CN108907365B - 一种链条料仓桁架机器人 - Google Patents

一种链条料仓桁架机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108907365B
CN108907365B CN201810894203.8A CN201810894203A CN108907365B CN 108907365 B CN108907365 B CN 108907365B CN 201810894203 A CN201810894203 A CN 201810894203A CN 108907365 B CN108907365 B CN 108907365B
Authority
CN
China
Prior art keywords
chain
conveying line
screw rod
conveying
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810894203.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108907365A (zh
Inventor
许振红
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Yili Robot Technology Co ltd
Original Assignee
Zhejiang Yili Robot Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Yili Robot Technology Co ltd filed Critical Zhejiang Yili Robot Technology Co ltd
Priority to CN201810894203.8A priority Critical patent/CN108907365B/zh
Publication of CN108907365A publication Critical patent/CN108907365A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108907365B publication Critical patent/CN108907365B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23F—MAKING GEARS OR TOOTHED RACKS
    • B23F23/00—Accessories or equipment combined with or arranged in, or specially designed to form part of, gear-cutting machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23F—MAKING GEARS OR TOOTHED RACKS
    • B23F23/00—Accessories or equipment combined with or arranged in, or specially designed to form part of, gear-cutting machines
    • B23F23/02—Loading, unloading or chucking arrangements for workpieces
    • B23F23/04—Loading or unloading arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/03—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of endless chain conveyors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种链条料仓桁架机器人，包括运动机构、机架底座、链条输送料仓和外罩，所述链条输送料仓安装在机架底座上，所述外罩将运动机构和链条输送料仓罩在其中，所述链条输送料仓的上端设置有横梁，所述横梁的一端位于外罩内，横梁的另一端延伸至外罩之外，所述运动机构安装在横梁上；本机器人主要应用于客户滚齿机加工零件自动上下料，以提高客户设备自动程度、产品生产效率、品质，该机械人根据客户机床结构及加工工件结构特点专门设计，主要适用加工轴类零件的自动自动上下料，链条料仓的设计适用于齿轴类零件，适用性强，直线轴承和丝杆的设计，使得工件的宽度可进行自由调整，高度和角度可进行自由调整，提高了空间利用率。

Description

一种链条料仓桁架机器人
技术领域
本发明涉及机械领域，尤其是一种链条料仓桁架机器人。
背景技术
桁架机器人是一种建立在三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现，通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程，在滚齿机的应用领域也用到了桁架机器人，主要目的是对工件上下料的操作，然而由于技术问题，目前在滚齿机应用领域，还没有专门应用于此的桁架机器人，常用的机器人主要是机械手类的设备，其自动程度、生产效率和品质方面都较低，也不能对设备进行扩展使用多种传动方式，因而适用性较弱，对空间的利用率较低，因此需要设计一种专门应用于滚齿机的桁架机器人。
本发明就是为了解决以上问题而进行的改进。
发明内容
本发明的目的是提供一种设备自动程度高、产品生产效率高、品质高，系统运行平稳、高速、精准，适用性强，空间利用率高的链条料仓桁架机器人。
本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种链条料仓桁架机器人，包括运动机构、机架底座、链条输送料仓和外罩，所述链条输送料仓安装在机架底座上，所述外罩将运动机构和链条输送料仓罩在其中，所述链条输送料仓的上端设置有横梁，所述横梁的一端位于外罩内，横梁的另一端延伸至外罩之外，所述运动机构安装在横梁上；
所述外罩的下端安装在机架底座上；
所述链条输送料仓包含皮带线和可调链条输送线总装，所述皮带线和可调链条输送线总装的下端安装在机架底座的上端，所述可调链条输送线总装位于皮带线的一侧并与之相连；
所述运动机构的一侧设置有支撑柱，所述支撑柱与运动机构的外壁相连；
所述可调链条输送线总装包含输送线固定梁、从动链轮、主动链轮、输送链和丝杆；
所述从动链轮和主动链轮组成一组，从动链轮和主动链轮之间通过输送链连接；
所述输送线固定梁设置有一对且分别位于输送链的两侧，所述从动链轮的两侧还设置有输送线从动轮底板，输送线固定梁的两侧设置有输送线底座和导向轴底板，所述导向轴底板安装在输送线底座上侧，所述从动链轮通过从动轮底板与输送线固定梁相连，所述输送线底座通过导向轴底板与输送线固定梁相连；
所述可调链条输送线总装中还设置有直线轴承、丝杆和支撑架，所述直线轴承设置有一对分别位于丝杆的两侧，直线轴承和丝杆均安装在支撑架上，直线轴承和丝杆的两端分别与输送线固定梁相连；
所述直线轴承的一端设置有线体支撑杆安装座，线体支撑杆安装座位于输送线固定梁的内侧，所述直线轴承的两端穿过输送线固定梁与输送线底座上侧的导向轴底板相连；
所述输送线固定梁的上端设置有夹紧块，输送线固定梁的下端设置有定位底座，所述定位底座安装在输送线底座上，定位底座的上端与输送线固定梁的底端贴合，所述输送线底座上还设置有定位横杆，所述定位横杆的一端穿过输送线固定梁与夹紧块相连；
所述丝杆的两端设置有丝杆轴承底板，所述丝杆轴承底板位于输送线固定梁的外侧，所述丝杆的一端穿过支撑架和输送线固定梁与手轮相连，所述丝杆的另一端穿过输送线固定梁与丝杆轴承底板相连，所述手轮位于其中一个丝杆轴承底板的一侧，手轮和其中一个丝杆轴承底板之间设置有丝杆夹紧块和第一固定支座组件，所述第一固定支座组件安装在手轮上并与丝杆夹紧块相连，所述丝杆夹紧块与丝杆轴承底板相连后固定在输送线固定梁上，所述丝杆另一端的丝杆轴承底板上安装有第二固定支座组件，所述丝杆的另一端通过第二固定支座组件将其安装在输送线固定梁上；
所述支撑架上还设置有主动轮传动轴，所述主动链轮位于主动轮传动轴下端，所述主动轮传动轴的一侧设置有第一皮带轮和第二皮带轮，所述第一皮带轮、第二皮带轮和主动轮传动轴之间设置有输送线支撑座电机底板，所述输送线支撑座电机底板安装在输送线固定梁上，输送线支撑座电机底板上还设置有罩壳，所述罩壳安装在输送线支撑座电机底板上并将第一皮带轮、第二皮带轮罩在其中；
进一步的，所述运动机构能在横梁上移动；
更进一步的，所述输送链为V型输送链；
所述主动链轮上设置有定位V块，所述定位V块安装在主动链轮的边缘，输送链位于定位V块的一侧；
具体的，所述罩壳的下端通过导向轴底板与输送线底座相连；
其中，所述主动轮传动轴上设置有带扣环双轴承，所述主动轮传动轴的一侧设置有传动轮，罩壳上设置有能供传动轮穿过的孔，所述传动轮与第二皮带轮相连，所述第一皮带轮、第二皮带轮之间通过皮带相连。
本发明的有益效果在于：本机器人主要应用于客户滚齿机加工零件自动上下料，以提高客户设备自动程度、产品生产效率、品质，该机械人根据客户机床结构及加工工件结构特点专门设计，主要适用加工轴类零件的自动自动上下料，综合利用气动、伺服等多种复杂传动方式，使整个系统运行平稳、高速、精准；链条料仓的设计适用于齿轴类零件，适用性强，直线轴承和丝杆的设计，使得工件的宽度可进行自由调整，高度和角度可进行自由调整，提高了空间利用率。
附图说明
图1是本发明提出的一种链条料仓桁架机器人的结构示意图。
图2是图1中可调链条输送线总装的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本发明。
参照图1、图2所示，该一种链条料仓桁架机器人，包括运动机构1、机架底座4、链条输送料仓和外罩6，所述链条输送料仓安装在机架底座4上，所述外罩6将运动机构1和链条输送料仓罩在其中，所述链条输送料仓的上端设置有横梁9，所述横梁9的一端位于外罩6内，横梁9的另一端延伸至外罩6之外，所述运动机构1安装在横梁9上；
所述外罩6的下端安装在机架底座4上；
所述链条输送料仓包含皮带线3和可调链条输送线总装2，所述皮带线3和可调链条输送线总装2的下端安装在机架底座4的上端，所述可调链条输送线总装2位于皮带线3的一侧并与之相连；
所述运动机构1的一侧设置有支撑柱8，所述支撑柱8与运动机构1的外壁相连；
所述可调链条输送线总装2包含输送线固定梁16、从动链轮31、主动链轮60、输送链48和丝杆50；
所述从动链轮31和主动链轮60组成一组，从动链轮31和主动链轮60之间通过输送链48连接；
所述输送线固定梁16设置有一对且分别位于输送链48的两侧，所述从动链轮31的两侧还设置有输送线从动轮底板28，输送线固定梁16的两侧设置有输送线底座17和导向轴底板43，所述导向轴底板43安装在输送线底座17上侧，所述从动链轮31通过从动轮底板28与输送线固定梁16相连，所述输送线底座17通过导向轴底板43与输送线固定梁16相连；
所述可调链条输送线总装2中还设置有直线轴承57、丝杆50和支撑架，所述直线轴承57设置有一对分别位于丝杆50的两侧，直线轴承57和丝杆50均安装在支撑架上，直线轴承57和丝杆50的两端分别与输送线固定梁16相连；
所述直线轴承57的一端设置有线体支撑杆安装座24，线体支撑杆安装座24位于输送线固定梁16的内侧，所述直线轴承57的两端穿过输送线固定梁16与输送线底座17上侧的导向轴底板43相连；
所述输送线固定梁16的上端设置有夹紧块29，输送线固定梁16的下端设置有定位底座44，所述定位底座44安装在输送线底座17上，定位底座44的上端与输送线固定梁16的底端贴合，所述输送线底座17上还设置有定位横杆45，所述定位横杆45的一端穿过输送线固定梁16与夹紧块29相连；
所述丝杆50的两端设置有丝杆轴承底板26，所述丝杆轴承底板26位于输送线固定梁16的外侧，所述丝杆50的一端穿过支撑架和输送线固定梁16与手轮相连，所述丝杆50的另一端穿过输送线固定梁16与丝杆轴承底板26相连，所述手轮位于其中一个丝杆轴承底板26的一侧，手轮和其中一个丝杆轴承底板26之间设置有丝杆夹紧块39和第一固定支座组件59，所述第一固定支座组件59安装在手轮上并与丝杆夹紧块39相连，所述丝杆夹紧块39与丝杆轴承底板26相连后固定在输送线固定梁16上，所述丝杆50另一端的丝杆轴承底板26上安装有第二固定支座组件58，所述丝杆50的另一端通过第二固定支座组件58将其安装在输送线固定梁16上；
所述支撑架上还设置有主动轮传动轴40，所述主动链轮60位于主动轮传动轴40下端，所述主动轮传动轴40的一侧设置有第一皮带轮13和第二皮带轮14，所述第一皮带轮13、第二皮带轮14和主动轮传动轴40之间设置有输送线支撑座电机底板18，所述输送线支撑座电机底板18安装在输送线固定梁16上，输送线支撑座电机底板18上还设置有罩壳32，所述罩壳32安装在输送线支撑座电机底板18上并将第一皮带轮13、第二皮带轮14罩在其中；
进一步的，所述运动机构1能在横梁9上移动；
更进一步的，所述输送链48为V型输送链；
所述主动链轮60上设置有定位V块49，所述定位V块49安装在主动链轮60的边缘，输送链48位于定位V块49的一侧；
具体的，所述罩壳32的下端通过导向轴底板43与输送线底座17相连；
其中，所述主动轮传动轴40上设置有带扣环双轴承12，所述主动轮传动轴40的一侧设置有传动轮，罩壳32上设置有能供传动轮穿过的孔，所述传动轮与第二皮带轮14相连，所述第一皮带轮13、第二皮带轮14之间通过皮带15相连。
本机器人主要应用于客户滚齿机加工零件自动上下料，以提高客户设备自动程度、产品生产效率、品质，该机械人根据客户机床结构及加工工件结构特点专门设计，主要适用加工轴类零件的自动自动上下料，综合利用气动、伺服等多种复杂传动方式，使整个系统运行平稳、高速、精准；链条料仓的设计适用于齿轴类零件，适用性强，直线轴承和丝杆的设计，使得工件的宽度可进行自由调整，高度和角度可进行自由调整，提高了空间利用率。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (3)

1.一种链条料仓桁架机器人，包括运动机构(1)、机架底座(4)、链条输送料仓和外罩(6)，所述链条输送料仓安装在机架底座(4)上，所述外罩(6)将运动机构(1)和链条输送料仓罩在其中，其特征在于：
所述链条输送料仓的上端设置有横梁(9)，所述横梁(9)的一端位于外罩(6)内，横梁(9)的另一端延伸至外罩(6)之外，所述运动机构(1)安装在横梁(9)上；
所述外罩(6)的下端安装在机架底座(4)上；
所述链条输送料仓包含皮带线(3)和可调链条输送线总装(2)，所述皮带线(3)和可调链条输送线总装(2)的下端安装在机架底座(4)的上端，所述可调链条输送线总装(2)位于皮带线(3)的一侧并与之相连；
所述运动机构(1)的一侧设置有支撑柱(8)，所述支撑柱(8)与运动机构(1)的外壁相连；
所述可调链条输送线总装(2)包含输送线固定梁(16)、从动链轮(31)、主动链轮(60)、输送链(48)和丝杆(50)；
所述从动链轮(31)和主动链轮(60)组成一组，从动链轮(31)和主动链轮(60)之间通过输送链(48)连接；
所述输送线固定梁(16)设置有一对且分别位于输送链(48)的两侧，所述从动链轮(31)的两侧还设置有输送线从动轮底板(28)，输送线固定梁(16)的两侧设置有输送线底座(17)和导向轴底板(43)，所述导向轴底板(43)安装在输送线底座(17)上侧，所述从动链轮(31)通过从动轮底板(28)与输送线固定梁(16)相连，所述输送线底座(17)通过导向轴底板(43)与输送线固定梁(16)相连；
所述可调链条输送线总装(2)中还设置有直线轴承(57)、丝杆(50)和支撑架，所述直线轴承(57)设置有一对分别位于丝杆(50)的两侧，直线轴承(57)和丝杆(50)均安装在支撑架上，直线轴承(57)和丝杆(50)的两端分别与输送线固定梁(16)相连；
所述直线轴承(57)的一端设置有线体支撑杆安装座(24)，线体支撑杆安装座(24)位于输送线固定梁(16)的内侧，所述直线轴承(57)的两端穿过输送线固定梁(16)与输送线底座(17)上侧的导向轴底板(43)相连；
所述输送线固定梁(16)的上端设置有夹紧块(29)，输送线固定梁(16)的下端设置有定位底座(44)，所述定位底座(44)安装在输送线底座(17)上，定位底座(44)的上端与输送线固定梁(16)的底端贴合，所述输送线底座(17)上还设置有定位横杆(45)，所述定位横杆(45)的一端穿过输送线固定梁(16)与夹紧块(29)相连；
所述丝杆(50)的两端设置有丝杆轴承底板(26)，所述丝杆轴承底板(26)位于输送线固定梁(16)的外侧，所述丝杆(50)的一端穿过支撑架和输送线固定梁(16)与手轮相连，所述丝杆(50)的另一端穿过输送线固定梁(16)与丝杆轴承底板(26)相连，所述手轮位于其中一个丝杆轴承底板(26)的一侧，手轮和其中一个丝杆轴承底板(26)之间设置有丝杆夹紧块(39)和第一固定支座组件(59)，所述第一固定支座组件(59)安装在手轮上并与丝杆夹紧块(39)相连，所述丝杆夹紧块(39)与丝杆轴承底板(26)相连后固定在输送线固定梁(16)上，所述丝杆(50)另一端的丝杆轴承底板(26)上安装有第二固定支座组件(58)，所述丝杆(50)的另一端通过第二固定支座组件(58)将其安装在输送线固定梁(16)上；
所述支撑架上还设置有主动轮传动轴(40)，所述主动链轮(60)位于主动轮传动轴(40)下端，所述主动轮传动轴(40)的一侧设置有第一皮带轮(13)和第二皮带轮(14)，所述第一皮带轮(13)、第二皮带轮(14)和主动轮传动轴(40)之间设置有输送线支撑座电机底板(18)，所述输送线支撑座电机底板(18)安装在输送线固定梁(16)上，输送线支撑座电机底板(18)上还设置有罩壳(32)，所述罩壳(32)安装在输送线支撑座电机底板(18)上并将第一皮带轮(13)、第二皮带轮(14)罩在其中；
所述主动链轮(60)上设置有定位V块(49)，所述定位V块(49)安装在主动链轮(60)的边缘，输送链(48)位于定位V块(49)的一侧；
所述罩壳(32)的下端通过导向轴底板(43)与输送线底座(17)相连；
所述主动轮传动轴(40)上设置有带扣环双轴承(12)，所述主动轮传动轴(40)的一侧设置有传动轮，罩壳(32)上设置有能供传动轮穿过的孔，所述传动轮与第二皮带轮(14)相连，所述第一皮带轮(13)、第二皮带轮(14)之间通过皮带(15)相连。
2.如权利要求1所述的一种链条料仓桁架机器人，其特征在于，所述运动机构(1)能在横梁(9)上移动。
3.如权利要求1所述的一种链条料仓桁架机器人，其特征在于，所述输送链(48)为V型输送链。
CN201810894203.8A 2018-08-08 2018-08-08 一种链条料仓桁架机器人 Active CN108907365B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810894203.8A CN108907365B (zh) 2018-08-08 2018-08-08 一种链条料仓桁架机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810894203.8A CN108907365B (zh) 2018-08-08 2018-08-08 一种链条料仓桁架机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108907365A CN108907365A (zh) 2018-11-30
CN108907365B true CN108907365B (zh) 2023-08-01

Family

ID=64394313

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810894203.8A Active CN108907365B (zh) 2018-08-08 2018-08-08 一种链条料仓桁架机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108907365B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112238266B (zh) * 2020-10-24 2022-03-29 上海万众实业股份有限公司 数控滚齿机床

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203109373U (zh) * 2013-03-19 2013-08-07 天津精诚机床股份有限公司 一种具有自动上下料功能的旋风倒角机
CN104493630A (zh) * 2014-12-24 2015-04-08 宁波沃特美逊机器人科技有限公司 一种双向夹紧定位机构
CN104526074A (zh) * 2014-12-24 2015-04-22 宁波沃特美逊机器人科技有限公司 单边可调间歇链轮输送线
CN104526444A (zh) * 2014-12-24 2015-04-22 宁波沃特美逊机器人科技有限公司 一种间歇链轮输送线
CN204770978U (zh) * 2015-06-04 2015-11-18 浙江日创机电科技有限公司 一种自动上下料装置
CN205271698U (zh) * 2015-12-03 2016-06-01 重庆热谷机器人科技有限责任公司 轴类零件上料机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203109373U (zh) * 2013-03-19 2013-08-07 天津精诚机床股份有限公司 一种具有自动上下料功能的旋风倒角机
CN104493630A (zh) * 2014-12-24 2015-04-08 宁波沃特美逊机器人科技有限公司 一种双向夹紧定位机构
CN104526074A (zh) * 2014-12-24 2015-04-22 宁波沃特美逊机器人科技有限公司 单边可调间歇链轮输送线
CN104526444A (zh) * 2014-12-24 2015-04-22 宁波沃特美逊机器人科技有限公司 一种间歇链轮输送线
CN204770978U (zh) * 2015-06-04 2015-11-18 浙江日创机电科技有限公司 一种自动上下料装置
CN205271698U (zh) * 2015-12-03 2016-06-01 重庆热谷机器人科技有限责任公司 轴类零件上料机

Also Published As

Publication number Publication date
CN108907365A (zh) 2018-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104908033A (zh) 一种高速轻型龙门桁架机械手
US7653977B2 (en) System and method for machining body parts, wherein robots are synchronised with a conveyor belt
CN104665135B (zh) 饰件加工设备
CN107876613B (zh) 一种联合管端处理与弯管处理的工件处理生产线及方法
KR20130125964A (ko) 2축 갠트리 로더의 새들 및 이를 적용한 2축 갠트리 로더
CN104942814B (zh) 一种多用途机器人
CN110722585A (zh) 多工位机器人夹爪
CN108907365B (zh) 一种链条料仓桁架机器人
CN209953665U (zh) 一种三次元多工位输送机械手
CN205613972U (zh) 自动引导移动式摆臂冲压机器人
CN204772534U (zh) 一种高速轻型龙门桁架机械手
CN205187198U (zh) 一种托辊线机械手
CN210413712U (zh) 一种钢带自动切割装置
CN219468768U (zh) 一种线圈平稳送料机构
CN209288455U (zh) 一种链条料仓桁架机器人
CN212144830U (zh) 一种滚齿机床自动上下料机构
CN213794816U (zh) 一种激光焊接设备
CN105834627B (zh) 一种车身焊接生产线的往复杆机构
CN210818802U (zh) 一种轴端面磨削上料机械手机构
CN210452763U (zh) 多工位机器人夹爪
CN109676052B (zh) 一种具有模内移载机械手冲压设备
CN111215912A (zh) 一种加工机床桁架机械手
CN113319635A (zh) 一种cnc车床送料装置的激光定位系统
CN112894813A (zh) 可视化伺服机械设备
CN215199367U (zh) 一种三次元机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant