CN110654455B - 一种电动助力转向器控制工作电路 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种电动助力转向器控制工作电路，包括主控制器和安全控制器，主控制器和安全控制器通过SPI通讯，扭矩角度检测模块检测输出端连接主控制器和安全控制器，主控制器PWM调节端连接前驱动模块，前驱动模块连接H桥驱动模块，H桥驱动模块连接相位开关，相位开关模块连接汽车电动机，电流检测外围电路电流信号输出端连接主控制器和前驱动模块，主控制器电动机电压信号输入端连接电动机电压采样模块，电动机电压采样模块检测端连接汽车电动机相位，主控制器使能信号输入端连接使能电路，主控制器连接温度传感器，主控制器电动机位置信号输入端连接霍尔传感器。能够高效控制汽车正常转向，保障汽车正常行驶；信号稳定，干扰少。

Description

一种电动助力转向器控制工作电路

技术领域

本发明涉及汽车转向助力技术领域，具体涉及一种电动助力转向器控制工作电路。

背景技术

汽车在行驶过程中，经常需要改变行驶的方向，称为转向。轮式汽车行驶是通过转向轮相对于汽车纵向轴线偏转一定的角度来实现的。用来改变或恢复汽车行驶方向的专设机构称为汽车转向系统。传统商用车一般采用循环球式液压动力转向器，由发动机带动液压油泵提供转向动力；新能源商用车由于取消了发动机，增加了电动机驱动的油泵，为转向提供动力。上述两种转向结构均采用了液压系统，存在效率低、污染环境和噪声大等问题。随着现代汽车技术的迅猛发展，人们对汽车转向操纵性能的要求日益提高，因此，急需一种高效控制电动助力转向系统的控制电路。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种电动助力转向器控制工作电路，能够高效控制汽车正常转向。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种电动助力转向器控制工作电路，包括主控制器和安全控制器，所述主控制器SPI通讯收发端连接安全控制器SPI通讯收发端，扭矩角度检测模块检测信号输出端连接主控制器检测信号输入端和安全控制器检测信号输入端，主控制器PWM调节端连接前驱动模块脉宽调节受控端，前驱动模块控制输出端连接H桥驱动模块受控端，H桥驱动模块输出端连接相位开关模块接收端，相位开关模块输出端连接汽车电动机相位受控端，H桥驱动模块电流被测端连接电流检测外围电路电流采样信号输入端，电流检测外围电路电流信号输出端连接主控制器电流信号输入端和前驱动模块电流信号输入端，主控制器电动机电压信号输入端连接电动机电压采样模块检测输出端，电动机电压采样模块检测端连接汽车电动机相位电压被测端，主控制器使能信号输入端连接使能电路一端，使能电路另一端连接点火器信号输出端，主控制器温度信号输入端连接温度传感器检测输出端，主控制器电动机位置信号输入端连接霍尔传感器检测输出端。

主控制器与安全控制器用于采集扭矩信号和角度信号，再同步计算助力扭矩，主控制器通过SPI通信将助力扭矩传输到安全控制器进行校验。助力扭矩输出给前驱动模块，放大驱动电压，再输出到H桥驱动模块，H桥驱动模块输出端控制电动机三相上电，最终驱动电动机转动。通过电流检测外围电路采集电动机的相电流并进行反馈，通过比较反馈的电动机相电流和实际的电动机相电流，进行PI控制。

上述方案中：还包括供电模块，所述供电模块包括芯片供电子模块、传感器供电子模块和大电流回路控制电路；

芯片供电子模块包括芯片供电稳压器，芯片供电稳压器电源输入端连接电源，芯片供电稳压器供电输出端连接第八十一电容一端和第二百二十九电容一端，芯片供电稳压器接地端、第八十一电容另一端和第二百二十九电容另一端均接地，芯片供电稳压器第一工作端连接主控制器第一重置端；

传感器供电子模块包括第一传感器供电电路和第二传感器供电电路；第一传感器供电电路包括第一传感器稳压器，第一传感器稳压器电源输入端连接电源和第一百一十八电容一端，第一传感器稳压器供电输出端为方向盘角度传感器供电，第一传感器稳压器第一工作端连接第二百一十九电阻一端和第一百九十五电容一端，第二百一十九电阻一端连接安全控制器供电工作端，第一传感器稳压器第二工作端连接第一百二十电容一端，第一百一十八电容另一端、第一百二十电容另一端和第一传感器稳压器接地端接地；

第二传感器供电电路包括第二传感器稳压器，第二传感器稳压器电源输入端连接电源和第二百二十八电容一端，第二传感器稳压器供电输出端为第一方向盘扭矩传感器和第二方向盘扭矩传感器供电，第二传感器稳压器第一工作端连接第二百一十九电阻一端，第二传感器稳压器第二工作端连接第一百二十一电容一端，第二百二十八电容另一端、第一百二十一电容另一端和第二传感器稳压器接地端接地；

大电流回路控制电路包括第二电感，第二电感第一端连接第二二极管一端、第六十九电容一端、第六十七电容一端和蓄电池一端，第二电感第二端、第二二极管另一端和第六十九电容另一端均接地，第六十七电容另一端连接第七十六电容一端，第六十七电容另一端、第七十六电容另一端均接地，第二电感第三端连接第三十五场效应管漏极，第三十五场效应管栅极连接第三十六场效应管栅极和第二百三十二电阻一端，第三十五场效应管源极连接第三十六场效应管源极，第二百三十二电阻另一端连接第三十七场效应管漏极，第三十七场效应管源极连接MOS驱动工作端，第三十七场效应管栅极连接第二百三十三电阻一端，第三十六场效应管漏极连接第七十二电容一端和第二百三十三电阻另一端，第二百三十三电阻另一端为H桥供电端，第二电感第四端和第七十二电容另一端接地。

上述方案中：电动机电压采样模块包括第一电压采样电路、第二电压采样电路和第三电压采样电路；第一电压采样电路包括第二十六电阻，第二十六电阻一端连接芯片供电稳压器电源输入端，第二十六电阻另一端连接第二十七电阻一端和前驱动模块第一相位端，第二十七电阻另一端连接第三十电阻一端、第十电容一端和主控制器电动机第一相位电压信号输入端，第三十电阻另一端和第十电容另一端均接地；

第二电压采样电路包括第二十四电阻，第二十四电阻一端连接芯片供电稳压器电源输入端，第二十四电阻另一端连接第二十五电阻一端和前驱动模块第二相位端，第二十五电阻另一端连接第二十九电阻一端、第九电容一端和主控制器电动机第二相位电压信号输入端，第二十九电阻另一端和第九电容另一端均接地；

第三电压采样电路包括第二十二电阻，第二十二电阻一端连接芯片供电稳压器电源输入端，第二十二电阻另一端连接第二十三电阻一端和前驱动模块第三相位端，第二十三电阻另一端连接第二十八电阻一端、第八电容一端和主控制器电动机第三相位电压信号输入端，第二十八电阻另一端和第八电容另一端均接地。

上述方案中：扭矩角度检测模块检测信号输出端连接检测信号滤波模块原始信号输入端，检测信号滤波模块滤波信号输出端连接主控制器检测信号输入端和安全控制器检测信号输入端；

扭矩角度检测模块包括第一方向盘扭矩传感器、第二方向盘扭矩传感器、第一方向盘角度传感器和第二方向盘角度传感器，检测信号滤波模块包括第一方向盘扭矩信号滤波电路、第二方向盘扭矩信号滤波电路、第一方向盘角度信号滤波电路和第二方向盘角度信号滤波电路；

第一方向盘扭矩传感器检测信号输出端连接第一方向盘扭矩信号滤波电路原始信号输入端，第一方向盘扭矩信号滤波电路滤波信号输出端连接主控制器第一方向盘扭矩检测信号输入端和安全控制器第一方向盘扭矩检测信号输入端；

第二方向盘扭矩传感器检测信号输出端连接第二方向盘扭矩信号滤波电路原始信号输入端，第二方向盘扭矩信号滤波电路滤波信号输出端连接主控制器第二方向盘扭矩检测信号输入端和安全控制器第二方向盘扭矩检测信号输入端；

第一方向盘角度传感器检测信号输出端连接第一方向盘角度信号滤波电路原始信号输入端，第一方向盘角度信号滤波电路滤波信号输出端连接主控制器第一方向盘角度检测信号输入端和安全控制器第一方向盘角度检测信号输入端；

第二方向盘角度传感器检测信号输出端连接第二方向盘角度信号滤波电路原始信号输入端，第二方向盘角度信号滤波电路滤波信号输出端连接主控制器第二方向盘角度检测信号输入端和安全控制器第二方向盘角度检测信号输入端；

上述方案中：第一方向盘角度检测电路包括第二百五十七电阻，第二百五十七电阻一端连接第一方向盘角度传感器检测信号输出端、第二百五十九电阻一端和第二百四十三电容一端，第二百五十九电阻另一端连接第一传感器稳压器供电输出端，第二百五十七电阻另一端连接第二百五十八电阻一端和第二百四十二电容一端，第二百五十八电阻另一端连接第二百四十四电容一端、主控制器第一方向盘角度检测信号输入端和安全控制器第一方向盘角度检测信号输入端，第二百四十三电容另一端、第二百四十三电容另一端和第二百四十四电容另一端均接地；

第二方向盘角度检测电路包括第二百六十电阻，第二百六十电阻一端连接第二方向盘角度传感器检测信号输出端、第二百六十二电阻一端和第二百四十六电容一端，第二百六十二电阻另一端连接第一传感器稳压器供电输出端，第二百六十电阻另一端连接第二百六十一电阻一端和第二百四十五电容一端，第二百六十一电阻另一端连接第二百四十七电容一端、主控制器第二方向盘角度检测信号输入端和安全控制器第二方向盘角度检测信号输入端，第二百四十六电容另一端、第二百四十五电容另一端和第二百四十七电容另一端均接地；

第一方向盘扭矩检测电路包括第二百六十六电阻，第二百六十六电阻一端连接第一方向盘扭矩传感器检测信号输出端、第二百六十八电阻一端和第二百五十二电容一端，第二百六十八电阻另一端连接第二传感器稳压器供电输出端，第二百六十六电阻另一端连接第二百六十七电阻一端和第二百五十一电容一端，第二百六十七电阻另一端连接第二百五十三电容一端、主控制器第一方向盘扭矩检测信号输入端和安全控制器第一方向盘扭矩检测信号输入端，第二百五十二电容另一端、第二百五十一电容另一端和第二百五十三电容另一端均接地；

第二方向盘扭矩检测电路包括第二百六十三电阻，第二百六十三电阻一端连接第二方向盘扭矩传感器检测信号输出端、第二百六十五电阻一端和第二百四十九电容一端，第二百六十五电阻另一端连接第二传感器稳压器供电输出端，第二百六十三电阻另一端连接第二百六十四电阻一端和第二百四十八电容一端，第二百六十四电阻另一端连接第二百五十电容一端、主控制器第二方向盘扭矩检测信号输入端和安全控制器第二方向盘扭矩检测信号输入端，第二百四十九电容另一端、第二百四十八电容另一端和第二百五十电容另一端均接地。

上述方案中：霍尔传感器检测输出端连接霍尔信号滤波模块原始信号输入端，霍尔信号滤波模块滤波信号输出端连接主控制器电动机转子位置检测端和安全控制器电动机转子位置检测端；

霍尔信号滤波模块包括第一霍尔信号滤波电路、第二霍尔信号滤波电路、第三霍尔信号滤波电路、第四霍尔信号滤波电路和第五霍尔信号滤波电路；

第一霍尔信号滤波电路包括第二百五十四电阻，第二百五十四电阻一端连接霍尔传感器第一检测信号端、第二百五十六电阻一端、第二百四十电容一端，第二百五十六电阻另一端连接第一传感器稳压器供电输出端，第二百五十四电阻另一端连接第二百五十五电阻一端和第二百三十九电容一端，第二百五十五电阻另一端连接第二百四十一电容一端、主控制器电动机转子第一位置检测端和安全控制器电动机转子第一位置检测端，第二百三十九电容另一端、第二百四十电容另一端和第二百四十一电容另一端均接地；

第二霍尔信号滤波电路包括第二百五十一电阻，第二百五十一电阻一端连接霍尔传感器第二检测信号端、第二百五十三电阻一端、第二百三十七电容一端，第二百五十三电阻另一端连接第一传感器稳压器供电输出端，第二百五十一电阻另一端连接第二百五十二电阻一端和第二百三十六电容一端，第二百五十二电阻另一端连接第二百三十八电容一端、主控制器电动机转子第二位置检测端和安全控制器电动机转子第二位置检测端，第二百三十七电容另一端、第二百三十六电容另一端和第二百三十八电容另一端均接地；

第三霍尔信号滤波电路包括第二百四十五电阻，第二百四十五电阻一端连接霍尔传感器第三检测信号端、第二百四十七电阻一端、第二百三十一电容一端，第二百四十七电阻另一端连接第一传感器稳压器供电输出端，第二百四十五电阻另一端连接第二百四十六电阻一端和第二百三十电容一端，第二百四十六电阻另一端连接第二百三十二电容一端、主控制器电动机转子第三位置检测端和安全控制器电动机转子第三位置检测端，第二百三十一电容另一端、第二百三十电容另一端和第二百三十二电容另一端均接地；

第四霍尔信号滤波电路包括第二百一十五电阻，第二百一十五电阻一端连接霍尔传感器第四检测信号端、第六十九电阻一端、第四十七电容一端，第六十九电阻另一端连接第一传感器稳压器供电输出端，第二百一十五电阻另一端连接第七十一电阻一端和第一百九十一电容一端，第七十一电阻另一端连接第四十八电容一端、主控制器电动机转子第四位置检测端和安全控制器电动机转子第四位置检测端，第四十七电容另一端、第一百九十一电容另一端和第四十八电容另一端均接地；

第五霍尔信号滤波电路包括第二百四十八电阻，第二百四十八电阻一端连接霍尔传感器第五检测信号端、第二百五十电阻一端、第二百三十四电容一端，第二百五十电阻另一端连接第一传感器稳压器供电输出端，第二百四十八电阻另一端连接第二百四十九电阻一端和第二百三十三电容一端，第二百四十九电阻另一端连接第二百三十五电容一端、主控制器电动机转子第五位置检测端和安全控制器电动机转子第五位置检测端，第二百三十四电容另一端、第二百三十五电容另一端和第二百三十三电容另一端均接地。

上述方案中：H桥驱动模块包括第一场效应管，第一场效应管源极连接第四场效应管漏极，第一场效应管栅极连接第四电阻一端，第四电阻另一端连接前驱动模块第一闸极高侧端，第一场效应管漏级连接供电模块H桥供电端，第四场效应管栅极连接前驱动模块第一闸极低侧端，第四场效应管源极连接第二十电阻一端，第二十电阻一端为H桥电流被测端，第二十电阻另一端接地，第四场效应管漏极连接前驱动模块第一相位端和第二十场效应管漏极，第二十场效应管栅极连接第二百四十三电阻一端，第二百四十三电阻另一端连接U相G端，第二十场效应管源极连接U相S端；

第二场效应管漏极连接供电模块H桥供电端，第二场效应管栅极连接第五电阻一端，第五电阻另一端连接前驱动模块第二闸极高侧端，第二场效应管源极连接第五场效应管漏极，第五场效应管栅极连接第十四电阻一端，第十四电阻另一端连接前驱动模块第二闸极低侧端，第五场效应管源极连接第二十电阻一端，第五场效应管漏极连接前驱动模块第二相位端和第十八场效应管漏极，第十八场效应管栅极连接第一百四十六电阻一端，第一百四十六电阻另一端连接V相G端，第十八场效应管源极连接V相S端；

第三场效应管漏极连接供电模块H桥供电端和第二电阻一端，第二电阻另一端连接第三电容一端，第三场效应管栅极连接前驱动模块第三闸极高侧端，第三场效应管源极连接第三电容一端、第六场效应管漏极、第十九场效应管漏极和前驱动模块第三相位端，第六场效应管栅极连接前驱动模块第三闸极低侧端，第六场效应管源极连接第二十电阻一端，第六场效应管栅极连接第一百四十四电阻一端，第一百四十四电阻另一端连接W相G端，第六场效应管源极连接W相S端。

上述方案中：所述电流检测外围电路包括第三十九电阻，第三十九电阻一端为第一电流采样信号输入端，第三十九电阻另一端连接第一百七十八电阻一端和第四十电阻一端，第一百七十八电阻另一端为运放检测第一输入端，第四十电阻另一端连接第一百八十二电阻一端、第四十一电阻一端和前驱动模块第一运放同相输入端，第一百八十二电阻另一端接地，第四十一电阻另一端连接前驱动模块偏置参考放大器输出端；

还包括第一百七十九电阻，第一百七十九电阻一端为运放检测第二输入端，第一百七十九电阻另一端第四十四电阻一端和第四十五电阻一端，第四十四电阻另一端接地，第四十五电阻另一端连接第四十六电阻一端、第二百零五电阻一端和前驱动模块第一运放异相输入端，第四十六电阻另一端连接前驱动模块第一运放输出端、第四十七电阻一端和第二百零五电阻另一端，第四十七电阻另一端连接第二十三电容一端和主控制器第一电流信号输入端；

还包括第一百六十八电阻，第一百六十八电阻一端连接第一百六十六电阻一端，第一百六十六电阻另一端接地，第一百六十八电阻另一端连接第一百八十三电阻一端、第一百六十三电阻一端和前驱动模块第二运放同相输入端，第一百八十三电阻另一端接地，第一百六十三电阻另一端连接前驱动模块偏置参考放大器输出端；

还包括第二百四十四电阻，第二百四十四电阻一端为第二电流采样信号输入端，第二百四十四电阻另一端连接第一百六十九一端，第一百六十九另一端连接第一百六十四一端、第二百零六一端和前驱动模块第二运放异相输入端，第一百六十四另一端连接第二百零六另一端、前驱动模块第二运放输出端和第一百六十五一端，第一百六十五另一端连接第一百五十六电容一端和主控制器第二电流信号输入端。

上述方案中：主控制器CAN信号接收端连接CAN收发器CAN信号发送端，CAN收发器CAN信号接收端连接主控制器CAN信号发送端，CAN收发器高电平端连接第二百一十二电阻一端和第一电感第一端，第二百一十二电阻另一端连接第一电感第二端、第五十一电阻一端、第二十六电容一端、稳压器第一端和CAN总线高电平端；

CAN收发器高电平端连接第二百一十三电阻一端和第一电感第三端，第二百一十三电阻另一端连接第一电感第四端、第五十五电阻一端、第三十二电容一端、稳压器第二端和CAN总线低电平端；第五十五电阻另一端连接第五十一电阻另一端和第三十电容一端，第三十电容另一端、稳压器第三端、稳压器第四端、第三十二电容另一端和第二十六电容另一端均接地。

上述方案中：所述使能电路包括第四二极管，第四二极管正极连接点火器信号输出端，第四二极管负极连接第一百零三电阻一端，第一百零三电阻另一端连接第三十二三极管基极，第三十二三极管发射极接地，第三十二三极管集电极连接第一百零一电阻一端，第一百零一电阻另一端连接第九十九电阻一端和第三十四三极管基极，第三十四三极管发射极连接第九十九电阻另一端和第三二极管负极，第三二极管正极连接第二电感第三端，第三十四三极管集电极连接芯片供电稳压器电源输入端。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：能够通过主控制器和安全控制器同时进行校验，保障汽车正常行驶；信号稳定，干扰少，误差小，控制精度高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明的系统示意图；

图2是本发明安全控制器的电路图；

图3是本发明芯片供电稳压器的电路图；

图4是本发明第一传感器供电电路的电路图；

图5是本发明第二传感器供电电路的电路图；

图6是本发明大电流回路控制电路的电路图

图7是本发明使能电路的电路图；

图8是本发明存储模块的电路图；

图9是本发明CAN收发器的电路图；

图10是本发明前驱动模块的电路图；

图11是本发明H桥驱动模块的电路图；

图12是本发明第一电压采样电路电路图；

图13是本发明第二电压采样电路电路图；

图14是本发明第三电压采样电路电路图；

图15是本发明第一方向盘角度检测电路的电路图；

图16是本发明第二方向盘角度检测电路的电路图；

图17是本发明第一方向盘扭矩检测电路的电路图；

图18是本发明第二方向盘扭矩检测电路的电路图；

图19是本发明第一霍尔信号滤波电路的电路图；

图20是本发明第二霍尔信号滤波电路的电路图；

图21是本发明第三霍尔信号滤波电路的电路图；

图22是本发明第四霍尔信号滤波电路的电路图；

图23是本发明第五霍尔信号滤波电路的电路图；

图24是本发明电流检测外围电路的电路图；

图25是本发明主控制器的电路图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1-图25所示，一种电动助力转向器控制工作电路，包括主控制器U3和安全控制器U9，所述主控制器U3SPI通讯收发端连接安全控制器U9SPI通讯收发端，扭矩角度检测模块检测信号输出端连接主控制器U3检测信号输入端和安全控制器U9检测信号输入端，主控制器U3PWM调节端连接前驱动模块U1脉宽调节受控端，前驱动模块U1控制输出端连接H桥驱动模块受控端，H桥驱动模块输出端连接相位开关模块接收端，相位开关模块输出端连接汽车电动机相位受控端，H桥驱动模块电流被测端连接电流检测外围电路电流采样信号输入端，电流检测外围电路电流信号输出端连接主控制器U3电流信号输入端和前驱动模块U1电流信号输入端，主控制器U3电动机电压信号输入端连接电动机电压采样模块检测输出端，电动机电压采样模块检测端连接汽车电动机相位电压被测端，主控制器U3使能信号输入端连接使能电路一端，使能电路另一端连接点火器信号输出端，主控制器U3温度信号输入端连接温度传感器检测输出端，主控制器U3电动机位置信号输入端连接霍尔传感器检测输出端。

还包括供电模块，所述供电模块包括芯片供电子模块、传感器供电子模块和大电流回路控制电路。

具体的，芯片供电子模块包括芯片供电稳压器U5，芯片供电稳压器U5电源输入端连接12V电源，芯片供电稳压器U5供电输出端输出5V电压，芯片供电稳压器U5供电输出端连接第八十一电容C81一端和第二百二十九电容C229一端，芯片供电稳压器U5接地端、第八十一电容C81另一端和第二百二十九电容C229另一端均接地，芯片供电稳压器U5第一工作端连接主控制器U3第一重置端。芯片供电子模块用于为主控制器U3供电，保证主控制器U3正常运行。

传感器供电子模块包括第一传感器供电电路和第二传感器供电电路。第一传感器供电电路包括第一传感器稳压器U7，第一传感器稳压器U7电源输入端连接12V电源和第一百一十八电容C118一端，第一传感器稳压器U7供电输出端输出5V电压，第一传感器稳压器U7供电输出端为第一方向盘角度传感器和第二方向盘角度传感器供电，第一传感器稳压器U7第一工作端连接第二百一十九电阻R129一端和第一百九十五电容C195一端，第二百一十九电阻R129一端连接安全控制器U9供电工作端，第一传感器稳压器U7第二工作端连接第一百二十电容C120一端，第一百一十八电容C118另一端、第一百二十电容C120另一端和第一传感器稳压器U7接地端接地。第一传感器供电电路用于为第一方向盘角度传感器和第二方向盘角度传感器供电。

第二传感器供电电路包括第二传感器稳压器U8，第二传感器稳压器U8电源输入端连接12V电源和第二百二十八电容C228一端，第二传感器稳压器U8供电输出端为第一方向盘扭矩传感器和第二方向盘扭矩传感器供电，第二传感器稳压器U8第一工作端连接第二百一十九电阻R129一端，第二传感器稳压器U8第二工作端连接第一百二十一电容C121一端，第二百二十八电容C228另一端、第一百二十一电容C121另一端和第二传感器稳压器U8接地端接地。第二传感器供电电路用于为第一方向盘扭矩传感器和第二方向盘扭矩传感器供电。

第一传感器稳压器U7供电输出端和第二传感器稳压器U8供电输出端还连接电压监视器监测端，电压监视器检测信号输出端连接安全控制器U9。

大电流回路控制电路包括第二电感L2，第二电感L2第一端连接第二二极管D2一端、第六十九电容C69一端、第六十七电容C67一端和蓄电池一端，第二电感L2第二端、第二二极管D2另一端和第六十九电容C69另一端均接地，第六十七电容C67另一端连接第七十六电容C76一端，第六十七电容C67另一端、第七十六电容C76另一端均接地，第二电感L2第三端连接第三十五场效应管Q35漏极，第三十五场效应管Q35栅极连接第三十六场效应管Q36栅极和第二百三十二电阻R232一端，第三十五场效应管Q35源极连接第三十六场效应管Q36源极，第二百三十二电阻R232另一端连接第三十七场效应管Q37漏极，第三十七场效应管Q37源极连接MOS驱动工作端，第三十七场效应管Q37栅极连接第二百三十三电阻R233一端，第三十六场效应管Q36漏极连接第七十二电容C72一端和第二百三十三电阻R233另一端，第二百三十三电阻R233另一端连接第一过滤器一端，第一过滤器另一端连接H桥模块工作电压端，第二电感L2第四端和第七十二电容C72另一端接地。

大电流回路控制电路用于控制大电流回路的开启和关断，同时实现电源反接保护，保护电路中各元件正常工作。

电动机电压采样模块包括第一电压采样电路、第二电压采样电路和第三电压采样电路，第三电压采样电路包括第二十二电阻R22，第二十二电阻R22一端连接芯片供电稳压器U5电源输入端，第二十二电阻R22另一端连接第二十三电阻R23一端和前驱动模块U1第三相位端，第二十三电阻R23另一端连接第二十八电阻R28一端、第八电容C8一端和主控制器U3电动机第三相位电压信号输入端，第二十八电阻R28另一端和第八电容C8另一端均接地。

第二电压采样电路包括第二十四电阻R24，第二十四电阻R24一端连接芯片供电稳压器U5电源输入端，第二十四电阻R24另一端连接第二十五电阻R25一端和前驱动模块U1第二相位端，第二十五电阻R25另一端连接第二十九电阻R29一端、第九电容C9一端和主控制器U3电动机第二相位电压信号输入端，第二十九电阻R29另一端和第九电容C9另一端均接地；

第一电压采样电路包括第二十六电阻R26，第二十六电阻R26一端连接芯片供电稳压器U5电源输入端，第二十六电阻R26另一端连接第二十七电阻R27一端和前驱动模块U1第一相位端，第二十七电阻R27另一端连接第三十电阻R30一端、第十电容C10一端和主控制器U3电动机第一相位电压信号输入端，第三十电阻R30另一端和第十电容C10另一端均接地。

扭矩角度检测模块检测信号输出端连接检测信号滤波模块原始信号输入端，检测信号滤波模块滤波信号输出端连接主控制器U3检测信号输入端和安全控制器U9检测信号输入端。

扭矩角度检测模块包括第一方向盘扭矩传感器、第二方向盘扭矩传感器、第一方向盘角度传感器和第二方向盘角度传感器，检测信号滤波模块包括第一方向盘扭矩信号滤波电路、第二方向盘扭矩信号滤波电路、第一方向盘角度信号滤波电路和第二方向盘角度信号滤波电路。

第一方向盘扭矩传感器检测信号输出端连接第一方向盘扭矩信号滤波电路原始信号输入端，第一方向盘扭矩信号滤波电路滤波信号输出端连接主控制器U3第一方向盘扭矩检测信号输入端和安全控制器U9第一方向盘扭矩检测信号输入端。

第二方向盘扭矩传感器检测信号输出端连接第二方向盘扭矩信号滤波电路原始信号输入端，第二方向盘扭矩信号滤波电路滤波信号输出端连接主控制器U3第二方向盘扭矩检测信号输入端和安全控制器U9第二方向盘扭矩检测信号输入端。

第一方向盘角度传感器检测信号输出端连接第一方向盘角度信号滤波电路原始信号输入端，第一方向盘角度信号滤波电路滤波信号输出端连接主控制器U3第一方向盘角度检测信号输入端和安全控制器U9第一方向盘角度检测信号输入端。

第二方向盘角度传感器检测信号输出端连接第二方向盘角度信号滤波电路原始信号输入端，第二方向盘角度信号滤波电路滤波信号输出端连接主控制器U3第二方向盘角度检测信号输入端和安全控制器U9第二方向盘角度检测信号输入端。

具体的，第一方向盘角度检测电路包括第二百五十七电阻R257，第二百五十七电阻R257一端连接第一方向盘角度传感器检测信号输出端、第二百五十九电阻R259一端和第二百四十三电容C243一端，第二百五十九电阻R259另一端连接第一传感器稳压器U7供电输出端，第二百五十七电阻R257另一端连接第二百五十八电阻R258一端和第二百四十二电容C242一端，第二百五十八电阻R258另一端连接第二百四十四电容C244一端、主控制器U3第一方向盘角度检测信号输入端和安全控制器U9第一方向盘角度检测信号输入端，第二百四十三电容C243另一端、第二百四十三电容C243另一端和第二百四十四电容C244另一端均接地。

通过第二百四十二电容C242、第二百四十四电容C244、第二百四十三电容C243进行滤波和静电防护处理，减少第一方向盘角度检测信号的干扰，主控制器U3和安全控制器U9获得的第一方向盘角度检测信号更加精准，减少误差。

第二方向盘角度检测电路包括第二百六十电阻R260，第二百六十电阻R260一端连接第二方向盘角度传感器检测信号输出端、第二百六十二电阻R262一端和第二百四十六电容C246一端，第二百六十二电阻R262另一端连接第一传感器稳压器U7供电输出端，第二百六十电阻R260另一端连接第二百六十一电阻R261一端和第二百四十五电容C245一端，第二百六十一电阻R261另一端连接第二百四十七电容C247一端、主控制器U3第二方向盘角度检测信号输入端和安全控制器U9第二方向盘角度检测信号输入端，第二百四十六电容C246另一端、第二百四十五电容C245另一端和第二百四十七电容C247另一端均接地。

通过二百四十六电容C246、第二百四十五电容C245和第二百四十七电容C247进行滤波和静电防护处理，减少第二方向盘角度检测信号的干扰，主控制器U3和安全控制器U9获得的第二方向盘角度检测信号更加精准，减少误差。

第一方向盘扭矩检测电路包括第二百六十六电阻R266，第二百六十六电阻R266一端连接第一方向盘扭矩传感器检测信号输出端、第二百六十八电阻R268一端和第二百五十二电容C252一端，第二百六十八电阻R268另一端连接第二传感器稳压器U8供电输出端，第二百六十六电阻R266另一端连接第二百六十七电阻R267一端和第二百五十一电容C251一端，第二百六十七电阻R267另一端连接第二百五十三电容C253一端、主控制器U3第一方向盘扭矩检测信号输入端和安全控制器U9第一方向盘扭矩检测信号输入端，第二百五十二电容C252另一端、第二百五十一电容C251另一端和第二百五十三电容C253另一端均接地。

通过第二百五十二电容C252、第二百五十一电容C251和第二百五十三电容C253进行滤波和静电防护处理，减少第一方向盘扭矩检测信号的干扰，主控制器U3和安全控制器U9获得的第一方向盘扭矩检测信号更加精准，减少误差。

第二方向盘扭矩检测电路包括第二百六十三电阻R263，第二百六十三电阻R263一端连接第二方向盘扭矩传感器检测信号输出端、第二百六十五电阻R265一端和第二百四十九电容C249一端，第二百六十五电阻R265另一端连接第二传感器稳压器U8供电输出端，第二百六十三电阻R263另一端连接第二百六十四电阻R264一端和第二百四十八电容C248一端，第二百六十四电阻R264另一端连接第二百五十电容C250一端、主控制器U3第二方向盘扭矩检测信号输入端和安全控制器U9第二方向盘扭矩检测信号输入端，第二百四十九电容C249另一端、第二百四十八电容C248另一端和第二百五十电容C250另一端均接地。

通过第二百四十九电容C249、第二百四十八电容C248和第二百五十电容C250进行滤波和静电防护处理，减少第二方向盘扭矩检测信号的干扰，主控制器U3和安全控制器U9获得的第二方向盘扭矩检测信号更加精准，减少误差。

霍尔传感器检测输出端连接霍尔信号滤波模块原始信号输入端，霍尔信号滤波模块滤波信号输出端连接主控制器U3电动机转子位置检测端和安全控制器U9电动机转子位置检测端。其中，霍尔信号滤波模块包括第一霍尔信号滤波电路、第二霍尔信号滤波电路、第三霍尔信号滤波电路、第四霍尔信号滤波电路和第五霍尔信号滤波电路。

具体的，第一霍尔信号滤波电路包括第二百五十四电阻R254，第二百五十四电阻R254一端连接霍尔传感器第一检测信号端、第二百五十六电阻R256一端、第二百四十电容C240一端，第二百五十六电阻R256另一端连接第一传感器稳压器U7供电输出端，第二百五十四电阻R254另一端连接第二百五十五电阻R255一端和第二百三十九电容C239一端，第二百五十五电阻R255另一端连接第二百四十一电容C241一端、主控制器U3电动机转子第一位置检测端和安全控制器U9电动机转子第一位置检测端，第二百三十九电容C239另一端、第二百四十电容C240另一端和第二百四十一电容C241另一端均接地。

通过第二百三十九电容C239、第二百四十电容C240和第二百四十一电容C241进行滤波和静电防护处理，减少电动机转子第一位置检测信号的干扰，主控制器U3和安全控制器U9获得的电动机转子第一位置检测信号更加精准，减少误差。

第二霍尔信号滤波电路包括第二百五十一电阻R251，第二百五十一电阻R251一端连接霍尔传感器第二检测信号端、第二百五十三电阻R253一端、第二百三十七电容C237一端，第二百五十三电阻R253另一端连接第一传感器稳压器U7供电输出端，第二百五十一电阻R251另一端连接第二百五十二电阻R252一端和第二百三十六电容C236一端，第二百五十二电阻R252另一端连接第二百三十八电容C238一端、主控制器U3电动机转子第二位置检测端和安全控制器U9电动机转子第二位置检测端，第二百三十七电容C237另一端、第二百三十六电容C236另一端和第二百三十八电容C238另一端均接地。

通过第二百三十七电容C237、第二百三十六电容C236和第二百三十八电容C238进行滤波和静电防护处理，减少电动机转子第二位置检测信号的干扰，主控制器U3和安全控制器U9获得的电动机转子第二位置检测信号更加精准，减少误差。

第三霍尔信号滤波电路包括第二百四十五电阻R245，第二百四十五电阻R245一端连接霍尔传感器第三检测信号端、第二百四十七电阻R247一端、第二百三十一电容C231一端，第二百四十七电阻R247另一端连接第一传感器稳压器U7供电输出端，第二百四十五电阻R245另一端连接第二百四十六电阻R246一端和第二百三十电容C230一端，第二百四十六电阻R246另一端连接第二百三十二电容C232一端、主控制器U3电动机转子第三位置检测端和安全控制器U9电动机转子第三位置检测端，第二百三十一电容C231另一端、第二百三十电容C230另一端和第二百三十二电容C232另一端均接地。

通过第二百三十一电容C231、第二百三十电容C230和第二百三十二电容C232进行滤波和静电防护处理，减少电动机转子第三位置检测信号的干扰，主控制器U3和安全控制器U9获得的电动机转子第三位置检测信号更加精准，减少误差。

第四霍尔信号滤波电路包括第二百一十五电阻R215，第二百一十五电阻R215一端连接霍尔传感器第四检测信号端、第六十九电阻R69一端、第四十七电容C47一端，第六十九电阻R69另一端连接第一传感器稳压器U7供电输出端，第二百一十五电阻R215另一端连接第七十一电阻R71一端和第一百九十一电容C191一端，第七十一电阻R71另一端连接第四十八电容C48一端、主控制器U3电动机转子第四位置检测端和安全控制器U9电动机转子第四位置检测端，第四十七电容C47另一端、第一百九十一电容C191另一端和第四十八电容C48另一端均接地。

通过第四十七电容C47、第一百九十一电容C191和第四十八电容C48进行滤波和静电防护处理，减少电动机转子第四位置检测信号的干扰，主控制器U3和安全控制器U9获得的电动机转子第四位置检测信号更加精准，减少误差。

第五霍尔信号滤波电路包括第二百四十八电阻R248，第二百四十八电阻R248一端连接霍尔传感器第五检测信号端、第二百五十电阻R250一端、第二百三十四电容C234一端，第二百五十电阻R250另一端连接第一传感器稳压器U7供电输出端，第二百四十八电阻R248另一端连接第二百四十九电阻R249一端和第二百三十三电容C233一端，第二百四十九电阻R249另一端连接第二百三十五电容C235一端、主控制器U3电动机转子第五位置检测端和安全控制器U9电动机转子第五位置检测端，第二百三十四电容C234另一端、第二百三十五电容C235另一端和第二百三十三电容C233另一端均接地。

通过第二百三十四电容C234、第二百三十五电容C235和第二百三十三电容C233进行滤波和静电防护处理，减少电动机转子第五位置检测信号的干扰，主控制器U3和安全控制器U9获得的电动机转子第五位置检测信号更加精准，减少误差。

H桥驱动模块包括第一场效应管Q1，第一场效应管Q1源极连接第四场效应管Q4漏极，第一场效应管Q1栅极连接第四电阻R4一端，第四电阻R4另一端连接前驱动模块U1第一闸极高侧端，第一场效应管Q1漏级连接供电模块H桥供电端，第四场效应管Q4栅极连接前驱动模块U1第一闸极低侧端，第四场效应管Q4源极连接第二十电阻R20一端，第二十电阻R20一端为H桥电流被测端，连接前驱动模块U1第一源极低侧端、前驱动模块U1第二源极低侧端和前驱动模块U1第二源极低侧端。第二十电阻R20另一端接地，第四场效应管Q4漏极连接前驱动模块U1第一相位端和第二十场效应管Q20漏极，第二十场效应管Q20栅极连接第二百四十三电阻R243一端，第二百四十三电阻R243另一端连接U相G端，第二十场效应管Q20源极连接U相S端。

第二场效应管Q2漏极连接供电模块H桥供电端，第二场效应管Q2栅极连接第五电阻R5一端，第五电阻R5另一端连接前驱动模块U1第二闸极高侧端，第二场效应管Q2源极连接第五场效应管Q5漏极，第五场效应管Q5栅极连接第十四电阻R14一端，第十四电阻R14另一端连接前驱动模块U1第二闸极低侧端，第五场效应管Q5源极连接第二十电阻R20一端，第五场效应管Q5漏极连接前驱动模块U1第二相位端和第十八场效应管Q18漏极，第十八场效应管Q18栅极连接第一百四十六电阻R146一端，第一百四十六电阻R146另一端连接V相G端，第十八场效应管Q18源极连接V相S端。

第三场效应管Q3漏极连接供电模块H桥供电端和第二电阻R2一端，第二电阻R2另一端连接第三电容C3一端，第三场效应管Q3栅极连接前驱动模块U1第三闸极高侧端，第三场效应管Q3源极连接第三电容C3一端、第六场效应管Q6漏极、第十九场效应管Q19漏极和前驱动模块U1第三相位端，第六场效应管Q6栅极连接前驱动模块U1第三闸极低侧端，第六场效应管Q6源极连接第二十电阻R20一端，第六场效应管Q6栅极连接第一百四十四电阻R144一端，第一百四十四电阻R144另一端连接W相G端，第六场效应管Q6源极连接W相S端。

其中，第十九场效应管Q19、第十八场效应管Q18和第二十场效应管Q20为相位开关，相位开关受控端连接MOS驱动控制端，MOS驱动控制信号接收端连接主控制器U3相位控制输出端和安全控制器U9相位控制输出端。MOS驱动的型号为A6862。

电流检测外围电路包括第三十九电阻R39，第三十九电阻R39一端为第一电流采样信号输入端，连接H桥电流被测端，第三十九电阻R39另一端连接第一百七十八电阻R178一端和第四十电阻R40一端，第一百七十八电阻R178另一端为运放检测第一输入端，连接主控制器U3运放检测第一输出端，第四十电阻R40另一端连接第一百八十二电阻R182一端、第四十一电阻R41一端和前驱动模块U1第一运放同相输入端，第一百八十二电阻R182另一端接地，第四十一电阻R41另一端连接前驱动模块U1偏置参考放大器输出端。

电流检测外围电路还包括第一百七十九电阻R179，第一百七十九电阻R179一端为运放检测第二输入端，连接主控制器U3运放检测第二输出端，第一百七十九电阻R179另一端第四十四电阻R44一端和第四十五电阻R45一端，第四十四电阻R44另一端接地，第四十五电阻R45另一端连接第四十六电阻R46一端、第二百零五电阻R205一端和前驱动模块U1第一运放异相输入端，第四十六电阻R46另一端连接前驱动模块U1第一运放输出端、第四十七电阻R47一端和第二百零五电阻R205另一端，第四十七电阻R47另一端连接第二十三电容C23一端和主控制器U3第一电流信号输入端。

电流检测外围电路还包括第一百六十八电阻R168，第一百六十八电阻R168一端连接第一百六十六电阻R166一端，第一百六十六电阻R166另一端接地，第一百六十八电阻R168另一端连接第一百八十三电阻R183一端、第一百六十三电阻R163一端和前驱动模块U1第二运放同相输入端，第一百八十三电阻R183另一端接地，第一百六十三电阻R163另一端连接前驱动模块U1偏置参考放大器输出端。

电流检测外围电路还包括第二百四十四电阻R244，第二百四十四电阻R244一端为第二电流采样信号输入端，连接H桥电流被测端，第二百四十四电阻R244另一端连接第一百六十九R169一端，第一百六十九R169另一端连接第一百六十四R164一端、第二百零六R206一端和前驱动模块U1第二运放异相输入端，第一百六十四R164另一端连接第二百零六R206另一端、前驱动模块U1第二运放输出端和第一百六十五R165一端，第一百六十五R165另一端连接第一百五十六电容C156一端和主控制器U3第二电流信号输入端。

能够对输入的电流采样信号和运放检测信号进行滤波和放大处理，同时对前驱动模块U1第一运放和第二运放进行检测。

主控制器U3CAN信号接收端连接CAN收发器U2CAN信号发送端，CAN收发器U2CAN信号接收端连接主控制器U3CAN信号发送端，CAN收发器U2高电平端连接第二百一十二电阻R212一端和第一电感L1第一端，第二百一十二电阻R212另一端连接第一电感L1第二端、第五十一电阻R51一端、第二十六电容C26一端、稳压器T1第一端和CAN总线高电平端；

CAN收发器U2高电平端连接第二百一十三电阻R213一端和第一电感L1第三端，第二百一十三电阻R213另一端连接第一电感L1第四端、第五十五电阻R55一端、第三十二电容C32一端、稳压器T1第二端和CAN总线低电平端；第五十五电阻R55另一端连接第五十一电阻R51另一端和第三十电容C30一端，第三十电容C30另一端、稳压器T1第三端、稳压器T1第四端、第三十二电容C32另一端和第二十六电容C26另一端均接地。

CAN收发器U2工作电压端连接芯片供电稳压器U5供电输出端和第三十三电容C33一端，CAN收发器U2接地端连接第三十三电容C33另一端，第三十三电容C33另一端接地。

所述使能电路包括第四二极管D4，第四二极管D4正极连接点火器信号输出端，第四二极管D4负极连接第一百零三电阻R103一端，第一百零三电阻R103另一端连接第三十二三极管Q32基极，第三十二三极管Q32发射极接地，第三十二三极管Q32集电极连接第一百零一电阻R101一端，第一百零一电阻R101另一端连接第九十九电阻R99一端和第三十四三极管Q34基极，第三十四三极管Q34发射极连接第九十九电阻R99另一端和第三二极管D3负极，第三二极管D3正极连接第二电感L2第三端，第三十四三极管Q34集电极连接芯片供电稳压器U5电源输入端。

主控制器U3晶振第一端连接第八十三电阻R83一端、第一晶振XTAL1一端和第五十六电容C56一端，主控制器U3晶振第二端连接第八十三电阻R83另一端和第八十四电阻R84一端，第八十四电阻R84另一端连接第一晶振XTAL1另一端和第五十七电容C57一端，第五十七电容C57另一端和第五十六电容C56另一端均接地。

安全控制器U9晶振第一端连接第二晶振XTAL2一端，安全控制器U9晶振第一端连接第一百三十四电阻R134一端，第一百三十四电阻R134另一端连接第二晶振XTAL2另一端，第二晶振XTAL2接地端接地。安全控制器U9重置端连接第一百三十八电阻R138一端和第一百四十二电容一端，第一百四十二电容另一端接地，第一百三十八电阻R138一端，第一百三十八电阻R138另一端连接第一百四十二电阻R142一端和主控制器U3重置控制端，第一百四十二电阻R142另一端连接芯片供电稳压器U5供电输出端。

主控制器U3数据写入端连接存储模块U4数据传输端，存储模块U4时钟信号端连接主控制器U3时钟信号端，存储模块U4I2C总线端连接主控制器U3I2C总线端。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种电动助力转向器控制工作电路，其特征在于：包括主控制器（U3）和安全控制器（U9），所述主控制器（U3）SPI通讯收发端连接安全控制器（U9）SPI通讯收发端，扭矩角度检测模块检测信号输出端连接主控制器（U3）检测信号输入端和安全控制器（U9）检测信号输入端，主控制器（U3）PWM调节端连接前驱动模块（U1）脉宽调节受控端，前驱动模块（U1）控制输出端连接H桥驱动模块受控端，H桥驱动模块输出端连接相位开关模块接收端，相位开关模块输出端连接汽车电动机相位受控端，H桥驱动模块电流被测端连接电流检测外围电路电流采样信号输入端，电流检测外围电路电流信号输出端连接主控制器（U3）电流信号输入端和前驱动模块（U1）电流信号输入端，主控制器（U3）电动机电压信号输入端连接电动机电压采样模块检测输出端，电动机电压采样模块检测端连接汽车电动机相位电压被测端，主控制器（U3）使能信号输入端连接使能电路一端，使能电路另一端连接点火器信号输出端，主控制器（U3）温度信号输入端连接温度传感器检测输出端，主控制器（U3）电动机位置信号输入端连接霍尔传感器检测输出端；

还包括供电模块，所述供电模块包括芯片供电子模块、传感器供电子模块和大电流回路控制电路；

芯片供电子模块包括芯片供电稳压器（U5），芯片供电稳压器（U5）电源输入端连接电源，芯片供电稳压器（U5）供电输出端连接第八十一电容（C81）一端和第二百二十九电容（C229）一端，芯片供电稳压器（U5）接地端、第八十一电容（C81）另一端和第二百二十九电容（C229）另一端均接地，芯片供电稳压器（U5）第一工作端连接主控制器（U3）第一重置端；

传感器供电子模块包括第一传感器供电电路和第二传感器供电电路；第一传感器供电电路包括第一传感器稳压器（U7），第一传感器稳压器（U7）电源输入端连接电源和第一百一十八电容（C118）一端，第一传感器稳压器（U7）供电输出端为方向盘角度传感器供电，第一传感器稳压器（U7）第一工作端连接第二百一十九电阻（R129）一端和第一百九十五电容（C195）一端，第二百一十九电阻（R129）另一端连接安全控制器（U9）供电工作端，第一传感器稳压器（U7）第二工作端连接第一百二十电容（C120）一端，第一百一十八电容（C118）另一端、第一百二十电容（C120）另一端和第一传感器稳压器（U7）接地端接地；

第二传感器供电电路包括第二传感器稳压器（U8），第二传感器稳压器（U8）电源输入端连接电源和第二百二十八电容（C228）一端，第二传感器稳压器（U8）供电输出端为第一方向盘扭矩传感器和第二方向盘扭矩传感器供电，第二传感器稳压器（U8）第一工作端连接第二百一十九电阻（R129）一端，第二传感器稳压器（U8）第二工作端连接第一百二十一电容（C121）一端，第二百二十八电容（C228）另一端、第一百二十一电容（C121）另一端和第二传感器稳压器（U8）接地端接地；

大电流回路控制电路包括第二电感（L2），第二电感（L2）第一端连接第二二极管（D2）一端、第六十九电容（C69）一端、第六十七电容（C67）一端和蓄电池一端，第二电感（L2）第二端、第二二极管（D2）另一端和第六十九电容（C69）另一端均接地，第六十七电容（C67）另一端连接第七十六电容（C76）一端，第六十七电容（C67）另一端、第七十六电容（C76）另一端均接地，第二电感（L2）第三端连接第三十五场效应管（Q35）漏极，第三十五场效应管（Q35）栅极连接第三十六场效应管（Q36）栅极和第二百三十二电阻（R232）一端，第三十五场效应管（Q35）源极连接第三十六场效应管（Q36）源极，第二百三十二电阻（R232）另一端连接第三十七场效应管（Q37）漏极，第三十七场效应管（Q37）源极连接MOS驱动工作端，第三十七场效应管（Q37）栅极连接第二百三十三电阻（R233）一端，第三十六场效应管（Q36）漏极连接第七十二电容（C72）一端和第二百三十三电阻（R233）另一端，第二百三十三电阻（R233）另一端为H桥供电端，第二电感（L2）第四端和第七十二电容（C72）另一端接地；

电动机电压采样模块包括第一电压采样电路、第二电压采样电路和第三电压采样电路；第一电压采样电路包括第二十六电阻（R26），第二十六电阻（R26）一端连接芯片供电稳压器（U5）电源输入端，第二十六电阻（R26）另一端连接第二十七电阻（R27）一端和前驱动模块（U1）第一相位端，第二十七电阻（R27）另一端连接第三十电阻（R30）一端、第十电容（C10）一端和主控制器（U3）电动机第一相位电压信号输入端，第三十电阻（R30）另一端和第十电容（C10）另一端均接地；

第二电压采样电路包括第二十四电阻（R24），第二十四电阻（R24）一端连接芯片供电稳压器（U5）电源输入端，第二十四电阻（R24）另一端连接第二十五电阻（R25）一端和前驱动模块（U1）第二相位端，第二十五电阻（R25）另一端连接第二十九电阻（R29）一端、第九电容（C9）一端和主控制器（U3）电动机第二相位电压信号输入端，第二十九电阻（R29）另一端和第九电容（C9）另一端均接地；

第三电压采样电路包括第二十二电阻（R22），第二十二电阻（R22）一端连接芯片供电稳压器（U5）电源输入端，第二十二电阻（R22）另一端连接第二十三电阻（R23）一端和前驱动模块（U1）第三相位端，第二十三电阻（R23）另一端连接第二十八电阻（R28）一端、第八电容（C8）一端和主控制器（U3）电动机第三相位电压信号输入端，第二十八电阻（R28）另一端和第八电容（C8）另一端均接地。

2.根据权利要求1所述的一种电动助力转向器控制工作电路，其特征在于：扭矩角度检测模块检测信号输出端连接检测信号滤波模块原始信号输入端，检测信号滤波模块滤波信号输出端连接主控制器（U3）检测信号输入端和安全控制器（U9）检测信号输入端；

扭矩角度检测模块包括第一方向盘扭矩传感器、第二方向盘扭矩传感器、第一方向盘角度传感器和第二方向盘角度传感器，检测信号滤波模块包括第一方向盘扭矩信号滤波电路、第二方向盘扭矩信号滤波电路、第一方向盘角度信号滤波电路和第二方向盘角度信号滤波电路；

第一方向盘扭矩传感器检测信号输出端连接第一方向盘扭矩信号滤波电路原始信号输入端，第一方向盘扭矩信号滤波电路滤波信号输出端连接主控制器（U3）第一方向盘扭矩检测信号输入端和安全控制器（U9）第一方向盘扭矩检测信号输入端；

第二方向盘扭矩传感器检测信号输出端连接第二方向盘扭矩信号滤波电路原始信号输入端，第二方向盘扭矩信号滤波电路滤波信号输出端连接主控制器（U3）第二方向盘扭矩检测信号输入端和安全控制器（U9）第二方向盘扭矩检测信号输入端；

第一方向盘角度传感器检测信号输出端连接第一方向盘角度信号滤波电路原始信号输入端，第一方向盘角度信号滤波电路滤波信号输出端连接主控制器（U3）第一方向盘角度检测信号输入端和安全控制器（U9）第一方向盘角度检测信号输入端；

第二方向盘角度传感器检测信号输出端连接第二方向盘角度信号滤波电路原始信号输入端，第二方向盘角度信号滤波电路滤波信号输出端连接主控制器（U3）第二方向盘角度检测信号输入端和安全控制器（U9）第二方向盘角度检测信号输入端。

3.根据权利要求2所述的一种电动助力转向器控制工作电路，其特征在于：第一方向盘角度检测电路包括第二百五十七电阻（R257），第二百五十七电阻（R257）一端连接第一方向盘角度传感器检测信号输出端、第二百五十九电阻（R259）一端和第二百四十三电容（C243）一端，第二百五十九电阻（R259）另一端连接第一传感器稳压器（U7）供电输出端，第二百五十七电阻（R257）另一端连接第二百五十八电阻（R258）一端和第二百四十二电容（C242）一端，第二百五十八电阻（R258）另一端连接第二百四十四电容（C244）一端、主控制器（U3）第一方向盘角度检测信号输入端和安全控制器（U9）第一方向盘角度检测信号输入端，第二百四十三电容（C243）另一端、第二百四十三电容（C243）另一端和第二百四十四电容（C244）另一端均接地；

第二方向盘角度检测电路包括第二百六十电阻（R260），第二百六十电阻（R260）一端连接第二方向盘角度传感器检测信号输出端、第二百六十二电阻（R262）一端和第二百四十六电容（C246）一端，第二百六十二电阻（R262）另一端连接第一传感器稳压器（U7）供电输出端，第二百六十电阻（R260）另一端连接第二百六十一电阻（R261）一端和第二百四十五电容（C245）一端，第二百六十一电阻（R261）另一端连接第二百四十七电容（C247）一端、主控制器（U3）第二方向盘角度检测信号输入端和安全控制器（U9）第二方向盘角度检测信号输入端，第二百四十六电容（C246）另一端、第二百四十五电容（C245）另一端和第二百四十七电容（C247）另一端均接地；

第一方向盘扭矩检测电路包括第二百六十六电阻（R266），第二百六十六电阻（R266）一端连接第一方向盘扭矩传感器检测信号输出端、第二百六十八电阻（R268）一端和第二百五十二电容（C252）一端，第二百六十八电阻（R268）另一端连接第二传感器稳压器（U8）供电输出端，第二百六十六电阻（R266）另一端连接第二百六十七电阻（R267）一端和第二百五十一电容（C251）一端，第二百六十七电阻（R267）另一端连接第二百五十三电容（C253）一端、主控制器（U3）第一方向盘扭矩检测信号输入端和安全控制器（U9）第一方向盘扭矩检测信号输入端，第二百五十二电容（C252）另一端、第二百五十一电容（C251）另一端和第二百五十三电容（C253）另一端均接地；

第二方向盘扭矩检测电路包括第二百六十三电阻（R263），第二百六十三电阻（R263）一端连接第二方向盘扭矩传感器检测信号输出端、第二百六十五电阻（R265）一端和第二百四十九电容（C249）一端，第二百六十五电阻（R265）另一端连接第二传感器稳压器（U8）供电输出端，第二百六十三电阻（R263）另一端连接第二百六十四电阻（R264）一端和第二百四十八电容（C248）一端，第二百六十四电阻（R264）另一端连接第二百五十电容（C250）一端、主控制器（U3）第二方向盘扭矩检测信号输入端和安全控制器（U9）第二方向盘扭矩检测信号输入端，第二百四十九电容（C249）另一端、第二百四十八电容（C248）另一端和第二百五十电容（C250）另一端均接地。

4.根据权利要求1所述的一种电动助力转向器控制工作电路，其特征在于：霍尔传感器检测输出端连接霍尔信号滤波模块原始信号输入端，霍尔信号滤波模块滤波信号输出端连接主控制器（U3）电动机转子位置检测端和安全控制器（U9）电动机转子位置检测端；

霍尔信号滤波模块包括第一霍尔信号滤波电路、第二霍尔信号滤波电路、第三霍尔信号滤波电路、第四霍尔信号滤波电路和第五霍尔信号滤波电路；

第一霍尔信号滤波电路包括第二百五十四电阻（R254），第二百五十四电阻（R254）一端连接霍尔传感器第一检测信号端、第二百五十六电阻（R256）一端、第二百四十电容（C240）一端，第二百五十六电阻（R256）另一端连接第一传感器稳压器（U7）供电输出端，第二百五十四电阻（R254）另一端连接第二百五十五电阻（R255）一端和第二百三十九电容（C239）一端，第二百五十五电阻（R255）另一端连接第二百四十一电容（C241）一端、主控制器（U3）电动机转子第一位置检测端和安全控制器（U9）电动机转子第一位置检测端，第二百三十九电容（C239）另一端、第二百四十电容（C240）另一端和第二百四十一电容（C241）另一端均接地；

第二霍尔信号滤波电路包括第二百五十一电阻（R251），第二百五十一电阻（R251）一端连接霍尔传感器第二检测信号端、第二百五十三电阻（R253）一端、第二百三十七电容（C237）一端，第二百五十三电阻（R253）另一端连接第一传感器稳压器（U7）供电输出端，第二百五十一电阻（R251）另一端连接第二百五十二电阻（R252）一端和第二百三十六电容（C236）一端，第二百五十二电阻（R252）另一端连接第二百三十八电容（C238）一端、主控制器（U3）电动机转子第二位置检测端和安全控制器（U9）电动机转子第二位置检测端，第二百三十七电容（C237）另一端、第二百三十六电容（C236）另一端和第二百三十八电容（C238）另一端均接地；

第三霍尔信号滤波电路包括第二百四十五电阻（R245），第二百四十五电阻（R245）一端连接霍尔传感器第三检测信号端、第二百四十七电阻（R247）一端、第二百三十一电容（C231）一端，第二百四十七电阻（R247）另一端连接第一传感器稳压器（U7）供电输出端，第二百四十五电阻（R245）另一端连接第二百四十六电阻（R246）一端和第二百三十电容（C230）一端，第二百四十六电阻（R246）另一端连接第二百三十二电容（C232）一端、主控制器（U3）电动机转子第三位置检测端和安全控制器（U9）电动机转子第三位置检测端，第二百三十一电容（C231）另一端、第二百三十电容（C230）另一端和第二百三十二电容（C232）另一端均接地；

第四霍尔信号滤波电路包括第二百一十五电阻（R215），第二百一十五电阻（R215）一端连接霍尔传感器第四检测信号端、第六十九电阻（R69）一端、第四十七电容（C47）一端，第六十九电阻（R69）另一端连接第一传感器稳压器（U7）供电输出端，第二百一十五电阻（R215）另一端连接第七十一电阻（R71）一端和第一百九十一电容（C191）一端，第七十一电阻（R71）另一端连接第四十八电容（C48）一端、主控制器（U3）电动机转子第四位置检测端和安全控制器（U9）电动机转子第四位置检测端，第四十七电容（C47）另一端、第一百九十一电容（C191）另一端和第四十八电容（C48）另一端均接地；

第五霍尔信号滤波电路包括第二百四十八电阻（R248），第二百四十八电阻（R248）一端连接霍尔传感器第五检测信号端、第二百五十电阻（R250）一端、第二百三十四电容（C234）一端，第二百五十电阻（R250）另一端连接第一传感器稳压器（U7）供电输出端，第二百四十八电阻（R248）另一端连接第二百四十九电阻（R249）一端和第二百三十三电容（C233）一端，第二百四十九电阻（R249）另一端连接第二百三十五电容（C235）一端、主控制器（U3）电动机转子第五位置检测端和安全控制器（U9）电动机转子第五位置检测端，第二百三十四电容（C234）另一端、第二百三十五电容（C235）另一端和第二百三十三电容（C233）另一端均接地。

5.根据权利要求1所述的一种电动助力转向器控制工作电路，其特征在于：H桥驱动模块包括第一场效应管（Q1），第一场效应管（Q1）源极连接第四场效应管（Q4）漏极，第一场效应管（Q1）栅极连接第四电阻（R4）一端，第四电阻（R4）另一端连接前驱动模块（U1）第一闸极高侧端，第一场效应管（Q1）漏级连接供电模块H桥供电端，第四场效应管（Q4）栅极连接前驱动模块（U1）第一闸极低侧端，第四场效应管（Q4）源极连接第二十电阻（R20）一端，第二十电阻（R20）一端为H桥电流被测端，第二十电阻（R20）另一端接地，第四场效应管（Q4）漏极连接前驱动模块（U1）第一相位端和第二十场效应管（Q20）漏极，第二十场效应管（Q20）栅极连接第二百四十三电阻（R243）一端，第二百四十三电阻（R243）另一端连接U相G端，第二十场效应管（Q20）源极连接U相S端；

第二场效应管（Q2）漏极连接供电模块H桥供电端，第二场效应管（Q2）栅极连接第五电阻（R5）一端，第五电阻（R5）另一端连接前驱动模块（U1）第二闸极高侧端，第二场效应管（Q2）源极连接第五场效应管（Q5）漏极，第五场效应管（Q5）栅极连接第十四电阻（R14）一端，第十四电阻（R14）另一端连接前驱动模块（U1）第二闸极低侧端，第五场效应管（Q5）源极连接第二十电阻（R20）一端，第五场效应管（Q5）漏极连接前驱动模块（U1）第二相位端和第十八场效应管（Q18）漏极，第十八场效应管（Q18）栅极连接第一百四十六电阻（R146）一端，第一百四十六电阻（R146）另一端连接V相G端，第十八场效应管（Q18）源极连接V相S端；

第三场效应管（Q3）漏极连接供电模块H桥供电端和第二电阻（R2）一端，第二电阻（R2）另一端连接第三电容（C3）一端，第三场效应管（Q3）栅极连接前驱动模块（U1）第三闸极高侧端，第三场效应管（Q3）源极连接第三电容（C3）一端、第六场效应管（Q6）漏极、第十九场效应管（Q19）漏极和前驱动模块（U1）第三相位端，第六场效应管（Q6）栅极连接前驱动模块（U1）第三闸极低侧端，第六场效应管（Q6）源极连接第二十电阻（R20）一端，第六场效应管（Q6）栅极连接第一百四十四电阻（R144）一端，第一百四十四电阻（R144）另一端连接W相G端，第六场效应管（Q6）源极连接W相S端。

6.根据权利要求5所述的一种电动助力转向器控制工作电路，其特征在于：所述电流检测外围电路包括第三十九电阻（R39），第三十九电阻（R39）一端为第一电流采样信号输入端，第三十九电阻（R39）另一端连接第一百七十八电阻（R178）一端和第四十电阻（R40）一端，第一百七十八电阻（R178）另一端为运放检测第一输入端，第四十电阻（R40）另一端连接第一百八十二电阻（R182）一端、第四十一电阻（R41）一端和前驱动模块（U1）第一运放同相输入端，第一百八十二电阻（R182）另一端接地，第四十一电阻（R41）另一端连接前驱动模块（U1）偏置参考放大器输出端；

还包括第一百七十九电阻（R179），第一百七十九电阻（R179）一端为运放检测第二输入端，第一百七十九电阻（R179）另一端第四十四电阻（R44）一端和第四十五电阻（R45）一端，第四十四电阻（R44）另一端接地，第四十五电阻（R45）另一端连接第四十六电阻（R46）一端、第二百零五电阻（R205）一端和前驱动模块（U1）第一运放异相输入端，第四十六电阻（R46）另一端连接前驱动模块（U1）第一运放输出端、第四十七电阻（R47）一端和第二百零五电阻（R205）另一端，第四十七电阻（R47）另一端连接第二十三电容（C23）一端和主控制器（U3）第一电流信号输入端；

还包括第一百六十八电阻（R168），第一百六十八电阻（R168）一端连接第一百六十六电阻（R166）一端，第一百六十六电阻（R166）另一端接地，第一百六十八电阻（R168）另一端连接第一百八十三电阻（R183）一端、第一百六十三电阻（R163）一端和前驱动模块（U1）第二运放同相输入端，第一百八十三电阻（R183）另一端接地，第一百六十三电阻（R163）另一端连接前驱动模块（U1）偏置参考放大器输出端；

还包括第二百四十四电阻（R244），第二百四十四电阻（R244）一端为第二电流采样信号输入端，第二百四十四电阻（R244）另一端连接第一百六十九（R169）一端，第一百六十九（R169）另一端连接第一百六十四（R164）一端、第二百零六（R206）一端和前驱动模块（U1）第二运放异相输入端，第一百六十四（R164）另一端连接第二百零六（R206）另一端、前驱动模块（U1）第二运放输出端和第一百六十五（R165）一端，第一百六十五（R165）另一端连接第一百五十六电容（C156）一端和主控制器（U3）第二电流信号输入端。

7.根据权利要求1所述的一种电动助力转向器控制工作电路，其特征在于：主控制器（U3）CAN信号接收端连接CAN收发器（U2）CAN信号发送端，CAN收发器（U2）CAN信号接收端连接主控制器（U3）CAN信号发送端，CAN收发器（U2）高电平端连接第二百一十二电阻（R212）一端和第一电感（L1）第一端，第二百一十二电阻（R212）另一端连接第一电感（L1）第二端、第五十一电阻（R51）一端、第二十六电容（C26）一端、稳压器（T1）第一端和CAN总线高电平端；

CAN收发器（U2）高电平端连接第二百一十三电阻（R213）一端和第一电感（L1）第三端，第二百一十三电阻（R213）另一端连接第一电感（L1）第四端、第五十五电阻（R55）一端、第三十二电容（C32）一端、稳压器（T1）第二端和CAN总线低电平端；第五十五电阻（R55）另一端连接第五十一电阻（R51）另一端和第三十电容（C30）一端，第三十电容（C30）另一端、稳压器（T1）第三端、稳压器（T1）第四端、第三十二电容（C32）另一端和第二十六电容（C26）另一端均接地。

8.根据权利要求1所述的一种电动助力转向器控制工作电路，其特征在于：所述使能电路包括第四二极管（D4），第四二极管（D4）正极连接点火器信号输出端，第四二极管（D4）负极连接第一百零三电阻（R103）一端，第一百零三电阻（R103）另一端连接第三十二三极管（Q32）基极，第三十二三极管（Q32）发射极接地，第三十二三极管（Q32）集电极连接第一百零一电阻（R101）一端，第一百零一电阻（R101）另一端连接第九十九电阻（R99）一端和第三十四三极管（Q34）基极，第三十四三极管（Q34）发射极连接第九十九电阻（R99）另一端和第三二极管（D3）负极，第三二极管（D3）正极连接第二电感（L2）第三端，第三十四三极管（Q34）集电极连接芯片供电稳压器（U5）电源输入端。

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