CN108941997A - 一种焊接机器人 - Google Patents

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朱纯
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0247—Driving means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)

Abstract

本发明提供了一种焊接机器人，包括底座、设在底座上的第一直线驱动装置、与第一直线驱动装置相连的立柱、设在立柱上的第二直线驱动装置、与第二直线驱动装置相连的第三直线驱动装置、与第三直线驱动装置相连的机械臂结构；所述的机械臂结构包括控制系统、与控制系统相连的传感器、与控制系统相连的机械臂、与机械臂相连的保持架和焊枪以及设在保持架上的误差校正系统；所述误差校正系统包括第一检测部件和第二检测部件。本发明具有如下技术效果：采用能量发射器和能量检测器发射和检测信号，通过滤波器过滤后将信号发送给控制系统，具有结构简单、成本低、控制方式简单、可靠性高的优点。

Description

一种焊接机器人
技术领域
本发明涉及一种焊接机器人，属于机械技术领域。
背景技术
焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
目前市场上的焊接机器人虽然种类较多，但是焊接精度不高、结构复杂、成本高昂，控制方式复杂。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种焊接机器人。
本发明的技术方案如下：
一种焊接机器人，包括底座、设在底座上的第一直线驱动装置、与第一直线驱动装置相连的立柱、设在立柱上的第二直线驱动装置、与第二直线驱动装置相连的第三直线驱动装置、与第三直线驱动装置相连的机械臂结构；
所述的机械臂结构包括控制系统、与控制系统相连的传感器、与控制系统相连的机械臂、与机械臂相连的保持架和焊枪以及设在保持架上的误差校正系统；
所述误差校正系统包括第一检测部件和第二检测部件；
所述的第一检测部件包括第一能量发射器和第一能量检测器；所述的第一能量检测器连有第一滤波器；所述的第一滤波器用于将检测信号处理后发送给控制系统；
所述的第二检测部件包括第二能量发射器和第二能量检测器；所述的第二能量检测器连有第二滤波器；所述的第二滤波器用于将检测信号处理后发送给控制系统。
优选地，
所述的第一能量发射器和第二能量检测器位于焊枪的同一侧。
本发明具有如下技术效果：采用能量发射器和能量检测器发射和检测信号，通过滤波器过滤后将信号发送给控制系统，具有结构简单、成本低、控制方式简单、可靠性高的优点。
具体实施方式
本发明的焊接机器人，包括底座、设在底座上的第一直线驱动装置、与第一直线驱动装置相连的立柱、设在立柱上的第二直线驱动装置、与第二直线驱动装置相连第三直线驱动装置、与第三直线驱动装置相连的机械臂结构；
所述的机械臂结构包括控制系统、与控制系统相连的传感器、与控制系统相连的机械臂、与机械臂相连的保持架和焊枪以及设在保持架上的误差校正系统；
所述误差校正系统包括第一检测部件和第二检测部件；
所述的第一检测部件包括第一能量发射器和第一能量检测器；所述的第一能量检测器连有第一滤波器；所述的第一滤波器用于将检测信号处理后发送给控制系统；
所述的第二检测部件包括第二能量发射器和第二能量检测器；所述的第二能量检测器连有第二滤波器；所述的第二滤波器用于将检测信号处理后发送给控制系统。
所述的第一能量发射器和第二能量检测器位于焊枪的同一侧。

Claims (2)

1.一种焊接机器人，其特征在于，包括底座、设在底座上的第一直线驱动装置、与第一直线驱动装置相连的立柱、设在立柱上的第二直线驱动装置、与第二直线驱动装置相连的第三直线驱动装置、与第三直线驱动装置相连的机械臂结构；
所述的机械臂结构包括控制系统、与控制系统相连的传感器、与控制系统相连的机械臂、与机械臂相连的保持架和焊枪以及设在保持架上的误差校正系统；
所述误差校正系统包括第一检测部件和第二检测部件；
所述的第一检测部件包括第一能量发射器和第一能量检测器；所述的第一能量检测器连有第一滤波器；所述的第一滤波器用于将检测信号处理后发送给控制系统；
所述的第二检测部件包括第二能量发射器和第二能量检测器；所述的第二能量检测器连有第二滤波器；所述的第二滤波器用于将检测信号处理后发送给控制系统。
2.如权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述的第一能量发射器和第二能量检测器位于焊枪的同一侧。
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN206105214U (zh) * 2016-09-18 2017-04-19 长沙长泰机器人有限公司 机器人焊接工作装置
CN107335900A (zh) * 2017-08-30 2017-11-10 上海魁殊自动化科技有限公司 一种焊接机器人

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SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

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