CN108931939B - 相位校正电路与相位校正方法 - Google Patents

相位校正电路与相位校正方法 Download PDF

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CN108931939B CN201710373146.4A CN201710373146A CN108931939B CN 108931939 B CN108931939 B CN 108931939B CN 201710373146 A CN201710373146 A CN 201710373146A CN 108931939 B CN108931939 B CN 108931939B
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Abstract

本发明为一种相位校正电路与相位校正方法，其中，相位校正电路包括：一第一计算电路，接收一第一光电信号与一第二光电信号，并产生一第一转换信号与一第二转换信号；一振幅调整电路，接收该第一转换信号与该第二转换信号，并产生一第一调整信号与一第二调整信号；以及一第二计算电路，接收该第一调整信号与该第二调整信号，并产生一第一校正信号与一第二校正信号。其中，该第一校正信号与该第二校正信号的相位差为90度。

Description

相位校正电路与相位校正方法
技术领域
本发明涉及一种信号处理装置与处理方法，且特别涉及一种伺服马达系统(servomotor system)中的相位校正电路与相位校正方法。
背景技术
众所周知，伺服马达系统能够精准的控制伺服马达的转速，并具备反应快速的加速、减速、反转的能力。亦即，由于伺服马达系统具备精确的位置控制和速度控制的能力，因此已经广泛的运用于各种自动化工业以及精密加工领域。例如，机械手臂、或者机械工作平台等等。
请参照图1A，其所示出为伺服马达系统示意图。伺服马达系统包括：指令装置110、微控制器(micro controller)120、伺服马达130、光电编码器(optical encoder)140。
指令装置110是根据使用者的操作，而输出指令脉波(command pulses)，用以进行伺服马达130的转速与转向控制。再者，光电编码器140是根据伺服马达130的转速与转向产生反馈脉波(feedback pulses)至微控制器120。微控制器120根据指令脉波以及反馈脉波来产生驱动脉波至伺服马达130。
其中，光电编码器140可将伺服马达130转轴上的位移量转换成为反馈脉波，而根据光电编码器140输出的反馈脉波，微控制器120可以得知伺服马达130的转速、转向、以及位置。
以光学旋转式编码器(rotary optical encoder)为例，这种光电编码器140中包括光发射器(light source)142、光检测器(photo detector)146、与转盘(Disk)148。转盘148耦接至伺服马达130的转轴，可随着伺服马达130转动。再者，光发射器142的光经过转盘148上的光栅(grating)后被光检测器146所接收。根据转盘148上光栅的形状，可使得光检测器146产生两个光电信号(photoelectronic signal)A1、B1。而光电编码器140内部的电路还可以根据两个光电信号A1、B1产生反馈脉波至微控制器120。
请参照图1B，其所示出为光电信号A1、B1的示意图。一般来说，两个光电信号A1、B1的频率越高，伺服马达130的转速越快；并且两个光电信号A1、B1之间会维持90度的相位差。举例来说，光电信号B1的相位超前光电信号A1的相位90度时，伺服马达以第一方向旋转(例如顺时针旋转)；光电信号A1的相位超前光电信号B1的相位90度时，伺服马达以第二方向旋转(例如逆时针旋转)。
如图1B所示，在时间区间I时，两个光电信号A1、B1的频率越来越高，且光电信号B1的相位超前光电信号A1的相位90度，因此伺服马达130以第一方向旋转且转速越来越快。在时间区间II时，两个光电信号A1、B1的频率越来越低，且光电信号B1的相位超前光电信号A1的相位90度，因此伺服马达130以第一方向旋转且转速越来越慢直到停止旋转。
在时间区间III时，两个光电信号A1、B1的频率越来越高，且光电信号A1的相位超前光电信号B1的相位90度，因此伺服马达130以第二方向旋转且转速越来越快。在时间区间IV时，两个光电信号A1、B1的频率越来越低，且光电信号A1的相位超前光电信号B1的相位90度，因此伺服马达130以第二方向旋转且转速越来越慢直到停止旋转。
由于伺服马达130的加减速或者反向旋转皆会造成两个光电信号A1、B1的频率与相位的变化，因此两个光电信号A1、B1皆属于时变信号。然而，在光电转换的过程中由于温度或者环境的因素，两个光电信号A1、B1之间的相位差可能无法固定在90度。因此需要对光电信号A1、B1进行校正，使得两个光电信号A1、B1的相位差固定在90度。
发明内容
本发明为一种相位校正电路，包括：一第一计算电路，接收一第一光电信号与一第二光电信号，并对该第一光电信号与该第二光电信号进行数学运算以产生一第一转换信号与一第二转换信号；一振幅调整电路，接收该第一转换信号与该第二转换信号，并产生一第一调整信号与一第二调整信号，其中该第一转换信号与该第一调整信号同相位，该第二转换信号与该第二调整信号同相位；以及一第二计算电路，接收该第一调整信号与该第二调整信号，并对该第一调整信号与该第二调整信号进行数学运算以产生一第一校正信号与一第二校正信号。
本发明为一种相位校正方法，包括下列步骤：接收一第一光电信号与一第二光电信号，将
Figure GDA0002418625840000031
倍的该第一光电信号减去
Figure GDA0002418625840000032
倍的该第二光电信号后成为一第一转换信号，将
Figure GDA0002418625840000033
倍的该第一光电信号加上
Figure GDA0002418625840000034
倍的该第二光电信号后成为一第二转换信号；将该第一转换信号转换为一第一调整信号，将该第二转换信号转换为一第二调整信号，其中该第一转换信号与该第一调整信号同相位，该第二转换信号与该第二调整信号同相位，且该第一调整信号与该第二调整信号具有相同的一振幅；以及接收该第一调整信号与该第二调整信号，将
Figure GDA0002418625840000035
倍的该第一调整信号加上
Figure GDA0002418625840000036
倍的该第二调整信号后成为一第一校正信号，将
Figure GDA0002418625840000037
倍的该第二调整信号减去
Figure GDA0002418625840000038
倍的该第一调整信号后成为一第二校正信号。
本发明为一种相位校正方法，包括下列步骤：接收一第一光电信号与一第二光电信号，将
Figure GDA0002418625840000039
倍的该第一光电信号加上
Figure GDA00024186258400000310
倍的该第二光电信号后成为一第一转换信号，将
Figure GDA00024186258400000311
倍的该第二光电信号减去
Figure GDA00024186258400000312
倍的该第一光电信号后成为一第二转换信号；将该第一转换信号转换为一第一调整信号，将该第二转换信号转换为一第二调整信号，其中该第一转换信号与该第一调整信号同相位，该第二转换信号与该第二调整信号同相位，且该第一调整信号与该第二调整信号具有相同的一振幅；以及接收该第一调整信号与该第二调整信号，将
Figure GDA00024186258400000313
倍的该第一调整信号减去
Figure GDA00024186258400000314
倍的该第二调整信号后成为一第一校正信号，将
Figure GDA00024186258400000315
倍的该第一调整信号加上
Figure GDA00024186258400000316
倍的该第二调整信号后成为一第二校正信号。
为了对本发明的上述及其他方面有优选的了解，下文特举实施例，并配合说明书附图详细说明如下。
附图说明
图1A为伺服马达系统示意图。
图1B为光电信号A1、B1的示意图。
图2为本发明相位校正电路示意图。
图3A至图3C为本发明第一实施例相位校正电路的第一计算电路、振幅调整电路、第二计算电路及其相关信号示意图。
图4为振幅调整电路中增益控制器运行示意图。
图5A至图5C为本发明第二实施例相位校正电路的第一计算电路、振幅调整电路、第二计算电路及其相关信号示意图。
附图标记说明：
110：指令装置
120：微控制器
130：伺服马达
140：光电编码器
142：光发射器
146：光检测器
148：转盘
210：第一计算电路
212、214、232、234、512、514、532、534：乘法器
216、236、516、536：减法器
218、238、518、538：加法器
220：振幅调整电路
222、226：放大器
224、228：增益控制器
230：第二计算电路
具体实施方式
本发明提出一种相位校正电路与相位校正方法，用于校正伺服马达系统中光检测器所产生的两个光电信号A1、B1。使得经过校正后的两个校正信号Ac、Bc的相位差为90度。
请参照图2，其所示出为本发明相位校正电路示意图。相位校正电路包括一第一计算电路210、一振幅调整电路220、一第二计算电路230。
其中，第一计算电路210接收光检测器所产生的两个光电信号A1、B1，并产生转换信号A2、B2。振幅调整电路220接收两个转换信号A2、B2，并将两个转换信号A2、B2调整为具有相同的振幅的调整信号A3、B3，并输出两个调整信号A3、B3。第二计算电路230接收两个调整信号A3、B3，并产生校正信号Ac、Bc。
请参照图3A至图3B，其所示出为本发明第一实施例相位校正电路的第一计算电路、振幅调整电路、第二计算电路及其相关信号示意图。
图3A为第一计算电路，包括：乘法器212、214、减法器216与加法器218。在第一计算电路中，利用乘法器212、214分别将光电信号A1、B1乘上
Figure GDA0002418625840000051
接着，减法器216将
Figure GDA0002418625840000052
倍的光电信号A1减去
Figure GDA0002418625840000053
倍的光电信号B1，并产生转换信号A2。亦即，
Figure GDA0002418625840000054
再者，加法器218将
Figure GDA0002418625840000055
倍的光电信号A1加上
Figure GDA0002418625840000056
倍的光电信号B1，并产生转换信号B2。亦即，
Figure GDA0002418625840000057
如图3A所示，假设两个光电信号A1、B1为A1＝k·sin(ωt)、B1＝k·sin(ωt+90°+2φ)＝k·cos(ωt+2φ)。其中，两个光电信号A1、B1的相位差为(90°+2φ)，亦即2φ可视为两个光电信号A1、B1的间的误差相位(error phase)。
由于
Figure GDA0002418625840000058
因此，第一计算电路产生的转换信号
Figure GDA0002418625840000059
转换信号
Figure GDA00024186258400000510
其中，f1(φ)＝sin(φ)+cos(φ)，且g1(φ)＝cos(φ)-sin(φ)。由于φ为固定值，所以f1(φ)与g1(φ)为固定值。
如图3A可知，当两个光电信号A1、B1输入第一计算电路之后，产生的两个转换信号A2、B2已经相差90度。亦即，误差相位2φ经由第一计算电路转换为两个转换信号A2、B2的振幅差异。
图3B为阵幅调整电路，包括：放大器222、226以及增益控制器(gain controller)224、228。其中，放大器222接收转换信号A2，并乘上一增益值G1后成为调整信号A3。再者，增益控制器224接收调整信号A3，并调整增益值G1以改变调整信号A3的振幅，直到调整信号A3的阵幅被调整到一固定值I为止。同理，放大器226接收转换信号B2，并乘上一增益值G2后成为调整信号B3。再者，增益控制器228接收调整信号B3，并调整增益值G2以改变调整信号B3的振幅，直到调整信号B3的阵幅被调整到一固定值I为止。
如图3B可知，当两个转换信号A2、B2输入振幅调整电路后，转换信号A2的振幅由f1(φ)×k被调整为调整信号A3的振幅I；且转换信号B2的振幅由g1(φ)×k被调整为调整信号B3的振幅I。另外，转换信号A2与调整信号A3同相位，转换信号B2与调整信号B3同相位。
图3C为第二计算电路，包括：乘法器232、234、减法器236与加法器238。在第二计算电路中，利用乘法器232、234分别将调整信号A3、B3乘上
Figure GDA0002418625840000061
接着，减法器236将
Figure GDA0002418625840000062
倍的调整信号B3减去
Figure GDA0002418625840000063
倍的调整信号A3，并产生校正信号Ac。亦即，
Figure GDA0002418625840000064
再者，加法器238将
Figure GDA0002418625840000065
倍的调整信号A3加上
Figure GDA0002418625840000066
倍的调整信号B3，并产生调整信号Bc。亦即，
Figure GDA0002418625840000067
如图3C所示，由于调整信号A3、B3为A3＝I·sin(ωt+φ-45°)、B3＝I·cos(ωt+φ-45°)。因此，第二计算电路产生校正信号
Figure GDA0002418625840000068
校正信号
Figure GDA0002418625840000069
其中，f2(φ')＝cos(φ')-sin(φ')，g2(φ')＝sin(φ')+cos(φ')，且φ'为调整信号A3与B3之间误差相位的一半。再者，由于调整信号A3、B3误差相位为0，所以φ'为0，所以f2(φ')＝g2(φ')＝1。
如图3C可知，当两个调整信号A3、B3输入第二计算电路的后，产生的两个校正信号Ac、Bc已经具相差90度。
由以上的说明可知，本发明第一实施例的相位校正电路可将具有误差相位的两个光电信号A1、B1，校正为相位仅相差90度的两个校正信号Ac、Bc。
请参照图4，其所示出为振幅调整电路中增益控制器运行示意图。增益控制器接收输入信号X3，并利用取样电路(未示出)来取样输入信号X3。举例来说，取样电路取样输入信号X3并获得取样数值s1～s4。而增益控制器会根据最大的取样数值s3来决定增益值G，亦即增益值G＝s3/I，并将增益值G输入放大器。因此，根据以上的运行方式，增益控制器即可接收转换信号A2并输出振幅为I的调整信号A3；或者，增益控制器即可接收转换信号B2并输出振幅为I的调整信号B3。
另外，在某些特殊状况下，伺服马达系统的光电编码器不需要对光电信号A1、B1进行校正。此时，仅需要控制振幅调整电路220的增益值G1、G2设定为1即可。亦即，当振幅调整电路220的增益值G1、G2设定为1时，相位校正电路的校正信号Ac会等于光电信号A1，而校正信号Bc会等于光电信号B1。
再者，上述的第一计算电路210与第二计算电路230，乘法器212、214、232、234是将输入信号乘上
Figure GDA0002418625840000071
在此领域的技术人员也可以近似值0.707来取代，也可以得到类似的结果。
另外，将第一实施例中的第一计算电路与第二计算电路对调也可以得到相同的结果。请参照图5A至图5C，其所示出为本发明第二实施例相位校正电路的第一计算电路、振幅调整电路、第二计算电路及其相关信号示意图。其中，图5B的振幅调整电路相同于图3B，此处不再赘述。
图5A为第一计算电路，包括：乘法器512、514、减法器516与加法器518。在第一计算电路中，利用乘法器512、514分别将光电信号A1、B1乘上
Figure GDA0002418625840000072
接着，减法器516将
Figure GDA0002418625840000073
倍的光电信号B1减去
Figure GDA0002418625840000074
倍的光电信号A1，并产生转换信号B2。亦即，
Figure GDA0002418625840000075
再者，加法器518将
Figure GDA0002418625840000076
倍的光电信号A1加上
Figure GDA0002418625840000077
倍的光电信号B1，并产生转换信号A2。亦即，
Figure GDA0002418625840000078
图5C为第二计算电路，包括：乘法器532、534、减法器536与加法器538。在第二计算电路中，利用乘法器532、534分别将调整信号A3、B3乘上
Figure GDA0002418625840000079
接着，减法器536将
Figure GDA00024186258400000710
倍的调整信号A3减去
Figure GDA00024186258400000711
倍的调整信号B3，并产生校正信号Ac。亦即，
Figure GDA00024186258400000712
再者，加法器538将
Figure GDA0002418625840000081
倍的调整信号A3加上
Figure GDA0002418625840000082
倍的调整信号B3，并产生调整信号Bc。亦即，
Figure GDA0002418625840000083
相同的原理，本发明第二实施例的相位校正电路可将具有误差相位的两个光电信号A1、B1，校正为相位仅相差90度的两个校正信号Ac、Bc。
由以上的说明可知本发明的优点在于提出一种相位校正电路与相位校正方法，用于校正伺服马达系统中光检测器所产生的两个光电信号A1、B1。使得经过校正后的两个校正信号Ac、Bc的相位差为90度。
综上所述，虽然本发明已以实施例公开如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中技术人员，在不脱离本发明的构思和范围内，当可作各种的变动与润饰。因此，本发明的保护范围当视后附的权利要求所界定者为准。

Claims (11)

1.一种相位校正电路，包括：
一第一计算电路，接收一第一光电信号与一第二光电信号，并对该第一光电信号与该第二光电信号进行数学运算以产生一第一转换信号与一第二转换信号；
一振幅调整电路，接收该第一转换信号与该第二转换信号，并产生一第一调整信号与一第二调整信号，其中该第一转换信号与该第一调整信号同相位，该第二转换信号与该第二调整信号同相位；以及
一第二计算电路，接收该第一调整信号与该第二调整信号，并对该第一调整信号与该第二调整信号进行数学运算以产生一第一校正信号与一第二校正信号；
其中，该第一计算电路包括：一第一乘法器、一第二乘法器、一第一减法器以及一第一加法器；该第一乘法器将该第一光电信号乘上
Figure FDA0002430431530000011
倍；该第二乘法器将该第二光电信号乘上
Figure FDA0002430431530000012
倍；该第一减法器将
Figure FDA0002430431530000013
倍的该第一光电信号减去
Figure FDA0002430431530000014
倍的该第二光电信号后成为该第一转换信号；以及，该第一加法器将
Figure FDA0002430431530000015
倍的该第一光电信号加上
Figure FDA0002430431530000016
倍的该第二光电信号后成为该第二转换信号；
其中，该第二计算电路包括：一第三乘法器、一第四乘法器、一第二减法器以及一第二加法器；该第三乘法器将该第一调整信号乘上
Figure FDA0002430431530000017
倍；该第四乘法器将该第二调整信号乘上
Figure FDA0002430431530000018
倍；该第二减法器将
Figure FDA0002430431530000019
倍的该第二调整信号减去
Figure FDA00024304315300000110
倍的该第一调整电信号后成为该第二校正信号；以及，该第二加法器将
Figure FDA00024304315300000111
倍的该第一调整信号加上
Figure FDA00024304315300000112
倍的该第二调整信号后成为该第一校正信号。
2.如权利要求1所述的相位校正电路，其中，该第一光电信号与该第二光电信号的间的相位差为90度加上一误差相位；且该第一校正信号与该第二校正信号之间的相位差为90度。
3.如权利要求2所述的相位校正电路，其中，该振幅调整电路使得该第一调整信号与该第二调整信号具有相同的一振幅。
4.如权利要求2所述的相位校正电路，其中该振幅调整电路包括：
一第一放大器，将该第一转换信号乘上一第一增益，成为该第一调整信号；
一第一增益控制器，根据该第一调整信号产生该第一增益，并提供至该第一放大器，使得该第一调整信号具有一振幅；
一第二放大器，将该第二转换信号乘上一第二增益，成为该第二调整信号；
一第二增益控制器，根据该第二调整信号产生该第二增益，并提供至该第二放大器，使得该第二调整信号具有该振幅。
5.如权利要求4所述的相位校正电路，其中，该第一增益与该第二增益设定为1时，该第一校正信号相同于该第一光电信号，且该第二校正信号相同于该第二光电信号。
6.一种相位校正电路，包括：
一第一计算电路，接收一第一光电信号与一第二光电信号，并对该第一光电信号与该第二光电信号进行数学运算以产生一第一转换信号与一第二转换信号；
一振幅调整电路，接收该第一转换信号与该第二转换信号，并产生一第一调整信号与一第二调整信号，其中该第一转换信号与该第一调整信号同相位，该第二转换信号与该第二调整信号同相位；以及
一第二计算电路，接收该第一调整信号与该第二调整信号，并对该第一调整信号与该第二调整信号进行数学运算以产生一第一校正信号与一第二校正信号；
其中，该第一计算电路包括：一第一乘法器、一第二乘法器、一第一减法器以及一第一加法器；该第一乘法器将该第一光电信号乘上
Figure FDA0002430431530000021
倍；该第二乘法器将该第二光电信号乘上
Figure FDA0002430431530000022
倍；该第一减法器将
Figure FDA0002430431530000023
倍的该第二光电信号减去
Figure FDA0002430431530000024
倍的该第一光电信号后成为该第二转换信号；以及，该第一加法器将
Figure FDA0002430431530000025
倍的该第一光电信号加上
Figure FDA0002430431530000026
倍的该第二光电信号后成为该第一转换信号；
其中，该第二计算电路包括：一第三乘法器、一第四乘法器、一第二减法器以及一第二加法器；该第三乘法器将该第一调整信号乘上
Figure FDA0002430431530000027
倍；该第四乘法器将该第二调整信号乘上
Figure FDA0002430431530000028
倍；该第二减法器将
Figure FDA0002430431530000029
倍的该第一调整信号减去
Figure FDA0002430431530000031
倍的该第二调整电信号后成为该第一校正信号；以及，该第二加法器将
Figure FDA0002430431530000032
倍的该第一调整信号加上
Figure FDA0002430431530000033
倍的该第二调整信号后成为该第二校正信号。
7.如权利要求6所述的相位校正电路，其中，该振幅调整电路使得该第一调整信号与该第二调整信号具有相同的一振幅。
8.如权利要求6所述的相位校正电路，其中该振幅调整电路包括：
一第一放大器，将该第一转换信号乘上一第一增益，成为该第一调整信号；
一第一增益控制器，根据该第一调整信号产生该第一增益，并提供至该第一放大器，使得该第一调整信号具有一振幅；
一第二放大器，将该第二转换信号乘上一第二增益，成为该第二调整信号；
一第二增益控制器，根据该第二调整信号产生该第二增益，并提供至该第二放大器，使得该第二调整信号具有该振幅。
9.如权利要求8所述的相位校正电路，其中，该第一增益与该第二增益设定为1时，该第一校正信号相同于该第一光电信号，且该第二校正信号相同于该第二光电信号。
10.一种相位校正方法，包括下列步骤：
接收一第一光电信号与一第二光电信号，将
Figure FDA0002430431530000034
倍的该第一光电信号减去
Figure FDA0002430431530000035
倍的该第二光电信号后成为一第一转换信号，将
Figure FDA0002430431530000036
倍的该第一光电信号加上
Figure FDA0002430431530000037
倍的该第二光电信号后成为一第二转换信号；
将该第一转换信号转换为一第一调整信号，将该第二转换信号转换为一第二调整信号，其中该第一转换信号与该第一调整信号同相位，该第二转换信号与该第二调整信号同相位，且该第一调整信号与该第二调整信号具有相同的一振幅；以及
接收该第一调整信号与该第二调整信号，将
Figure FDA0002430431530000038
倍的该第一调整信号加上
Figure FDA0002430431530000039
倍的该第二调整信号后成为一第一校正信号，将
Figure FDA00024304315300000310
倍的该第二调整信号减去
Figure FDA00024304315300000311
倍的该第一调整信号后成为一第二校正信号。
11.一种相位校正方法，包括下列步骤：
接收一第一光电信号与一第二光电信号，将
Figure FDA0002430431530000041
倍的该第一光电信号加上
Figure FDA0002430431530000042
倍的该第二光电信号后成为一第一转换信号，将
Figure FDA0002430431530000043
倍的该第二光电信号减去
Figure FDA0002430431530000044
倍的该第一光电信号后成为一第二转换信号；
将该第一转换信号转换为一第一调整信号，将该第二转换信号转换为一第二调整信号，其中该第一转换信号与该第一调整信号同相位，该第二转换信号与该第二调整信号同相位，且该第一调整信号与该第二调整信号具有相同的一振幅；以及
接收该第一调整信号与该第二调整信号，将
Figure FDA0002430431530000045
倍的该第一调整信号减去
Figure FDA0002430431530000046
倍的该第二调整信号后成为一第一校正信号，将
Figure FDA0002430431530000047
倍的该第一调整信号加上
Figure FDA0002430431530000048
倍的该第二调整信号后成为一第二校正信号。
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