CN108946093B - 搬送装置及搬送方法 - Google Patents

Abstract

搬送装置具备：第1输送装置，具有第1搬送带，在第1方向上搬送载置于第1搬送带的搬送物；第2输送装置，具有第2搬送带，在第2方向上搬送载置于第2搬送带的搬送物，第2搬送带的搬送面的宽度方向相对于铝垂方向倾斜而被配置；及支承工具，支承搬送物以使利用第2输送装置搬送至下游侧的搬送物停留于第2搬送带的搬送面上。支承工具构成为：将第1姿势的搬送物支承至第1位置，将第2姿势的搬送物支承至第2位置。第1姿势的搬送物当在第1位置自支承工具的支承释放时，至少利用自重和/或惯性力而自第2搬送带上移动至第1搬送带上。本发明另提供一种搬送方法。本发明可促进在搬送过程中分选不同姿势的搬送物。

Description

搬送装置及搬送方法

技术领域

本公开涉及一种搬送装置及搬送方法。

背景技术

如专利文献1、专利文献2中所公开，已知有使用输送装置来搬送拉链的拉片。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]国际公开第2015/128948号

[专利文献2]中国专利申请公开第103569645号说明书

发明内容

[发明所要解决的课题]

存在期望在搬送过程中分选不同姿势的搬送物的情况。

[解决课题的技术手段]

本公开一实施方式的搬送装置具备：第1输送装置(10)，具有环状的第1搬送带(15)，在第1方向(D1)上搬送载置于所述第1搬送带(15)的搬送面上的搬送物(5)；

第2输送装置(20)，具有环状的第2搬送带(25)，在与所述第1方向(D1)不同的第2方向(D2)上搬送载置于所述第2搬送带(25)的搬送面上的所述搬送物(5)，所述第2搬送带(25)的搬送面的宽度方向相对于铅垂方向(AX1)倾斜而被配置；以及

支承工具(50)，支承所述搬送物(5)，以使利用所述第2输送装置(20)搬送至下游侧的所述搬送物(5)停留于所述第2搬送带(25)的搬送面上；

所述支承工具(50)构成为：将第1姿势的所述搬送物(5)支承至第1位置，将与所述第1姿势不同的第2姿势的所述搬送物(5)支承至较第1位置更靠下游侧的第2位置，

所述第1姿势的搬送物(5)当在所述第1位置自所述支承工具(50)的支承释放时，至少利用其自重和/或其惯性力而自所述第2搬送带(25)上移动至所述第1搬送带(15)上。

在一些实施方式中，所述支承工具(50)具有为了支承所述搬送物(5)而沿利用所述第2输送装置(20)搬送所述搬送物(5)的方向延伸的支承面(51)。

在一些实施方式中，相较于利用所述第2输送装置(20)搬送所述搬送物(5)的方向上游侧，相对于所述第2搬送带(25)的搬送面的所述支承面(51)的高度在下游侧低。

在一些实施方式中，所述支承工具(50)具有沿着利用所述第2输送装置(20)搬送所述搬送物(5)的方向延伸且与所述支承面(51)形成锐角的退避面(52)。

在一些实施方式中，所述支承工具(50)具有配设于所述第2搬送带(25)上的支承部(55)，所述支承面(51)设置于所述支承部(55)上。

在一些实施方式中，所述支承部(55)具有沿着利用所述第2输送装置(20)搬送所述搬送物(5)的方向延伸且相对于所述支承面(51)呈锐角地交叉的退避面(52)。

在一些实施方式中，所述支承部(55)包含剖面三角形状的部分。

在一些实施方式中，所述支承部(55)在所述第2输送装置(20)的下游端的偏上游侧结束。

在一些实施方式中，设置有自所述第2搬送带(25)侧朝所述第1搬送带(15)侧向下倾斜的倾斜面(53)，所述倾斜面(53)提供用以使所述搬送物(5)自所述第2搬送带(25)上移动至所述第1搬送带(15)上的移动路。

在一些实施方式中，在所述第2输送装置(20)的下游侧，将自所述支承工具(50)的支承释放的所述搬送物(5)供给至所述第1输送装置(10)的上游侧。

在一些实施方式中，所述第1输送装置(10)具有以与将所述搬送物(5)搬送至下游侧相对应地而靠近所述第2输送装置(20)的方式对所述搬送物(5)的流动进行整流的第1整流构件(71)。

在一些实施方式中，所述第1输送装置(10)具有以与将所述搬送物(5)搬送至下游侧相对应地而远离所述第2输送装置(20)的方式对所述搬送物(5)的流动进行整流的第2整流构件(72)。

在一些实施方式中，将所述搬送物(5)与利用所述第1输送装置(10)搬送至下游侧相对应地而朝铅垂方向(AX1)上方搬送。

在一些实施方式中，所述第2输送装置(20)具有将自所述第1输送装置(10)的下游侧落下的所述搬送物(5)引导至所述第2搬送带(25)上的引导工具(100)。

在一些实施方式中，所述引导工具(100)具有与所述第1搬送带(15)的搬送面具有连续性的凹状引导面(101)。

在一些实施方式中，更具备：第3输送装置(30)，具有环状的第3搬送带(35)，在与所述第1方向(D1)及第2方向(D2)不同的第3方向(D3)上搬送载置于所述第3搬送带(35)的搬送面上的所述搬送物(5)；且，在所述第2位置自所述支承工具(50)的支承释放的所述搬送物(5)自所述第2搬送带(25)上移动至所述第3搬送带(35)上。

在一些实施方式中，更具备：第4输送装置(40)，具有环状的第4搬送带(45)，在与所述第1方向(D1)至第3方向(D3)不同的第4方向(D4)上搬送载置于所述第4搬送带(45)的搬送面上的所述搬送物(5)；且，将所述搬送物(5)自所述第4输送装置(40)供给至所述第1输送装置(10)上。

本公开一实施方式的搬送方法包括：具有环状的第1搬送带(15)的第1输送装置(10)在第1方向(D1)上搬送载置于所述第1搬送带(15)的搬送面上的搬送物(5)的步骤；

具有环状的第2搬送带(25)的第2输送装置(20)在与所述第1方向(D1)不同的第2方向(D2)上搬送载置于所述第2搬送带(25)的搬送面上的所述搬送物(5)，所述第2搬送带(25)的搬送面的宽度方向相对于铅垂方向(AX1)倾斜而被配置的步骤；以及

利用支承工具(50)支承利用所述第2输送装置(20)搬送至下游侧的所述搬送物(5)而使所述搬送物(5)停留于所述第2搬送带(25)的搬送面上的步骤；

所述支承工具(50)构成为：将第1姿势的所述搬送物(5)支承至第1位置，将与所述第1姿势不同的第2姿势的所述搬送物(5)支承至较第1位置更靠下游侧的第2位置，

所述第1姿势的搬送物(5)当在所述第1位置自所述支承工具(50)的支承释放时，至少利用其自重和/或其惯性力而自所述第2搬送带(25)上移动至所述第1搬送带(15)上。

在一些实施方式中，更包括：具有环状的第3搬送带(35)的第3输送装置(30)在与所述第1方向(D1)及第2方向(D2)不同的第3方向(D3)上搬送载置于所述第3搬送带(35)的搬送面上的所述搬送物(5)的步骤；且

在所述第2位置自所述支承工具(50)的支承释放的所述搬送物(5)自所述第2搬送带(25)上移动至所述第3搬送带(35)上。

在一些实施方式中，更包括：具有环状的第4搬送带(45)的第4输送装置(40)在与所述第1方向(D1)至第3方向(D3)不同的第4方向(D4)上搬送载置于所述第4搬送带(45)的搬送面上的所述搬送物(5)的步骤；且

将所述搬送物(5)自所述第4输送装置(40)供给至所述第1输送装置(10)上。

本公开的另一实施方式的搬送装置具备：具有环状的搬送带(25)，搬送载置于所述搬送带(25)的搬送面上的所述搬送物(5))，所述搬送带(25)的搬送面的宽度方向相对于铅垂方向(AX1)倾斜而被配置；以及

支承工具(50)，支承所述搬送物(5)，以使利用所述输送装置(20)搬送至下游侧的所述搬送物(5)停留于所述搬送带(25)的搬送面上；

所述支承工具(50)构成为：将第1姿势的所述搬送物(5)支承至第1位置，将与所述第1姿势不同的第2姿势的所述搬送物(5)支承至较第1位置更靠下游侧的第2位置，

所述第1姿势的所述搬送物(5)当在所述第1位置自所述支承工具(50)的支承释放时，至少利用其自重和/或其惯性力而移动至所述第2搬送带(25)上以外。

[发明的效果]

根据本公开一实施方式，可促进在搬送过程中分选不同姿势的搬送物。

附图说明

图1为本公开非限定的一实施方式的搬送装置的概略性立体图，示意性地表示利用第1输送装置在第1方向上搬送搬送物、利用第2输送装置在第2方向上搬送搬送物、利用第3输送装置在第3方向上搬送搬送物、利用第4输送装置在第4方向上搬送搬送物。

图2为表示本公开非限定的一实施方式的搬送装置中第1输送装置的第1搬送带与第2输送装置的第2搬送带的各取向(orientation)的概略图。第1搬送带的搬送面为朝下游侧而向上方上升的倾斜面。第2搬送带的搬送面的宽度方向相对于铅垂方向倾斜地配置。利用支承工具使利用第2输送装置搬送至下游侧的搬送物停留于第2搬送带的搬送面上。

图3为表示本公开非限定的一实施方式的搬送装置中第3输送装置的第3搬送带与第4输送装置的第4搬送带的各取向的概略图。也一并表示第1输送装置的第1搬送带与第2输送装置的第2搬送带的各取向。使第3搬送带的搬送面与铅垂方向正交地水平设置。第4搬送带的搬送面为朝下游侧而向上方上升的倾斜面。

图4为本公开非限定的一实施方式的搬送装置的概略性俯视图，示意性地表示根据对利用搬送装置的第3输送装置所搬送的搬送物的感应，利用机器人的手臂前端的手部来握持搬送物，并供给至未图示的另一装置。

图5为表示利用机器人的手臂前端的手部所握持的搬送物的概略图。

图6为沿着图4的一点链线A-A的概略性剖面示意图，表示相对于第2输送装置的第2搬送带的搬送面，设于第1输送装置与第2输送装置之间的支承工具的第1高度的支承面以第1角度设置。也表示引导工具的凹状引导面。

图7为沿着图4的一点链线B-B的概略性剖面示意图，表示相对于第2输送装置的第2搬送带的搬送面，设于第1输送装置与第2输送装置之间的支承工具的第2高度的支承面以第1角度设置。也表示自第2搬送带侧朝第1搬送带侧向下倾斜的倾斜面，由此提供用以使异常姿势的搬送物自第2搬送带上移动至第1搬送带上的移动路。

图8为沿着图4的一点链线C-C的概略性剖面示意图，表示相对于第2输送装置20的第2搬送带25的搬送面25j，设于第1输送装置与第2输送装置之间的支承工具的第3高度H3的支承面51以第1角度设置。也表示自第2搬送带侧朝第1搬送带侧向下倾斜的倾斜面，由此提供用以使异常姿势的搬送物自第2搬送带上移动至第1搬送带上的移动路。

图9为表示图8的第3高度H3的支承面51的概略性部分放大图。

图10为沿着图4的一点链线D-D的概略性剖面示意图，表示在第2输送装置与第3输送装置之间设置桥接构件，在桥接构件上设置倾斜面。

图11为沿着图4的一点链线E-E的概略性剖面示意图，表示引导工具的概略性剖面。

图12为沿着图6的一点链线F-F的概略性剖面示意图，表示引导工具的概略性剖面。

图13为沿着图6的一点链线G-G的概略性剖面示意图，表示引导工具的概略性剖面。

图14为表示在引导工具的引导面上移动的搬送物的概略性示意图。

图15为表示本公开非限定的一实施方式的搬送装置的动作的概略图，表示利用第1整流构件限制第1输送装置上的搬送物的流动，且使搬送物以与被搬送至下游侧相对应地靠近第2输送装置的方式流动。利用较第1整流构件配置于更上游侧的第2整流构件限制第1输送装置上的搬送物的流动，且使搬送物以与被搬送至下游侧相对应地远离第2输送装置的方式流动。通过第1整流构件及第2整流构件的协调，搬送物沿第1整流构件朝其下游端排列，并与第1搬送带的传送相对应地例如一个或两个等少量搬送物同时自第1输送装置的第1搬送带上落下。

图16(a)～图16(b)为表示本公开非限定的一实施方式的搬送装置的动作的概略图。图16(a)表示异常姿势的搬送物由支承工具和/或支承部的第1高度的支承面支承。图16(b)表示异常姿势的搬送物未由支承工具和/或支承部的第2高度的支承面支承(即，自支承工具释放)，而经由倾斜面并利用自重和/或惯性力移动至第1搬送带上。

图17(a)～图17(c)为表示本公开非限定的一实施方式的搬送装置的动作的概略图。图17(a)表示异常姿势的搬送物由支承工具和/或支承部的第1高度及第1角度的支承面支承。图17(b)表示异常姿势的搬送物由支承工具和/或支承部的第2高度及第1角度的支承面支承。图17(c)表示异常姿势的搬送物未由支承工具和/或支承部的第3高度的支承面支承(即，自支承工具和/或支承部的支承释放)，而经由倾斜面并利用自重和/或惯性力移动至第1搬送带上。

图18(a)～图18(d)为表示本公开非限定的一实施方式的搬送装置的动作的概略图。图18(a)表示适当姿势的搬送物由支承工具和/或支承部的第1高度及第1角度的支承面支承。图18(b)表示适当姿势的搬送物由支承工具和/或支承部的第2高度及第1角度的支承面支承。图18(c)表示适当姿势的搬送物由支承工具和/或支承部的第3高度及第1角度的支承面支承。图18(d)表示适当姿势的搬送物经由设于第2输送装置与第3输送装置之间的桥接构件的缓缓倾斜的倾斜面并利用自重和/或惯性力而移动至第3搬送带上。

图19为本公开非限定的另一实施方式的搬送装置的概略性俯视图，表示省略第3输送装置及第4输送装置的形态。

图20为本公开非限定的另一实施方式的搬送装置的概略性俯视图，表示除了省略第3输送装置及第4输送装置以外也省略第1输送装置的形态。

[符号的说明]

5：搬送物

6：搬送装置

10：第1输送装置

10f、20f、30f、40f：上游侧端部

10g、20g、30g、40g：下游侧端部

15：第1搬送带

15j、25j、35j、45j：搬送面

20：第2输送装置

25：第2搬送带

30：第3输送装置

35：第3搬送带

40：第4输送装置

45：第4输送带

50：支承工具

51：支承面

52：退避面

53、61：倾斜面

55：支承部

59：阶差部

60：桥接构件

71：第1整流构件

72：第2整流构件

73：第3整流构件

90、91：倾斜板

100：引导工具

101：凹状引导面

101g：平坦的倾斜面

101h：中间面

101i：第2侧面

101j：第1侧面

101k：弧状倾斜面

210：感应机器

220：产业用机器人

221：计算机

222：手臂

223：手部

AX1：铅垂方向

D1：第1方向

D2：第2方向

D3：第3方向

D4：第4方向

H1：第1高度

H2：第2高度

H3：第3高度

L11、L12、L21、L22、L31、L32、L41、L42：旋转轴

P1、P1’：第1位置

P2：第2位置

W25：宽度

θ1：第1角度

θ3：角

具体实施方式

以下，参照图1至图20对本发明的非限定的实施方式例进行说明。所公开的一个以上的实施方式例及包含于实施方式例中的各特征并非分别独立。本领域技术人员不需要过度说明，可以组合各实施方式例和/或各特征。另外，本领域技术人员也能够理解由该组合所带来的协同效应。从原则上来说省略实施方式例间的重复说明。参照附图是以发明的叙述为主要目的，有为了方便作图而省略化的情况。

与一个装置或方法相关而叙述的多个特征除了以特征的组合的形式理解以外，还以与其他特征独立的个别特征的形式理解。将个别特征理解为并不限于所公开的一个装置或方法，在未公开的其他装置或方法中也通用。个别特征也以与其他一个以上的另一特征的组合的形式理解。列举特征的所有组合对于本领域技术人员来说冗长，因而予以省略。本说明书中个别特征是利用“在一些实施方式中”、“在一些情况下”、“在一些例子中”等表达而与其他叙述加以明示地区别。

图1为搬送装置6的概略性立体图，示意性地表示利用第1输送装置10在第1方向D1上搬送搬送物(未图示)、利用第2输送装置20在第2方向D2上搬送搬送物、利用第3输送装置30在第3方向D3上搬送搬送物、利用第4输送装置40在第4方向D4上搬送搬送物。图2为表示搬送装置6的第1输送装置10的第1搬送带15与第2输送装置20的第2搬送带25的各取向的概略图。第1搬送带15的搬送面15j为朝下游侧而向上方上升的倾斜面。使第2搬送带25的搬送面25j的宽度方向相对于铅垂方向AX1倾斜而被配置。利用图1所示的支承工具50使利用第2输送装置20搬送至下游侧的搬送物停留于第2搬送带25的搬送面25j上。图3为表示搬送装置6的第3输送装置30的第3搬送带35与第4输送装置40的第4搬送带45的各取向的概略图。也一并表示第1输送装置10的第1搬送带15与第2输送装置20的第2搬送带25的各取向。第3搬送带35的搬送面35j与铅垂方向AX1正交地水平设置。第4搬送带45的搬送面45j为朝下游侧而向上方上升的倾斜面。

第1输送装置10具有环状的第1搬送带15，在第1方向(D1)上搬送载置于第1搬送带15的搬送面上的搬送物5。第2输送装置20具有环状的第2搬送带25，在与第1方向D1不同的第2方向D2上搬送载置于第2搬送带25的搬送面上的搬送物5。第3输送装置30具有环状的第3搬送带35，在与第1方向及第2方向D1、D2不同的第3方向D3上搬送载置于第3搬送带35的搬送面上的搬送物5。第4输送装置40具有环状的第4搬送带45，在与第1方向D1至第3方向D3不同的第4方向D4上搬送载置于第4搬送带45的搬送面上的搬送物5。

第1输送装置10中将搬送至下游侧的搬送物供给至第2输送装置20的上游侧。第2输送装置20中将搬送至下游侧的搬送物供给至第3输送装置30的上游侧。第3输送装置30中将搬送至下游侧的搬送物供给至第4输送装置40的上游侧。第4输送装置40中将搬送至下游侧的搬送物供给至第1输送装置10的上游侧。此外，搬送装置6中所含的输送装置的个数为2以上的任意的自然数，并不限定于如图示例的4个。搬送装置6也可包含输送装置以外的搬送机构。在一些情况下，输送装置间的搬送物的移动可利用搬送物的自重和/或惯性力达成。在一些情况下，使用多个输送装置，在图示例中使用第1输送装置10至第4输送装置40，从而构筑搬送物的循环路。

利用第1输送装置10搬送搬送物的第1方向D1与利用第2输送装置20搬送搬送物的第2方向D2为相反方向。利用第3输送装置30搬送搬送物的第3方向D3与利用第4输送装置40搬送搬送物的第4方向D4为相反方向。如此，在一些情况下，可使用搬送方向相反的输送装置的组合。

相较于第2输送装置20的上游侧端部20f中的第2搬送带25的搬送面25j的最下部，将第1输送装置10的下游侧端部10g中的第1搬送带15的搬送面15j定位于铅垂方向AX1上方。相较于第4输送装置40的上游侧端部40f中的第4搬送带45的搬送面45j，将第3输送装置30的下游侧端部30g中的第3搬送带35的搬送面35j定位于铅垂方向AX1上方。如此，在一些情况下，在搬送方向相反的输送装置的组合中，在铅垂方向AX1上，相较于另一个输送装置的上游侧端部中的搬送带(或其最下部)，将其中一个输送装置的下游侧端部中的搬送带的搬送面(或其最下部)定位于更上方。促进输送装置间的搬送物的移动可利用搬送物的自重和/或惯性力达成。

相较于第3输送装置30的上游侧端部30f中的第3搬送带35的搬送面35j，将第2输送装置20的下游侧端部20g中的第2搬送带25的搬送面25j的最下部定位于铅垂方向AX1上方。相较于第1输送装置10的上游侧端部10f中的第1搬送带15的搬送面15j，将第4输送装置40的下游侧端部40g中的第4搬送带45的搬送面45j定位于铅垂方向AX1上方。如此，在一些情况下，在搬送方向正交的输送装置的组合中，在铅垂方向AX1上，相较于另一个输送装置的上游侧端部中的搬送带(或其最下部)，将其中一个输送装置的下游侧端部中的搬送带的搬送面(或其最下部)定位于更上方。促进输送装置间的搬送物的移动可利用搬送物的自重和/或惯性力达成。

各输送装置10～40在一些情况下，具有缠绕各搬送带的至少一对辊。一对辊的其中一个可为驱动辊，另一个可为从动辊。也可设想两个辊为从动辊，而设置另一驱动辊的形态。第1输送装置10的上游侧的第1辊绕旋转轴L11旋转，第1输送装置10的下游侧的第2辊绕旋转轴L12旋转。第2输送装置20的上游侧的第1辊绕旋转轴L21旋转，第2输送装置20的下游侧的第2辊绕旋转轴L22旋转。第3输送装置30的上游侧的第1辊绕旋转轴L31旋转，第3输送装置30的下游侧的第2辊绕旋转轴L32旋转。第4输送装置40的上游侧的第1辊绕旋转轴L41旋转，第4输送装置40的下游侧的第2辊绕旋转轴L42旋转。

在铅垂方向AX1上，相较于第1输送装置10的上游侧的第1辊，将下游侧的第2辊定位于更上方。因而，第1输送装置10的第1搬送带15的搬送面15j成为朝下游侧而向上方上升的倾斜面。第2输送装置20的上游侧及下游侧的第1辊及第2辊分别相对于铅垂方向AX1倾斜而被配置。因而，第2输送装置20的上游侧及下游侧的第1辊及第2辊分别相对于铅垂方向AX1为非平行、非垂直。因此，使第2搬送带25的搬送面25j的宽度方向相对于铅垂方向AX1倾斜而被配置。因而，第2搬送带25的搬送面25j的宽度方向相对于铅垂方向AX1为非平行、非垂直。第2搬送带25的宽度W25沿第2搬送带25的环状长度而为固定。第2搬送带25的搬送面25j的宽度方向为平行于第2搬送带25的搬送面25j且与利用第2输送装置20搬送搬送物的方向正交的方向。

第3输送装置30的上游侧及下游侧的第1辊及第2辊相对于铅垂方向AX1正交地水平配置。因而，第3搬送带35的搬送面35j与铅垂方向AX1正交地水平设置。在铅垂方向AX1上，相较于第4输送装置40的上游侧的第1辊，将下游侧的第2辊定位于更上方。因而，第4搬送带45的搬送面45j成为朝下游侧而向上方上升的倾斜面。

当在第1输送装置10中将搬送物搬送至下游侧时，通过第1整流构件71及第2整流构件72的协调，搬送物5朝第1整流构件71的下游端排列，并与第1搬送带15的传送相对应地少量的搬送物5，例如一个或两个搬送物5，同时自第1输送装置10的第1搬送带15上落下。落下的搬送物5经由引导工具100，或不经由引导工具100而载置于第2输送装置20的第2搬送带25上。

在一些实施方式中，利用第2输送装置20搬送至下游侧的搬送物5由支承工具50支承，并停留于第2搬送带25的搬送面上。支承工具50构成为：将异常姿势(称作第1姿势)的搬送物5支承至第1位置P1、P1’，将与异常姿势不同的适当姿势(称作第2姿势)的搬送物5支承至较第1位置P1、P1’更靠下游侧的第2位置P2。适当姿势的搬送物5在超过第1位置P1、P1’直至第2位置P2而由支承工具50支承于第2搬送带25的搬送面上。异常姿势的搬送物5若在第1位置P1、P1’自支承工具50释放，则至少利用其自重和/或其惯性力而自第2搬送带25上移动至第1搬送带15上。由此，促进分选搬送过程中姿势不同的搬送物。在一些情况下，支承工具50在第2位置P2终止。在一些情况下，支承工具50在第2位置P2不终止。

搬送物5可为同一种类的任意的各种有形物体。搬送物5在一些情况下，具有三维立体形状。在一些情况下，搬送物5可为拉链的构成零件。例如，搬送物5可为拉链用的拉头、拉片或除此以外的零件。在搬送物5为拉链用的拉头的情况下，搬送物5可为同一种类的任意的各种形状或种类的拉头。拉头可包含上翼板、下翼板、及将上翼板与下翼板连结的连结柱，但并不限定于此。

图4为搬送装置6的概略性俯视图，示意性地表示根据对利用搬送装置6的第3输送装置30所搬送的搬送物5的感应，利用产业用机器人220的手臂222前端的手部223握持搬送物5，并供给至未图示的另一装置。图5为表示利用产业用机器人220的手臂222前端的手部223所握持的搬送物5的概略图。载置于第3搬送带35上的搬送物5在被搬送至下游侧的过程中由感应机器210感应。感应机器210根据这次的搬送物5获取感应信息。其次，将感应信息自感应机器210传送至产业用机器人220的计算机221中。计算机221基于接收的感应信息来控制手臂222及手部223以适当地握持所感应到的搬送物5。例如，计算机221对接收的感应信息进行处理，并求出这次的握持对象的搬送物5的姿势信息。其次，计算机221基于确定的姿势信息来控制手臂222及手部223以适当地握持所感应到的搬送物5。姿势信息可基于搬送物5的取向或搬送物5的特定部分、例如拉片安装柱的取向来确定。将由手部223所握持的搬送物5搬运至未图示的另一装置。在图示例中，搬送物5为拉链用的拉头，利用产业用机器人220将搬送物5搬运至例如拉片安装装置、拉链组装装置等另一装置。

感应机器210可为图像获取装置或线传感器等任意的感应机器。产业用机器人220可为由计算机控制的机器人。计算机221可包含中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、存储器、输入/输出(Input/Output，I/O)接口、通信接口、通信总线、触摸屏等输入装置、显示装置。手臂222可具有一个以上的关节。手臂222能够绕一个以上的旋转轴旋转。手部223可具有用以握持搬送物5的一对握持片。

产业用机器人220构成为：基于由感应机器210所提供的感应信息来控制手臂222及手部223以适当地握持搬送物5。产业用机器人220也构成为不对姿势不适于手部223的握持或无法利用手部223握持的搬送物5进行握持。在无法确定姿势信息的情况、或所确定的姿势信息不满足规定基准的情况下，产业用机器人220不利用手部223握持搬送物5。

未握持的搬送物5经由倾斜板90而自第3搬送带35上移动至第4搬送带45上。也设想不使用倾斜板90而使搬送物5自第3搬送带35上落下至第4搬送带45上的形态。利用第4输送装置40搬送至下游侧的搬送物5经由倾斜板91而自第4搬送带45上移动至第1搬送带15上。也设想不使用倾斜板而使搬送物5自第4搬送带45上落下至第1搬送带15上的形态。如此利用第1输送装置10至第4输送装置40来构筑搬送物5的循环。此外，利用多个输送装置形成的搬送物5的循环可使用与图示例不同的个数的输送装置达成，或者可利用使搬送带以与图示例不同的方式进行取向的输送装置来达成，或者可使用图示例以外的追加构件来达成。

参照图6至图10对支承工具50的构成和/或功能性进行叙述。图6为沿着图4的一点链线A-A的概略性剖面示意图，表示相对于第2输送装置20的第2搬送带25的搬送面25j，设于第1输送装置10与第2输送装置20之间的支承工具50的第1高度H1的支承面51以第1角度θ1设置。也表示引导工具100的凹状引导面101。图7为沿着图4的一点链线B-B的概略性剖面示意图，表示相对于第2输送装置20的第2搬送带25的搬送面25j，设于第1输送装置10与第2输送装置20之间的支承工具50的第2高度H2的支承面51以第1角度θ1设置。也表示自第2搬送带25侧朝第1搬送带15侧向下倾斜的倾斜面53，由此提供用以使异常姿势的搬送物5自第2搬送带25上移动至第1搬送带15上的移动路。图8为沿着图4的一点链线C-C的概略性剖面示意图，表示相对于第2输送装置20的第2搬送带25的搬送面25j，设于第1输送装置10与第2输送装置20之间的支承工具50的第3高度H3的支承面51以第1角度θ1设置。也表示自第2搬送带25侧朝第1搬送带15侧向下倾斜的倾斜面53，由此提供用以使异常姿势的搬送物5自第2搬送带25上移动至第1搬送带15上的移动路。图9为表示图8的第3高度H3的支承面51的概略性部分放大图。图10为沿着图4的一点链线D-D的概略性剖面示意图，表示在第2输送装置20与第3输送装置30之间设置桥接构件60，在桥接构件60上设置倾斜面61。

如上所述，自第1输送装置10的第1搬送带15的搬送面15j落下的搬送物5经由引导工具100，或不经由引导工具100而载置于第2输送装置20的第2搬送带25的搬送面25j上。在一些情况下，引导工具100是为了第1搬送带15的搬送面15j与第2搬送带25的搬送面25j之间的连接性而设置。引导工具100具有在第1搬送带15的搬送面15j与第2搬送带25的搬送面25j之间延伸的面。在一些情况下，引导工具100具有凹状引导面101，所述凹状引导面101与第1搬送带15的搬送面具有连续性，例如至少局部为曲面状。自第1搬送带15的搬送面15j落下的搬送物5在至少局部为曲面状的凹状引导面101上滑落，并被载置于第2搬送带25的搬送面25j上。

如上所述，第2搬送带25的搬送面25j的宽度方向相对于铅垂方向AX1倾斜而被配置。搬送面25j的宽度方向与铅垂方向AX1所成的角θ3例如为20°～80°、或30°～80°、或20°～70°、或30°～70°。载置于第2搬送带25的搬送面25j上的搬送物5利用其自重而被放置于靠铅垂方向AX1下方的第2搬送带25的端部上。

在一些实施方式中，支承工具50具有为了支承搬送物5而沿利用第2输送装置20搬送搬送物5的方向延伸的支承面51。在一些情况下，相较于利用第2输送装置20搬送搬送物5的方向上游侧，相对于第2搬送带25的搬送面的支承面51的高度在下游侧低。通过支承面51的高度的变更而促进搬送物5的姿势的选别。在包含图示例的一些情况下，支承面51在利用第2输送装置20搬送搬送物5的方向上游侧相对于第2搬送带25的搬送面具有第1高度H1，且在利用第2输送装置20搬送搬送物5的方向下游侧相对于第2搬送带25的搬送面具有较第1高度H1低的第2高度H2。在包含图示例的一些情况下，支承面51更具有较第2高度H2低的第3高度H3。如第1高度、第2高度及第3高度所示，支承面51的高度阶段性地发生变化，或者支承面51的高度可在第1高度至第3高度间连续地发生变化。支承面51进而可具有第4高度、第5高度等不同的高度。

在一些情况下，支承工具50的支承面51为相对于第2搬送带25的搬送面25j垂直地交叉的面，且为沿利用第2输送装置20搬送搬送物5的第2方向D2而延伸的面。支承面51与第2输送装置20的第2搬送带25的搬送面25j所成的角的第1角度θ1为90°，或者在80°与100°之间，或者在70°与110°之间。

在一些情况下，将支承面51设定为可支承自第1输送装置10供给的即自第1输送装置10落下的所有姿势的搬送物的高度。换言之，第1高度H1的支承面51支承自第1输送装置10供给的即自第1输送装置10落下的所有姿势的搬送物。在包含图示例的一些情况下，第1高度H1的支承面51延伸至第1搬送带15的搬送面15j，将第1输送装置10与第2输送装置20之间的间隙填塞。使自第1搬送带15的搬送面15j落下的搬送物5不落下至第1输送装置10与第2输送装置20之间的间隙中，而供给至第2搬送带25的搬送面25j上。第1高度H1的支承面51未必限定于此，可为填塞第1输送装置10与第2输送装置20之间的间隙的填塞面。

支承工具50在一些情况下，具有配置于第2搬送带25的搬送面25j上的支承部55，将支承面51设于支承部55。将支承部55及支承面51配置于第2搬送带25的搬送面25j上。将支承面51定位于第2搬送带25的宽度方向的两端之间。可确实地进行朝第2搬送带25的搬送面25j上的搬送物5的供给。

第2高度H2的支承面51无法支承由第1高度H1的支承面51所支承的一个以上异常姿势的搬送物5。其结果，自第2高度H2的支承面51的支承释放的异常姿势的搬送物5利用自重和/或惯性力而自第2搬送带25的搬送面25j上移动至第1搬送带15的搬送面15j上。在一些情况下，设置有自第2搬送带25侧朝第1搬送带15侧向下倾斜的倾斜面53。倾斜面53提供用以使搬送物5自第2搬送带25上移动至第1搬送带15上的移动路。关于倾斜面53，在一例中将其设于支承工具50，在另一例中，将其设于支承工具50以外的构件或部分。

第3高度H3的支承面51无法支承由第2高度H2的支承面51所支承的一个以上异常姿势的搬送物5。其结果，自第3高度H3的支承面51的支承释放的异常姿势的搬送物5利用自重和/或惯性力而自第2搬送带25的搬送面25j上移动至第1搬送带15的搬送面15j上。

在一些情况下，支承工具50和/或支承部55具有沿利用第2输送装置20搬送搬送物5的方向延伸且与支承面51形成锐角的退避面52。退避面52为用以使异常姿势的搬送物5退避的面，减少支承工具50或支承部55与搬送物5的干涉。由于退避面52导致支承工具50和/或支承部55对搬送物5的支承削弱，促使不再利用支承工具50和/或支承部55来支承异常姿势的搬送物5。视情况，尽管搬送物5的尺寸小，但由于退避面52使搬送物5不被支承的情况变得更确实。在搬送物5为拉头的情况下，由于退避面52而促使不再利用支承部55支承异常姿势的小尺寸的拉头(该方面可参照图17(a)～图17(c)而更好地理解)。

在一些情况下，支承部55包含剖面三角形状的部分。通过支承面51与退避面52形成锐角，可形成支承部55的剖面三角形状的部分。支承面51与退避面52所形成的角可根据搬送物5的种类或大小来适当地确定。在一些情况下，支承部55相较于第3高度H3的支承面51而可在下游侧具有用以去除可能是偶然发生的异常姿势的搬送物5的阶差部59。

适当姿势的搬送物5当到达支承工具50的支承的结束位置时，自支承工具50的支承释放，并经由设于第2输送装置20与第3输送装置30之间的桥接构件60的倾斜面61而自第2搬送带25的搬送面25j上移动至第3搬送带35的搬送面35j上。桥接构件60的倾斜面61缓慢地倾斜，从而抑制在使搬送物5沿该倾斜面向下时搬送物5的姿势发生变化的情况。适当姿势的搬送物5可为搬送物5可采用的一个以上或两个以上的姿势。

参照图11至图13对引导工具100的动作进行叙述。图11为沿着图4的一点链线E-E的概略性剖面示意图，表示引导工具的概略性剖面。图12为沿着图6的一点链线F-F的概略性剖面示意图，表示引导工具的概略性剖面。图13为沿着图6的一点链线G-G的概略性剖面示意图，表示引导工具的概略性剖面。

在一些情况下，引导工具100具有至少局部为曲面状的凹状引导面101。至少局部为曲面状的凹状引导面101如图11所示，可具有第1侧面101j、与第1侧面101j结合的中间面101h、经由中间面101h而相对于第1侧面101j结合的第2侧面101i作为引导面。第1侧面101j为自第1搬送带15的搬送面15j向中间面101h延伸的面，且沿着相对于第2搬送带25的搬送面25j而正交的方向延伸。第2侧面101i沿着相对于第2搬送带25的搬送面25j而平行的方向延伸。

如根据图12及图13可知，第2侧面101i并非与第2搬送带25的搬送面25j平行地延伸的简单的平坦面。第2侧面101i包含与沿利用第2输送装置20搬送搬送物5的方向延伸相对应地而缓缓接近第2搬送带25的搬送面25j的弧状倾斜面101k，作为选择项，进而在利用第2输送装置20搬送搬送物5的方向上包含相较于弧状倾斜面101k设置于更下游侧的平坦的倾斜面101g。在一些情况下，第2侧面101i的孤状倾斜面101k的倾斜程度在第2搬送带25的宽度方向上发生变化。相较于图13的弧状倾斜面101k的倾斜程度，图12的弧状倾斜面101k的倾斜程度更大。在一些情况下，所述面101j、101h、101i、101k形成圆锥轮廓的一部分。第1侧面101j可与在利用第2搬送带25搬送搬送物5的方向的上游侧延伸相对应地而缓缓远离第1输送装置10。

自第1搬送带15的搬送面15j落下的搬送物5沿着第1侧面101j而朝中间面101h向下方滑落，并使其经由中间面101h供给至第2侧面101i上。搬送物5与在第2侧面101i上移动相对应地，在图12及图13所示的弧状倾斜面101k继而在平坦的倾斜面101g上向下。然后，将搬送物5供给至第2搬送带25的搬送面25j上。搬送物5保持有在第1侧面101j上滑落时获得的惯性力，可获取在第2侧面101i上向下并远离第1侧面101j的移动轨迹。换言之，搬送物5可沿着远离第1侧面101j的矢量与在第2侧面101i上向下的矢量的合成矢量动作。如图14的箭头所示，搬送物5可在引导工具100的引导面上移动。

凹状引导面101可由其他面形状的一个以上的面构成。也设想在凹状引导面101上不设置所述的第1侧面101j、即省略第1侧面101j。在一些情况下，引导工具100仅具有与沿着利用第2输送装置20搬送搬送物5的方向延伸相对应地而缓缓接近第2搬送带25的搬送面25j的平坦的倾斜面。

参照图15至图18(a)～图18(d)对搬送装置6的动作进行叙述。图15为表示搬送装置6的动作的概略图，表示利用第1整流构件71限制第1输送装置10上的搬送物5的流动，且使搬送物5以与被搬送至下游侧相对应地而靠近第2输送装置20的方式流动。利用较第1整流构件71配置于更上游侧的第2整流构件72限制第1输送装置10上的搬送物5的流动，且使搬送物5以与被搬送至下游侧相对应地而远离第2输送装置20的方式流动。通过第1整流构件71及第2整流构件72的协调，搬送物5沿第1整流构件71朝其下游端排列，并与第1搬送带15的传送相对应地而少量、例如一个或两个搬送物5同时自第1输送装置10的第1搬送带15上落下。

如根据图15以及追加参照图1及图3可知，虽然未必限定于此，但在一些情况下，利用第1整流构件71及第2整流构件72来对第1输送装置10上的搬送物的流动进行整流。利用较第1整流构件71配置于更上游侧的第2整流构件72使搬送物5朝与被搬送至下游侧相对应地而远离第2输送装置20的方向流动。利用较第2整流构件72配置于更下游侧的第1整流构件71，使搬送物5以与被搬送至下游侧相对应地而靠近第2输送装置20的方式流动。

在一些情况下，第2整流构件72具有在以与朝下游侧延伸相对应地而远离第2输送装置20的方式延伸的一处以上弯曲或不弯曲的平板(或整流面)。将与第2整流构件72的平板(或整流面)碰撞的搬送物5沿着第2整流构件72的平板(或整流面)朝下游侧及远离第2输送装置20的方向搬送。在一些情况下，第1整流构件71具有在以与朝下游侧延伸相对应地而靠近第2输送装置20的方式延伸的一处以上弯曲或不弯曲的平板(或整流面)。将与第1整流构件71的平板(或整流面)碰撞的搬送物5沿着第1整流构件71的平板(或整流面)朝下游侧及靠近第2输送装置20的方向搬送。

如上所述，利用各整流构件71、72而对搬送物5进行整流的结果为：搬送物5沿着第1整流构件71的平板排列，例如每一个或两个等少量地依序从第1整流构件71的下游端部起，自第1搬送带15的搬送面15j上落下至引导工具100或第2搬送带25的搬送面25j上。搬送物5在引导工具100的凹状引导面101上滑落，并被载置于第2搬送带25的搬送面25j上，另外，同时可由支承工具50的第1高度H1的支承面51支承。搬送物5在第1高度H1的支承面51上滑落，并被载置于第2搬送带25的搬送面25j上，另外，同时可由第1高度H1的支承面51支承。

此外，如图1所示，第1输送装置10具有在与第2整流构件72之间限制搬送物5的流路的第3整流构件73。第1输送装置10也可设想以与图示例完全不同的方式构成的例子。

图16(a)～图16(b)为表示搬送装置6的动作的概略图。图16(a)表示异常姿势的搬送物5由支承工具50和/或支承部55的第1高度H1的支承面51支承。图16(b)表示异常姿势的搬送物5未由支承工具50和/或支承部55的第2高度H2的支承面51支承(即，自支承工具50和/或支承部55的支承释放)，而经由倾斜面53并利用自重和/或惯性力移动至第1搬送带15上。

图16(a)～图16(b)中所示一例的异常姿势的搬送物5未由第2高度H2的支承面51支承。因而，根据搬送物5的自重和/或惯性力，搬送物5自第2高度H2的支承面51的支承释放，越过第2高度H2的支承面51。继而，搬送物5在倾斜面53上向下而移动至第1搬送带15的搬送面15j上。支承面51的高度的减少量可考虑搬送物5可取得的异常姿势而确定。图16(a)～图16(b)中所示一例的异常姿势的搬送物5为拉链用的拉头，将其下翼板的下表面载置于支承面51上。

图17(a)～图17(c)为表示搬送装置6的动作的概略图。图17(a)表示异常姿势的搬送物5由支承工具50和/或支承部55的第1高度H1及第1角度θ1的支承面51支承。图17(b)表示异常姿势的搬送物5由支承工具50和/或支承部55的第2高度H2及第1角度θ1的支承面51支承。图17(c)表示异常姿势的搬送物5未由支承工具50和/或支承部55的第3高度H3的支承面51支承(即，自支承工具50和/或支承部55的支承释放)，而经由倾斜面53并利用自重和/或惯性力移动至第1搬送带15上。

图17(a)～图17(c)中所示一例的异常姿势的搬送物5未由第3高度H3的支承面51支承。因而，根据搬送物5的自重和/或惯性力，搬送物5越过第3高度H3的支承面51而在倾斜面53上向下。利用退避面52促进搬送物5的滚转、即滚落。其结果，搬送物5移动至第1搬送带15的搬送面15j上。图17(a)～图17(c)中所示一例的异常姿势的搬送物5为拉链用的拉头，将其拉片安装柱载置于第2搬送带25的搬送面25j上。

图18(a)～图18(d)为表示搬送装置6的动作的概略图。图18(a)表示适当姿势的搬送物5由支承工具50和/或支承部55的第1高度H1及第1角度θ1的支承面51支承。图18(b)表示适当姿势的搬送物5由支承工具50和/或支承部55的第2高度H2及第1角度θ1的支承面51支承。图18(c)表示适当姿势的搬送物5由支承工具50和/或支承部55的第3高度H3及第1角度θ1的支承面51支承。图18(d)表示适当姿势的搬送物5经由设于第2输送装置20与第3输送装置30之间的桥接构件60的缓缓倾斜的倾斜面并利用自重和/或惯性力而移动至第3搬送带35上。

图18(a)～图18(d)中所示一例的适当姿势的搬送物5由支承工具50支承至第2位置P2。当在第2位置P2自支承工具50的支承释放时，搬送物5在桥接构件60的倾斜面61上向下而被配置于第3搬送带35的搬送面35j上。结果，如图3中示意性地所示，搬送物5在第3搬送带35的搬送面35j上以不定间隔排列。利用产业用机器人220促进辨识的容易化及握持的确实性。

在一些情况下，支承部55在第2输送装置20的下游端的偏上游侧结束。由此可促进搬送物5朝第2输送装置20外的移动。

图1至图18(a)～图18(d)及与这些相关的叙述中明确地提出如下的搬送方法。

一种搬送方法，包括：

具有环状的第1搬送带15的第1输送装置10在第1方向D1上搬送载置于第1搬送带15的搬送面上的搬送物5的步骤；

具有环状的第2搬送带25的第2输送装置20在与第1方向D1不同的第2方向D2上搬送载置于第2搬送带25的搬送面上的搬送物5，第2搬送带25的搬送面的宽度方向相对于铅垂方向AX1倾斜而被配置的步骤；以及

利用支承工具50支承利用第2输送装置20搬送至下游侧的搬送物5而使搬送物5停留于第2搬送带25的搬送面上的步骤；

支承工具50构成为：将第1姿势的搬送物5支承至第1位置，将与第1姿势不同的第2姿势的搬送物5支承至较第1位置更靠下游侧的第2位置，

第1姿势的搬送物5当在第1位置自支承工具50的支承释放时，至少利用其自重和/或其惯性力而自第2搬送带25上移动至第1搬送带15上。

对于该搬送方法，对搬送装置6所述的一个以上的特征依然通用。若为了慎重起见而叙述，则搬送方法在一些情况下，更包括：使用第1整流构件71，以与利用第1输送装置10将搬送物5搬送至下游侧相对应地而靠近第2输送装置20的方式对搬送物5的流动进行整流的步骤。搬送方法在一些情况下，更包括：在第1输送装置10中使用相较于第1整流构件71而配置于更上游侧的第2整流构件72，以与利用第1输送装置10将搬送物5搬送至下游侧相对应地而远离第2输送装置20的方式对搬送物5的流动进行整流的步骤。搬送方法在一些情况下，更包括：使用引导工具100，将自第1输送装置10的下游侧落下的搬送物5引导至第2搬送带25上的步骤。搬送方法在一些情况下，更包括：具有环状的第3搬送带35的第3输送装置30在与第1方向D1及第2方向D2不同的第3方向D3上搬送载置于第3搬送带35的搬送面上的搬送物5的步骤，在第2位置自支承工具50释放的搬送物5自第2搬送带25上移动至第3搬送带35上。搬送方法在一些情况下，更包括：具有环状的第4搬送带45的第4输送装置40在与第1方向D1至第3方向D3不同的第4方向D4上搬送载置于第4搬送带45的搬送面上的搬送物5的步骤，将搬送物5自第4输送装置40供给至第1输送装置10上。

图19为另一搬送装置6的概略性俯视图，表示省略第3输送装置及第4输送装置的形态。在该形态中，所述一些特征及效果仍通用。感应机器210对载置于第2搬送带25的搬送面25j上的搬送物5进行感应。产业用机器人220的计算机221基于自感应机器210接收的感应信息来控制手臂222及手部223以适当地握持搬送物5。利用产业用机器人220的手部223将搬送物5自第2输送装置20上搬运至其他装置上。使未由产业用机器人220握持的搬送物5经由设于第2输送装置20与第1输送装置10之间的桥接构件60的倾斜面61而落下至第1搬送带15的搬送面15j上。

对于所述实施方式例或变形例，第3输送装置30及第4输送装置40并非均是必需的要素。

图20为另一搬送装置6的概略性俯视图，表示除了省略第3输送装置及第4输送装置以外也省略第1输送装置的形态。在该形态中，所述一些特征及效果仍通用。将搬送物5自未图示的供给源供给至第2输送装置20的第2搬送带25的搬送面25j上。在第2输送装置20上选别搬送物5的姿势，利用产业用机器人220将适当姿势的搬送物5搬运至另一装置。

图20及与其相关的叙述中明确地提出如下构成的搬送装置。

一种搬送装置，具备：

输送装置20，具有环状的搬送带25，搬送载置于搬送带25的搬送面上的搬送物5，搬送带25的搬送面的宽度方向相对于铅垂方向AX1倾斜而被配置；以及

支承工具50，为了使利用输送装置20搬送至下游侧的搬送物5停留于搬送带25的搬送面上而支承搬送物5；

支承工具50构成为：将第1姿势的搬送物5支承至第1位置，将与第1姿势不同的第2姿势的搬送物5支承至较第1位置更靠下游侧的第2位置，

第1姿势的搬送物5当在第1位置自支承工具50的支承释放时，至少利用其自重和/或其惯性力而移动至第2搬送带25上以外。

对于该搬送装置，对搬送装置6所述的一个以上的特征依然通用。

对于所述实施方式例或变形例，产业用机器人220并非均是必需的要素。通过利用第2输送装置20与支承工具50共同作用，促进在上游侧排除异常姿势的搬送物5，并将适当姿势的搬送物5搬送至下游侧。预想代替产业用机器人220而利用人手握持适当姿势的搬送物5，并将所述搬送物5移至另一装置或包装容器内的形态，在该情况下可促进作业效率的提高。

对于所述实施方式例或变形例，第1输送装置10、第3输送装置30、及第4输送装置40并非均是必需的要素。也设想为了输送装置间的搬送物的移动而使用专用构件或专用装置的形态。

对于所述实施方式例或变形例，自支承工具50的支承释放的搬送物5均可以任意的方式自第2搬送带25上移动至第1搬送带15上。还预想出使自支承工具50释放的搬送物5不在支承工具50的倾斜面53上滑落，而以另一方式自第2搬送带25上移动至第1搬送带15上的形态。为了自第2搬送带25上移动至第1搬送带15上，可使用与支承工具50不同的未公开的另一构件。当然，引导工具100也并非是必需的要素。

根据所述教示，本领域技术人员可对各实施方式添加各种变更。权利要求中所加入的符号为用于参考，并不应出于对权利要求范围进行限定解释的目的来参照。

Claims (19)

1.一种搬送装置，其特征在于具备：

第1输送装置(10)，具有环状的第1搬送带(15)，在第1方向(D1)上搬送载置于所述第1搬送带(15)的搬送面上的搬送物(5)；

第2输送装置(20)，具有环状的第2搬送带(25)，在与所述第1方向(D1)不同的第2方向(D2)上搬送载置于所述第2搬送带(25)的搬送面上的所述搬送物(5)，所述第2搬送带(25)的搬送面的宽度方向相对于铅垂方向(AX1)倾斜而被配置；以及

支承工具(50)，支承所述搬送物(5)，以使利用所述第2输送装置(20)搬送至下游侧的所述搬送物(5)停留于所述第2搬送带(25)的搬送面上；

所述支承工具(50)构成为：将第1姿势的所述搬送物(5)支承至第1位置，将与所述第1姿势不同的第2姿势的所述搬送物(5)支承至较所述第1位置更靠下游侧的第2位置，

所述第1姿势的搬送物(5)当在所述第1位置自所述支承工具(50)的支承释放时，至少利用其自重和/或其惯性力而自所述第2搬送带(25)上移动至所述第1搬送带(15)上，

所述支承工具(50)具有配设于所述第2搬送带(25)上的支承部(55)，所述支承部(55)上设置有支承面(51)，所述支承部(55)及所述支承面(51)配置于所述第2搬送带(25)的搬送面上，将所述支承面(51)定位于所述第2搬送带(25)的宽度方向的两端之间，

在所述第1位置与所述第2位置之间，所述支承工具(50)具有退避面(52)，所述退避面(52)与所述支承面(51)形成锐角，且所述退避面(52)沿着所述第2输送装置(20)的搬送面延伸至倾斜面(53)，

所述倾斜面(53)自所述第2搬送带(25)侧朝所述第1搬送带(15)侧向下倾斜，并延伸至所述第1搬送带(15)的搬送面。

2.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，所述支承面(51)用以支承所述搬送物(5)且沿利用所述第2输送装置(20)搬送所述搬送物(5)的方向延伸。

3.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，相较于利用所述第2输送装置(20)搬送所述搬送物(5)的方向上游侧，相对于所述第2搬送带(25)的搬送面的所述支承面(51)的高度在下游侧低。

4.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，所述退避面(52)沿着利用所述第2输送装置(20)搬送所述搬送物(5)的方向延伸且相对于所述支承面(51)呈锐角地交叉。

5.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，所述支承部(55)包含三角形剖面的部分。

6.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，所述支承部(55)在所述第2输送装置(20)的下游端的偏上游侧结束。

7.根据权利要求1或2所述的搬送装置，其特征在于，所述倾斜面(53)提供用以使所述搬送物(5)自所述第2搬送带(25)上移动至所述第1搬送带(15)上的移动路。

8.根据权利要求1或2所述的搬送装置，其特征在于，在所述第2输送装置(20)的下游侧，将自所述支承工具(50)的支承释放的所述搬送物(5)供给至所述第1输送装置(10)的上游侧。

9.根据权利要求1或2所述的搬送装置，其特征在于，所述第1输送装置(10)具有第1整流构件(71)，所述第1整流构件(71)以与将所述搬送物(5)搬送至下游侧相对应地而靠近所述第2输送装置(20)的方式对所述搬送物(5)的流动进行整流。

10.根据权利要求9所述的搬送装置，其特征在于，所述第1输送装置(10)具有第2整流构件(72)，所述第2整流构件(72)以与将所述搬送物(5)搬送至下游侧相对应地而远离所述第2输送装置(20)的方式对所述搬送物(5)的流动进行整流。

11.根据权利要求1或2所述的搬送装置，其特征在于，所述搬送物(5)与利用所述第1输送装置(10)搬送至下游侧相对应地朝铅垂方向(AX1)上方进行搬送。

12.根据权利要求1或2所述的搬送装置，其特征在于，所述第2输送装置(20)具有引导工具(100)，所述引导工具(100)将自所述第1输送装置(10)的下游侧落下的所述搬送物(5)引导至所述第2搬送带(25)上。

13.根据权利要求12所述的搬送装置，其特征在于，所述引导工具(100)具有与所述第1搬送带(15)的搬送面具有连续性的凹状引导面(101)。

14.根据权利要求1或2所述的搬送装置，其特征在于还具备：第3输送装置(30)，具有环状的第3搬送带(35)，所述第3搬送带(35)在与所述第1方向(D1)及所述第2方向(D2)不同的第3方向(D3)上搬送载置于所述第3搬送带(35)的搬送面上的所述搬送物(5)；且，在所述第2位置自所述支承工具(50)的支承释放的所述搬送物(5)自所述第2搬送带(25)上移动至所述第3搬送带(35)上。

15.根据权利要求14所述的搬送装置，其特征在于还具备：第4输送装置(40)，具有环状的第4搬送带(45)，所述第4搬送带(45)在与所述第1方向(D1)至所述第3方向(D3)不同的第4方向(D4)上搬送载置于所述第4搬送带(45)的搬送面上的所述搬送物(5)；且，所述搬送物(5)自所述第4输送装置(40)供给至所述第1输送装置(10)上。

16.一种搬送方法，其特征在于包括：

具有环状的第1搬送带(15)的第1输送装置(10)在第1方向(D1)上搬送载置于所述第1搬送带(15)的搬送面上的搬送物(5)的步骤；

具有环状的第2搬送带(25)的第2输送装置(20)在与所述第1方向(D1)不同的第2方向(D2)上搬送载置于所述第2搬送带(25)的搬送面上的所述搬送物(5)，所述第2搬送带(25)的搬送面的宽度方向相对于铅垂方向(AX1)倾斜而被配置的步骤；以及

利用支承工具(50)支承利用所述第2输送装置(20)搬送至下游侧的所述搬送物(5)而使所述搬送物(5)停留于所述第2搬送带(25)的搬送面上的步骤；

所述支承工具(50)构成为：将第1姿势的所述搬送物(5)支承至第1位置，将与所述第1姿势不同的第2姿势的所述搬送物(5)支承至较所述第1位置更靠下游侧的第2位置，

所述第1姿势的搬送物(5)当在所述第1位置自所述支承工具(50)的支承释放时，至少利用其自重和/或其惯性力而自所述第2搬送带(25)上移动至所述第1搬送带(15)上，

其中，所述支承工具(50)具有配设于所述第2搬送带(25)上的支承部(55)，所述支承部(55)上设置有支承面(51)，所述支承部(55)及所述支承面(51)配置于所述第2搬送带(25)的搬送面上，将所述支承面(51)定位于所述第2搬送带(25)的宽度方向的两端之间，在所述第1位置与所述第2位置之间，所述支承工具(50)具有退避面(52)，所述退避面(52)与所述支承面(51)形成锐角，且所述退避面(52)沿着所述第2输送装置(20)的搬送面延伸至倾斜面(53)，所述倾斜面(53)自所述第2搬送带(25)侧朝所述第1搬送带(15)侧向下倾斜，并延伸至所述第1搬送带(15)的搬送面。

17.根据权利要求16所述的搬送方法，其特征在于还包括：

具有环状的第3搬送带(35)的第3输送装置(30)在与所述第1方向(D1)及所述第2方向(D2)不同的第3方向(D3)上搬送载置于所述第3搬送带(35)的搬送面上的所述搬送物(5)的步骤；且

在所述第2位置自所述支承工具(50)的支承释放的所述搬送物(5)自所述第2搬送带(25)上移动至所述第3搬送带(35)上。

18.根据权利要求17所述的搬送方法，其特征在于还包括：

具有环状的第4搬送带(45)的第4输送装置(40)在与所述第1方向(D1)至所述第3方向(D3)不同的第4方向(D4)上搬送载置于所述第4搬送带(45)的搬送面上的所述搬送物(5)的步骤；且

将所述搬送物(5)自所述第4输送装置(40)供给至所述第1输送装置(10)上。

19.一种搬送装置，其特征在于具备：

输送装置(20)，具有环状的搬送带(25)，搬送载置于所述搬送带(25)的搬送面上的搬送物(5)，所述搬送带(25)的搬送面的宽度方向相对于铅垂方向(AX1)倾斜而被配置；以及

支承工具(50)，支承所述搬送物(5)，以使利用所述输送装置(20)搬送至下游侧的所述搬送物(5)停留于所述搬送带(25)的搬送面上；

所述支承工具(50)构成为：将第1姿势的所述搬送物(5)支承至第1位置，将与所述第1姿势不同的第2姿势的所述搬送物(5)支承至较所述第1位置更靠下游侧的第2位置，

所述第1姿势的所述搬送物(5)当在所述第1位置自所述支承工具(50)的支承释放时，至少利用其自重和/或其惯性力而从所述搬送带(25)移动至另一搬送带上，

所述支承工具(50)具有配设于所述搬送带(25)上的支承部(55)，所述支承部(55)上设置有支承面(51)，所述支承部(55)及所述支承面(51)配置于所述搬送带(25)的搬送面上，将所述支承面(51)定位于所述搬送带(25)的宽度方向的两端之间，

在所述第1位置与所述第2位置之间，所述支承工具(50)具有退避面(52)，所述退避面(52)与所述支承面(51)形成锐角，且所述退避面(52)沿着所述输送装置(20)的搬送面延伸至倾斜面(53)，

所述倾斜面(53)自所述搬送带(25)侧朝搬送所述搬送物(5)的方向向下倾斜，并延伸至另一搬送带。

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