CN108928388B - 一种eps控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种EPS控制系统，包括主控制器与H桥驱动模块相连，H桥驱动模块与H桥模块相连，H桥模块的第一输出端与电机的第一输入端相连，H桥模块的第二输出端与第二继电器模块的第一输入端相连，第二继电器模块的第一输出端与电机的第二输入端相连；主控制器与第二继电器驱动模块的第一驱动信号输入端相连，辅控制器的第二继电器驱动信号输出端与第二继电器驱动模块的第二驱动信号输入端相连，第二继电器驱动模块的驱动信号输出端与第二继电器模块的驱动信号输入端相连。本发明通过设置辅控制器更好控制电机工作，并且通过主控制器和副控制共同控制第二继电器驱动模块来驱动第二继电器模块闭合，电机更加的安全可靠。

Description

一种EPS控制系统
技术领域
本发明涉及一种车辆助力转向领域，特别是涉及一种EPS控制系统。
背景技术
电动助力转向系统，又名electric power steering，简称EPS，就是在机械转向系统中，用电池作为能源，电机作为动力，以转向盘的转速和转矩以及车速为输入信号，通过电子控制装置协助人力转向，并获得最佳转向力特性的伺服系统。它广泛应用经型汽车及普通型轿车上，可提高轿车的操纵稳定性和经便性。EPS系统主要由扭矩输入机构、扭矩传感器、电子控制单元、电机和减速机构组成。不转向时，电机停止工作；开始转向时，驾车者在方向盘上输入扭矩。
该扭矩使输入轴和输出轴产生相对位移，扭矩传感器把这个相对位移转变成电信号传给控制单元，控制单元根据车速传感器和扭矩传感器的信号决定电机的旋转方向和助力电流的大小，从而实现实时助力转向。因此，它可以在不同车速下提供不同的助力效果，保证汽车在低速行驶时轻便灵活，在高速行驶时稳定可靠。现有的EPS中都是一个控制器控制电机工作，如果控制器出现故障，则不能及时处理，则可能造成不可挽回的灾难。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种EPS控制系统。
为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种EPS控制系统，包括主控制器或/和与主控制器通信的辅控制器；
还包括H桥驱动模块、H桥模块、电机、第二继电器模块和第二继电器驱动模块；
所述主控制器或/和辅控制器的H桥驱动模块端与H桥驱动模块的主控制器或/和辅控制器端相连，H桥驱动模块的H桥模块端与H桥模块的H桥驱动模块端相连，H桥模块的第一输出端与电机的第一输入端相连，H桥模块的第二输出端与第二继电器模块的第一输入端相连，第二继电器模块的第一输出端与电机的第二输入端相连；
所述主控制器或/和辅控制器的第二继电器第一驱动信号输出端与第二继电器驱动模块的第一驱动信号输入端相连，所述主控制器或/和辅控制器的第二继电器第二驱动信号输出端与第二继电器驱动模块的第二驱动信号输入端相连，第二继电器驱动模块的驱动信号输出端与第二继电器模块的驱动信号输入端相连。
主控制器或/和辅控制器控制H桥驱动模块驱动H桥模块来控制电机正反转，以及主控制器或/和辅控制器控制第二继电器驱动模块来驱动第二继电器模块闭合导通电机回路，更加安全可靠。
在本发明的一种优选实施方式中，所述第二继电器驱动模块包括主控制器或/和辅控制器的第二继电器第一驱动信号输出端与第二十六A三极管的基极相连，主控制器或/和辅控制器的第二继电器第二驱动信号输出端分别与第二十六A三极管的集电极和第二十六B三极管的基极相连；
第二十六B三极管的集电极与第二十二电阻的第一端相连，第二十二电阻的第二端分别与第十九电阻的第一端和第一三极管的基极相连，第十九电阻的第二端分别与第一电源和第一三极管的发射极相连，第一三极管的集电极分别与第二十电阻的第一端和第二继电器模块的驱动信号输入端相连，第二十电阻的第二端分别与第二十五电阻的第一端、第二十八电容的第一端和第六B二极管的正极相连，第六B二极管的负极与第二电源相连；
第二十六A三极管的发射极、第二十六B三极管的发射极、第二十五电阻的第二端、第二十八电容的第二端分别与电源地相连。
当主控制器或/和辅控制器发出高平信号给第二十六B三极管的基极，且主控制器或/和辅控制器发出低平信号给第二十六A三极管的基极时，第二继电器模块的输入回路得电，第二继电器模块的输出回路闭合，即电机供电回路闭合。该电路由主控制器和辅控制器共同控制，更加的安全可靠。
在本发明的一种优选实施方式中，第二十电阻的第二端还与主控制器或/和辅控制器的第二继电器驱动模块检测端相连。检测第二继电器驱动模块是否导通，作为反馈信号。
在本发明的一种优选实施方式中，所述H桥模块包括第十三场效应管的漏极和第十四场效应管的漏极分别与第三电源相连，第十三场效应管的源极与第十五场效应管的漏极相连，第十四场效应管的源极与第十六场效应管的漏极相连，第十五场效应管的源极和第十六场效应管的源极分别与电源地相连；
还包括第八十九电阻与第十三场效应管的栅极和源极并联，第九十七电容与第八十五电阻相连后与第十三场效应管的漏极和源极并联；
第九十电阻与第十四场效应管的栅极和源极并联，第九十八电容与第八十六电阻相连后与第十四场效应管的漏极和源极并联；
第一百零一电阻与第十五场效应管的栅极和源极并联，第一百零三电容与第九十八电阻相连后与第十五场效应管的漏极和源极并联；
第一百电阻与第十六场效应管的栅极和源极并联，第一百零四电容与第九十九电阻相连后与第十六场效应管的漏极和源极并联；
第十三场效应管的栅极还与第八十七电阻的第一端相连，第八十七电阻的第二端与H桥驱动模块的第一输出控制端相连，第十三场效应管的源极还与H桥驱动模块的第一输入端相连；
第十四场效应管的栅极还与第八十八电阻的第一端相连，第八十八电阻的第二端与H桥驱动模块的第二输出控制端相连，第十四场效应管的源极还与H桥驱动模块的第二输入端相连；
第十五场效应管的栅极还与第九十五电阻的第一端相连，第九十五电阻的第二端与H桥驱动模块的第三输出控制端相连，第十五场效应管的源极还与H桥驱动模块的第三输入端相连；
第十六场效应管的栅极还与第九十六电阻的第一端相连，第九十六电阻的第二端与H桥驱动模块的第四输出控制端相连，第十六场效应管的源极还与H桥驱动模块的第四输入端相连。
当H桥驱动模块发出高平信号给第十三场效应管的栅极和第十六场效应管的栅极，且第十四场效应管的栅极和第十五场效应管的栅极为低电平，则电机正转；当H桥驱动模块发出高平信号给第十四场效应管的栅极和第十五场效应管的栅极，且第十三场效应管的栅极和第十六场效应管的栅极为低电平，则电机反转。提供电机安全可靠的电路。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括电机电流检测模块，所述电机电流检测模块包括电机电流第一检测模块，所述电机电流第一检测模块包括第一百零七电阻,第一百零七电阻串联在第十五场效应管的源极与电源地之间；
第一百零七电阻的第一端与第一百零二电阻的第一端相连，第一百零二电阻的第二端分别与第一百零七电容的第一端、第一百零八电容的第一端和第一百六十七电阻的第一端相连，第一百六十七电阻的第二端与H桥驱动模块的电流检测第一输入端相连；
第一百零七电阻的第二端与第一百一十三电阻的第一端相连，第一百一十三电阻的第二端分别与第一百零七电容的第二端、第一百零九电容的第一端和第一百六十六电阻的第一端相连，第一百六十六电阻的第二端与H桥驱动模块的电流检测第二输入端；第一百零八电容的第二端和第一百零九电容的第二端分别与电源地相连；
或/和还包括电机电流第二检测模块，所述电机电流第二检测模块包括第一百零八电阻,第一百零八电阻串联在第十六场效应管的源极与电源地之间；
第一百零八电阻的第一端与第一百一十四电阻的第一端相连，第一百一十四电阻的第二端分别与第一百一十电容的第一端、第一百一十一电容的第一端和第一百六十八电阻的第一端相连，第一百六十八电阻的第二端与H桥驱动模块的第二电流检测第一输入端相连；
第一百零八电阻的第二端与第一百一十五电阻的第一端相连，第一百一十五电阻的第二端分别与第一百一十电容的第二端、第一百一十二电容的第一端和第一百六十九电阻的第一端相连，第一百六十九电阻的第二端与H桥驱动模块的第二电流检测第二输入端相连；第一百一十一电容的第二端和第一百一十二电容的第二端分别与电源地相连；第二放大器的输出端与主控制器或/和辅控制器的电机电流第二检测端相连。降低采集电流的电流，节省成本。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括H桥温度采集模块，所述H桥温度采集模块包括第一百八十阻，第一百八十阻的第一端与第二电源相连，第一百八十阻的第二端分别与第一百七十九电阻的第一端、第一百四十三电容的第一端和主控制器或/和辅控制器的H桥温度检测输入端相连，第一百七十九电阻的第二端和第一百四十三电容的第二端分别与电源地相连；当H桥模块温度过高时，第八十三电阻阻值根据温度发生变化，输入主控制器或/和辅控制器的电压发生变化，及时切断第一继电器模块或第二继电器模块，提高H桥模块的安全性。
或/和还包括M路角度采集模块，所述M为正整数，所述角度采集模块包括第二十二电容的第一端分别与第十四电阻的第一端和第十六电阻的第一端相连，第十六电阻的第二端分别与第二十三电容的第一端和第十七电阻的第一端相连，第十七电阻的第二端与第二十四电容的第一端相连，第二十二电容的第二端、第二十三电容的第二端和第二十四电容的第二端分别与电源地相连；
第m角度采集模块中的第十四电阻的第二端与传感器第m电源相连，所述m为不大于M的正整数，第m角度采集模块中的第十七电阻的第二端还与主控制器或/和辅控制器的角度第m检测端相连，第m角度采集模块中的第二十二电容的第一端还与第m角度传感器的信号输出端相连；为角度采集模块提供独立的电源输入，防止本路电源不受其他路电路电源的影响；当角度传感器输出的角度值与预设阈值不同时，控制电机转动，给方向盘一个回正助力，提高对汽车驾驶的舒适感。
或/和还包括N路扭矩采集模块，所述N为正整数，所述扭矩采集模块包括第一电容的第一端分别与第一电阻的第一端和第三电阻的第一端相连，第三电阻的第二端分别与第二电容的第一端和第四电阻的第一端相连，第四电阻的第二端与第三电容的第一端相连，第一电容的第二端、第二电容的第二端和第三电容的第二端分别与电源地相连；
第n扭矩采集模块中的第一电阻的第二端与传感器第n电源相连，所述n为不大于N的正整数，第n扭矩采集模块中的第四电阻的第二端还与主控制器或/和辅控制器的扭矩第n检测端相连，第n扭矩采集模块中的第一电容的第一端还与第n扭矩传感器的信号输出端相连；为扭矩采集模块提供独立的电源输入，防止本路电源不受其他路电路电源的影响；当扭矩传感器输出的扭矩值与预设阈值不同时，控制电机转动，给方向盘一个旋转助力，提高对汽车驾驶的舒适感。
或/和还包括电机电压采集模块，所述电机电压采集模块包括第一百三十一电阻，第一百三十一电阻的第一端分别与电机的第一输入端和第一百二十七电阻的第一端相连，第一百二十七电阻的第二端分别与第一百二十六电阻的第一端、第一百一十八电阻的第一端、第一百三十电阻的第一端、第一百一十六电容的第一端和第九A二极管的正极相连，第一百一十八电阻的第二端和第九A二极管的负极分别与第二电源相连，第一百二十六电阻的第二端与主控制器或/和辅控制器的电机电压检测端相连，第一百一十六电容的第二端、第一百三十电阻的第二端和第一百三十一电阻的第二端分别与电源地相连；
或/和还包括电机电压第二采集模块，所述电机电压第二采集模块包括第一百二十电阻，第一百二十电阻的第一端分别与第二继电器模块的第一输入端或电机的第二输入端和第一百二十九电阻的第一端相连，第一百二十九电阻的第二端分别与第一百一十九电阻的第一端、第一百二十八电阻的第一端、第一百三十二电阻的第一端、第一百一十七电容的第一端和第九C二极管的正极相连，第一百一十九电阻的第二端和第九C二极管的负极分别与第二电源相连，第一百二十八电阻的第二端与主控制器或/和辅控制器的电机电压第二检测端相连，第一百一十七电容的第二端和第一百三十二电阻的第二端分别与电源地相连，第一百二十电阻的第二端与第三电源相连。检测电机两侧的电压与设定阈值不同时，及时切断第一继电器模块或第二继电器模块，提高电机的安全性。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括第一继电器驱动模块和第一继电器驱动模块，所述主控制器或/和辅控制器的第一继电器驱动信号输出端与第一继电器驱动模块的驱动信号输入端相连，第一继电器驱动模块的驱动信号输出端与第一继电器模块的驱动信号输入端相连，第一继电器模块的输出端与电感模块的第一端相连，电感模块的第二端输出第三电源；
所述第一继电器驱动模块包括主控制器或/和辅控制器的第一继电器驱动信号输出端与第六三极管的基极相连，
第六三极管的集电极与第二十九电阻的第一端相连，第二十九电阻的第二端分别与第二十七电阻的第一端和第二三极管的基极相连，第二十七电阻的第二端分别与第二三极管的发射极和第一电源相连，第二三极管的集电极分别与第二十八电阻的第一端和第一继电器模块的驱动信号输入端相连，
第二十八电阻的第二端分别与第三十电阻的第一端、第三十电容的第一端和第七C二极管的正极相连，第七C二极管的负极与第二电源相连，
第六三极管的发射极、第三十电阻的第二端、第三十电容的第二端分别与电源地相连。当主控制器或/和辅控制器发出高平信号给第六三极管的基极，第一继电器模块的输入回路得电，第一继电器模块的输出回路闭合，为H桥模块提供第三电源，该电路控制简单，易于实现。
在本发明的一种优选实施方式中，第二十八电阻的第二端还与主控制器或/和辅控制器的第一继电器驱动模块检测端相连。检测第一继电器驱动模块是否导通，作为反馈信号。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括预充电模块，所述预充电模块包括主控制器或/和辅控制器的预充电输出端与第十二三极管的基极相连，第十二三极管的集电极与第七十四电阻的第一端相连，第七十四电阻的第二端分别与第七十一电阻的第一端和第一十一三极管的基极相连，第七十一电阻的第二端和第一十一三极管的发射极分别与第四电源相连，第一十一三极管的集电极分别与第七十八电阻的第一端、第八十电阻的第一端和第八十二电阻的第一端相连，第七十八电阻的第二端、第八十电阻的第二端和第八十二电阻的第二端分别与第六十一电容的第一端、第六十二电容的第一端、第六十三电容的第一端、第六十四电容的第一端、第六十五电容的第一端、第六十六电容的第一端、第六十七电容的第一端、第六十八电容的第一端、第六十九电容的第一端、第七十电容的第一端和第二电感模块的第二端相连，第六十一电容的第二端、第六十二电容的第二端、第六十三电容的第二端、第六十四电容的第二端、第六十五电容的第二端、第六十七电容的第二端、第六十八电容的第二端和第六十九电容的第二端分别与电源地相连。为电机进行预充电，防止电机启动时，产生电火花，提高电机性能和安全。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括接插件模块，接插件模块的CAN总线第一输入端分别与第十二电阻的第一端、第十三电阻的第一端、第十九电容的第一端、第一电感模块的第一输入端和防浪涌模块的第一输入端相连；
接插件模块的CAN总线第二输入端分别与第十五电阻的第一端、第十八电阻的第一端、第二十一电容的第一端、第一电感模块的第二输入端和防浪涌模块的第二输入端相连；
第十三电阻的第二端和第一电感模块的第一输出端分别与车身通信模块的CAN总线的第一输入端相连，第十八电阻的第二端和第一电感模块的第二输出端分别与车身通信模块的CAN总线第二输入端相连；车身通信模块的主控制器或/和辅控制器端与主控制器或/和辅控制器的车身通信模块端相连；
浪涌保护模块的输出端、第十九电容的第二端、第二十电容的第二端和第二十一电容的第二端分别与电源地相连；
接插件模块的点火输出端与分别与第四电容的第一端和第一二极管的正极相连，第一二极管的负极与第五电阻的第一端相连，第五电阻的第二端分别与第二十五三极管的基极和主控制器或/和辅控制器的点火输入端相连，第二十五三极管的集电极分别与第一百四十六电阻的第一端和主控制器或/和辅控制器的点火检测输入端相连，第一百四十六电阻的第二端与第二电源相连。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：本发明通过设置辅控制器更好控制电机工作，并且通过主控制器和副控制共同控制第二继电器驱动模块来驱动第二继电器模块闭合，电机更加的安全可靠。
附图说明
图1是本发明电路连接示意框图。
图2是本发明主控制器示意图。
图3是本发明辅控制器示意图。
图4是本发明H桥驱动模块示意图。
图5是本发明第二继电器驱动模块的电路连接示意图。
图6是本发明H桥模块的电路连接示意图。
图7是本发明H桥温度采集模块电路连接示意图。
图8是本发明角度采集模块的实施例1电路连接示意图。
图9是本发明角度采集模块的实施例2电路连接示意图。
图10是本发明扭矩采集模块的实施例1电路连接示意图。
图11是本发明扭矩采集模块的实施例2电路连接示意图。
图12是本发明电机电压采集模块的电路连接示意图。
图13是本发明电机第二电压采集模块的电路连接示意图。
图14是本发明第一继电器驱动模块的电路连接示意图。
图15是本发明预充电模块的电路连接示意图。
图16是本发明预充电模块的电路连接示意图。
图17是本发明车身通信的电路连接示意图。
图18是本发明CAN通信的电路连接示意图。
图19是本发明第一电源模块示意图。
图20是本发明第二电源模块示意图。
图21是本发明第三电源模块示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
本发明提供了一种EPS控制系统，包括主控制器或/和与主控制器通信的辅控制器。在本实施方式中，主控制器和辅控制器均不限于采用单片机，也可以采用ARM等其它类型的控制器，为单片机时，主控制器的型号不限于为XC2365B-40F80LR，辅控制器的型号不限于为RL78F12，也可以进行互换。
还包括H桥驱动模块、H桥模块、电机、第二继电器模块K2和第二继电器驱动模块。在本实施方式中，第一继电器模块和第二继电器模块的型号均可以为FBR53ND10-Y-HW，防止继电器一路输出回路损坏了，另一路输出回路仍能正常工作，也可以采用仅一个输入回路和一个输出回路的的一般继电器模块，还可以在第一继电器模块和第二继电器模块的输入回路上均并联一个反向二极管。
所述主控制器或/和辅控制器的H桥驱动模块端与H桥驱动模块的主控制器或/和辅控制器端相连，H桥驱动模块的H桥模块端与H桥模块的H桥驱动模块端相连，H桥模块的第一输出端与电机的第一输入端相连，H桥模块的第二输出端与第二继电器模块K2的第一输入端相连，第二继电器模块K2的第一输出端与电机的第二输入端相连。
所述主控制器或/和辅控制器的第二继电器第一驱动信号输出端与第二继电器驱动模块的第一驱动信号输入端相连，所述主控制器或/和辅控制器的第二继电器第二驱动信号输出端与第二继电器驱动模块的第二驱动信号输入端相连，第二继电器驱动模块的驱动信号输出端与第二继电器模块K2的驱动信号输入端相连。在本实施方式中，H桥驱动模块的型号不限于为A3924K。具体连接如图1～4所示，包括主控制器及与主控制器通信的辅控制器；所述主控制器的H桥驱动模块端与H桥驱动模块的主控制器端相连，H桥驱动模块的H桥模块端与H桥模块的H桥驱动模块端相连，H桥模块的第一输出端与电机的第一输入端相连，H桥模块的第二输出端与第二继电器模块K2的第一输入端相连，第二继电器模块K2的第一输出端与电机的第二输入端相连；所述主控制器的第二继电器第一驱动信号输出端与第二继电器驱动模块的第一驱动信号输入端相连，所述辅控制器的第二继电器第二驱动信号输出端与第二继电器驱动模块的第二驱动信号输入端相连，第二继电器驱动模块的驱动信号输出端与第二继电器模块K2的驱动信号输入端相连。当主控制器发出高电平信号给第二继电器驱动模块的第一驱动信号输入端，且辅控制器发出低电平信号给第二继电器驱动模块的第二驱动信号输入端时，第二继电器模块的输入回路得电，第二继电器模块的输出回路闭合后，电机回路导通；主控制器通过H桥驱动模块控制H桥电流方向，控制电机的正反转方向。
在本发明的一种优选实施方式中，如图5所示，所述第二继电器驱动模块包括主控制器或/和辅控制器的第二继电器第一驱动信号输出端与第二十六A三极管Q26A的基极相连，主控制器或/和辅控制器的第二继电器第二驱动信号输出端分别与第二十六A三极管Q26A的集电极和第二十六B三极管Q26B的基极相连；
第二十六B三极管Q26B的集电极与第二十二电阻R22的第一端相连，第二十二电阻R22的第二端分别与第十九电阻R19的第一端和第一三极管Q1的基极相连，第十九电阻R19的第二端分别与第一电源和第一三极管Q1的发射极相连，第一三极管Q1的集电极分别与第二十电阻R20的第一端和第二继电器模块K2的驱动信号输入端相连，第二十电阻R20的第二端分别与第二十五电阻R25的第一端、第二十八电容C28的第一端和第六B二极管D6B的正极相连，第六B二极管D6B的负极与第二电源相连；
第二十六A三极管Q26A的发射极、第二十六B三极管Q26B的发射极、第二十五电阻R25的第二端、第二十八电容C28的第二端分别与电源地相连。在本实施方式中，第二十电阻R20的第二端还与主控制器或/和辅控制器的第二继电器驱动模块检测端相连。其中，第二十六A三极管和第二十六B三极管的型号均可以为DTC114EUA，也可以是BCR133S由第二十六A三极管和第二十六B三极管组成，第一三极管的型号为2SAR513P_FAR，BAS16VY由第六A二极管、第六B二极管和第六C二极管组成，第二十八电容容值为100nF/50V，第十九电阻的阻值为10K±1％，第二十电阻的阻值为100K±1％，第二十二电阻的阻值为3.3K±1％，第二十五电阻的阻值为20K±1％。
在本发明的一种优选实施方式中，如图6所示，所述H桥模块包括第十三场效应管Q13的漏极和第十四场效应管Q14的漏极分别与第三电源相连，第十三场效应管Q13的源极与第十五场效应管Q15的漏极相连，第十四场效应管Q14的源极与第十六场效应管Q16的漏极相连，第十五场效应管Q15的源极和第十六场效应管Q16的源极分别与电源地相连；
还包括第八十九电阻R89与第十三场效应管Q13的栅极和源极并联，第九十七电容C97与第八十五电阻R85相连后与第十三场效应管Q13的漏极和源极并联；
第九十电阻R90与第十四场效应管Q14的栅极和源极并联，第九十八电容C98与第八十六电阻R86相连后与第十四场效应管Q14的漏极和源极并联；
第一百零一电阻R101与第十五场效应管Q15的栅极和源极并联，第一百零三电容C103与第九十八电阻R98相连后与第十五场效应管Q15的漏极和源极并联；
第一百电阻R100与第十六场效应管Q16的栅极和源极并联，第一百零四电容C104与第九十九电阻R99相连后与第十六场效应管Q16的漏极和源极并联；
第十三场效应管Q13的栅极还与第八十七电阻R87的第一端相连，第八十七电阻R87的第二端与H桥驱动模块的第一输出控制端相连，第十三场效应管Q13的源极还与H桥驱动模块的第一输入端相连；
第十四场效应管Q14的栅极还与第八十八电阻R88的第一端相连，第八十八电阻R88的第二端与H桥驱动模块的第二输出控制端相连，第十四场效应管Q14的源极还与H桥驱动模块的第二输入端相连；
第十五场效应管Q15的栅极还与第九十五电阻R95的第一端相连，第九十五电阻R95的第二端与H桥驱动模块的第三输出控制端相连，第十五场效应管Q15的源极还与H桥驱动模块的第三输入端相连；
第十六场效应管Q16的栅极还与第九十六电阻R96的第一端相连，第九十六电阻R96的第二端与H桥驱动模块的第四输出控制端相连，第十六场效应管Q16的源极还与H桥驱动模块的第四输入端相连。其中，第十三场效应管、第十四场效应管、第十五场效应管和第十六场效应管型号均可以为BUK762R9-40E，第九十七电容和第九十八电容的容值均为4.7nF/50V，第一百零三电容和第一百零四电容的容值均为1nF/50V，第八十五电阻、第八十六电阻、第九十八电阻和第九十九电阻的阻值均为1Ω±5％，第八十九电阻、第九十电阻、第一百电阻和第一百零一电阻的阻值均为330K±5％，第八十七电阻、第八十八电阻、第九十五电阻和第九十六电阻的阻值均为22Ω±5％。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括电机电流检测模块，如图6所示，所述电机电流检测模块包括电机电流第一检测模块，所述电机电流第一检测模块包括第一百零七电阻R107,第一百零七电阻R107串联在第十五场效应管Q15的源极与电源地之间；
第一百零七电阻R107的第一端与第一百零二电阻R102的第一端相连，第一百零二电阻R102的第二端分别与第一百零七电容C107的第一端、第一百零八电容C108的第一端和第一百六十七电阻R167的第一端相连，第一百六十七电阻R167的第二端与H桥驱动模块的电流检测第一输入端相连；
第一百零七电阻R107的第二端与第一百一十三电阻R113的第一端相连，第一百一十三电阻R113的第二端分别与第一百零七电容C107的第二端、第一百零九电容C109的第一端和第一百六十六电阻R166的第一端相连，第一百六十六电阻R166的第二端与H桥驱动模块的电流检测第二输入端；第一百零八电容C108的第二端和第一百零九电容C109的第二端分别与电源地相连；
或/和还包括电机电流第二检测模块，所述电机电流第二检测模块包括第一百零八电阻R108,第一百零八电阻R108串联在第十六场效应管Q16的源极与电源地之间；
第一百零八电阻R108的第一端与第一百一十四电阻R114的第一端相连，第一百一十四电阻R114的第二端分别与第一百一十电容C110的第一端、第一百一十一电容C111的第一端和第一百六十八电阻R168的第一端相连，第一百六十八电阻R168的第二端与H桥驱动模块的第二电流检测第一输入端相连；
第一百零八电阻R108的第二端与第一百一十五电阻R115的第一端相连，第一百一十五电阻R115的第二端分别与第一百一十电容C110的第二端、第一百一十二电容C112的第一端和第一百六十九电阻R169的第一端相连，第一百六十九电阻R169的第二端与H桥驱动模块的第二电流检测第二输入端相连；第一百一十一电容C111的第二端和第一百一十二电容C112的第二端分别与电源地相连；第二放大器的输出端与主控制器或/和辅控制器的电机电流第二检测端相连。在本实施方式中，第一百零七电阻和第一百零八电阻的型号为BVS-M-R001-1.0，第一百零二电阻、第一百一十三电阻、第一百一十四电阻和第一百一十五电阻、第一百一十四电阻、第一百六十六电阻、第一百六十七电阻、第一百六十八电阻和第一百六十九电阻的阻值为33Ω±1％，第一百零七电容、第一百零八电容、第一百零九电容、第一百一十电容、第一百一十一电容、第一百一十二电容的容值均为1nF/50V。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括H桥温度采集模块，如图7所示，所述H桥温度采集模块包括第一百八十阻R180，第一百八十阻R180的第一端与第二电源相连，第一百八十阻R180的第二端分别与第一百七十九电阻R179的第一端、第一百四十三电容C143的第一端和主控制器或/和辅控制器的H桥温度检测输入端相连，第一百七十九电阻R179的第二端和第一百四十三电容C143的第二端分别与电源地相连；在本实施方式中，第一百八十阻为热敏电阻，型号为NCP18XH103F5SRB，第一百七十九电阻的阻值为20K±5％，第第一百四十三电容的容值为100nF/50V。
或/和还包括M路角度采集模块，M为正整数，角度采集模块包括第二十二电容C22的第一端分别与第十四电阻R14的第一端和第十六电阻R16的第一端相连，第十六电阻R16的第二端分别与第二十三电容C23的第一端和第十七电阻R17的第一端相连，第十七电阻R17的第二端与第二十四电容C24的第一端相连，第二十二电容C22的第二端、第二十三电容C23的第二端和第二十四电容C24的第二端分别与电源地相连；
第m角度采集模块中的第十四电阻R14的第二端与传感器第m电源相连，m为不大于M的正整数，第m角度采集模块中的第十七电阻R17的第二端还与主控制器或/和辅控制器的角度第m检测端相连，第m角度采集模块中的第二十二电容C22的第一端还与第m角度传感器的信号输出端相连；
当M＝2时，如图8所示，第1角度传感器的信号输出端分别与第二十二电容C22的第一端、第十四电阻R14的第一端和第十六电阻R16的第一端相连，第十四电阻R14的第二端与传感器第一电源相连，第十六电阻R16的第二端分别与第二十三电容C23的第一端和第十七电阻R17的第一端相连，第十七电阻R17的第二端分别与第二十四电容C24的第一端和主控制器的角度第1检测端相连，第二十二电容C22的第二端、第二十三电容C23的第二端和第二十四电容C24的第二端分别与电源地相连；在本实施方式中，第二十二电容的容值为1nF/100V，第二十三电容的容值为1nF/50V，第二十四电容的容值为100pF/50V，第十四电阻的阻值为2.2K±5％，第十六电阻的阻值为470Ω±5％，第十七电阻的阻值为4.7K±1％。
如图9所示，第2角度传感器的信号输出端分别与第二十五电容C25的第一端、第二十一电阻R21的第一端和第二十三电阻R23的第一端相连，第二十一电阻R21的第二端与传感器第二电源相连，第二十三电阻R23的第二端分别与第二十六电容C26的第一端和第二十四电阻R24的第一端相连，第二十四电阻R24的第二端分别与第二十七电容C27的第一端和主控制器的第2角度检测端相连，第二十五电容C25的第二端、第二十六电容C26的第二端和第二十七电容C27的第二端分别与电源地相连；在本实施方式中，第二十五电容的容值为1nF/100V，第二十六电容的容值为1nF/50V，第二十七电容的容值为100pF/50V，第二十一电阻的阻值为2.2K±5％，第二十三电阻的阻值为470Ω±5％，第二十四电阻的阻值为4.7K±1％。
或/和还包括N路扭矩采集模块，N为正整数，扭矩采集模块包括扭矩传感器，扭矩传感器的信号输出端分别与第一电容C1的第一端、第一电阻R1的第一端和第三电阻R3的第一端相连，第三电阻R3的第二端分别与第二电容C2的第一端和第四电阻R4的第一端相连，第四电阻R4的第二端与第三电容C3的第一端相连，第一电容C1的第二端、第二电容C2的第二端和第三电容C3的第二端分别与电源地相连；
第n扭矩采集模块中的第一电阻R1的第二端与传感器第n电源相连，所述n为不大于N的正整数，第n扭矩采集模块中的第四电阻R4的第二端还与主控制器或/和辅控制器的扭矩第n检测端相连，第n扭矩采集模块中的第一电容C1的第一端还与第n扭矩传感器的信号输出端相连；
当N＝2时，如图10所示，第1扭矩传感器的信号输出端分别与第一电容C1的第一端、第一电阻R1的第一端和第三电阻R3的第一端相连，第一电阻R1的第二端与传感器第一电源相连，第三电阻R3的第二端分别与第二电容C2的第一端和第四电阻R4的第一端相连，第四电阻R4的第二端分别与第三电容C3的第一端和主控制器的扭矩第1检测端相连，第一电容C1的第二端、第二电容C2的第二端和第三电容C3的第二端分别与电源地相连；在本实施方式中，第一电容的容值为1nF/100V，第二电容的容值为1nF/50V，第三电容的容值为100pF/50V，第一电阻的阻值为2.2K±5％，第三电阻的阻值为470Ω±5％，第四电阻的阻值为4.7K±1％。
如图11所示，第2扭矩传感器的信号输出端分别与第十六电容C16的第一端、第八电阻R8的第一端和第十电阻R10的第一端相连，第八电阻R8的第二端与传感器第二电源相连，第十电阻R10的第二端分别与第十七电容C17的第一端和第十一电阻R11的第一端相连，第十一电阻R11的第二端分别与第十八电容C18的第一端和主控制器的第2扭矩检测端相连，第十六电容C16的第二端、第十七电容C17的第二端和第十八电容C18的第二端分别与电源地相连；在本实施方式中，第十六电容的阻值为1nF/100V，第十七电容的阻值为1nF/50V，第十八电容的阻值为100pF/50V，第八电阻的阻值为2.2K±5％，第十电阻的阻值为470Ω±5％，第十一电阻的阻值为4.7K±1％。
或/和还包括电机电压采集模块，如图12所示，所述电机电压采集模块包括第一百三十一电阻R131，第一百三十一电阻R131的第一端分别与电机的第一输入端和第一百二十七电阻R127的第一端相连，第一百二十七电阻R127的第二端分别与第一百二十六电阻R126的第一端、第一百一十八电阻R118的第一端、第一百三十电阻R130的第一端、第一百一十六电容C116的第一端和第九A二极管D9A的正极相连，第一百一十八电阻R118的第二端和第九A二极管D9A的负极分别与第二电源相连，第一百二十六电阻R126的第二端与主控制器或/和辅控制器的电机电压检测端相连，第一百一十六电容C116的第二端、第一百三十电阻R130的第二端和第一百三十一电阻R131的第二端分别与电源地相连；在本实施方式中，第一百三十一电阻的阻值为10K±1％，第一百二十七电阻的阻值为30K±1％，第一百三十电阻的阻值为7.5K±1％，第一百一十八电阻的阻值为30K±1％，第一百二十六电阻的阻值为1K±1％，第一百一十六电容的容值为100nF/50V，第九A二极管、第九B二极管和第九C二极管组成BAS16VY型号的二极管模块。
或/和还包括电机第二电压采集模块，如图13所示，所述电机电压第二采集模块包括第一百二十电阻R120，第一百二十电阻R120的第一端分别与第二继电器模块K2的第一输入端或电机的第二输入端和第一百二十九电阻R129的第一端相连，第一百二十九电阻R129的第二端分别与第一百一十九电阻R119的第一端、第一百二十八电阻R128的第一端、第一百三十二电阻R132的第一端、第一百一十七电容C117的第一端和第九C二极管D9C的正极相连，第一百一十九电阻R119的第二端和第九C二极管D9C的负极分别与第二电源相连，第一百二十八电阻R128的第二端与主控制器或/和辅控制器的电机电压第二检测端相连，第一百一十七电容C117的第二端和第一百三十二电阻R132的第二端分别与电源地相连，第一百二十电阻R120的第二端与第三电源相连。在本实施方式中，第一百二十电阻的阻值为10K±1％，第一百二十九电阻的阻值为30K±1％，第一百三十二电阻的阻值为7.5K±1％，第一百一十九电阻的阻值为30K±1％，第一百二十八电阻的阻值为1K±1％，第一百一十七电容的容值为100nF/50V。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括第一继电器驱动模块和第一继电器驱动模块，所述主控制器或/和辅控制器的第一继电器驱动信号输出端与第一继电器驱动模块的驱动信号输入端相连，第一继电器驱动模块的驱动信号输出端与第一继电器模块K1的驱动信号输入端相连，第一继电器模块K1的输出端与电感模块L2的第一端相连，电感模块L2的第二端输出第三电源；
如图14所示，所述第一继电器驱动模块包括主控制器或/和辅控制器的第一继电器驱动信号输出端与第六三极管Q6的基极相连，
第六三极管Q6的集电极与第二十九电阻R29的第一端相连，第二十九电阻R29的第二端分别与第二十七电阻R27的第一端和第二三极管Q2的基极相连，第二十七电阻R27的第二端分别与第二三极管Q2的发射极和第一电源相连，第二三极管Q2的集电极分别与第二十八电阻R28的第一端和第一继电器模块K1的驱动信号输入端相连，
第二十八电阻R28的第二端分别与第三十电阻R30的第一端、第三十电容C30的第一端和第七C二极管D7C的正极相连，第七C二极管D7C的负极与第二电源相连，
第六三极管Q6的发射极、第三十电阻R30的第二端、第三十电容C30的第二端分别与电源地相连。在本实施方式中，第二十八电阻R28的第二端还与主控制器或/和辅控制器的第一继电器驱动模块检测端相连。在本实施方式中，第六三极管的型号为DTC114EUA，第二三极管的型号为2SAR513P_FAR，BAS16VY由第七A二极管、第七B二极管和第七C二极管组成，第二十七电阻的阻值为10K±1％，第二十八电阻的阻值为100K±5％，第二十九电阻的阻值为3.3K±1％，第三十电阻的阻值为20K±5％，第三十电容容值为100nF/50V。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括预充电模块，如图15和16所示，所述预充电模块包括主控制器或/和辅控制器的预充电输出端与第十二三极管Q12的基极相连，第十二三极管Q12的集电极与第七十四电阻R74的第一端相连，第七十四电阻R74的第二端分别与第七十一电阻R71的第一端和第一十一三极管Q11的基极相连，第七十一电阻R71的第二端和第一十一三极管Q11的发射极分别与第四电源相连，第一十一三极管Q11的集电极分别与第七十八电阻R78的第一端、第八十电阻R80的第一端和第八十二电阻R82的第一端相连，第七十八电阻R78的第二端、第八十电阻R80的第二端和第八十二电阻R82的第二端分别与第六十一电容C61的第一端、第六十二电容C62的第一端、第六十三电容C63的第一端、第六十四电容C64的第一端、第六十五电容C65的第一端、第六十六电容C66的第一端、第六十七电容C67的第一端、第六十八电容C68的第一端、第六十九电容C69的第一端、第七十电容C70的第一端和第二电感模块L2的第二端相连，第六十一电容C61的第二端、第六十二电容C62的第二端、第六十三电容C63的第二端、第六十四电容C64的第二端、第六十五电容C65的第二端、第六十七电容C67的第二端、第六十八电容C68的第二端和第六十九电容C69的第二端分别与电源地相连。
在本发明的一种优选实施方式中，如图17和18所示，还包括接插件模块，接插件模块的CAN总线第一输入端分别与第十二电阻R12的第一端、第十三电阻R13的第一端、第十九电容C19的第一端、第一电感模块L1的第一输入端和防浪涌模块T3的第一输入端相连；
接插件模块的CAN总线第二输入端分别与第十五电阻R15的第一端、第十八电阻R18的第一端、第二十一电容C21的第一端、第一电感模块L1的第二输入端和防浪涌模块T3的第二输入端相连；
第十三电阻R13的第二端和第一电感模块L1的第一输出端分别与车身通信模块的CAN总线的第一输入端相连，第十八电阻R18的第二端和第一电感模块L1的第二输出端分别与车身通信模块的CAN总线第二输入端相连；车身通信模块的主控制器或/和辅控制器端与主控制器或/和辅控制器的车身通信模块端相连；
浪涌保护模块T3的输出端、第十九电容C19的第二端、第二十电容C20的第二端和第二十一电容C21的第二端分别与电源地相连；
接插件模块的点火输出端与分别与第四电容C4的第一端和第一二极管D1的正极相连，第一二极管D1的负极与第五电阻R5的第一端相连，第五电阻R5的第二端分别与第二十五三极管Q25的基极和主控制器或/和辅控制器的点火输入端相连，第二十五三极管Q25的集电极分别与第一百四十六电阻R146的第一端和主控制器或/和辅控制器的点火检测输入端相连，第一百四十六电阻R146的第二端与第二电源相连。在本实施方式中，电感模块L2的型号为HZJX-17uH，第六十一电容、第六十二电容、第六十七电容和第六十八电容的容值均为1300uF，第六十三电容的容值为1uF/50V，第六十九电容的容值为10nF/50V，第十二三极管的型号为DTC114EUA，第七十四电阻的阻值为3.3K±1％，第七十八电阻的阻值为62Ω±1％，第八十电阻的阻值为62Ω±1％，第八十一电阻的阻值为62Ω±1％，第四电容的容值为100nF/100V，第一二极管的型号为1SR154，第五电阻的阻值为20K±5％，第一百四十六电阻的阻值为10K±1％，第二十五三极管的型号为DTC114EUA，防浪涌模块的型号为SZNUP2105LT1G，第十九电容和第二十一电容的容值为100pF/50V，第二十电容的容值为4.7nF/50V，第十二电阻和第十五电阻的阻值为62Ω±1％，第十三电阻和第十八电阻的阻值为0Ω±5％，第一电感模块的型号为ACT45B-510-2P-TL，车身通信模块的型号为UJA1169。
如图19～21所示，分别为第一电源模块、第二电源模块和第三电源模块，第一电源模块的型号为TLS820F1，为辅控制器供电，第二电源模块的型号为UJA1169，分别输出第二电源和传感器第二电源，第二电源还为主控制器供电，第三电源模块的型号为TLS115B0，输出传感器第一电源，第一电源为电池电源经二极管和电感后输出的电源，第四电源为电池电源。第三电源为第一继电器模块闭合后输出的电源。第一电源模块、第二电源模块和第三电源模块的型号可以根据实际情况进行选择，不限于上述型号。
在本实施方式中，TPxxx、TPxx、TPx和TPxxxx表示测试点，为了测试电路中的参数是否正常，其中x为0～9。例如在图8中有TP37和TP39这两个测试点，其它没提到的电容、电阻、二极管等元器件的参数可以根据实际情况进行选择。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种EPS控制系统，其特征在于，包括主控制器或/和与主控制器通信的辅控制器；
还包括H桥驱动模块、H桥模块、电机、第二继电器模块(K2)和第二继电器驱动模块；
所述主控制器或/和辅控制器的H桥驱动模块端与H桥驱动模块的主控制器或/和辅控制器端相连，H桥驱动模块的H桥模块端与H桥模块的H桥驱动模块端相连，H桥模块的第一输出端与电机的第一输入端相连，H桥模块的第二输出端与第二继电器模块(K2)的第一输入端相连，第二继电器模块(K2)的第一输出端与电机的第二输入端相连；
所述主控制器或/和辅控制器的第二继电器第一驱动信号输出端与第二继电器驱动模块的第一驱动信号输入端相连，所述主控制器或/和辅控制器的第二继电器第二驱动信号输出端与第二继电器驱动模块的第二驱动信号输入端相连，第二继电器驱动模块的驱动信号输出端与第二继电器模块(K2)的驱动信号输入端相连；
所述第二继电器驱动模块包括主控制器或/和辅控制器的第二继电器第一驱动信号输出端与第二十六A三极管(Q26A)的基极相连，主控制器或/和辅控制器的第二继电器第二驱动信号输出端分别与第二十六A三极管(Q26A)的集电极和第二十六B三极管(Q26B)的基极相连；
第二十六B三极管(Q26B)的集电极与第二十二电阻(R22)的第一端相连，第二十二电阻(R22)的第二端分别与第十九电阻(R19)的第一端和第一三极管(Q1)的基极相连，第十九电阻(R19)的第二端分别与第一电源和第一三极管(Q1)的发射极相连，第一三极管(Q1)的集电极分别与第二十电阻(R20)的第一端和第二继电器模块(K2)的驱动信号输入端相连，第二十电阻(R20)的第二端分别与第二十五电阻(R25)的第一端、第二十八电容(C28)的第一端和第六B二极管(D6B)的正极相连，第六B二极管(D6B)的负极与第二电源相连；
第二十六A三极管(Q26A)的发射极、第二十六B三极管(Q26B)的发射极、第二十五电阻(R25)的第二端、第二十八电容(C28)的第二端分别与电源地相连。
2.根据权利要求1所述的EPS控制系统，其特征在于，第二十电阻(R20)的第二端还与主控制器或/和辅控制器的第二继电器驱动模块检测端相连。
3.根据权利要求1所述的EPS控制系统，其特征在于，所述H桥模块包括第十三场效应管(Q13)的漏极和第十四场效应管(Q14)的漏极分别与第三电源相连，第十三场效应管(Q13)的源极与第十五场效应管(Q15)的漏极相连，第十四场效应管(Q14)的源极与第十六场效应管(Q16)的漏极相连，第十五场效应管(Q15)的源极和第十六场效应管(Q16)的源极分别与电源地相连；
还包括第八十九电阻(R89)与第十三场效应管(Q13)的栅极和源极并联，第九十七电容(C97)与第八十五电阻(R85)相连后与第十三场效应管(Q13)的漏极和源极并联；
第九十电阻(R90)与第十四场效应管(Q14)的栅极和源极并联，第九十八电容(C98)与第八十六电阻(R86)相连后与第十四场效应管(Q14)的漏极和源极并联；
第一百零一电阻(R101)与第十五场效应管(Q15)的栅极和源极并联，第一百零三电容(C103)与第九十八电阻(R98)相连后与第十五场效应管(Q15)的漏极和源极并联；
第一百电阻(R100)与第十六场效应管(Q16)的栅极和源极并联，第一百零四电容(C104)与第九十九电阻(R99)相连后与第十六场效应管(Q16)的漏极和源极并联；
第十三场效应管(Q13)的栅极还与第八十七电阻(R87)的第一端相连，第八十七电阻(R87)的第二端与H桥驱动模块的第一输出控制端相连，第十三场效应管(Q13)的源极还与H桥驱动模块的第一输入端相连；
第十四场效应管(Q14)的栅极还与第八十八电阻(R88)的第一端相连，第八十八电阻(R88)的第二端与H桥驱动模块的第二输出控制端相连，第十四场效应管(Q14)的源极还与H桥驱动模块的第二输入端相连；
第十五场效应管(Q15)的栅极还与第九十五电阻(R95)的第一端相连，第九十五电阻(R95)的第二端与H桥驱动模块的第三输出控制端相连，第十五场效应管(Q15)的源极还与H桥驱动模块的第三输入端相连；
第十六场效应管(Q16)的栅极还与第九十六电阻(R96)的第一端相连，第九十六电阻(R96)的第二端与H桥驱动模块的第四输出控制端相连，第十六场效应管(Q16)的源极还与H桥驱动模块的第四输入端相连。
4.根据权利要求1所述的EPS控制系统，其特征在于，还包括电机电流检测模块，所述电机电流检测模块包括电机电流第一检测模块，所述电机电流第一检测模块包括第一百零七电阻(R107),第一百零七电阻(R107)串联在第十五场效应管(Q15)的源极与电源地之间；
第一百零七电阻(R107)的第一端与第一百零二电阻(R102)的第一端相连，第一百零二电阻(R102)的第二端分别与第一百零七电容(C107)的第一端、第一百零八电容(C108)的第一端和第一百六十七电阻(R167)的第一端相连，第一百六十七电阻(R167)的第二端与H桥驱动模块的电流检测第一输入端相连；
第一百零七电阻(R107)的第二端与第一百一十三电阻(R113)的第一端相连，第一百一十三电阻(R113)的第二端分别与第一百零七电容(C107)的第二端、第一百零九电容(C109)的第一端和第一百六十六电阻(R166)的第一端相连，第一百六十六电阻(R166)的第二端与H桥驱动模块的电流检测第二输入端；第一百零八电容(C108)的第二端和第一百零九电容(C109)的第二端分别与电源地相连。
5.根据权利要求1所述的EPS控制系统，其特征在于，还包括电机电流第二检测模块，所述电机电流第二检测模块包括第一百零八电阻(R108),第一百零八电阻(R108)串联在第十六场效应管(Q16)的源极与电源地之间；
第一百零八电阻(R108)的第一端与第一百一十四电阻(R114)的第一端相连，第一百一十四电阻(R114)的第二端分别与第一百一十电容(C110)的第一端、第一百一十一电容(C111)的第一端和第一百六十八电阻(R168)的第一端相连，第一百六十八电阻(R168)的第二端与H桥驱动模块的第二电流检测第一输入端相连；
第一百零八电阻(R108)的第二端与第一百一十五电阻(R115)的第一端相连，第一百一十五电阻(R115)的第二端分别与第一百一十电容(C110)的第二端、第一百一十二电容(C112)的第一端和第一百六十九电阻(R169)的第一端相连，第一百六十九电阻(R169)的第二端与H桥驱动模块的第二电流检测第二输入端相连；第一百一十一电容(C111)的第二端和第一百一十二电容(C112)的第二端分别与电源地相连；第二放大器的输出端与主控制器或/和辅控制器的电机电流第二检测端相连。
6.根据权利要求1所述的EPS控制系统，其特征在于，还包括H桥温度采集模块，所述H桥温度采集模块包括第一百八十阻(R180)，第一百八十阻(R180)的第一端与第二电源相连，第一百八十阻(R180)的第二端分别与第一百七十九电阻(R179)的第一端、第一百四十三电容(C143)的第一端和主控制器或/和辅控制器的H桥温度检测输入端相连，第一百七十九电阻(R179)的第二端和第一百四十三电容(C143)的第二端分别与电源地相连。
7.根据权利要求1所述的EPS控制系统，其特征在于，还包括M路角度采集模块，所述M为正整数，所述角度采集模块包括第二十二电容(C22)的第一端分别与第十四电阻(R14)的第一端和第十六电阻(R16)的第一端相连，第十六电阻(R16)的第二端分别与第二十三电容(C23)的第一端和第十七电阻(R17)的第一端相连，第十七电阻(R17)的第二端与第二十四电容(C24)的第一端相连，第二十二电容(C22)的第二端、第二十三电容(C23)的第二端和第二十四电容(C24)的第二端分别与电源地相连；
第m角度采集模块中的第十四电阻(R14)的第二端与传感器第m电源相连，所述m为不大于M的正整数，第m角度采集模块中的第十七电阻(R17)的第二端还与主控制器或/和辅控制器的角度第m检测端相连，第m角度采集模块中的第二十二电容(C22)的第一端还与第m角度传感器的信号输出端相连。
8.根据权利要求1所述的EPS控制系统，其特征在于，还包括N路扭矩采集模块，所述N为正整数，所述扭矩采集模块包括第一电容(C1)的第一端分别与第一电阻(R1)的第一端和第三电阻(R3)的第一端相连，第三电阻(R3)的第二端分别与第二电容(C2)的第一端和第四电阻(R4)的第一端相连，第四电阻(R4)的第二端与第三电容(C3)的第一端相连，第一电容(C1)的第二端、第二电容(C2)的第二端和第三电容(C3)的第二端分别与电源地相连；
第n扭矩采集模块中的第一电阻(R1)的第二端与传感器第n电源相连，所述n为不大于N的正整数，第n扭矩采集模块中的第四电阻(R4)的第二端还与主控制器或/和辅控制器的扭矩第n检测端相连，第n扭矩采集模块中的第一电容(C1)的第一端还与第n扭矩传感器的信号输出端相连。
9.根据权利要求1所述的EPS控制系统，其特征在于，还包括电机电压采集模块，所述电机电压采集模块包括第一百三十一电阻(R131)，第一百三十一电阻(R131)的第一端分别与电机的第一输入端和第一百二十七电阻(R127)的第一端相连，第一百二十七电阻(R127)的第二端分别与第一百二十六电阻(R126)的第一端、第一百一十八电阻(R118)的第一端、第一百三十电阻(R130)的第一端、第一百一十六电容(C116)的第一端和第九A二极管(D9A)的正极相连，第一百一十八电阻(R118)的第二端和第九A二极管(D9A)的负极分别与第二电源相连，第一百二十六电阻(R126)的第二端与主控制器或/和辅控制器的电机电压检测端相连，第一百一十六电容(C116)的第二端、第一百三十电阻(R130)的第二端和第一百三十一电阻(R131)的第二端分别与电源地相连。
10.根据权利要求1所述的EPS控制系统，其特征在于，还包括电机电压第二采集模块，所述电机电压第二采集模块包括第一百二十电阻(R120)，第一百二十电阻(R120)的第一端分别与第二继电器模块(K2)的第一输入端或电机的第二输入端和第一百二十九电阻(R129)的第一端相连，第一百二十九电阻(R129)的第二端分别与第一百一十九电阻(R119)的第一端、第一百二十八电阻(R128)的第一端、第一百三十二电阻(R132)的第一端、第一百一十七电容(C117)的第一端和第九C二极管(D9C)的正极相连，第一百一十九电阻(R119)的第二端和第九C二极管(D9C)的负极分别与第二电源相连，第一百二十八电阻(R128)的第二端与主控制器或/和辅控制器的电机电压第二检测端相连，第一百一十七电容(C117)的第二端和第一百三十二电阻(R132)的第二端分别与电源地相连，第一百二十电阻(R120)的第二端与第三电源相连。
11.根据权利要求1所述的EPS控制系统，其特征在于，还包括第一继电器驱动模块和第一继电器驱动模块，所述主控制器或/和辅控制器的第一继电器驱动信号输出端与第一继电器驱动模块的驱动信号输入端相连，第一继电器驱动模块的驱动信号输出端与第一继电器模块(K1)的驱动信号输入端相连，第一继电器模块(K1)的输出端与电感模块(L2)的第一端相连，电感模块(L2)的第二端输出第三电源；
所述第一继电器驱动模块包括主控制器或/和辅控制器的第一继电器驱动信号输出端与第六三极管(Q6)的基极相连，
第六三极管(Q6)的集电极与第二十九电阻(R29)的第一端相连，第二十九电阻(R29)的第二端分别与第二十七电阻(R27)的第一端和第二三极管(Q2)的基极相连，第二十七电阻(R27)的第二端分别与第二三极管(Q2)的发射极和第一电源相连，第二三极管(Q2)的集电极分别与第二十八电阻(R28)的第一端和第一继电器模块(K1)的驱动信号输入端相连，
第二十八电阻(R28)的第二端分别与第三十电阻(R30)的第一端、第三十电容(C30)的第一端和第七C二极管(D7C)的正极相连，第七C二极管(D7C)的负极与第二电源相连，
第六三极管(Q6)的发射极、第三十电阻(R30)的第二端、第三十电容(C30)的第二端分别与电源地相连。
12.根据权利要求11所述的EPS控制系统，其特征在于，第二十八电阻(R28)的第二端还与主控制器或/和辅控制器的第一继电器驱动模块检测端相连。
13.根据权利要求1所述的EPS控制系统，其特征在于，还包括预充电模块，所述预充电模块包括主控制器或/和辅控制器的预充电输出端与第十二三极管(Q12)的基极相连，第十二三极管(Q12)的集电极与第七十四电阻(R74)的第一端相连，第七十四电阻(R74)的第二端分别与第七十一电阻(R71)的第一端和第一十一三极管(Q11)的基极相连，第七十一电阻(R71)的第二端和第一十一三极管(Q11)的发射极分别与第四电源相连，第一十一三极管(Q11)的集电极分别与第七十八电阻(R78)的第一端、第八十电阻(R80)的第一端和第八十二电阻(R82)的第一端相连，第七十八电阻(R78)的第二端、第八十电阻(R80)的第二端和第八十二电阻(R82)的第二端分别与第六十一电容(C61)的第一端、第六十二电容(C62)的第一端、第六十三电容(C63)的第一端、第六十四电容(C64)的第一端、第六十五电容(C65)的第一端、第六十六电容(C66)的第一端、第六十七电容(C67)的第一端、第六十八电容(C68)的第一端、第六十九电容(C69)的第一端、第七十电容(C70)的第一端和第二电感模块(L2)的第二端相连，第六十一电容(C61)的第二端、第六十二电容(C62)的第二端、第六十三电容(C63)的第二端、第六十四电容(C64)的第二端、第六十五电容(C65)的第二端、第六十七电容(C67)的第二端、第六十八电容(C68)的第二端和第六十九电容(C69)的第二端分别与电源地相连。
14.根据权利要求1所述的EPS控制系统，其特征在于，还包括接插件模块，接插件模块的CAN总线第一输入端分别与第十二电阻(R12)的第一端、第十三电阻(R13)的第一端、第十九电容(C19)的第一端、第一电感模块(L1)的第一输入端和防浪涌模块(T3)的第一输入端相连；
接插件模块的CAN总线第二输入端分别与第十五电阻(R15)的第一端、第十八电阻(R18)的第一端、第二十一电容(C21)的第一端、第一电感模块(L1)的第二输入端和防浪涌模块(T3)的第二输入端相连；
第十三电阻(R13)的第二端和第一电感模块(L1)的第一输出端分别与车身通信模块的CAN总线的第一输入端相连，第十八电阻(R18)的第二端和第一电感模块(L1)的第二输出端分别与车身通信模块的CAN总线第二输入端相连；车身通信模块的主控制器或/和辅控制器端与主控制器或/和辅控制器的车身通信模块端相连；
浪涌保护模块(T3)的输出端、第十九电容(C19)的第二端、第二十电容(C20)的第二端和第二十一电容(C21)的第二端分别与电源地相连；
接插件模块的点火输出端与分别与第四电容(C4)的第一端和第一二极管(D1)的正极相连，第一二极管(D1)的负极与第五电阻(R5)的第一端相连，第五电阻(R5)的第二端分别与第二十五三极管(Q25)的基极和主控制器或/和辅控制器的点火输入端相连，第二十五三极管(Q25)的集电极分别与第一百四十六电阻(R146)的第一端和主控制器或/和辅控制器的点火检测输入端相连，第一百四十六电阻(R146)的第二端与第二电源相连。
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