＝1+α₀(temp-temp0)

对依赖于温度的定子电阻R_temp的确定优选借助关于已确定的定子温度temp的表格来实现。该表格尤其可以根据经验创建。可以按适当方式内插中间值。

在步骤525中，优选确定定子110内的定子磁通量。该确定可以关于以下方程组执行：

这两个方程式一般适用于所有类型的转场式电机105。借助转场式电机105提供的转矩M_E2于是可以如下确定：

有利地，为了确定监控力矩M_E2使用不超过两个的机器参数，即，极对数pz和定子电阻。极对数是正整数，并且可以针对预设的转场式电机105容易地确定或提供。定子电阻如上参照步骤520地更准确说明的那样同样相对容易确定。

在第二级220内确定的转矩M_E2可以以所述的方式完全基于是安全的值尤其通过如下方式来确定，即，借助如下传感器接收到这些数值，这些传感器满足了预定的安全要求等级，例如ASIL-A至ASIL-D的其中一个。在此可以执行与第一级215无关的确定，从而可以在很大程度上避免了影响两个确定的错误来源。

级2转矩可以用在评估225中，以便检验级1转矩的可信度。如果已确定的转矩M_E1和M_E2彼此偏差了超过预定量，则可以确定有错误。在此情况下例如通过切断或制动使得转场式电机105进入安全状态下。

附图标记列表

100 磁场定向调节(设备或方法)

102 逆变器

105 转场式电机(例如ASM、PSM)

110 定子

115 转子

120 变换装置

125 PWM发生器

135 电流检测器

140 定位传感器

145 去耦器

150 定位预估模型

155 温度传感器

U、V、W 相、分支、绕组

200 系统

205 用于监控的设备

210 用于监控的方法

215 第一级(E1)

220 第二级(E2)

225 评估

228 设备

230 第一接口(相电流)

235 第二接口(温度)

240 第三接口(PWM信号)

245 第四接口(中间电路电压)

M_Soll 目标力矩

M_E1 来自级1的实际力矩

M_E2 监控力矩(＝来自级2的实际力矩)

300 坐标系

305 相对定子固定的坐标系(αβ)

310 相对转子固定的坐标系(kl)

315 相对转子磁通固定的坐标系(dq)

405 半桥

410 第一电流阀

415 第二电流阀

420 高电势

425 低电势

430 操控装置

500 方法

505 确定相电压，将uvw变换到αβ

510 变换相电流，将uvw变换到αβ

515 确定定子频率

520 确定定子电阻

525 确定定子磁通量

530 确定转矩

Claims

1.用于确定具有多个相(U、V、W)的转场式电机(105)的监控力矩(M_E2)的方法(500)，其中，所述方法(500)包括下列步骤：确定(505)施加到所述相(U、V、W)上的相电压；确定流过所述相(U、V、W)的相电流；基于所述相电压和所述相电流来确定(525)定子磁通量；并且基于所述相电流和所述定子磁通量来确定(530)所述监控力矩(M_E2)，其中，所述监控力矩(M_E2)被设立成用于检查或功能性监控所述转场式电机(105)的实际力矩(M_E1)并且与所述转场式电机(105)的实际力矩(M_E1)无关地构建，其中，在所述转场式电机(105)的控制级中确定所述实际力矩(M_E1)。

2.根据权利要求1所述的方法(500)，其中，借助逆变器(102)基于PWM信号来操控所述转场式电机(105)；并且基于所述PWM信号借助所述逆变器(102)的模型来确定(505)所述相电压。

3.根据权利要求1或2所述的方法(500)，其中，在相对定子固定的系统中来确定(505、510)所述相电压和所述相电流，并在同一系统内执行后续的确定(515～530)。

4.根据权利要求1或2所述的方法(500)，其中，确定所述转场式电机(105)的转动速度；基于所述转动速度来确定定子电阻；并且基于所述定子电阻来确定所述定子磁通量。

5.根据权利要求4所述的方法(500)，其中，对所述转动速度的确定(515)包括将所述相电流变换到极坐标系中，并且将在此形成的角度(θ)对时间求导(520)。

6.根据权利要求5所述的方法(500)，其中，基于定子温度来确定所述定子电阻。

7.根据权利要求5所述的方法(500)，其中，基于流过所述相中的一个相的电流的频率来确定所述定子电阻。

8.根据权利要求6所述的方法(500)，其中，基于流过所述相中的一个相的电流的频率来确定所述定子电阻。

9.根据权利要求7所述的方法(500)，其中，利用表格进行确定。

10.根据权利要求8所述的方法(500)，其中，利用表格进行确定。

11.根据权利要求1或2所述的方法(500)，所述方法还包括：如果所述监控力矩(M_E2)与目标力矩(M_Soll)偏差了超过预定量，则确定(225)错误状态。

12.根据权利要求1或2所述的方法(500)，其中，借助控制装置(100)来控制异步电机(105)，在所述控制装置(100)的范围内确定所述转场式电机(105)的转矩(M_E1)，并且如果所确定的转矩(M_E1)与监控力矩(M_E2)偏差了超过预定量，则确定错误状态。

13.用于确定具有多个相的转场式电机(105)的监控力矩(M_E2)的设备，所述转场式电机借助逆变器(102)基于PWM信号来操控，其中，所述逆变器(102)在中间电路电压(Udc)上运行；其中，所述设备包括下列部件：用于探测流过所述相(U、V、W)的相电流(Is)的第一接口(230)；用于探测所述PWM信号的第二接口(240)；以及处理装置(230)，所述处理装置被设立成用于基于相电压和相电流来确定定子磁通量，并且基于所述相电流和所述定子磁通量来确定所述监控力矩(M_E2)，其中，所述监控力矩(M_E2)被设立成用于检查或功能性监控所述转场式电机(105)的实际力矩(M_E1)并且与所述转场式电机(105)的实际力矩(M_E1)无关地构建，其中，在所述转场式电机(105)的控制级中确定所述实际力矩(M_E1)。