CN108943021A - 一种户外勘测用摄影机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种户外勘测用摄影机器人，包括摄影机器人本体，摄影机器人本体由移动机构、角度调节机构、存放机构、减震机构和拍摄机构组成，移动机构的顶部转动连接有角度调节机构，且角度调节机构的顶部固定连接有存放机构，且存放机构的内部连接有减震机构，本发明结构紧凑，便于户外勘测使用，通过设置了移动机构，在使用时履带在不同环境下地形进行移动，通过履带的三角形结构设计，增加了摄影机器人运动时的平稳性，增加了摄影机器人的实用性，通过设置了角度调节机构，使摄影实现多角度、多方位，使其结构灵活可调，提高摄影机器人的工作效率，通过设置了减震机构，保证遥控相机的运行稳定，减少震动对相机造成损伤，延长其实用寿命。

Description

一种户外勘测用摄影机器人
技术领域：
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种户外勘测用摄影机器人。
背景技术：
机器人是一种自动化的机器，在日常生活和工业生产过程中的应用十分广泛，在户外勘测时，由于地形和环境的限制，很多地方存在未知危险，在拍摄资料过程中，经常受到限制，现有的拍摄装置，在使用时无法在不同环境下地形进行移动，无法增加拍摄的平稳性，无法使摄影实现多角度、多方位，其结构死板降低摄影工作效率，无法保证遥控相机的运行稳定，增加震动对相机造成的损伤，缩短了其实用寿命。
发明内容：
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种户外勘测用摄影机器人，解决了现有技术存在的问题。
为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：
一种户外勘测用摄影机器人，包括摄影机器人本体，所述摄影机器人本体由移动机构、角度调节机构、存放机构、减震机构和拍摄机构组成，所述移动机构的顶部转动连接有角度调节机构，且所述角度调节机构的顶部固定连接有存放机构，且所述存放机构的内部连接有减震机构，所述减震机构的顶部固定连接有拍摄机构，所述移动机构由移动底座、从动轮、履带、第一主动轮、第二旋转轴、第二主动轮、第二皮带轮、第二电机、第三皮带轮、第一旋转轴、第一皮带轮、第一电机和第四皮带轮组成，所述移动底座两侧对称插有第一旋转轴和第二旋转轴，且所述第一旋转轴和第二旋转轴均与移动底座转动连接，所述第一旋转轴外侧的中部套接有第一皮带轮，所述第二旋转轴外侧的中部套接有第二皮带轮，所述移动底座的内部固定连接有第二电机和第一电机，且所述第二电机的输出端固定连接有第三皮带轮，所述第一电机的输出端固定连接有第四皮带轮，所述第一旋转轴的一端固定连接有第一主动轮，且所述第二旋转轴的一端固定连接有第二主动轮，所述移动底座对应两侧均转动连接有两个从动轮，所述第一主动轮与从动轮之间均通过履带传动连接，所述第二主动轮与从动轮之间均通过履带传动连接。
作为优选，所述角度调节机构由支撑底座、第一支杆、第二支杆、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆组成，所述移动底座的顶部固定连接有支撑底座，所述支撑底座的顶部转动连接有第一支杆，所述第一支杆的顶部转动连接有第二支杆，且所述第一支杆的中部与支撑底座的顶部之间转动连接有第一电动伸缩杆，所述第一支杆远离第一电动伸缩杆的一侧转动连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的远离第一支杆的一端与第二支杆转动连接，所述存放机构由存放箱、第三电动伸缩杆和第四电动伸缩杆和密封板组成，所述第二支杆远离第一支杆的一端固定连接有存放箱，且所述存放箱的内部等距固定连接有四个第三电动伸缩杆，所述存放箱靠近第二支杆的一侧固定连接有第四电动伸缩杆，且所述存放箱的顶部滑动连接有密封板，且所述密封板底部的一端与第四电动伸缩杆的输出端固定连接。
作为优选，所述减震机构由支撑滑板、滑槽、减震滑块、固定块、压缩弹簧、复位弹簧、缓冲支杆和缓冲板组成，所述第三电动伸缩杆的顶部固定连接有支撑滑板，且所述支撑滑板顶部对称设有滑槽，且所述滑槽的内部均滑动连接有减震滑块，所述支撑滑板的中部对称固定连接有固定块，所述固定块与减震滑块之间固定连接有压缩弹簧，所述固定块的顶部均通过复位弹簧连接有缓冲板，且所述缓冲板的底板与减震滑块之间转动连接有缓冲支杆，所述拍摄机构由旋转箱、遥控相机、调焦镜头、外齿圈、调距电机、调距齿轮和旋转座组成，所述缓冲板的顶部固定连接有旋转箱，且所述旋转箱的中部插有角度调节轴，所述角度调节轴的中部套接有传动皮带轮，且所述旋转箱的内部固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有主动皮带轮，且所述主动皮带轮通过皮带与传动皮带轮传动连接。
作为优选，所述角度调节轴的顶部固定连接有旋转座，所述旋转座的顶部固定连接有遥控相机，且所述遥控相机的一侧安装有调焦镜头，所述调焦镜头的外侧固定连接有外齿圈，所述旋转座顶部位于调焦镜头正下方固定连接有调距电机，所述调距电机的输出端固定连接有调距齿轮，且所述调距齿轮与外齿圈啮合连接。
作为优选，所述第三皮带轮与第二皮带轮通过皮带传动连接，所述第四皮带轮与第一皮带轮通过皮带传动连接。
作为优选，所述移动底座内壁的顶部固定连接有接收机，且所述移动底座顶部一侧固定连接有TB6600型控制器。
作为优选，所述第一主动轮与两个从动轮之间呈等边三角形排列，且所述第一主动轮位于从动轮的上方。
作为优选，所述第一电机、第二电机、第四电动伸缩杆、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、第三电动伸缩杆、遥控相机、调距电机和接收机均与控制器电性连接。
本发明的有益效果：本发明结构紧凑，便于户外勘测使用，通过设置了移动机构，在使用时履带在不同环境下地形进行移动，通过履带的三角形结构设计，增加了摄影机器人运动时的平稳性，增加了摄影机器人的实用性，通过设置了角度调节机构，使摄影实现多角度、多方位，使其结构灵活可调，提高摄影机器人的工作效率，通过设置了减震机构，保证遥控相机的运行稳定，减少震动对相机造成损伤，延长其实用寿命。
附图说明：
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明移动底座的内部结构示意图；
图3为本发明存放箱的内部结构示意图；
图4为本发明旋转箱的内部结构示意图。
图中：1、摄影机器人本体；2、移动机构；3、角度调节机构；4、存放机构；5、减震机构；6、拍摄机构；7、移动底座；8、从动轮；9、履带；10、第一主动轮；11、第二旋转轴；12、第二主动轮；13、第二皮带轮；14、第二电机；15、第三皮带轮；16、第一旋转轴；17、第一皮带轮；18、第一电机；19、第四皮带轮；20、支撑底座；21、第一支杆；22、第二支杆；23、第一电动伸缩杆；24、第二电动伸缩杆；25、存放箱；26、第三电动伸缩杆；27、支撑滑板；28、滑槽；29、减震滑块；30、固定块；31、压缩弹簧；32、复位弹簧；33、缓冲支杆；34、缓冲板；35、旋转箱；36、旋转电机；37、主动皮带轮；38、角度调节轴；39、传动皮带轮；40、遥控相机；41、调焦镜头；42、外齿圈；43、调距电机；44、调距齿轮；45、旋转座；46、第四电动伸缩杆；47、密封板；48、接收机；49、控制器。
具体实施方式：
如图1-4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种户外勘测用摄影机器人，包括摄影机器人本体1，所述摄影机器人本体1由移动机构2、角度调节机构3、存放机构4、减震机构5和拍摄机构6组成，所述移动机构2的顶部转动连接有角度调节机构3，且所述角度调节机构3的顶部固定连接有存放机构4，且所述存放机构4的内部连接有减震机构5，所述减震机构5的顶部固定连接有拍摄机构6，所述移动机构2由移动底座7、从动轮8、履带9、第一主动轮10、第二旋转轴11、第二主动轮12、第二皮带轮13、第二电机14、第三皮带轮15、第一旋转轴16、第一皮带轮17、第一电机18和第四皮带轮19组成，所述移动底座7两侧对称插有第一旋转轴16和第二旋转轴11，且所述第一旋转轴16和第二旋转轴11均与移动底座7转动连接，所述第一旋转轴16外侧的中部套接有第一皮带轮17，所述第二旋转轴11外侧的中部套接有第二皮带轮13，所述移动底座7的内部固定连接有第二电机14和第一电机18，且所述第二电机14的输出端固定连接有第三皮带轮15，所述第一电机18的输出端固定连接有第四皮带轮19，所述第一旋转轴16的一端固定连接有第一主动轮10，且所述第二旋转轴11的一端固定连接有第二主动轮12，所述移动底座7对应两侧均转动连接有两个从动轮8，所述第一主动轮10与从动轮8之间均通过履带9传动连接，所述第二主动轮12与从动轮8之间均通过履带9传动连接。
其中，所述角度调节机构3由支撑底座20、第一支杆21、第二支杆22、第一电动伸缩杆23和第二电动伸缩杆24组成，所述移动底座7的顶部固定连接有支撑底座20，所述支撑底座20的顶部转动连接有第一支杆21，所述第一支杆21的顶部转动连接有第二支杆22，且所述第一支杆21的中部与支撑底座20的顶部之间转动连接有第一电动伸缩杆23，所述第一支杆21远离第一电动伸缩杆23的一侧转动连接有第二电动伸缩杆24，所述第二电动伸缩杆24的远离第一支杆21的一端与第二支杆22转动连接，所述存放机构4由存放箱25、第三电动伸缩杆26和第四电动伸缩杆46和密封板47组成，所述第二支杆22远离第一支杆21的一端固定连接有存放箱25，且所述存放箱25的内部等距固定连接有四个第三电动伸缩杆26，所述存放箱25靠近第二支杆22的一侧固定连接有第四电动伸缩杆46，且所述存放箱25的顶部滑动连接有密封板47，且所述密封板47底部的一端与第四电动伸缩杆46的输出端固定连接。
其中，所述减震机构5由支撑滑板27、滑槽28、减震滑块29、固定块30、压缩弹簧31、复位弹簧32、缓冲支杆33和缓冲板34组成，所述第三电动伸缩杆26的顶部固定连接有支撑滑板27，且所述支撑滑板27顶部对称设有滑槽28，且所述滑槽28的内部均滑动连接有减震滑块29，所述支撑滑板27的中部对称固定连接有固定块30，所述固定块30与减震滑块29之间固定连接有压缩弹簧31，所述固定块30的顶部均通过复位弹簧32连接有缓冲板34，且所述缓冲板34的底板与减震滑块29之间转动连接有缓冲支杆33，所述拍摄机构6由旋转箱35、遥控相机40、调焦镜头41、外齿圈42、调距电机43、调距齿轮44和旋转座45组成，所述缓冲板34的顶部固定连接有旋转箱35，且所述旋转箱35的中部插有角度调节轴38，所述角度调节轴38的中部套接有传动皮带轮39，且所述旋转箱35的内部固定连接有旋转电机36，所述旋转电机36的输出端固定连接有主动皮带轮37，且所述主动皮带轮37通过皮带与传动皮带轮39传动连接。
其中，所述角度调节轴38的顶部固定连接有旋转座45，所述旋转座45的顶部固定连接有遥控相机40，且所述遥控相机40的一侧安装有调焦镜头41，所述调焦镜头41的外侧固定连接有外齿圈42，所述旋转座45顶部位于调焦镜头41正下方固定连接有调距电机43，所述调距电机43的输出端固定连接有调距齿轮44，且所述调距齿轮44与外齿圈42啮合连接。
其中，所述第三皮带轮15与第二皮带轮13通过皮带传动连接，所述第四皮带轮19与第一皮带轮17通过皮带传动连接，便于带动摄影机器人本体1移动。
其中，所述移动底座7内壁的顶部固定连接有接收机48，且所述移动底座7顶部一侧固定连接有TB6600型控制器49，便于控制摄影机器人本体1运作。
其中，所述第一主动轮10与两个从动轮8之间呈等边三角形排列，且所述第一主动轮10位于从动轮8的上方，增加运动的平稳性。
其中，所述第一电机18、第二电机14、第四电动伸缩杆46、第一电动伸缩杆23、第二电动伸缩杆24、第三电动伸缩杆26、遥控相机40、调距电机43和接收机48均与控制器49电性连接，便于远程遥控摄影机器人本体1工作。
本发明的使用状态为：在摄影机器人本体1工作时，通过远程遥控器发出信号，接收机48接收到信号，并且将命令传动给控制器49，在移动时，控制器49控制第二电机14和第一电机18同时工作，第二电机14和第一电机18分别通过第二旋转轴11和第一旋转轴16旋转，第二旋转轴11和第一旋转轴16分别带动第二主动轮12和第一主动轮10转动，第二主动轮12和第一主动轮10均通过履带9带动从动轮8旋转，以此带摄影机器人本体1移动，转向时，可以通过单独控制一侧履带9运动即可，在运动时，在遥控相机40重力作用下，使缓冲板34向下运动，在缓冲板34向下时压缩复位弹簧32，且通过缓冲支杆33推动减震滑块29在滑槽28内滑动，减震滑块29在滑动时拉伸压缩弹簧31，在压缩弹簧31的拉力和滑槽28内部摩擦力下将重力中和，以此降低震动频率，以此实现减震，拍摄时，通过第一电动伸缩杆23和第二电动伸缩杆24的伸缩控制遥控相机40的拍摄角度，通过第四电动伸缩杆46伸长，将密封板47从存放箱25顶部抽出，通过第三电动伸缩杆26伸长，将遥控相机40顶出，通过调距电机43和调距齿轮44带动调焦镜头41旋转，然后通过控制器49控制遥控相机40拍照，拍照时，可以通过旋转电机36和传动皮带轮39带动遥控相机40旋转，增加拍摄角度。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种户外勘测用摄影机器人，包括摄影机器人本体(1)，其特征在于，所述摄影机器人本体(1)由移动机构(2)、角度调节机构(3)、存放机构(4)、减震机构(5)和拍摄机构(6)组成，所述移动机构(2)的顶部转动连接有角度调节机构(3)，且所述角度调节机构(3)的顶部固定连接有存放机构(4)，且所述存放机构(4)的内部连接有减震机构(5)，所述减震机构(5)的顶部固定连接有拍摄机构(6)，所述移动机构(2)由移动底座(7)、从动轮(8)、履带(9)、第一主动轮(10)、第二旋转轴(11)、第二主动轮(12)、第二皮带轮(13)、第二电机(14)、第三皮带轮(15)、第一旋转轴(16)、第一皮带轮(17)、第一电机(18)和第四皮带轮(19)组成，所述移动底座(7)两侧对称插有第一旋转轴(16)和第二旋转轴(11)，且所述第一旋转轴(16)和第二旋转轴(11)均与移动底座(7)转动连接，所述第一旋转轴(16)外侧的中部套接有第一皮带轮(17)，所述第二旋转轴(11)外侧的中部套接有第二皮带轮(13)，所述移动底座(7)的内部固定连接有第二电机(14)和第一电机(18)，且所述第二电机(14)的输出端固定连接有第三皮带轮(15)，所述第一电机(18)的输出端固定连接有第四皮带轮(19)，所述第一旋转轴(16)的一端固定连接有第一主动轮(10)，且所述第二旋转轴(11)的一端固定连接有第二主动轮(12)，所述移动底座(7)对应两侧均转动连接有两个从动轮(8)，所述第一主动轮(10)与从动轮(8)之间均通过履带(9)传动连接，所述第二主动轮(12)与从动轮(8)之间均通过履带(9)传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种户外勘测用摄影机器人，其特征在于：所述角度调节机构(3)由支撑底座(20)、第一支杆(21)、第二支杆(22)、第一电动伸缩杆(23)和第二电动伸缩杆(24)组成，所述移动底座(7)的顶部固定连接有支撑底座(20)，所述支撑底座(20)的顶部转动连接有第一支杆(21)，所述第一支杆(21)的顶部转动连接有第二支杆(22)，且所述第一支杆(21)的中部与支撑底座(20)的顶部之间转动连接有第一电动伸缩杆(23)，所述第一支杆(21)远离第一电动伸缩杆(23)的一侧转动连接有第二电动伸缩杆(24)，所述第二电动伸缩杆(24)的远离第一支杆(21)的一端与第二支杆(22)转动连接，所述存放机构(4)由存放箱(25)、第三电动伸缩杆(26)和第四电动伸缩杆(46)和密封板(47)组成，所述第二支杆(22)远离第一支杆(21)的一端固定连接有存放箱(25)，且所述存放箱(25)的内部等距固定连接有四个第三电动伸缩杆(26)，所述存放箱(25)靠近第二支杆(22)的一侧固定连接有第四电动伸缩杆(46)，且所述存放箱(25)的顶部滑动连接有密封板(47)，且所述密封板(47)底部的一端与第四电动伸缩杆(46)的输出端固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种户外勘测用摄影机器人，其特征在于：所述减震机构(5)由支撑滑板(27)、滑槽(28)、减震滑块(29)、固定块(30)、压缩弹簧(31)、复位弹簧(32)、缓冲支杆(33)和缓冲板(34)组成，所述第三电动伸缩杆(26)的顶部固定连接有支撑滑板(27)，且所述支撑滑板(27)顶部对称设有滑槽(28)，且所述滑槽(28)的内部均滑动连接有减震滑块(29)，所述支撑滑板(27)的中部对称固定连接有固定块(30)，所述固定块(30)与减震滑块(29)之间固定连接有压缩弹簧(31)，所述固定块(30)的顶部均通过复位弹簧(32)连接有缓冲板(34)，且所述缓冲板(34)的底板与减震滑块(29)之间转动连接有缓冲支杆(33)，所述拍摄机构(6)由旋转箱(35)、遥控相机(40)、调焦镜头(41)、外齿圈(42)、调距电机(43)、调距齿轮(44)和旋转座(45)组成，所述缓冲板(34)的顶部固定连接有旋转箱(35)，且所述旋转箱(35)的中部插有角度调节轴(38)，所述角度调节轴(38)的中部套接有传动皮带轮(39)，且所述旋转箱(35)的内部固定连接有旋转电机(36)，所述旋转电机(36)的输出端固定连接有主动皮带轮(37)，且所述主动皮带轮(37)通过皮带与传动皮带轮(39)传动连接。
4.根据权利要求3所述的一种户外勘测用摄影机器人，其特征在于：所述角度调节轴(38)的顶部固定连接有旋转座(45)，所述旋转座(45)的顶部固定连接有遥控相机(40)，且所述遥控相机(40)的一侧安装有调焦镜头(41)，所述调焦镜头(41)的外侧固定连接有外齿圈(42)，所述旋转座(45)顶部位于调焦镜头(41)正下方固定连接有调距电机(43)，所述调距电机(43)的输出端固定连接有调距齿轮(44)，且所述调距齿轮(44)与外齿圈(42)啮合连接。
5.根据权利要求1所述的一种户外勘测用摄影机器人，其特征在于：所述第三皮带轮(15)与第二皮带轮(13)通过皮带传动连接，所述第四皮带轮(19)与第一皮带轮(17)通过皮带传动连接。
6.根据权利要求1所述的一种户外勘测用摄影机器人，其特征在于：所述移动底座(7)内壁的顶部固定连接有接收机(48)，且所述移动底座(7)顶部一侧固定连接有TB6600型控制器(49)。
7.根据权利要求1所述的一种户外勘测用摄影机器人，其特征在于：所述第一主动轮(10)与两个从动轮(8)之间呈等边三角形排列，且所述第一主动轮(10)位于从动轮(8)的上方。
8.根据权利要求1所述的一种户外勘测用摄影机器人，其特征在于：所述第一电机(18)、第二电机(14)、第四电动伸缩杆(46)、第一电动伸缩杆(23)、第二电动伸缩杆(24)、第三电动伸缩杆(26)、遥控相机(40)、调距电机(43)和接收机(48)均与控制器(49)电性连接。
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