CN108906659A - 一种基于机器视觉的固体分拣系统及分拣方法 - Google Patents

一种基于机器视觉的固体分拣系统及分拣方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108906659A
CN108906659A CN201811024618.6A CN201811024618A CN108906659A CN 108906659 A CN108906659 A CN 108906659A CN 201811024618 A CN201811024618 A CN 201811024618A CN 108906659 A CN108906659 A CN 108906659A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sorting
solid
machine vision
detectable substance
control system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811024618.6A
Other languages
English (en)
Inventor
彭思明
粘铮源
林杰斌
林敬靖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujian South Highway Machinery Co Ltd
Original Assignee
Fujian South Highway Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujian South Highway Machinery Co Ltd filed Critical Fujian South Highway Machinery Co Ltd
Priority to CN201811024618.6A priority Critical patent/CN108906659A/zh
Publication of CN108906659A publication Critical patent/CN108906659A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory

Abstract

一种基于机器视觉的固体分拣系统，包括给料装置、输送装置、控制系统、设置于输送装置上方的机器视觉传感器、设置于输送装置上用于动态检测通过设定区域固体检测物重量的称重装置及分拣装置，控制系统可通信连接机器视觉传感器及称重装置，并连接控制分拣装置。本发明将机器视觉技术与称重技术相结合，应用于建筑垃圾分拣领域，通过计算体积及检测重量可计算检测物密度，根据检测物密度进行分类，可实现建筑垃圾的精细分拣，具有结构简单、扩展灵活、成本低廉、操作维护方便、分拣精度高等优点。解决了目前固体分拣领域普遍采用国外分拣设备，成本高、维护难、效率低的问题，以及普通企业投资大、应用率低的问题。

Description

一种基于机器视觉的固体分拣系统及分拣方法
技术领域
本发明涉及建筑材料固体分拣技术领域，特别是一种基于机器视觉的固体分拣系统及分拣方法。
背景技术
建筑垃圾是指人们在从事拆迁、建设、装修、修缮等建筑业的生产活动中产生的渣土、废旧混凝土、废旧砖石及其他废弃物的统称。在废弃民居建筑中，砖块、瓦力、混凝土块、渣土约占80％，其余为金属、木块、塑料等。
随着城市化进程的不断加快，城市中建筑垃圾的产生和排出数量也在不断增长，建筑垃圾处理已形成严峻的环境问题。目前我国建筑垃圾资源利用化水平较低，对于垃圾再利用局限于简单处理，该行业的市场有待开发。
欧美日等发达国家在生活和工业垃圾分拣技术方面已有长期经验和技术储备，通过颜色、红外光谱、电磁传感、风力甚至是机械臂等技术手段实现垃圾分拣。在光谱和飞行分拣领域，有德国的陶朗(TITECH)和美国的NRT公司；在风力分选领域，有荷兰的NIHOT公司；在机械臂分拣领域，有芬兰的ZenRobotics公司等。
由于国内外建筑垃圾特点差别比较大，国外同类设备在分拣要求方面和国内有所不同，特别是处理效率和吞吐量往往无法达到国内要求，加上国外设备成本高、维护不易等方面因素，市场对于国产垃圾分拣设备的需求极为迫切。目前垃圾分拣的方式有风选、磁选、振动筛分选等，国产的建筑垃圾分拣设备存在分离不同材质物质难度大的问题。实现建筑垃圾的精细分拣比较困难且成本很高，不足以覆盖再生成品料的市场价值。如何控制相对合理的成本，实现不同材质固体废弃物的分拣成为该行业中的关键技术难点。
发明内容
本发明的主要目的是克服现有技术的缺点，提供一种可实现建筑垃圾的精细分拣，结构简单、扩展灵活、成本低廉、操作维护方便、分拣精度高的基于机器视觉的固体分拣系统及分拣方法。
本发明采用如下技术方案：
一种基于机器视觉的固体分拣系统，包括有给料装置、输送装置及控制系统，还包括有设置于输送装置上方的机器视觉传感器、设置于输送装置上用于动态检测通过设定区域固体检测物重量的称重装置及分拣装置，控制系统可通信连接机器视觉传感器及称重装置，并连接控制分拣装置。
进一步地，所述分拣装置包括有用于分类存放物料的若干分拣筐、推送机械手、用于连接并驱动推送机械手移动以将输送装置上的物料推送至对应分拣筐内的分拣驱动装置，控制系统连接并控制分拣驱动装置。
进一步地，所述分拣装置包括有与若干分拣筐一一对应设置的若干推送机械手，每个推送机械手连接一分拣驱动装置，分拣驱动装置采用气缸或油缸。
进一步地，所述分拣装置包括有一多自由度的推送机械手、用于连接并驱动推送机械手向不同方向运动以将输送装置上的物料推送至对应分拣筐内的分拣驱动装置及与若干分拣筐一一对应设置的若干溜道，推送机械手的多个自由度运动方向与若干溜道位置一一对应设置。
进一步地，所述输送装置采用双速皮带输送机。
进一步地，所述机器视觉传感器采用3D结构光工业相机。
进一步地，所述称重装置为设置于输送装置下方的称重传感器。
一种基于机器视觉的固体分拣方法，包括以下步骤：
①通过机器视觉传感器对输送装置上运行至设定位置的固体检测物进行图像采集，并将数据传输至控制系统；
②控制系统根据视觉传感器采集的图像通过线结构光三维测量算法重建三维模型并计算体积；
③通过称重装置对通过设定区域的固体检测物重量进行动态称量，并将数据传输至控制系统；
④控制系统通过固体检测物的体积和重量数据计算获得固体检测物的密度，并根据密度对固体检测物进行分类，同时对分拣装置输出相应的控制信号；
⑤固体检测物继续向前输送至分拣位置，分拣装置根据控制系统的输出信号动作，将固体检测物推送入相应的分拣筐内，完成分拣任务。
进一步地，所述线结构光三维测量算法依次包括摄像装置标定、结构光测量、目标与背景分割、三维目标重构及体积计算六个算法步骤。
进一步地，所述机器视觉传感器包括有结构光光源及相机，机器视觉传感器对输送装置上运行至设定位置的固体检测物进行图像采集的方法为：通过结构光光源投射线激光到被测固体检测物上，同时控制相机采集图像，获取固体检测物上结构光扫描影像。
由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明的有益效果是：
将机器视觉技术与称重技术相结合，应用于建筑垃圾分拣领域，通过计算体积及检测重量可计算得出检测物密度，根据检测物密度进行分类，可实现建筑垃圾的精细分拣，具有结构简单、扩展灵活、成本低廉、操作维护方便、分拣精度高等优点。解决了目前固体分拣领域普遍采用国外分拣设备，成本高、维护难、效率低的问题，以及普通企业投资大、应用率低的问题。
附图说明
图1是本发明实施例一的基于机器视觉的固体分拣系统的整体结构示意图；
图2是本发明具体实施方式的基于机器视觉的固体分拣系统的控制原理框图。
图中：1.均匀给料器，2.双速皮带输送机，3.机器视觉传感器，4.称重传感器，5.控制系统，6.推送机械手，7.分拣驱动装置。
具体实施方式
以下通过具体实施方式对本发明作进一步的描述。
实施例一
参照图1和图2，本发明的一种基于机器视觉的固体分拣系统，包括有均匀给料器1、双速皮带输送机2、设置于双速皮带输送机2的输送带上方的机器视觉传感器3、设置于双速皮带输送机2的输送带下方用于动态检测通过设定区域固体检测物重量的称重传感器4、分拣装置、控制系统5及用于为整个固体分拣系统供电的电源系统，控制系统5可通信连接机器视觉传感器3及称重传感器4，并连接控制均匀给料器1、双速皮带输送机2及分拣装置。机器视觉传感器3采用3D结构光工业相机。控制系统5安装于工控机内，通过工控机或触摸屏，实现人机交互。
分拣装置包括有用于分类存放物料的若干分拣筐、与若干分拣筐一一对应设置的若干推送机械手6、用于连接并驱动推送机械手6移动以将双速皮带输送机2上的物料推送至对应分拣筐内的分拣驱动装置7，每个推送机械手6连接一分拣驱动装置7，控制系统5连接并控制分拣驱动装置7。分拣驱动装置7采用气缸或油缸。若干推送机械手6垂直于双速皮带输送机2的输送带传输方向且相互平行设置，推送机械手6与分拣筐一一对应分设于双速皮带输送机2两侧。
参照图1和图2，一种基于机器视觉的固体分拣方法，包括以下步骤：
①通过均匀给料器1实现均匀供料，使得固体检测物在双速皮带输送机2的输送带上呈单行队列状排列；通过双速皮带输送机2使固体检测物之间拉开一定的间隔，便于系统识别；
②通过机器视觉传感器3对双速皮带输送机2上运行至设定位置的固体检测物进行图像采集，并将数据传输至控制系统5；机器视觉传感器3包括有结构光光源及相机，机器视觉传感器3对双速皮带输送机2上运行至设定位置的固体检测物进行图像采集的方法为：通过结构光光源投射线激光到被测固体检测物上，同时控制相机采集图像，获取固体检测物上结构光扫描影像；
③控制系统5根据视觉传感器3采集的图像通过线结构光三维测量算法重建三维模型并计算体积；线结构光三维测量算法依次包括摄像装置标定、结构光测量、目标与背景分割、三维目标重构及体积计算六个算法步骤；
④通过称重传感器4对通过设定区域的固体检测物重量进行动态称量，并将数据传输至控制系统5；
⑤控制系统5通过固体检测物的体积和重量数据计算获得固体检测物的密度，并根据密度对固体检测物进行分类，同时对分拣装置输出相应的控制信号；
⑥固体检测物继续向前输送至分拣位置，根据控制系统5的输出信号，分拣驱动装置7驱动推送机械手6动作，将固体检测物推送入相应的分拣筐内，完成分拣任务。
实施例二
本实施例与实施例一的区别在于：分拣装置包括有用于分类存放物料的若干分拣筐、与若干分拣筐一一对应设置的若干溜道、一多自由度的推送机械手6、用于连接并驱动推送机械手6向不同方向运动以将双速皮带输送机2上的物料推送至对应分拣筐内的分拣驱动装置7，推送机械手6的多个自由度运动方向与若干溜道位置一一对应设置，控制系统5连接并控制分拣驱动装置7。
本实施例中的多自由度推送机械手6及其用于连接并驱动推送机械手6向不同方向运动的分拣驱动装置7均采用现有技术的结构。
上述仅为本发明的两个具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉的固体分拣系统，包括有给料装置、输送装置及控制系统，其特征在于：还包括有设置于输送装置上方的机器视觉传感器、设置于输送装置上用于动态检测通过设定区域固体检测物重量的称重装置及分拣装置，控制系统可通信连接机器视觉传感器及称重装置，并连接控制分拣装置。
2.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的固体分拣系统，其特征在于：所述分拣装置包括有用于分类存放物料的若干分拣筐、推送机械手、用于连接并驱动推送机械手移动以将输送装置上的物料推送至对应分拣筐内的分拣驱动装置，控制系统连接并控制分拣驱动装置。
3.如权利要求2所述的一种基于机器视觉的固体分拣系统，其特征在于：所述分拣装置包括有与若干分拣筐一一对应设置的若干推送机械手，每个推送机械手连接一分拣驱动装置，分拣驱动装置采用气缸或油缸。
4.如权利要求2所述的一种基于机器视觉的固体分拣系统，其特征在于：所述分拣装置包括有一多自由度的推送机械手、用于连接并驱动推送机械手向不同方向运动以将输送装置上的物料推送至对应分拣筐内的分拣驱动装置及与若干分拣筐一一对应设置的若干溜道，推送机械手的多个自由度运动方向与若干溜道位置一一对应设置。
5.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的固体分拣系统，其特征在于：所述输送装置采用双速皮带输送机。
6.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的固体分拣系统，其特征在于：所述机器视觉传感器采用3D结构光工业相机。
7.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的固体分拣系统，其特征在于：所述称重装置为设置于输送装置下方的称重传感器。
8.一种基于权利要求1至7任一所述的基于机器视觉的固体分拣系统的基于视觉的固体分拣方法，其特征在于：包括以下步骤：
①通过机器视觉传感器对输送装置上运行至设定位置的固体检测物进行图像采集，并将数据传输至控制系统；
②控制系统根据视觉传感器采集的图像通过线结构光三维测量算法重建三维模型并计算体积；
③通过称重装置对通过设定区域的固体检测物重量进行动态称量，并将数据传输至控制系统；
④控制系统通过固体检测物的体积和重量数据计算获得固体检测物的密度，并根据密度对固体检测物进行分类，同时对分拣装置输出相应的控制信号；
⑤固体检测物继续向前输送至分拣位置，分拣装置根据控制系统的输出信号动作，将固体检测物推送入相应的分拣筐内，完成分拣任务。
9.如权利要求8所述的一种基于机器视觉的固体分拣方法，其特征在于：所述线结构光三维测量算法依次包括摄像装置标定、结构光测量、目标与背景分割、三维目标重构及体积计算六个算法步骤。
10.如权利要求8所述的一种基于机器视觉的固体分拣方法，其特征在于：所述机器视觉传感器包括有结构光光源及相机，机器视觉传感器对输送装置上运行至设定位置的固体检测物进行图像采集的方法为：通过结构光光源投射线激光到被测固体检测物上，同时控制相机采集图像，获取固体检测物上结构光扫描影像。
CN201811024618.6A 2018-09-04 2018-09-04 一种基于机器视觉的固体分拣系统及分拣方法 Pending CN108906659A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811024618.6A CN108906659A (zh) 2018-09-04 2018-09-04 一种基于机器视觉的固体分拣系统及分拣方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811024618.6A CN108906659A (zh) 2018-09-04 2018-09-04 一种基于机器视觉的固体分拣系统及分拣方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108906659A true CN108906659A (zh) 2018-11-30

Family

ID=64406793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811024618.6A Pending CN108906659A (zh) 2018-09-04 2018-09-04 一种基于机器视觉的固体分拣系统及分拣方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108906659A (zh)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109675821A (zh) * 2018-12-26 2019-04-26 贵州大学 一种片剂物质自动化包装设备
CN109821746A (zh) * 2019-03-18 2019-05-31 南京灵雀智能制造有限公司 一种垃圾分拣工作站及其分拣方法
CN110202716A (zh) * 2019-05-17 2019-09-06 佛山市玖州智能装备技术有限公司 废品塑料瓶分拣系统及其分拣方法
CN110369333A (zh) * 2019-08-01 2019-10-25 安徽芳奎环境治理研究所有限公司 一种生活垃圾自动分拣系统
CN110455679A (zh) * 2019-07-28 2019-11-15 张季敏 一种用于柔性制造系统的密度检测设备及其方法
CN110523654A (zh) * 2019-07-22 2019-12-03 徐州利华环保科技有限公司 一种环保型汽车配件内包装纸塑的废纸分类回收装置及其制备工艺
CN110899124A (zh) * 2019-12-17 2020-03-24 安徽信息工程学院 一种垃圾智能分类系统
CN111215342A (zh) * 2019-12-02 2020-06-02 江西纳森科技有限公司 工业垃圾分类分拣系统
WO2020173002A1 (zh) * 2019-02-26 2020-09-03 江苏绿叶机械有限公司 一种便于多级筛选的工业物流杂质筛选装置
CN111659635A (zh) * 2020-06-16 2020-09-15 北京铮实环保工程有限公司 一种基于视觉技术和深度学习的存余垃圾识别方法和装置
CN112871698A (zh) * 2020-12-25 2021-06-01 智昌科技集团股份有限公司 一种木工行业柔性智能分拣线及分拣方法
CN113000547A (zh) * 2021-01-25 2021-06-22 福建名盛美洁环境工程有限公司 一种河道垃圾清扫智能化分类回收装置
CN113680685A (zh) * 2021-08-24 2021-11-23 安徽自然美环境科技有限公司 一种基于可回收的垃圾分类处理系统
CN115138589A (zh) * 2022-06-30 2022-10-04 西京学院 一种基于机器视觉的瓶盖自动化分拣系统
CN116329237A (zh) * 2023-04-06 2023-06-27 广州拓源电子科技有限公司 基于视觉识别的智能回收系统
CN110202716B (zh) * 2019-05-17 2024-04-30 佛山市玖州智能装备技术有限公司 废品塑料瓶分拣系统及其分拣方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000008700A1 (en) * 1998-08-06 2000-02-17 Tredi Automatic sorting of battery power packs
DE102014118262A1 (de) * 2014-12-09 2016-06-09 Imro Maschinenbau Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur druckluftsparenden Steuerung einer insbesondere mehrzeiligen Ausblasdüsenanordnung in der Abwurfzone einer sensorgestützten Sortiermaschine
CN107262387A (zh) * 2017-06-30 2017-10-20 福建南方路面机械有限公司 一种基于多种检测方式的块状固体建筑垃圾分拣系统
CN207446756U (zh) * 2017-11-06 2018-06-05 姜凯 一种快递自动分拣装置
CN108273761A (zh) * 2018-03-12 2018-07-13 华侨大学 一种分拣建筑垃圾的装置及方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000008700A1 (en) * 1998-08-06 2000-02-17 Tredi Automatic sorting of battery power packs
DE102014118262A1 (de) * 2014-12-09 2016-06-09 Imro Maschinenbau Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur druckluftsparenden Steuerung einer insbesondere mehrzeiligen Ausblasdüsenanordnung in der Abwurfzone einer sensorgestützten Sortiermaschine
CN107262387A (zh) * 2017-06-30 2017-10-20 福建南方路面机械有限公司 一种基于多种检测方式的块状固体建筑垃圾分拣系统
CN207446756U (zh) * 2017-11-06 2018-06-05 姜凯 一种快递自动分拣装置
CN108273761A (zh) * 2018-03-12 2018-07-13 华侨大学 一种分拣建筑垃圾的装置及方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
杨现卿等: "《现代设计理论与方法》", 30 September 2010, 中国矿业大学出版社 *
雷利伟等: "结构光三维扫描技术在道路病害识别方面的研究", 《科学技术与工程》 *

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109675821A (zh) * 2018-12-26 2019-04-26 贵州大学 一种片剂物质自动化包装设备
WO2020173002A1 (zh) * 2019-02-26 2020-09-03 江苏绿叶机械有限公司 一种便于多级筛选的工业物流杂质筛选装置
CN109821746A (zh) * 2019-03-18 2019-05-31 南京灵雀智能制造有限公司 一种垃圾分拣工作站及其分拣方法
CN110202716B (zh) * 2019-05-17 2024-04-30 佛山市玖州智能装备技术有限公司 废品塑料瓶分拣系统及其分拣方法
CN110202716A (zh) * 2019-05-17 2019-09-06 佛山市玖州智能装备技术有限公司 废品塑料瓶分拣系统及其分拣方法
CN110523654A (zh) * 2019-07-22 2019-12-03 徐州利华环保科技有限公司 一种环保型汽车配件内包装纸塑的废纸分类回收装置及其制备工艺
CN110523654B (zh) * 2019-07-22 2021-06-22 徐州利华环保科技有限公司 一种环保型汽车配件内包装纸塑的废纸分类回收装置及其工作方法
CN110455679A (zh) * 2019-07-28 2019-11-15 张季敏 一种用于柔性制造系统的密度检测设备及其方法
CN110369333A (zh) * 2019-08-01 2019-10-25 安徽芳奎环境治理研究所有限公司 一种生活垃圾自动分拣系统
CN110369333B (zh) * 2019-08-01 2024-02-20 安徽芳奎环境治理研究所有限公司 一种生活垃圾自动分拣系统
CN111215342A (zh) * 2019-12-02 2020-06-02 江西纳森科技有限公司 工业垃圾分类分拣系统
CN110899124A (zh) * 2019-12-17 2020-03-24 安徽信息工程学院 一种垃圾智能分类系统
CN111659635A (zh) * 2020-06-16 2020-09-15 北京铮实环保工程有限公司 一种基于视觉技术和深度学习的存余垃圾识别方法和装置
CN112871698A (zh) * 2020-12-25 2021-06-01 智昌科技集团股份有限公司 一种木工行业柔性智能分拣线及分拣方法
CN112871698B (zh) * 2020-12-25 2022-04-05 智昌科技集团股份有限公司 一种木工行业柔性智能分拣线及分拣方法
CN113000547B (zh) * 2021-01-25 2022-06-07 福建名盛美洁环境工程有限公司 一种河道垃圾清扫智能化分类回收装置
CN113000547A (zh) * 2021-01-25 2021-06-22 福建名盛美洁环境工程有限公司 一种河道垃圾清扫智能化分类回收装置
CN113680685A (zh) * 2021-08-24 2021-11-23 安徽自然美环境科技有限公司 一种基于可回收的垃圾分类处理系统
CN115138589A (zh) * 2022-06-30 2022-10-04 西京学院 一种基于机器视觉的瓶盖自动化分拣系统
CN116329237A (zh) * 2023-04-06 2023-06-27 广州拓源电子科技有限公司 基于视觉识别的智能回收系统
CN116329237B (zh) * 2023-04-06 2023-11-03 广州拓源电子科技有限公司 基于视觉识别的智能回收系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108906659A (zh) 一种基于机器视觉的固体分拣系统及分拣方法
CN106115106B (zh) 一种智能垃圾分类分选装置
CN107262387B (zh) 一种基于多种检测方式的块状固体建筑垃圾分拣系统
CN111659635A (zh) 一种基于视觉技术和深度学习的存余垃圾识别方法和装置
CN206032298U (zh) 一种垃圾智能分类显示终端
CN102464170B (zh) 计重式垃圾分类回收系统
CN112827846B (zh) 一种垃圾自动分类的装置及方法
CN101391693A (zh) 自动分类的垃圾桶
CN209049762U (zh) 智能拣矸机器人及智能拣矸系统
CN107777169A (zh) 一种垃圾智能分类显示终端
CN103086142B (zh) 瓶盖自动理盖装置
CN205771183U (zh) 一种智能瓶类分类回收机
CN110465536A (zh) 一种基于图像识别和气味识别的智能垃圾处理系统
JP2021137738A (ja) 廃棄物選別装置
CN201997485U (zh) 一种垃圾自动分选装置
Ajay et al. Automatic waste segregation and management
CN110153031A (zh) 一种智能化垃圾分拣设备
CN207823419U (zh) 一种活体蟹类智能分选系统
CN107399531A (zh) 一种自动进行垃圾分类的社区垃圾箱
Aarthi et al. A vision based approach to localize waste objects and geometric features exaction for robotic manipulation
CN206701918U (zh) 一种多传感器融合的垃圾分拣装置
CN108421724A (zh) 箱式生活垃圾回收物分类系统
CN108080271A (zh) 一种废电池分选装置
CN109821746B (zh) 一种垃圾分拣工作站及其分拣方法
Kapadia et al. Dry waste segregation using seamless integration of deep learning and industrial machine vision

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 362000 Fujian province Quanzhou Fengze District High-tech Industrial Park Sports Street No. 700

Applicant after: Fujian Nanfang pavement machinery Co., Ltd

Address before: 362000 Fujian province Quanzhou Fengze District High-tech Industrial Park Sports Street No. 700

Applicant before: FUJIAN SOUTH HIGHWAY MACHINERY Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181130

RJ01 Rejection of invention patent application after publication