CN209049762U - 智能拣矸机器人及智能拣矸系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能拣矸机器人及智能拣矸系统，属于选煤设备技术领域。包括横向移动组件，横向移动组件上设有纵向移动组件，纵向移动组件上设有竖直移动组件，贯穿竖直移动组件设有旋转组件，旋转组件底部通过缓冲装置连接抓手组件；缓冲装置包括上下顺次布置的上三角板和下三角板，上三角板和下三角板之间通过弹性元件连接，上三角板和下三角板交错布置，上三角板和下三角板角部顺次通过吊带连接，下三角板连接抓手组件，上三角板连接旋转组件。本实用新型实现了横向、纵向、竖直和旋转四个方向的自由移动，抓手组件稳定性好，能够精准拣矸，生产效率高，降低了工人劳动强度。

Description

智能拣矸机器人及智能拣矸系统

技术领域

本实用新型涉及一种智能拣矸机器人及智能拣矸系统，属于选煤设备技术领域。

背景技术

煤炭洗选之前进行预先排矸有利于降低洗选压力，降低次生煤泥的产生量。目前主流的煤炭预先排矸有人工拣矸、动筛排矸等湿法排矸工艺和智能干选技术。人工拣矸是最传统的排矸方式，在煤炭进入洗选前设置手选带，工人站立在皮带两侧根据经验和专业素养将矸石和杂物挑选出料。动筛排矸即采用动筛跳汰机进行湿法排矸，直接靠外力驱动筛板在水介质中做上下运动，造成煤炭周期性松散，实现按密度分层，从而实现煤矸分离。智能干选技术排矸的原理是物料经识别系统识别后，在采集器上产生可以反映物质属性的特征信息，控制系统根据信息将分选要求传递给执行系统，执行系统根据指令完成分选任务。目前在食品等轻工业行业有基于视觉识别的工业机器人替换人工分拣的相关介绍及应用。这类机器人主要用于分拣小粒度范围，轻重量的物体，整体系统的运动速度比较慢。现有技术存在以下技术缺陷：

1、人工拣矸作业人员配置较多，工作环境恶劣，劳动强度大，分选效率低、精度差等是制约现代选煤发展的一个瓶颈。

2、动筛排矸等湿法机械排矸虽然分选效率较高，但这些高效率的分选设备和工艺均需要借助于水环境，水环境中实现煤矸分离自然涉及到后续脱水和煤泥水问题，这对于缺水的西部区域来说分选过程消耗的水资源也是一笔巨大的成本。

3、现有的煤炭智能分选技术方面有基于γ射线识别的智能分选设备和工艺等，但是γ射线属于天然射线源，存在一些安全隐患。现有的一些基于X射线智能识别的相关文献和专利，利用空气喷嘴作为执行机构来实现煤矸分离，比较适合于粒度为100mm以下的块煤，对于大块煤需要的空气量较大，能耗较高，而且空气量大要求喷气时间较长，影响了执行结构的连续动作速度和效率。

4、目前在食品等轻工业行业有基于视觉识别的工业机器人替换人工分拣的相关介绍及应用。但这类工业机器人相关机械结构上的设计导致三轴运动速度慢，工作效率低，分拣周期耗时较长，不适合于抓取大块煤矸这样粒度最大粒度达到500mm左右，最大重量30kg左右的物料。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种智能拣矸机器人，实现了横向、纵向、竖直和旋转四个方向的自由移动，抓手组件稳定性好，能够精准拣矸，生产效率高，降低了工人劳动强度。

本实用新型的另一目的是提供一种智能拣矸系统，实现了自动识别、自动拣矸，生产效率高，拣矸效果好。

本实用新型所述的智能拣矸机器人，包括横向移动组件，横向移动组件上设有纵向移动组件，纵向移动组件上设有竖直移动组件，贯穿竖直移动组件设有旋转组件，旋转组件底部通过缓冲装置连接抓手组件；

缓冲装置包括上下顺次布置的上三角板和下三角板，上三角板和下三角板之间通过弹性元件连接，上三角板和下三角板交错布置，上三角板和下三角板角部顺次通过吊带连接，下三角板连接抓手组件，上三角板连接旋转组件。

旋转组件可以带动抓手组件旋转，竖直移动组件带动抓手组件在竖直方向自由移动，纵向移动组件带动竖直移动组件与抓手组件在纵向方向自由移动，横向移动组件带动纵向移动组件、竖直移动组件与抓手组件在横向方向自由移动。旋转组件、横向移动组件、纵向移动组件和竖直移动组件先对抓手组件位置进行精准调整，抓手组件拣取矸石，旋转组件、横向移动组件、纵向移动组件和竖直移动组件带动抓手组件移动到适合位置，然后，抓手组件将矸石放置或投放到适合位置。缓冲装置利用吊带通过上三角板和下三角板相互连接，形成“三角六筋”结构，确保了抓手组件的稳定性，在运动过程中突然停止时，可以吸收振动或撞击的能量。

抓手组件包括连接旋转组件的底板，底板一侧设有抓手驱动装置，抓手驱动装置的工作端可转动地连接主动杆的顶端，主动杆中部通过转轴可转动地连接底板，主动杆底端设有主动爪；从动杆与主动杆并排布置，从动杆顶端可转动的连接底板，主动杆和从动杆通过连杆连接，连杆第一端可转动地连接主动杆，连杆第一端设于转轴上方，连杆第二端可转动地连接从动杆底端，从动杆底端设有从动爪，底板上设有位置传感器；底板连接下三角板。抓手驱动装置动作，推动主动杆动作，主动杆通过连杆带动从动杆同步动作，实现主动爪和从动爪相对动作，实现抓取和放置。位置传感器通过线路连接控制系统，控制系统通过线路连接抓手驱动装置，控制系统采用现有的控制系统，属于现有技术，位置传感器与控制系统的连接是本领域常规技术，控制系统与抓手驱动装置的连接为本领域常规技术，不予赘述。

进一步优选地，主动爪和从动爪相对的一侧均设有锯齿。抓紧更可靠更稳固。

进一步优选地，弹性元件为空气弹簧、板簧、螺旋弹簧或碟形弹簧。

进一步优选地，还包括重力传感器。确保主动爪和从动爪在负载超限时能够及时松开，保护机械结构不收损伤。重力传感器通过线路连接控制系统，为本领域常规技术，不予赘述。

进一步优选地，所述的横向移动组件包括横向移动导轨，横向移动导轨上设有与之配合的横向移动滑块，横向移动滑块固定连接纵向移动组件，横向移动滑块连接横向驱动装置，横向驱动装置设于横向移动导轨上。

进一步优选地，所述的纵向移动组件包括纵向移动导轨，纵向移动导轨连接横向移动滑块，纵向移动导轨上设有与之配合的纵向移动滑块，纵向移动滑块固定连接竖直移动组件，纵向移动滑块连接纵向驱动装置，纵向驱动装置设于纵向移动导轨上。

进一步优选地，所述的竖直移动组件包括竖直移动导轨，竖直移动导轨上设有与之配合的竖直移动滑块，竖直移动滑块连接纵向移动滑块，竖直移动滑块连接竖直驱动装置，竖直驱动装置设于竖直移动导轨上，竖直移动导轨底部设有抓手组件。

进一步优选地，贯穿竖直移动导轨设有旋转轴，旋转轴底部连接抓手组件，旋转轴顶端连接旋转驱动装置，旋转驱动装置设于竖直移动导轨顶端。

本实用新型所述的智能拣矸系统，包括振动给料机，振动给料机输出端连接输送机，输送机上方设有识别系统，识别系统一侧设有执行系统；

识别系统包括设于输送机上方的工业相机，工业相机通过线路连接图像采集器，输送机上方还设有线光源，线光源对应工业相机设置；

执行系统包括智能拣矸机器人，智能拣矸机器人沿输送方向设于工业相机后面，智能拣矸机器人下方设有矸石溜槽。识别系统布置于位于输送机上方的识别箱体内，利用线光源的光照消除外界因素对工业相机所采集图像的影响。

进一步优选地，识别系统还包括近红外-近红外光谱传感器和/或3D传感器系统和/或射线和/或成像金属探测器和/或VIS-可见光谱传感器，结合多个传感器的数据，从而可以创建更加准确的实时分析原煤流。

输送机的输送带的带宽为1.6m-2.0m，较大的带宽便于给料机振动给料分摊开，避免物料的相互堆积对后续图像侧采集的干扰，同时保证机械抓手在皮带上有抓取物料的空间。

振动给料机，其功能是接受来料皮带、料仓给煤机的原煤，经过其高频振动将其给入输送机。

进一步优选地，智能拣矸机器人的数量为2-10个。

进一步优选地，振动给料机与输送机之间设有倾斜滑板。振动给料机与输送机之间，可以通过溜槽或者特制的倾斜滑板过渡连接。

进一步优选地，智能拣矸机器人一侧设有跨步扶梯。

与现有技术相比，本实用新型所述的智能拣矸机器人的有益效果是：

1、本实用新型通过设置缓冲装置，利用吊带通过上三角板和下三角板相互连接，形成“三角六筋”结构，确保了抓手组件的稳定性，在运动过程中突然停止时，可以吸收振动或撞击的能量；

2、通过设置横向移动组件、纵向移动组件、竖直移动组件和旋转组件，实现了抓手组件在X轴、Y轴、Z轴和W轴四周空间布局，实现了四个方向自由精准位置调控，拣矸精准率高，拣矸效率高，动作快；运动组件架置于机架上，如此形成门架式XYZW轴四轴空间布局。XYZ轴运动速度均最大可以达到3m/s，加速度可以达到3G；

3、通过设置四连杆连接的主动爪和从动爪，结构简单，动作可靠，拣取矸石更稳固。

与现有技术相比，本实用新型所述的智能拣矸系统的有益效果是：

1、本实用新型所述的智能拣矸系统，通过设置工业相机、图像采集器和智能拣矸机器人，利用射线识别煤炭信息，将信息传递给控制系统，控制系统根据分选要求，命令三维空间自由运动的智能拣矸机器人执行分选动作，完成块煤排矸的任务。全过程中不需要要人力，自动化程度高，分选效率和精度高。结构紧凑、占地面积小，拣矸不利用人力，解决了人工拣矸工作繁重、效率低、成本高的问题；

2、煤炭分选排矸在无水环境中进行，避免水资源的消耗，降低了分选成本，避免了次生煤泥的产生，特别适合于矸石易泥化的煤炭的排矸；特别适合于煤炭储量大、水资源匮乏的我国西部地区。

3、采用工业相机和图像采集器作为识别系统，采用智能拣矸机器人作为执行系统，识别系统和执行系统均架设于输送机上，适合于原生产线上直接升级改造，节约成本，占地空间小。采用三维空间自由运转的智能拣矸机器人，相对于利用空气喷嘴作为执行结构来实现煤矸分离，抓取煤矸石时需要的能耗较低，较适合于大块原煤的排矸。同时，抓取过程中，不会产生粉尘，更加环保。

4、原煤可以不筛除细粒物料，先通过振动给料机和倾斜滑板实现单层布料，工艺简单可靠。由于拣矸分选时被捡出的含杂质较多的煤块通常较少，通过三维运动机械手臂能准确快速的分选出杂质。相对于传统的人工拣矸和动筛排矸等作业，采用智能拣矸机器人，具有能耗小，成本低，效率高且环保的优点。

附图说明

图1是本实用新型所述的智能拣矸机器人的一实施例的结构示意图，

图2是图1中抓手组件结构示意图，

图3是图2的左视图，

图4是图2的俯视图，

图5是抓手组件中主动爪与从动爪连接关系结构示意图，

图6是本实用新型所述的智能拣矸系统的一实施例的结构示意图。

图中：1、振动给料机 2、倾斜滑板 3、皮带输送机 4、工业相机 5、图像采集器 6、跨步扶梯 7、第一智能拣矸机器人 8、第一矸石溜槽 9、第二智能拣矸机器人 10、第二矸石溜槽；

71、横向移动组件 72、纵向移动组件 73、竖直移动组件 74、旋转组件 75、抓手组件；

711、横向移动导轨 712、横向伺服电机；

721、纵向移动导轨 722、纵向伺服电机；

731、竖直移动导轨 732、竖直伺服电机 733、竖直移动滑块；

741、旋转轴 742、旋转伺服电机；

751、缓冲装置 752、抓手气缸 753、从动爪 754、重力传感器 755、位置传感器756、主动爪 757、底板 758、延长杆 759、转轴 760、主动杆 761、连杆 762、从动杆；

7511、上三角板 7512、吊带 7513、空气弹簧 7514、下三角板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案作进一步清楚、完整地描述：

实施例1

如图1～图5所示，本实用新型所述的智能拣矸机器人的实施例，包括横向移动组件71，横向移动组件71上设有纵向移动组件72，纵向移动组件72上设有竖直移动组件73，贯穿竖直移动组件73设有旋转组件74，旋转组件74底部通过缓冲装置751连接抓手组件75；

缓冲装置751包括上下顺次布置的上三角板7511和下三角板7514，上三角板7511和下三角板7514之间通过弹性元件连接，上三角板7511和下三角板7514交错布置，上三角板7511和下三角板7514角部顺次通过吊带7512连接，下三角板7514连接抓手组件75，上三角板7511连接旋转组件74。弹性元件可以为空气弹簧7513、板簧、螺旋弹簧或碟形弹簧。

缓冲装置751利用吊带7512通过上三角板7511和下三角板7514相互连接，形成“三角六筋”结构，确保了抓手组件的稳定性，在运动过程中突然停止时，可以吸收振动或撞击的能量。缓冲装置751起到柔性连接抓手组件和竖直导轨的作用，起到缓冲保护机械装置的作用。

抓手组件75包括连接旋转组件74的底板757，底板757一侧设有抓手驱动装置，抓手驱动装置的工作端可转动地连接主动杆760的顶端，抓手气缸的工作端可以通过延长杆758连接主动杆，抓手气缸的工作端连接延长杆758，延长杆758可转动地连接主动杆。主动杆760中部通过转轴759可转动地连接底板757，主动杆760底端设有主动爪756；从动杆762与主动杆760并排布置，从动杆762顶端可转动的连接底板757，主动杆760和从动杆762通过连杆761连接，连杆761第一端可转动地连接主动杆760，连杆761第一端设于转轴759上方，连杆761第二端可转动地连接从动杆762底端，从动杆762底端设有从动爪753，底板757上设有位置传感器755。底板757连接下三角板7514。抓手驱动装置可以为抓手气缸752或抓手电缸。抓手驱动装置动作，推动主动杆动作，主动杆通过连杆带动从动杆同步动作，实现主动爪和从动爪相对动作，实现抓取和放置。位置传感器通过线路连接控制系统，控制系统通过线路连接抓手驱动装置，控制系统为现有技术，位置传感器与控制系统的连接是本领域常规技术，控制系统与抓手驱动装置的连接为本领域常规技术，不予赘述。

主动爪756和从动爪753相对的一侧均设有锯齿。

还包括重力传感器754。确保主动爪和从动爪在负载超限时及时松开，保护机械结构不收损伤。重力传感器通过线路连接控制系统，均为本领域常规技术，不予赘述。

所述的横向移动组件71包括横向移动导轨711，横向移动导轨711上设有与之配合的横向移动滑块，横向移动滑块固定连接纵向移动组件72，横向移动滑块连接横向驱动装置，横向驱动装置设于横向移动导轨711上。横向驱动装置可以为横向气缸、横向电缸或横向伺服电机712。

所述的纵向移动组件72包括纵向移动导轨721，纵向移动导轨721连接横向移动滑块，纵向移动导轨721上设有与之配合的纵向移动滑块，纵向移动滑块固定连接竖直移动组件73，纵向移动滑块连接纵向驱动装置，纵向驱动装置设于纵向移动导轨721上。纵向驱动装置可以为纵向气缸、纵向电缸或纵向伺服电机722。

所述的竖直移动组件73包括竖直移动导轨731，竖直移动导轨731上设有与之配合的竖直移动滑块733，竖直移动滑块733连接纵向移动滑块，竖直移动滑块733连接竖直驱动装置，竖直驱动装置设于竖直移动导轨731上，竖直移动导轨731底部设有抓手组件75。竖直驱动装置可以为竖直气缸、竖直电缸或竖直伺服电机732。

贯穿竖直移动导轨731设有旋转轴741，旋转轴741底部连接抓手组件75，旋转轴741顶端连接旋转驱动装置，旋转驱动装置设于竖直移动导轨731顶端。旋转驱动装置可以为旋转气缸、旋转电缸或旋转伺服电机742。

工作过程或工作原理：

横向移动组件实现X轴上自由移动；纵向移动组件实现Y轴上自由移动；竖直移动组件实现Z轴上自由移动，旋转组件实现W轴上自由移动，横向移动组件、纵向移动组件、竖直移动组件和旋转组件架置于机架上，如此形成门架式XYZW轴四轴空间布局。

抓手组件中，抓手气缸的活塞杆、主动杆、从动杆和连杆形成四连杆结构，抓手气缸活塞杆伸出和收回，带动四连杆动作，从而带动主动爪和从动爪相对动作，主动爪和从动爪组成爪子，实现了爪子张开与闭合。位置传感器根据接收到物料信息，通过控制系统，控制气缸活塞杆的伸出和收回位置，从而控制爪子的张闭程度。重力传感器，通过控制系统，控制负载超限时爪子及时松开，避免机械结构受损。

抓取和放置矸石：旋转伺服电机驱动旋转轴转动，带动抓手组件旋转到适合的角度；竖直伺服电机驱动竖直滑块，推动竖直导轨移动，带动抓手组件在竖直方向上移动到适合位置；纵向伺服电机驱动纵向滑块移动，带动竖直移动组件和抓手组件沿纵向移动到适合位置；横向伺服电机驱动横向移动滑块，带动纵向移动组件、竖直移动组件和抓手组件沿横向移动到适合的位置，爪子同步张开，抓紧矸石后，横向伺服电机驱动横向移动滑块，带动纵向移动组件、竖直移动组件和抓手组件沿横向移动到适合的位置，纵向伺服电机驱动纵向滑块移动，带动竖直移动组件和抓手组件沿纵向移动到适合位置；竖直伺服电机驱动竖直滑块，推动竖直导轨移动，带动抓手组件在竖直方向上移动到适合位置；爪子松开，放置矸石，再开始准备下一次抓取，如此循环往复。旋转组件、横向移动组件、纵向移动组件和竖直移动组件的移动顺序并不受限制，不受限于上述描述的移动顺序。

如图1-图6所示，本实用新型所述的采用所述的智能拣矸机器人的智能拣矸系统的实施例，包括振动给料机1，振动给料机1输出端连接输送机，输送机上方设有识别系统，识别系统一侧设有执行系统；

识别系统包括设于输送机上方的工业相机4，工业相机4通过线路连接图像采集器5，输送机上方还设有线光源，线光源对应工业相机设置；

执行系统包括智能拣矸机器人，智能拣矸机器人沿输送方向设于工业相机后面，智能拣矸机器人下方设有矸石溜槽。

识别系统布置于位于输送机上方的识别箱体内，利用线光源的光照消除外界因素对工业相机所采集图像的影响。识别系统还可以包括近红外-近红外光谱传感器、D传感器系统、射线、成像金属探测器、VIS-可见光谱传感器中的一种或多种组合，结合多个传感器的数据，从而可以创建更加准确的实时分析原煤流。近红外-近红外光谱传感器、D传感器系统、射线、成像金属探测器、VIS-可见光谱传感器通过线路连接控制系统。

输送机可以为皮带输送机3、网带输送机或链板输送机。振动给料机1与输送机之间设有倾斜滑板2。输送机的输送带的带宽为1.6m-2.0m，较大的带宽便于给料机振动给料分摊开，避免物料的相互堆积对后续图像侧采集的干扰，同时保证智能拣矸机器人在皮带上有抓取物料的空间。

振动给料机，其功能是接受来料皮带、料仓给煤机的原煤，经过其高频振动将其给入运输皮带。

智能拣矸机器人的数量可以为2-10个，通常根据生产系统的规模等实际需要进行设置，通常设置2-3个；如图6所示，分别设有第一智能拣矸机器人7和第二智能拣矸机器人9，第一智能拣矸机器人7下方设有第一矸石溜槽8；第二智能拣矸机器人9下方设有第二矸石溜槽10。对于第一智能拣矸机器人7拣矸后，第二智能拣矸机器人9进行再拣矸，确保拣矸干净，避免遗漏。但是，设置多个智能拣矸机器人不仅限于用于补漏，也可以用于捡拾不同区域，多个智能拣矸机器人相互配合，进一步提高生产效率。相应的，每个智能拣矸机器人下方，对应设有矸石溜槽。智能拣矸机器人一侧设有跨步扶梯6。

工作过程或工作原理：

原煤经过振动给料机1和倾斜滑板2实现布料后给入皮带输送机3，在皮带输送机上分摊开来，通过皮带输送机上方的光源及工业相机4拍摄物料图像，图像采集器5根据采集到的信息传递给控制系统，控制系统根据程序和识别信息命令第一智能拣矸机器人7执行分选动作，抓取出矸石放置于矸石溜槽8中，没有被第一智能拣矸机器人7处理的矸石和杂质，再经过第二智能拣矸机器人9抓取出放置于第二矸石溜槽10中，自流运走。现场操作人员可以通过跨步扶梯6观察来料情况和智能拣矸机器人的运动情况。

本实用新型中对结构的方向以及相对位置关系的描述，如前后左右上下的描述，不构成对本实用新型的限制，仅为描述方便。

Claims (10)

1.一种智能拣矸机器人，其特征在于，包括横向移动组件(71)，横向移动组件(71)上设有纵向移动组件(72)，纵向移动组件(72)上设有竖直移动组件(73)，贯穿竖直移动组件(73)设有旋转组件(74)，旋转组件(74)底部通过缓冲装置(751)连接抓手组件(75)；

缓冲装置(751)包括上下顺次布置的上三角板(7511)和下三角板(7514)，上三角板(7511)和下三角板(7514)之间通过弹性元件连接，上三角板(7511)和下三角板(7514)交错布置，上三角板(7511)和下三角板(7514)角部顺次通过吊带(7512)连接，下三角板(7514)连接抓手组件(75)，上三角板(7511)连接旋转组件(74)。

2.根据权利要求1所述的智能拣矸机器人，其特征在于，抓手组件(75)包括连接旋转组件(74)的底板(757)，底板(757)一侧设有抓手驱动装置，抓手驱动装置的工作端可转动地连接主动杆(760)的顶端，主动杆(760)中部通过转轴(759)可转动地连接底板(757)，主动杆(760)底端设有主动爪(756)；从动杆(762)与主动杆(760)并排布置，从动杆(762)顶端可转动的连接底板(757)，主动杆(760)和从动杆(762)通过连杆(761)连接，连杆(761)第一端可转动地连接主动杆(760)，连杆(761)第一端设于转轴(759)上方，连杆(761)第二端可转动地连接从动杆(762)底端，从动杆(762)底端设有从动爪(753)，底板(757)上设有位置传感器(755)；底板(757)连接下三角板(7514)。

3.根据权利要求1所述的智能拣矸机器人，其特征在于，弹性元件为空气弹簧、板簧、螺旋弹簧或碟形弹簧。

4.根据权利要求1所述的智能拣矸机器人，其特征在于，还包括重力传感器(754)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的智能拣矸机器人，其特征在于，所述的横向移动组件(71)包括横向移动导轨(711)，横向移动导轨(711)上设有与之配合的横向移动滑块，横向移动滑块固定连接纵向移动组件(72)，横向移动滑块连接横向驱动装置，横向驱动装置设于横向移动导轨(711)上。

6.根据权利要求5所述的智能拣矸机器人，其特征在于，所述的纵向移动组件(72)包括纵向移动导轨(721)，纵向移动导轨(721)连接横向移动滑块，纵向移动导轨(721)上设有与之配合的纵向移动滑块，纵向移动滑块固定连接竖直移动组件(73)，纵向移动滑块连接纵向驱动装置，纵向驱动装置设于纵向移动导轨(721)上。

7.根据权利要求6所述的智能拣矸机器人，其特征在于，所述的竖直移动组件(73)包括竖直移动导轨(731)，竖直移动导轨(731)上设有与之配合的竖直移动滑块(733)，竖直移动滑块(733)连接纵向移动滑块，竖直移动滑块(733)连接竖直驱动装置，竖直驱动装置设于竖直移动导轨(731)上，竖直移动导轨(731)底部设有抓手组件(75)。

8.根据权利要求7所述的智能拣矸机器人，其特征在于，贯穿竖直移动导轨(731)设有旋转轴(741)，旋转轴(741)底部连接抓手组件(75)，旋转轴(741)顶端连接旋转驱动装置，旋转驱动装置设于竖直移动导轨(731)顶端。

9.一种采用权利要求1-8任一项所述的智能拣矸机器人的智能拣矸系统，其特征在于，包括振动给料机(1)，振动给料机(1)输出端连接输送机，输送机上方设有识别系统，识别系统一侧设有执行系统；

识别系统包括设于输送机上方的工业相机(4)，工业相机(4)通过线路连接图像采集器(5)，输送机上方还设有线光源，线光源对应工业相机设置；

执行系统包括智能拣矸机器人，智能拣矸机器人沿输送方向设于工业相机(4)后面，智能拣矸机器人下方设有矸石溜槽。

10.根据权利要求9所述的智能拣矸系统，其特征在于，智能拣矸机器人的数量为2-10个。