CN108930218B - 由道路铣刨机和筑路机构成的机械队列和运行方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及由先行的道路铣刨机(1)和随后的筑路机(16)构成的机械队列，道路铣刨机具有机架(3)和铣刨鼓(10)，筑路机具有机架(18)，储备容器(19)和用于铺设材料的熨平板(20)。道路铣刨机(1)具有型面数据获取装置(33)，其构造成，在道路铣刨机行进期间获取描述道路表面在纵向方向上的高度的一系列高度型面数据。为了传输高度型面数据，在道路铣刨机(1)上设置数据传输装置(27)且在筑路机(16)上设置数据接收装置(27)。为了改变熨平板(20)的位置，筑路机(16)具有校平装置(23)，校平装置具有至少一个致动器(24)和控制单元(23A)，控制单元(23A)根据高度型面数据组生成用于操控至少一个致动器(24)的控制信号。

Description

由道路铣刨机和筑路机构成的机械队列和运行方法

技术领域

本发明涉及由先行的道路铣刨机和随后的筑路机构成的机械队列，道路铣刨机具有由链式行走机构或车轮承载的机架和布置在机架上用于铣刨材料的铣刨鼓，筑路机具有由链式行走机构或车轮承载的机架，在机架上布置用于待铺设的材料的储备容器和用于铺设材料的熨平板。此外，本发明涉及用于运行道路铣刨机和筑路机的方法。

背景技术

在道路建筑中使用不同构造类型的自动行走式建筑机械。该机械包括已知的道路铣刨机，借助道路铣刨机可铣刨道路路面的现有路层。已知的道路铣刨机具有可旋转的铣刨鼓，铣刨鼓装备有合适的铣刨或切割工具以用于加工地面。铣刨鼓布置在机架上，机架的高度可以相对于待加工的地面进行调节。机架的高度通过升降装置调节，升降装置具有为各个链式行走机构或车轮相应的升降柱。为了运走铣刨下来的材料，道路铣刨机具有包括运输带的输送装置。此外，已知的道路铣刨机具有控制和计算单元，借助控制和计算单元控制升降装置。为了将受损的路面铣刨下来，机架降低，使得铣刨鼓侵入路面中。从而，升降柱使得机架或铣刨鼓的高度调节以及设定铣刨鼓横向于道路铣刨机的行进方向的预先规定的倾斜度变得可能。

为了精确地设定铣刨深度和铣刨倾斜度，已知的道路铣刨机具有铣刨深度调控装置或校平系统，校平系统具有用于测量在铣刨机上的参考点和待加工的道路表面之间的间距的一个或多个测量装置。已知的测量装置具有用于间距测量的触觉式传感器或非接触式传感器，例如超声波传感器。为了测量与长度相关的不平整度使用称为多路校平系统的测量系统，该测量系统具有在待加工的地基的纵向方向上彼此带有间距布置的多个间距传感器，从而可从各个传感器的测量值中算出平均值。此时根据平均值控制升降柱，使得可尽可能补偿小的不平整度。在已知的多路系统中，间距传感器固定在纵向延伸的悬臂上，悬臂安装在机架的一侧上。

使用具有用于容纳混合物料的储备容器和熨平板的筑路机铺设道路材料。借助输送装置将混合物料从储备容器输送给熨平板，其中，沿制造方向将混合物料堆积在熨平板之前。已知这样的熨平板，该熨平板在待铺设的材料上浮动。这使得可以较大地补偿地基的较小的不平整度。熨平板通常具有用于加热和压实待铺设的材料的装置。筑路机可如道路铣刨机一样具有校平装置，校平装置可具有一个或多个间距传感器。

在特殊的铺设情况下可为必需的是，改变熨平板的浮动特性。因此已知的筑路机提供熨平板的浮动支承，该浮动支承允许熨平板提升和下降，其中，也可改变熨平板的横向倾斜度。借助校平装置相对于参考线或参考面改变或设定熨平板的位置。

通常，由道路铣刨机铣刨下来的材料通过卡车从建筑工地运走，以便可在制备设备中进行制备。然后用卡车将制备的混合物料运到建筑工地，以便借助筑路机再次铺设。但是，道路铣刨机也可与筑路机一起作为机械队列运行。对此，先行的道路铣刨机用作回收机，回收机铣刨受损的路面且将铣刨下来的覆层例如与如沥青乳液这样的添加剂进行制备，而随后的筑路机再次铺设经制备的覆层。对此，道路铣刨机的输送装置将铣刨下来的材料输送到筑路机的储备容器中。

在筑路机与道路铣刨机一起作为机械队列运行时，仅特定量的材料可用。在两个道路建筑机械行进期间，筑路机仅可铺设与道路铣刨机先前铣刨下来相同多的材料。对此需要考虑，每时间单位或路段区段用道路铣刨机铣刨下来的材料的体积可与道路表面的特性相关地持续发生改变。需要借助筑路机每时间单位或路段区段铺设的材料的体积不是恒定的。例如对凹陷部的补偿要求用于相应的路段区段的较大材料体积。因此必须改变熨平板的位置，以便实现均匀的车道表面。筑路机的正常运行也要求在储备容器中有足够量的材料。

由DE 10 2006 020 293A1已知用于道路铣刨机的校平装置，校平装置在道路铣刨机的左侧和右侧上分别设有用于检测铣刨深度的实际值的传感器和用于检测铣刨鼓关于参考面的当前倾斜度的传感器。根据目标值与测量的实际值的偏差可预先规定在机械左侧和右侧上的铣刨深度。但是也可仅在两侧的其中一侧上预先规定铣刨深度。在这种情况下，除了铣刨深度可以仅在一侧上预先规定特定的横向倾斜度。

EP 0 542 378 B1描述了一种用于道路铣刨机的调控装置，该调控装置具有三个超声波传感器，超声波传感器沿铣刨机的行进方向彼此先后依次布置。借助超声波传感器应作为参考面探测道路的路肩。两个间距传感器在行走机构的高度上布置在机架上且一个传感器布置在行走机构之间。间距值可通过统计学评估，例如形成平均值，以便生成用于对行走机构进行高度调节的升降装置的控制信号。

EP 0 542 297 B1提出一种用于筑路机的超声波调控装置，该筑路机具有沿筑路机的行进方向彼此先后依次布置的三个超声波传感器，超声波传感器固定在保持件上。测量的间距值被评估以便生成用于改变熨平板的位置的校平装置的控制信号。位于预先规定的极限之外的间距值应被排除。应通过形成平均值尽可能补偿经探测的参考平面的不平整度。缺点是，可仅在能通过安装在保持件上的传感器确定的一个区域上检测间距值。因此，不可检测纵向的不平整度，该纵向的不平整度在比机架更大的长度上延伸。

发明内容

本发明的目的是实现对地面的更好的检测，以便也可检测纵向的不平整度。本发明的目的也为，为了运行筑路机，以相对小的额外的技术费用探测参考面或参考线。

根据本发明，通过如下特征实现该目的。

本发明基于以下事实，筑路机与道路铣刨机优选结合地运行，筑路机具有通过链式行走机构或车轮承载的机架，用于待铺设的材料的容纳容器和用于铺设材料的熨平板布置在机架上，道路铣刨机具有通过链式行走机构或车轮承载的机架和布置在机架上的用于铣刨材料的铣刨鼓。原则上也可使道路铣刨机和筑路机不是作为机械队列运行，而是在第一工序中使用道路铣刨机且在第二工序中使用筑路机，其中，第一工序和第二工序无需彼此紧接进行。例如在两个工序之间可间隔一个或多个小时或一天或多天。

由先行的道路铣刨机和随后的筑路机组成的机械队列的特征在于，道路铣刨机具有用于筑路机的校平装置的型面数据获取装置，其中，型面数据获取装置构造成，在道路铣刨机行进期间获取描述道路表面在纵向方向上的高度的一系列高度型面数据。由此，参考线或参考面，例如待加工的道路表面的带，不是借助在筑路机上仅可位于由机架的几何尺寸限定的范围之内的间距传感器探测，而是借助先行的道路铣刨机来探测。因此道路铣刨机用作“探测装置”。

在上下文中，高度型面数据理解为可描述在待加工的车道表面的纵向方向上延伸的任意带或线的型面的任何和所有数据，例如在假设的参考点或参考线(例如在道路中间的中间型面)和在道路表面上的另一参考点或参考线之间的间距值。型面数据也理解为相应的电信号。高度型面数据可包括绝对的或相对的间距值。

为了传输高度型面数据，在道路铣刨机上设置数据传输装置。在上下文中，数据传输装置理解为可传输数据或信号的任何和所有器件。例如可以电磁的或光学的信号进行数据传输。

在最简单的情况下，数据传输装置可为显示单元，在显示单元上显示高度型面数据或从其中推导的数据，使得筑路机的机械驾驶员或另一人员可识别高度型面数据。在显示单元上可作为由高度型面数据推导的数据例如作为象征性图形等显示出来，该象征性图形可作为用于控制筑路机的工作指令。但是，筑路机优选具有数据接收装置，使得筑路机可以接收高度型面数据。

数据传输装置和数据接收装置可为发送装置和接收装置，发送装置和接收装置可包括无线电发送器和无线电接收器，且例如可为WLAN(无线局域网)的一部分。数据传输装置也可包括用于将数据读出到数据载体(例如磁盘驱动器或USB棒)上的装置，且数据接收装置包括用于从数据载体上读入数据的装置。在道路铣刨机和筑路机不是作为机械队列运行，而是在记录和读入数据的工序之间有一定时间时，此时需要将数据暂时存储在数据载体上。

为了改变熨平板的位置，筑路机具有校平装置，校平装置具有至少一个致动器和控制单元，控制单元构造成，使得控制单元根据高度型面数据组生成用于操控至少一个致动器的控制信号，高度型面数据组从由道路铣刨机获取的高度型面数据中得出。

因此，在借助筑路机在一区域中铺设材料之前，可借助道路铣刨机提前记录关于道路表面的该区域的高度型面数据。对于筑路机所需以覆盖相应路段区段的时间段，可将高度型面数据暂时存储在存储器中。存储器可设置在道路铣刨机或筑路机上。

基于高度型面数据中得出高度型面数据组需要对数据或信号的评估。因为本发明尤其在于提供数据，所以对于本发明不重要的是，如何处理或评估数据以及如何通过这些数据控制熨平板的位置。例如检测的高度型面数据或从中推导出的数据仅在显示在显示器上，筑路机的机械操作者根据该显示手动地控制熨平板的位置。

可借助评估装置从高度型面数据中得出高度型面数据组，评估装置可设置在道路铣刨机或筑路机中。优选地，评估装置是道路铣刨机的控制和计算单元的组成部分。

一种优选的实施方式提出，评估装置如此构造，即，为了得出高度型面数据组按统计学方式评估高度型面数据。评估装置优选构造成，使得对高度型面数据的统计评估包括形成平均值和/或排除位于预先规定的极限范围之外的高度型面数据。

另一优选的实施方式提出，道路铣刨机具有用于获取以空间参考系统表示的数据的装置，其中，型面数据获取装置如此构造，即，从高度型面数据中得出以空间参考系统表示的高度型面数据。在最简单的情况下，用于获取以空间参考系统表示的数据的装置可为里程计数表(odometer)。但是在空间中的位置也可借助全球定位系统(全球导航卫星系统(GNSS)，例如GPS)获取。借助额外的以空间参考系统表示的数据可描述在空间中的每个任意点的高度型面。

道路铣刨机的行走机构和车轮可经由升降柱如此固定在机架上，即，为了设定铣刨鼓的铣刨深度使得机架相对于地面的表面的高度可改变。

如果与其仅在一侧上(即在沿行驶方向看的机械左侧或右侧上)改变高度型面时，借助先行的道路铣刨机可特别简单且可靠地检测出对于熨平板的控制合适的高度型面数据。这种情况通常在如下所述的修理道路时出现，即，需要整修的道路在道路中间的路面没有或只有轻微的不平整度，而在道路的边缘区域中的路面通常具有明显的不平整度，例如由于在路肩区域中的沉降部。在借助铣刨宽度例如约为2米的道路铣刨机加工时，此时每个工序铣刨一个车道，其中，机械一侧在几乎没有损坏的道路中间运动，而机械另一侧在道路的具有相对大的不平整度的边缘区域上运动。

在这种情况下，在道路铣刨机具有横向倾斜度传感器，该横向倾斜度传感器根据机架和/或铣刨鼓的横向倾斜度生成一系列横向倾斜度数据时，可借助先行的道路铣刨机特别简单且可靠地检测对于熨平板的控制合适的高度型面数据，其中，型面数据获取装置如此构造，即，从借助横向倾斜度传感器获取的横向倾斜度数据中得出高度型面数据。对此假设道路铣刨机的横向倾斜度描述沿纵向方向在道路一侧上道路表面的高度型面。这此时涉及，在道路铣刨机具有用于操控升降柱的铣刨深度调控装置，该铣刨深度调控装置具有第一测量装置和第二测量装置，第一测量装置用于测量在道路铣刨机上的参考点与在铣刨鼓的沿工作方向左侧上的未加工的地面的表面的间距，第二测量装置用于测量在道路铣刨机上的参考点与在铣刨鼓的沿工作方向右侧上的未加工的地面的表面的间距，其中，铣刨深度调控装置构造成，使得如此操控升降柱，即，在道路铣刨机行进时在铣刨鼓的沿工作方向左侧和右侧上的铣刨深度与地表面的特性无关地基本保持恒定。该铣刨深度调控使得与路面的特性无关地在铣刨鼓或车道的整个宽度上铣刨预先规定的层厚度。这样的结果是，在道路铣刨机行进时机架和在机架上的铣刨鼓的横向倾斜度可根据道路表面的型面发生改变。假设沿纵向方向在车道的两侧的其中一侧上的型面没有变化，道路铣刨机的倾斜度给出关于在车道的纵向方向上在另一侧上的高度型面的特性的情况，在该另一侧上高度型面例如由于在路肩区域中的沉降部发生改变。例如，在道路表面中的大的凹陷部可比较小的凹陷部引起机架更大的倾斜度。

在道路铣刨机具有横向倾斜度传感器，该横向倾斜度传感器在这种铣刨深度调控中根据机架的横向倾斜度生成一系列横向倾斜度数据时，型面数据获取装置可从横向倾斜度数据中得出高度型面数据，因为在这种铣刨深度调控中横向倾斜度数据描述高度型面。

为了检测铣刨深度，可使用触觉式传感器，例如绳索传动式传感器或非接触式工作的传感器，例如超声波传感器。由此，例如绳索传动式传感器可检测浮动地置于地表面上的左侧和/或右侧边缘防护部相对于机架的位置。在铣刨深度提高时，边缘防护部相对于机架向上运动与铣刨深度的变化相当的量。而在铣刨深度减小时，边缘防护部相对于机架向下运动与铣刨深度的变化相当的量。

在铣刨鼓在道路表面中的凹陷部上运动时，边缘防护部向下移动，从中可得出铣刨深度相对于道路表面的减小量。而如果道路表面具有隆起部，则边缘防护部相对于机架向上移动，从中得出铣刨深度的升高量。优选地，如此设计铣刨深度调控，使得预先规定确定的铣刨深度。如果铣刨深度传感器确定传感器值(测量值)与预先规定的(目标)值有偏差，则校准铣刨深度。因为在铣刨鼓的两侧上可设置铣刨深度传感器，对于铣刨鼓的每一侧都可预先规定(必要时也为相同的)铣刨深度。如果仅在一侧上(例如在铣刨鼓的左侧上)确定传感器值(测量值)与预先规定的(目标)值有偏差时，仅在左侧上通过在机架左侧上的升降柱的伸缩对机架进行高度调节。在机械左侧在道路表面中存在凹陷部时，这通过左侧的铣刨深度传感器识别为铣刨深度的减小。响应于此，在机架的左侧上的升降柱缩回以便再次提高铣刨深度。

一种可替代的实施方式提出，道路铣刨机具有用于操控升降柱的铣刨深度调控装置，该铣刨深度调控装置具有用于测量在道路铣刨机上的参考点与在铣刨鼓的两侧的其中一侧上的未加工的地面的表面的间距的测量装置，其中，铣刨深度调控装置构造成，使得如此操控升降柱，即，在道路铣刨机行进时在铣刨鼓的两侧的该其中一侧上的铣刨深度与地表面的特性无关地基本保持恒定。对此设置横向倾斜度调控装置，该横向倾斜度调控装置构造成，使得如此操控升降柱，即，在道路铣刨机行进时机架的横向倾斜度与地表面的特性无关地基本保持恒定，从而可以为道路表面预先确定具有特定横向倾斜度的特定型面。在设有用于测量在道路铣刨机上的参考点与在铣刨鼓的两侧的另一侧上的未加工的地面的表面的间距的测量装置时，可从一系列的测量的间距值中得出高度型面数据。在该实施方式中如此构造型面数据获取装置，即，从间距数据中得出高度型面数据。

作为从横向倾斜度数据或间距数据中获取高度型面数据的基础的上述铣刨深度调控由现有技术已知。该铣刨深度调控例如在DE 10 2006 020 293 A中详细描述。

附图说明

下面参考附图详细阐述本发明的实施例。

其中：

图1以简化的示意图示出了道路铣刨机的侧视图；

图2示出了筑路机的简化的透视示意图，以及

图3以明显简化的示意图示出了由道路铣刨机和筑路机构成的机械队列和对于检测和传输高度型面数据重要的构件。

具体实施方式

图1以简化的示意图示出了用于铣刨路面的自动行走式道路铣刨机的侧视图。道路铣刨机1具有通过底盘2承载的机架3。铣刨机的底盘2包括前部的链式行走机构4和后部的链式行走机构5，前部的链式行走机构和后部的链式行走机构布置在机架3的沿工作方向A的右侧和左侧上。代替链式行走机构也可设置车轮。

为了调节机架3相对于地面6的表面的高度和/或倾斜度，道路铣刨机具有升降装置7，升降装置包括为各个链式行走机构4、5分配的升降柱8和9，升降柱承载机架3。

道路铣刨机1还包括配备有铣刨工具的铣刨鼓10，铣刨鼓在机架3上位于前部的链式行走机构4和后部的链式行走机构5之间布置在铣刨鼓壳11中，该铣刨鼓壳在左侧的和右侧的边缘防护部12的纵向侧上封闭。为了将铣刨的路面运走，设置具有输送带14的输送装置13。输送装置13布置在道路铣刨机的在工作方向A上看的后端上，使得通过先行的道路铣刨机铣刨下来的材料可装载到随后的筑路机上。机械驾驶员的驾驶室15在铣刨鼓壳11上方位于机架3上。

通过升降装置7的升降柱8、9的伸缩可调节机架3以及布置在机架上的铣刨鼓10相对于地表面6的高度和倾斜度。但是，通过也可改变铣刨鼓相对于固定不动的机架的高度和倾斜度。

图2示出了自动行走式筑路机16的简化的透视示意图。筑路机具有由链式行走机构17承载的机架18(履带式筑路机)。代替链式行走机构也可设置车轮(轮式筑路机)。在机架18的沿工作方向A前部的区域中布置用于容纳待铺设的材料的储备容器19。用于铺设材料的熨平板20位于筑路机16的尾部。在储备容器19和熨平板20之间布置驾驶室21。

熨平板20构造成可在待铺设的材料上浮动的板。对此，熨平板20可运动地经由横梁22与机架18连接，横梁设置在机架18的两侧上。

筑路机16具有用于补偿在地面上的短的和长的不平整度的校平装置23(图3)，使得可以期望的平整度和铺设厚度制造车道。校平装置23具有用于改变熨平板20的位置的致动器24和控制单元23A(图3)，控制单元生成用于操控致动器24的控制信号。

特别是，通过调节熨平板20的调整角实现期望的铺设厚度，调整角由板作用点的高度确定。为了调节板作用点，校平装置23的致动器24包括设置在机架18的侧面上的校平气缸26。借助校平气缸26不仅可调节熨平板20的调整角，而且也可调节板横向于制造方向A的倾斜度。

校平装置23的控制单元23A配置成，使得基于高度型面数据组设定熨平板20的位置，该高度型面数据组包括描述沿纵向方向道路表面6的高度的一系列高度型面数据。

根据本发明，图1的道路铣刨机1和图2的筑路机16作为机械队列运行，其中，先行的道路铣刨机1提供高度型面数据，基于高度型面数据获得用于随后的筑路机16的校平装置23的高度型面数据组。

下面参考图3详细描述如何通过道路铣刨机1获取高度型面数据以及从高度型面数据中得出高度型面数据组。图3以非常简化的示意图示出了由道路铣刨机1和筑路机16构成的机械队列和对于检测和传输高度型面数据重要的构件。

高度型面数据从道路铣刨机1传输给筑路机16。道路铣刨机1具有用于传输高度型面数据的数据传输装置27且筑路机16具有用于接收高度型面数据的数据接收装置28。数据传输装置和数据接收装置可为发送装置27和接收装置28。在该实施例中，发送装置27是无线电发送器且接收装置28是无线电接收器，使得可无线地传输信号。无线电发送器和无线电接收器可为WLAN的一部分。

在该实施例中，借助道路铣刨机1铣刨已损坏道路的路面且借助筑路机16将铣刨下来的且经过再处理的材料再次铺回作为新的覆层。

道路铣刨机1以预先规定的行径速度例如在道路的右半部上运动，其中，铣刨鼓10横向于工作方向A在道路的右半部的宽度上延伸。

在图3中示出了在道路中间(中间坡度)以及在右侧的道路边缘的区域中(外侧坡度)的原始型面。中间坡度29显示出基本没有凹陷部或隆起部。但是在外侧坡度30上可明显看出凹陷部31或隆起部。在Y轴上标出沿着在车道的纵向方向上的线上的车道高度，即，中间坡度或外侧坡度的高度，在X轴上标出路段。Δz_n表示在该路段上的点a_n处在中间坡度29和外侧坡度30之间的竖直间距，例如Δz₁表示在路程点a₁上在中间坡度29和外侧坡度30之间的竖直间距。车道朝向边缘倾斜角α。对此，角α与在中间坡度29和外侧坡度30之间的水平间距和竖直间距Δz_n相关。因为在中间坡度29和外侧坡度30之间的水平间距是已知的且在地面加工过程中保持恒定，在路程点a_n上的倾斜角α，可确定竖直间距Δz_n。

铣刨机具有用于操控升降柱8、9的铣刨深度调控装置33，该铣刨深度调控装置具有第一测量装置33A和/或第二测量装置33B，第一测量装置用于测量在道路铣刨机1上的参考点与沿工作方向A在铣刨鼓10的左侧上的未加工的地面的表面的间距，第二测量装置用于测量在道路铣刨机上的参考点与沿工作方向A在铣刨鼓10的右侧上的未加工的地面的表面的间距。

为了检测高度型面，依照本发明的具有铣刨深度调控装置33的道路铣刨机1优选这样运行，使得通过铣刨鼓10加工的道路表面呈现未加工的表面的复制，即，沿纵向方向在铣刨鼓的整个宽度上始终尽可能铣刨相同的层厚度。对此，通过在铣刨鼓10的右侧和左侧上的两个测量装置33A、33B检测当前的铣刨深度。如果铣刨深度测量装置33A、33B确定铣刨深度有偏差，则进行相应的校准。例如，如果在道路的边缘区域中存在凹陷部，由此补偿该凹陷部，即，通过使在这一侧上的升降柱8、9(例如活塞-气缸组件)缩回，使得在机架3的这一侧上增大铣刨深度。而如果在边缘区域中存在隆起部，则通过使在机架的这一侧上的升降柱伸长以减小铣刨深度。在车道中间基本上没有凹凸不平的基础上，实现在机架的指向车道中间的一侧上几乎无需对铣刨深度调控的调控干预。但是根据经验，需要整修的道路的边缘区域(由于在路肩区域中的沉降部、不均匀的负荷等)通常有不平整，从而在面对边缘区域的机械侧上通常需要调控干预。

由于铣刨深度调控装置33的调控干预，在铣刨机行进时机架3的横向倾斜度发生改变。改变的横向倾斜度由此可理解为凹陷部关于道路表面、尤其中间坡度的平均高度的深度的大小，即，机架的横向倾斜度描述在车道的边缘上道路表面的高度型面。

为了测量在道路铣刨机上的参考点和未加工的道路表面之间的间距Δx，第一测量装置33A或第二测量装置33B可具有间距传感器，间距传感器可为触觉式的或非接触式的间距传感器。例如间距传感器可为超声波传感器。间距传感器也可为检测铣刨机的左侧或右侧的边缘防护部12的位置的传感器，例如绳索传动式传感器。两个测量装置33A、33B生成与间距相关的测量信号，道路铣刨机1的铣刨深度调控装置33接收该测量信号。铣刨深度调控装置33如此配置，使得升降柱8、9根据测量信号伸缩，使得在道路铣刨机行进时在铣刨鼓10的沿工作方向左侧和右侧上的铣刨深度与地表面的特性无关地基本保持恒定。这种铣刨深度调控装置由DE 102006 020 293A1已知。

道路铣刨机1还具有型面数据获取装置36，该型面数据获取装置具有横向倾斜度传感器37。在道路铣刨机行进期间，机架3或铣刨鼓10的由于凹凸不平而变化的横向倾斜度α通过横向倾斜度传感器37检测。可在行进期间连续地测量横向倾斜度或以预先规定的时间间隔测量横向倾斜度，以便生成高度型面数据。高度型面数据例如可为以确定的时间间隔通过型面数据获取装置读取的横向倾斜度传感器37的数据。在铣刨机行进期间，型面数据获取装置36从横向倾斜度传感器37的数据中获取描述型面在路程点a₁,a₂,a₃,…,a_n上的高度的一系列高度型面数据(Δz₁,Δz₂,Δz₃,…,Δz_n)，在道路铣刨机已经具有铣刨深度调控装置时，无需额外的构件获取高度型面数据。

型面数据获取装置36可具有全球定位系统(GPS)38，全球定位系统在读取横向倾斜度传感器37的数据的时间点，即在路程点a₁,a₂,a₃,…,a_n上，提供位置数据(x₁,y₁),(x₂,y₂),(x₃,y₃)…(x_n,y_n)，以便根据高度型面数据(Δz₁,Δz₂,Δz₃,…,Δz_n)确定以空间参考系统表示的高度型面数据。在铣刨机行进期间，获取描述在路程点a₁,a₂,a₃,…,a_n上的型面高度的一系列高度型面数据(Δz₁,Δz₂,Δz₃,…,Δz_n)的型面数据获取装置36为在各个路程点上的高度型面数据分配通过GPS系统获取的数据(x₁,y₁),(x₂,y₂),(x₃,y₃)…(x_n,y_n)。但是，为了获取位置数据(x₁,y₁),(x₂,y₂),(x₃,y₃)…(x_n,y_n)也可设置里程计数表。位置数据也可由行进速度和道路铣刨机1达到确定的路程点a₁,a₂,a₃,…,a_n所需的时间算出。

从以空间参考系统表示的高度型面数据Δz_n(x_n,y_n)中得出以空间参考系统表示的高度型面数据组[数据：(Δz₁(x₁,y₁),Δz₂(x₂,y₂),Δz₃(x₃,y₃)…Δz_n(x_n,y_n)]，该高度型面数据组描述在确定的道路区段的纵向方向上的相对高度型面、尤其沿着外侧坡度的相对高度型面。

但是也可获取绝对的高度型面。

在这种情况下确定中间坡度29的绝对高度。在中间坡度29的绝对高度已知时，可由相对的高度型面数据(Δz₁,Δz₂,Δz₃,…,Δz_n)计算出绝对的高度型面数据(z₁,z₂,z₃,…,z_n)和以空间参考系统表示的绝对的高度型面数据组，该绝对的高度型面数据组描述在确定的道路区段的纵向方向上、尤其沿着外侧坡度的，绝对的高度型面。

为了得出高度型面数据组，设置评估装置39，评估装置可设置在道路铣刨机1或筑路机16中。在道路铣刨机1中设置评估装置39时，借助数据传输装置27将所有数据组或一部分数据组传输给数据接收装置28。优选地，评估装置39设置在道路铣刨机1中。此时评估装置39可为道路铣刨机1的铣刨深度调控装置33的组成部分。

评估装置39可配置成使得：根据已知的统计评估方法评估高度型面数据。在该实施例中，可由测量的横向倾斜度形成平均值。此外，在该实施例中可设置成，在形成平均值之前排除在预先规定的极限范围之外的数据。对于这些测量值，假定是发生了错误测量或测量装置并没有检测到道路表面，而是在道路上的物体、例如较大的石块。

在筑路机16中，可使用高度型面数据组来操控筑路机16的校平装置23的致动器24。校平装置23的控制单元23A例如可配置成，使得校平气缸26基于高度型面数据组伸缩。例如根据高度型面数据设定调整角和/或熨平板20的横向倾斜度。在该实施例中，根据高度型面如此改变熨平板20的横向倾斜度，使得补偿在右边车道侧上的凹陷部。例如，在凹陷部的情况下，减小熨平板20的倾斜度，使得在右侧上铺设较大量的材料。因此，借助合适的评估算法可补偿路面中的不平整度。

可替代地，可通过评估装置39基于高度型面数据组获取调整角和/或熨平板20的横向倾斜度的必要的改变。如果评估装置39设置在道路铣刨机1上，在这种情况下通过数据获取装置27不是将所有的高度型面数据组、而是仅将用于致动器的控制指令尤其传输给数据接收装置28就足够。

优点是，通过先行的道路铣刨机1获取的高度型面数据组可包括关于道路的较大的路段区段的数据，为了获取这些数据无需大量传感器。也无需在筑路机16上的悬臂来固定多个传感器，此外，该多个传感器在其空间上的尺寸主要限制在筑路机的长度上。即使是弯曲道路的坡度也可毫无问题地检测出且提供给筑路机。

道路铣刨机1的铣刨深度调控装置33和筑路机16的校平装置23例如可具有通用的处理器、用于连续处理数字信号的数字信号处理器(DSP)、微型处理器、专用集成电路(ASIC)、由逻辑元件构成的集成电路(FPGA)或其他的集成电路(IC)或硬件构件，从而操控致动器。可在硬件构件上运行数据处理程序(软件)。也可组合不同的构件。

一种可替代的实施方式基于在现有技术中已知的用于操控升降柱8、9的铣刨深度调控装置，铣刨深度调控装置具有用于测量在道路铣刨机上的参考点与在铣刨鼓10的两侧的仅一侧上的未加工的地面的表面的间距的测量装置。在该实施例中仅在机架3的左侧上设置测量装置33A。铣刨深度调控装置33构造成，使得升降柱8、9如此伸缩，即，在道路铣刨机行进时在铣刨鼓的两侧的该一侧上的铣刨深度与地表面的特性无关地基本保持恒定。在该实施例中在左侧上的铣刨深度保持恒定。此外设置横向倾斜度调控装置40，横向倾斜度调控装置构造成，使得如此操控升降柱8、9，即，在道路铣刨机行进时机架3的横向倾斜度与地表面的特性无关地基本保持恒定，使得对于经铣刨的表面获得预先规定的横向倾斜度。但是这导致，沿纵向方向在右侧上不是始终铣刨相同的层厚度，例如在凹陷部的区域中仅铣刨比平均的层厚度更小的层厚度，且在隆起部的区域中铣刨比平均的层厚度更大的层厚度。横向倾斜度调控装置可为铣刨深度调控装置的组成部分，该铣刨深度调控装置又可为中央控制和计算单元的组成部分。

通过用于测量在道路铣刨机上的参考点与在铣刨鼓10的两侧的另一侧上(在该实施例中在右侧上)的未加工的地面的表面的间距的第二测量装置33B生成一系列间距数据。在该实施例中如此构造型面数据获取装置36，使得从第二测量装置33B的间距数据中获得高度型面数据。具有在左侧和右侧上的两个测量装置和用于设定确定的横向倾斜度的横向倾斜度调控装置的这种铣刨深度调控装置由DE 10 2006 020 293 A1公开。

Claims (13)

1.机械队列，其包括先行的道路铣刨机(1)和随后的筑路机(16)，所述道路铣刨机具有由链式行走机构(4、5)或车轮承载的机架(3)和布置在所述机架上用于铣刨材料的铣刨鼓(10)，所述筑路机具有由链式行走机构(17)或车轮承载的机架(18)，在所述机架上布置用于待铺设的材料的储备容器(19)和用于铺设材料的熨平板(20)，其中，所述筑路机(16)具有用于调节所述熨平板(20)的位置的校平装置(23)，且所述校平装置(23)构造成，使得所述熨平板(20)的位置能相对于参考线或参考面改变，

其特征在于，

所述道路铣刨机(1)具有用于所述筑路机(16)的校平装置(23)的型面数据获取装置(36)和数据传输装置(27)，其中，所述型面数据获取装置(36)构造成，在所述道路铣刨机行进期间获取描述道路表面在纵向方向上的高度的一系列高度型面数据，所述数据传输装置用于将高度型面数据传输给筑路机；

所述道路铣刨机(1)的行走机构(4、5)或车轮经由升降柱(8、9)固定在所述机架(3)上，从而为了设定所述铣刨鼓(10)的铣刨深度使得所述机架(3)相对于地面的表面的高度能改变；

所述道路铣刨机包括用于操控所述升降柱(8、9)的铣刨深度调控装置(33)，且包括第一测量装置(33A)和第二测量装置，所述第一测量装置用于测量在所述道路铣刨机(1)上的参考点与沿工作方向(A)在所述铣刨鼓(10)的左侧上的未加工的地面的表面的间距，所述第二测量装置用于测量在所述道路铣刨机上的参考点与沿工作方向(A)在所述铣刨鼓(10)的右侧上的未加工的地面的表面的间距，其中，所述铣刨深度调控装置(33)构造成，使得如此操控所述升降柱(8、9)，即，在所述道路铣刨机行进时沿工作方向在所述铣刨鼓的左侧和右侧上的铣刨深度与地表面的特性无关地基本保持恒定；

所述道路铣刨机(1)包括横向倾斜度传感器(37)，所述横向倾斜度传感器根据所述机架(3)的横向倾斜度生成一系列横向倾斜度数据，其中，所述型面数据获取装置(36)如此构造，即，从所述横向倾斜度数据得出高度型面数据。

2.根据权利要求1所述的机械队列，其特征在于，所述筑路机包括用于接收所述高度型面数据的数据接收装置(28)。

3.根据权利要求1或2所述的机械队列，其特征在于，所述筑路机(16)的校平装置(23)包括用于改变所述熨平板(20)的位置的至少一个致动器(24)和控制单元(23A)，所述控制单元构造成，使得所述控制单元(23A)根据由高度型面数据得出高度型面数据组生成用于操控所述至少一个致动器(24)的控制信号。

4.根据权利要求3所述的机械队列，其特征在于，所述道路铣刨机(1)或所述筑路机(16)包括评估装置(39)，所述评估装置构造成，为了得出所述高度型面数据组以统计学方式评估高度型面数据。

5.根据权利要求4所述的机械队列，其特征在于，所述评估装置(39)配置成，对高度型面数据的以统计学方式的评估包括形成平均值和/或排除位于预先规定的极限范围之外的高度型面数据。

6.根据权利要求4或5所述的机械队列，其特征在于，所述评估装置(39)设置在所述道路铣刨机(1)上。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机械队列，其特征在于，所述道路铣刨机(1)包括用于获取空间数据的装置(38)，其中，所述型面数据获取装置(36)如此配置，即，从所述高度型面数据中得出空间高度型面数据。

8.用于运行先行的道路铣刨机(1)和筑路机(16)的方法，所述道路铣刨机具有由链式行走机构(4、5)或车轮承载的机架(3)和布置在所述机架上用于铣出材料的铣刨鼓(10)，所述筑路机具有由链式行走机构(17)或车轮承载的机架(18)，在所述机架上布置用于待铺设的材料的储备容器(19)和用于铺设材料的熨平板(20)，其中，所述熨平板的位置能相对于参考线或参考面改变，

其特征在于，为了调节所述筑路机(16)的熨平板(20)的位置，在所述道路铣刨机行进期间获取描述道路表面在纵向方向上的高度的一系列高度型面数据，且借助数据传输装置(27)将所述高度型面数据传输给所述筑路机；

测量在所述道路铣刨机(1)上的参考点与沿工作方向(A)在所述铣刨鼓(10)的左侧上的未加工的地面的表面的间距，且测量在所述道路铣刨机上的参考点与沿工作方向(A)在所述铣刨鼓(10)的右侧上的未加工的地面的表面的间距，其中，调控所述铣刨鼓(10)的铣刨深度，从而在所述道路铣刨机行进时沿工作方向在所述铣刨鼓的左侧和右侧上的铣刨深度与地表面的特性无关地基本保持恒定，且其中，测量所述道路铣刨机(1)的机架(3)的横向倾斜度，且根据所述倾斜度生成一系列横向倾斜度数据，且从所述横向倾斜度数据中得出高度型面数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，通过所述筑路机(16)的数据接收装置(28)接收所述高度型面数据。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，根据由所述高度型面数据得出高度型面数据组操控用于改变所述熨平板(20)的位置的至少一个致动器(24)。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，为了得出所述高度型面数据组以统计学方式评估所述高度型面数据。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，对高度型面数据的以统计学方式的评估包括形成平均值和/或排除位于预先规定的极限范围之外的高度型面数据。

13.根据权利要求8至12中任一项所述的方法，其特征在于，从所述高度型面数据中得出空间高度型面数据。

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