CN108905110A - 一种网球回收与投射装置 - Google Patents

Abstract

一种网球回收与投射装置属于智能设备技术领域，目的在于解决现有技术存在的自动化程度低、功能单一以及不能对多个球桌进行球体分配的问题。本发明的一种网球回收与投射装置包括：车底盘；设置在所述车底盘下端的行走机构；设置在所述车底盘上端的收集箱；对称设置在所述车底盘前端的两侧的两个收集爪夹取装置，每个所述收集爪夹取装置包括一端和所述车底盘铰接的仿生连接臂以及和连接臂另一端连接的爪体，两个所述仿生连接臂相对开合运动汇聚球体，所述仿生连接臂带动所述爪体抓取球体或运送球体；以及设置在所述两个收集爪夹取装置之间的收集提升装置，所述收集提升装置将通过两个收集爪夹取装置汇聚的球体进行收集并提升至收集箱。

Description

一种网球回收与投射装置

技术领域

本发明属于智能设备技术领域，具体涉及一种网球回收与投射装置。

背景技术

目前，无论是学校还是其他训练场所，在网球的练习过程中，一般是准备大量的网球，在练习完成之后，常常弄的满地都是网球，而捡起大量散落在场地上的网球，一般都是靠人力一个一个捡起来，几乎每捡一个或几个，就要弯腰一次，把捡到的球放入收纳筐里，非常不方便，捡球效率低且容易导致腰酸背痛。

现有技术中简单的网球捡球器通过球罩上的球网压向网球，使网球通过球网上的缝隙进入球罩，之后通过拉动拉绳倒出网球，虽然能快速有效地捡起落在地面上的网球，能很方便的倒出网球，但需要人力配合完成，自动化程度低，功能单一。较为复杂的网球捡球器通过地板上的网球漏孔与自动集球面的坡度，将地面上的网球集中到集球位置，在集球位置设有将回收的网球拾起并输送到自动发球机的自动拾球机，而后由自动发球机将网球送到发球人一端，该装置不仅需要对室内地板进行改动，而且无法解决一个房间有多个网球桌时网球的分配问题，不能满足是要需求。

发明内容

本发明的目的在于提出一种网球回收与投射装置，解决现有技术存在的自动化程度低、功能单一以及不能对多个球桌进行球体分配的问题。

为实现上述目的，本发明的一种网球回收与投射装置包括：

车底盘；

设置在所述车底盘下端的行走机构；

设置在所述车底盘上端的收集箱；

对称设置在所述车底盘前端的两侧的两个收集爪夹取装置，每个所述收集爪夹取装置包括一端和所述车底盘铰接的仿生连接臂以及和连接臂另一端连接的爪体，两个所述仿生连接臂相对开合运动汇聚球体，所述仿生连接臂带动所述爪体抓取球体或运送球体；

以及设置在所述两个收集爪夹取装置之间的收集提升装置，所述收集提升装置将通过两个收集爪夹取装置汇聚的球体进行收集并提升至收集箱。

所述捡球器还包括设置在所述车底盘后端的抛射装置，所述抛射装置包括：

固定在所述车底盘上端面后部的安装架，所述安装架包括固定在车底盘上端面的底板、固定在底板上端面前部的竖直支架以及固定在底板上端面中间位置的主支架，所述底板上端面上设置有三角形轨道，所述三角形轨道通过倾斜通道穿过收集箱侧壁下部和收集箱内部连通，三角形轨道竖直方向的位置低于收集箱的位置；

固定在所述底板上端面后部的调整轨道，所述调整轨道包括一端和底板固定的竖直部以及和竖直部另一端铰接的弧部；

固定在竖直部上的转动舵机，所述转动舵机输出端和所述弧部固定连接

沿竖直方向设置在所述调整轨道内部抛射轨道，所述抛射轨道包括设置在调整轨道内部的轨道板；

设置在所述抛射轨道下端和三角形轨道出口端之间的弧形尾部挡板；

设置在所述抛射轨道上端的抛射角度调整板，所述抛射角度调整板和所述调整轨道的弧部固定连接；

设置在底板的安装架上的摩擦运输单元，所述摩擦运输单元和所述三角形轨道以及调整轨道的竖直部相对设置，通过所述摩擦运输单元摩擦带动三角形轨道中的球体运动至竖直部上端；

以及设置在所述安装架上的抛射单元，所述抛射单元和所述调整轨道的弧部相对设置，通过所述抛射单元摩擦力带动球体沿抛射轨道的弧形板以及抛射角度调整板抛出。

所述摩擦运输单元包括：

固定在所述底板上的运输电机；

固定在所述输出电机输出轴上的主动运输齿轮；

和所述主动运输齿轮啮合的从动运输齿轮；

固定在所述底板上的皮带轮支架；

设置在所述皮带轮支架和安装架上的三组皮带轮，第一组皮带轮设置在三角形轨道进口端上方，第二组皮带轮设置在三角形轨道出口端上方和第一组皮带轮位于同一水平面；第三组皮带轮设置在第二组皮带轮上方，和第二组皮带轮位于同一竖直面；

以及依次绕过三组皮带轮的运输皮带，所述运输皮带和三角形轨道及竖直板之间形成摩擦运输通道。

所述抛射单元包括位于所述摩擦运输单元上方的发射轮，以及带动发射轮转动的加速传动单元；所述发射轮两端通过轴承连接在主支架上；

所述加速传动单元包括：

固定在所述安装架上的抛射电机；

和所述抛射电机输出轴固定连接的主动抛射齿轮；

和所述主动抛射齿轮啮合的从动抛射齿轮；

和所述从动抛射轮同轴固定的大抛射链轮；

和所述大抛射链轮通过链条连接的小抛射链轮，所述小抛射链轮固定在所述主支架上端；

和所述小抛射链轮同轴固定的主动传动齿轮；

以及和所述主动传动齿轮啮合的从动传动齿轮，所述从动传动齿轮和所述发射轮同轴固定。

所述捡球器还包括设置在所述收集提升装置和收集箱之间的序化分拣装置，所述序化分拣装置包括：

和所述收集提升装置配合连接的序化单元，所述序化单元包括序化底盘、导向栅栏、四叶卷轮以及序化梳齿；所述序化底盘一端作为进口端，一端作为出口端，所述导向栅栏作为序化底盘位于出口端的侧壁，所述序化梳齿水平设置并固定在序化底盘进口端下端面上，所述四叶卷轮固定在所述序化底盘上，通过所述四叶卷轮使球体逐一滚向出口端；

和所述序化单元出口处连接的分拣单元，所述分拣单元包括上下相对设置的主动辊轴和从动辊轴、分别连接在主动滚轴和从动辊轴两端的两个传送带、沿传送带传送方向均匀设置的连接块，所述连接块两端分别和两个传送带相对位置固定连接，每个所述连接块上设置有两个分拣梳齿，所述分拣梳齿和传送带运动方向垂直；通过所述分拣梳齿带动球体逐一向上运动；

以及带动序化单元和分拣单元运动的序化动力传动单元。

所述序化动力传动单元包括：

固定在所述序化底盘上的序化电机，所述序化电机为双向输出电机；

和所述序化电机一个输出端同轴固定的大序化锥齿轮；

和所述大序化锥齿轮啮合的小序化锥齿轮；

和所述小序化锥齿轮同轴固定设置的小序化齿轮；

和所述小序化齿轮啮合的大序化齿轮；

序化皮带轮，所述序化皮带轮包括两个，第一个序化皮带轮和所述大序化齿轮同轴固定设置，第二个序化皮带轮和所述四叶卷轮同轴固定设置，两个细化皮带轮通过序化皮带连接；

和所述序化电机另一个输出端同轴固定的第一分拣传动齿轮；

和所述第一分拣传动齿轮啮合的第二分拣传动齿轮；

和所述第二分拣传动齿轮同轴固定设置的小分拣皮带轮；

以及和所述小分拣皮带轮通过分拣皮带乱接的大分拣皮带轮，所述大分拣皮带轮和所述主动辊轴同轴固定设置，带动主动辊轴逆时针转动。

每个所述仿生连接臂包括：

固定在所述车底盘上的第一舵机；

一端和所述第一舵机输出轴固定连接的后臂板，所述第一舵机带动所述后臂板沿自身轴线转动；

固定在所述后臂板的另一端固定连接的第二舵机，所述第二舵机和所述后臂板旋转轴线垂直；

一端和所述第二舵机输出端固定连接的前臂板，通过第二舵机带动前臂板相对后臂板弯折运动；

和所述前臂板的另一端固定连接的第三舵机，所述第三舵机和所述第二舵机轴线平行；

和舵机支架另一端连接的第四舵机，所述第四舵机和所述第三舵机轴线垂直；

通过角座和所述第四舵机输出端连接的掌板；

以及固定在掌板上的第五舵机。

所述爪体包括两个相对设置的钳手，每个钳手通过一组连杆机构带动运动，使两个钳手相对开合运动，每个钳手内侧壁设置有滑槽；

所述连杆机构包括：

一端和所述钳手内侧壁的滑槽滑动配合的第一连杆；

和所述第一连杆另一端铰接的第二连杆，所述第二连杆另一端和所述掌板铰接，铰接处为半齿结构，两组连杆机构中的两个半齿结构啮合，任意一个半齿结构和所述第五舵机输出轴固定连接；

以及第三连杆，所述第三连杆一端和第一连杆与滑槽滑动配合端铰接，另一端和掌板铰接，所述第三连杆和所述第二连杆平行设置。

所述收集提升装置包括：

设置在所述车底板前端的收集单元，所述收集单元包括多个圆周均布的滚轮叶构成的滚轮、设置在滚轮两端的轮外圆盘、固定在车底盘上的下挡板固定架、固定在下挡板固定架上的下挡板以及设置滚轮内侧和所述车底盘之间的收集梳齿，所述下挡板设置在所述滚轮叶下方；

提升单元，所述提升单元包括固定在车底盘上的L形辊子支架、固定在所述辊子支架下端的下支架、设置在L形的辊子支架两端的主动辊子和从动辊子、连接在主动辊子和从动辊子之间的皮带以及沿皮带运动方向均匀设置在皮带上的辊子梳齿，所述辊子梳齿和所述皮带运动方向垂直，皮带带动任意一个辊子梳齿运动到和所述收集梳齿相对处时，辊子梳齿和收集梳齿上的梳齿交错设置；

以及带动收集单元和提升单元运动的收集动力传动单元。

所述收集动力单元包括：

固定在所述辊子支架上的收集电机；

和所述收集电机输出轴固定连接的主动收集皮带轮；

和所述主动收集皮带轮通过皮带连接的双排皮带轮，所述双排皮带轮和所述提升单元的主动辊子同轴固定；带动主动辊子逆时针旋转；

和所述双排皮带轮通过皮带连接的从动收集皮带轮；

和所述从动收集皮带轮同轴固定设置的大收集齿轮；

和所述大收集齿轮啮合的小收集齿轮，所述小收集齿轮和所述收集单元的滚轮同轴固定，带动所述滚轮顺时针旋转。

本发明的有益效果为：本发明的行走机构由用六轮构成的后驱车底盘组成；收集过程中，机器向前行走时臂爪展开呈倒三角形状，对散落球场的球有聚集的作用。如遇到球场死角，排水沟等特殊地形可用钳子夹取。聚集的球被五叶滚轮卷入提升装置，之后球送入序化转盘中，杂乱的球通过序化转盘有序的一个一个的送入分拣装置，最后送入收集箱内。如果场中人员需要机器培训，本发明的抛射装置抛射发球时收集箱后的开口由于重力原因球从收集箱内的斜滑坡滑出，滚入皮带通口，通过皮带与球的摩擦力把球升高送到发射轮。发射轮快速旋转通过摩擦力把球投出。通过尾部角度和摩擦轮转速的调整把球投出不同距离达到训练球员的目的。

附图说明

图1为本发明的一种网球回收与投射装置整体结构示意图；

图2为本发明的一种网球回收与投射装置中收集爪夹取装置结构示意图；

图3为本发明的一种网球回收与投射装置中收集提升装置及序化分拣装置结构示意图；

图4为本发明的一种网球回收与投射装置中收集提升装置结构示意图；

图5为本发明的一种网球回收与投射装置中收集提升装置结构主视图；

图6为图3中B处结构放大图；

图7为图3中A处结构放大图；

图8为本发明的一种网球回收与投射装置中序化分拣装置结构示意图；

图9为图8的A处局部放大图；

图10为本发明的一种网球回收与投射装置中序化分拣装置结构俯视图；

图11为本发明的一种网球回收与投射装置中抛射装置与收集箱连接结构示意图；

图12为本发明的一种网球回收与投射装置中抛射装置结构示意图；

图13为本发明的一种网球回收与投射装置中抛射装置结构主视图；

图14为本发明的一种网球回收与投射装置中抛射装置发射轮位置传动关系示意图；

其中：1、车底盘，2、行走机构，3、收集爪夹取装置，301、第一舵机，302、后臂板，303、第二舵机，304、前臂板，305、第三舵机，306、舵机支架，307、角座，308、第四舵机，309、掌板，310、第五舵机，311、钳手，312、第一连杆，313、第二连杆，314、第三连杆，4、收集提升装置，401、滚轮叶，402、轮外圆盘，403、下挡板固定架，404、下挡板，405、收集梳齿，406、辊子支架，407、下支架，408、主动辊子，409、从动辊子，410、辊子梳齿，411、收集电机，412、主动收集皮带轮，413、双排皮带轮，414、从动收集皮带轮，415、小收集齿轮，416、大收集齿轮，5、收集箱，6、抛射装置，601、底板，602、竖直支架，603、主支架，604、尾部挡板，605、调整轨道，606、抛射轨道，607、抛射角度调整板，608、运输电机，609、主动运输齿轮，610、从动运输齿轮，611、运输皮带轮，612、运输皮带，613、皮带轮支架，614、发射轮，615、抛射电机，616、主动抛射齿轮，617、从动抛射齿轮，618、大抛射链轮，619、小抛射链轮，620、主动传动齿轮，621、从动传动齿轮，622、转动舵机，7、序化分拣装置，701、序化底盘，702、导向栅栏，703、序化梳齿，704、四叶卷轮，705、主动辊轴，706、从动辊轴，707、连接块，708、分拣梳齿，709、序化电机，710、大序化锥齿轮，711、小序化锥齿轮，712、小序化齿轮，713、大序化齿轮，714、序化皮带轮，715、第一分拣传动齿轮，716、第二分拣传动齿轮，717、小分拣皮带轮，718、大分拣皮带轮。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。

参见附图1，本发明的一种网球回收与投射装置包括：

车底盘1；

设置在所述车底盘1下端的行走机构2；本发明的车底盘1和行走机构2有现有的后驱车结构实现，六轮受力。装有差速器，弹簧避震，用电动马达驱动；

设置在所述车底盘1上端的收集箱5；

对称设置在所述车底盘1前端的两侧的两个收集爪夹取装置3，每个所述收集爪夹取装置3包括一端和所述车底盘1铰接的仿生连接臂以及和连接臂另一端连接的爪体，两个所述仿生连接臂相对开合运动汇聚球体，所述仿生连接臂带动所述爪体抓取球体或运送球体；

以及设置在所述两个收集爪夹取装置3之间的收集提升装置4，所述收集提升装置4将通过两个收集爪夹取装置3汇聚的球体进行收集并提升至收集箱5。

参见附图11-附图14，所述捡球器还包括设置在所述车底盘1后端的抛射装置6，所述抛射装置6包括：

固定在所述车底盘1上端面后部的安装架，所述安装架包括固定在车底盘1上端面的底板601、固定在底板601上端面前部的竖直支架602以及固定在底板601上端面中间位置的主支架603，所述底板601上端面上设置有三角形轨道，所述三角形轨道通过倾斜通道穿过收集箱5侧壁下部和收集箱5内部连通，三角形轨道竖直方向的位置低于收集箱5的位置；

固定在所述底板601上端面后部的调整轨道605，所述调整轨道605包括一端和底板601固定的竖直部以及和竖直部另一端铰接的弧部；

固定在竖直部上的转动舵机622，所述转动舵机622输出端和所述弧部固定连接

沿竖直方向设置在所述调整轨道605内部抛射轨道606，所述抛射轨道606包括设置在调整轨道605内部的轨道板；

设置在所述抛射轨道606下端和三角形轨道出口端之间的弧形尾部挡板604；

设置在所述抛射轨道606上端的抛射角度调整板607，所述抛射角度调整板607和所述调整轨道605的弧部固定连接；通过转动舵机622带动带动弧部相对竖直部转动，进而带动抛射角度调整板607转动实现角度的调整；

设置在底板601的安装架上的摩擦运输单元，所述摩擦运输单元和所述三角形轨道以及调整轨道605的竖直部相对设置，通过所述摩擦运输单元摩擦带动三角形轨道中的球体运动至竖直部上端；

以及设置在所述安装架上的抛射单元，所述抛射单元和所述调整轨道605的弧部相对设置，通过所述抛射单元摩擦力带动球体沿抛射轨道606的弧形板以及抛射角度调整板607抛出。

所述摩擦运输单元包括：

固定在所述底板601上的运输电机608；

固定在所述输出电机输出轴上的主动运输齿轮609；

和所述主动运输齿轮609啮合的从动运输齿轮610；

固定在所述底板601上的皮带轮支架613；

设置在所述皮带轮支架613和安装架上的三组运输皮带轮(611)，第一组运输皮带轮(611)设置在三角形轨道进口端上方，第二组运输皮带轮(611)设置在三角形轨道出口端上方和第一组运输皮带轮(611)位于同一水平面；第三组运输皮带轮(611)设置在第二组运输皮带轮(611)上方，和第二组运输皮带轮(611)位于同一竖直面；

以及依次绕过三组运输皮带轮(611)的运输皮带612，所述运输皮带612和三角形轨道及竖直板之间形成摩擦运输通道。

所述抛射单元包括位于所述摩擦运输单元上方的发射轮614，以及带动发射轮614转动的加速传动单元；所述发射轮614两端通过轴承连接在主支架603上；

所述加速传动单元包括：

固定在所述安装架上的抛射电机615；

和所述抛射电机615输出轴固定连接的主动抛射齿轮616；

和所述主动抛射齿轮616啮合的从动抛射齿轮617；

和所述从动抛射轮同轴固定的大抛射链轮618；

和所述大抛射链轮618通过链条连接的小抛射链轮619，所述小抛射链轮619固定在所述主支架603上端；

和所述小抛射链轮619同轴固定的主动传动齿轮620；

以及和所述主动传动齿轮620啮合的从动传动齿轮621，所述从动传动齿轮621和所述发射轮614同轴固定。

当球员需要培训的时候，收集箱5后的通口开启，球从斜坡滚出。运输电机608固定底座上，与主动运输齿轮609连接，主动运输齿轮609与从动运输齿轮610啮合。从动运输齿轮610与运输皮带轮611同轴连接转动。轴连接在皮带轮支架613上。运输皮带612与三个皮带轮配合连接。运输电机608带动主动运输齿轮609转动，主动运输齿轮609带动从动运输齿轮610。从动运输齿轮610带动同轴的皮带轮转动，皮带再带动其他两个皮带轮转动。球出来后5个滚轮将球送入尾部底盘的三角轨道。在三角轨道上球与皮带间的摩擦力将球提升运送到发射轮614下。抛射电机615固定在支架上与主动抛射齿轮616连接，再带动与之啮合的从动抛射齿轮617。大抛射链轮618与从动抛射齿轮617同轴连接，随从动抛射齿轮617转动。小抛射链轮619与大抛射链轮618通过链条连接。小抛射链轮619通过轴与主支架603和主动传动齿轮620连接，先有小抛射链轮619带动轴转动，轴再带动主动传动齿轮620转动。主动传动齿轮620再带动从动传动齿轮621转动。从动传动齿轮621与发射轮614同轴连接。从动传动齿轮621转动时将带动发射轮614转动。这是一个传动提速的过程，使发射轮614的转速快到足够将网球投出。达到培训的目的。

参见附图7-附图10，所述捡球器还包括设置在所述收集提升装置4和收集箱5之间的序化分拣装置7，所述序化分拣装置7包括：

和所述收集提升装置4配合连接的序化单元，所述序化单元包括序化底盘701、导向栅栏702、四叶卷轮704以及序化梳齿703；所述序化底盘701一端作为进口端，一端作为出口端，所述导向栅栏702作为序化底盘701位于出口端的侧壁，所述序化梳齿703水平设置并固定在序化底盘701进口端下端面上，所述四叶卷轮704固定在所述序化底盘701上，通过所述四叶卷轮704使球体逐一滚向出口端；

和所述序化单元出口处连接的分拣单元，所述分拣单元包括上下相对设置的主动辊轴705和从动辊轴706、分别连接在主动滚轴和从动辊轴706两端的两个传送带、沿传送带传送方向均匀设置的连接块707，所述连接块707两端分别和两个传送带相对位置固定连接，每个所述连接块707上设置有两个分拣梳齿708，所述分拣梳齿708和传送带运动方向垂直；通过所述分拣梳齿708带动球体逐一向上运动；

以及带动序化单元和分拣单元运动的序化动力传动单元。

所述序化动力传动单元包括：

固定在所述序化底盘701上的序化电机709，所述序化电机709为双向输出电机；

和所述序化电机709一个输出端同轴固定的大序化锥齿轮710；

和所述大序化锥齿轮710啮合的小序化锥齿轮711；

和所述小序化锥齿轮711同轴固定设置的小序化齿轮712；

和所述小序化齿轮712啮合的大序化齿轮713；

序化皮带轮714，所述序化皮带轮714包括两个，第一个序化皮带轮714和所述大序化齿轮713同轴固定设置，第二个序化皮带轮714和所述四叶卷轮704同轴固定设置，两个细化皮带轮通过序化皮带连接；

和所述序化电机709另一个输出端同轴固定的第一分拣传动齿轮715；

和所述第一分拣传动齿轮715啮合的第二分拣传动齿轮716；

和所述第二分拣传动齿轮716同轴固定设置的小分拣皮带轮717；

以及和所述小分拣皮带轮717通过分拣皮带乱接的大分拣皮带轮718，所述大分拣皮带轮718和所述主动辊轴705同轴固定设置，带动主动辊轴705逆时针转动。

球被抬升上来后通过序化梳齿703的交错球就留序化梳齿703上，序化梳齿703嵌入序化底盘701上，由于重力原因进入S型斜坡状序化底盘701。导向栅栏702与序化底盘701连接在一起对球的滚向起限定的作用。序化电机709与大序化锥齿轮710连接，带动大序化锥齿轮710转动，再带动与大序化锥齿轮710配合的小序化锥齿轮711转动。小细化锥齿轮与小序化齿轮712同轴转动，小序化齿轮712再带动大序化齿轮713转动。大序化齿轮713与序化皮带轮714同轴相连，带动序化皮带轮714转动，然后对应连接的皮带运动，带动与四叶卷轮704上方同轴相连的皮带轮转动。最后四叶卷轮704转动。把球卷入提升装置入口，对混乱的球进行序化，防止混乱的球在运输中卡壳。第一分拣传动齿轮715通过连接轴与序化电机709相连。第一分拣传动齿轮715与第二分拣传动齿轮716配合。第二分拣传动齿轮716与小分拣皮带轮717同轴相连，一起转动。小分拣皮带轮717与大分拣皮带轮718通过皮带连接。大分拣皮带轮718转动再带动与其连接的轴转动，再带动分拣单元中的皮带逆时针转动。分拣梳齿708与连接块707相连，连接块707与皮带相连，随着皮带运动，两根棍间距离小于球直径，所以能提升球不掉落。用棍而不用板，是为了节约材料，减轻重量，固定球使球更稳定。随着提升装置运作，球进入收集箱5中。序化分拣装置主要用于运输过度，箱子设计高，需要二次升高。又怕一次进来太多出现卡住现象，设计了一个序化底盘701，让球一次有序的进入。本发明在从动辊轴706端部设置有计数传感器，掉落下的球体通过计数传感器进行计数，并显示出来。

参见附图2，每个所述仿生连接臂包括：

固定在所述车底盘1上的第一舵机301；

一端和所述第一舵机301输出轴固定连接的后臂板302，所述第一舵机301带动所述后臂板302沿自身轴线转动；

固定在所述后臂板302的另一端固定连接的第二舵机303，所述第二舵机303和所述后臂板302旋转轴线垂直；

一端和所述第二舵机303输出端固定连接的前臂板304，通过第二舵机303带动前臂板304相对后臂板302弯折运动；

和所述前臂板304的另一端固定连接的第三舵机305，所述第三舵机305和所述第二舵机303轴线平行；

和舵机支架306另一端连接的第四舵机308，所述第四舵机308和所述第三舵机305轴线垂直；

通过角座307和所述第四舵机308输出端连接的掌板309；

以及固定在掌板309上的第五舵机310。

所述爪体包括两个相对设置的钳手311，每个钳手311通过一组连杆机构带动运动，使两个钳手311相对开合运动，每个钳手311内侧壁设置有滑槽；

所述连杆机构包括：

一端和所述钳手311内侧壁的滑槽滑动配合的第一连杆312；

和所述第一连杆312另一端铰接的第二连杆313，所述第二连杆313另一端和所述掌板309铰接，铰接处为半齿结构，两组连杆机构中的两个半齿结构啮合，任意一个半齿结构和所述第五舵机310输出轴固定连接；

以及第三连杆314，所述第三连杆314一端和第一连杆312与滑槽滑动配合端铰接，另一端和掌板309铰接，所述第三连杆314和所述第二连杆313平行设置。

五自由度的仿生机械臂用来夹取球场死角，排水沟等特殊地形中的球，并且对散落球场的球有聚集的作用。第一连杆312、第二连杆313、第三连杆314和掌板309组合成平行四边形机构。第五舵机310带动不完整齿轮转动，两齿啮合完成连杆的夹取动作。

参见附图3-附图6所述收集提升装置4包括：

设置在所述车底板601前端的收集单元，所述收集单元包括多个圆周均布的滚轮叶401构成的滚轮、设置在滚轮两端的轮外圆盘402、固定在车底盘1上的下挡板固定架403、固定在下挡板固定架403上的下挡板404以及设置滚轮内侧和所述车底盘1之间的收集梳齿405，所述下挡板404设置在所述滚轮叶401下方；

提升单元，所述提升单元包括固定在车底盘1上的L形辊子支架406、固定在所述辊子支架406下端的下支架407、设置在L形的辊子支架406两端的主动辊子408和从动辊子409、连接在主动辊子408和从动辊子409之间的皮带以及沿皮带运动方向均匀设置在皮带上的辊子梳齿410，所述辊子梳齿410和所述皮带运动方向垂直，皮带带动任意一个辊子梳齿410运动到和所述收集梳齿405相对处时，辊子梳齿410和收集梳齿405上的梳齿交错设置；

以及带动收集单元和提升单元运动的收集动力传动单元。

所述收集动力单元包括：

固定在所述辊子支架406上的收集电机411；

和所述收集电机411输出轴固定连接的主动收集皮带轮412；

和所述主动收集皮带轮412通过皮带连接的双排皮带轮413，所述双排皮带轮413和所述提升单元的主动辊子408同轴固定；带动主动辊子408逆时针旋转；

和所述双排皮带轮413通过皮带连接的从动收集皮带轮414；

和所述从动收集皮带轮414同轴固定设置的大收集齿轮416；

和所述大收集齿轮416啮合的小收集齿轮415，所述小收集齿轮415和所述收集单元的滚轮同轴固定，带动所述滚轮顺时针旋转。

主动收集皮带轮412与收集电机411相连，收集电机411带动主动收集皮带轮412转动。收集电机411固定在车底盘1上。主动收集皮带轮412与从动收集皮带轮414通过皮带相连并随之转动。双排皮带轮413与主动辊子408连接。主动辊子408两端都有皮带轮，与从动辊子409两端的皮带轮通过皮带连接。双排皮带轮413带动主动辊子408转动，主动辊子408上皮带轮又带动皮带逆时针转动。从动辊子409与主动辊子408都与辊子支架406连接。辊子支架406固定在车底盘1上。辊子梳齿410通过连接板与皮带相连。5片滚轮叶401与.轮外圆盘402固定连接。与小收集齿轮415连接的轴与轮外圆盘402连接。小收集齿轮415与大收集齿轮416齿轮啮合。大收集齿轮416与从动收集皮带轮414同轴连接转动。从动收集皮带轮414与双排皮带轮413通过皮带连接。最后滚轮叶401顺时针转动，将球场球卷入，捡球效率高。收集梳齿405一排最多可以放四个球，放入数量多防止卡壳。后方的提升单元又将球升入序化底盘701中。收集梳齿405和辊子梳齿410交错设置，滚轮叶401将球卷入到收集梳齿405上，皮带带动的辊子梳齿410与收集梳齿405交错，将球带入皮带带动起运输作用的辊子梳齿410上。当运输到上方时，又与和序化圆盘相连的序化梳齿703交错配合，将球送入序化圆盘中。

Claims (10)

1.一种网球回收与投射装置，包括，车底盘(1)以及设置在所述车底盘(1)下端的行走机构(2)；

其特征在于，还包括：

设置在所述车底盘(1)上端的收集箱(5)；

对称设置在所述车底盘(1)前端的两侧的两个收集爪夹取装置(3)，每个所述收集爪夹取装置(3)包括一端和所述车底盘(1)铰接的仿生连接臂以及和连接臂另一端连接的爪体，两个所述仿生连接臂相对开合运动汇聚球体，所述仿生连接臂带动所述爪体抓取球体或运送球体；

以及设置在所述两个收集爪夹取装置(3)之间的收集提升装置(4)，所述收集提升装置(4)将通过两个收集爪夹取装置(3)汇聚的球体进行收集并提升至收集箱(5)。

2.根据权利要求1所述的一种网球回收与投射装置，其特征在于，所述一种网球回收与投射装置还包括设置在所述车底盘(1)后端的抛射装置(6)，所述抛射装置(6)包括：

固定在所述车底盘(1)上端面后部的安装架，所述安装架包括固定在车底盘(1)上端面的底板(601)、固定在底板(601)上端面前部的竖直支架(602)以及固定在底板(601)上端面中间位置的主支架(603)，所述底板(601)上端面上设置有三角形轨道，所述三角形轨道通过倾斜通道穿过收集箱(5)侧壁下部和收集箱(5)内部连通，三角形轨道竖直方向的位置低于收集箱(5)的位置；

固定在所述底板(601)上端面后部的调整轨道(605)，所述调整轨道(605)包括一端和底板(601)固定的竖直部以及和竖直部另一端铰接的弧部；

固定在竖直部上的转动舵机(622)，所述转动舵机转动舵机(622)输出端和所述弧部固定连接

沿竖直方向设置在所述调整轨道(605)内部抛射轨道(606)，所述抛射轨道(606)包括设置在调整轨道(605)内部的轨道板；

设置在所述抛射轨道(606)下端和三角形轨道出口端之间的弧形尾部挡板(604)；

设置在所述抛射轨道(606)上端的抛射角度调整板(607)，所述抛射角度调整板(607)和所述调整轨道(605)的弧部固定连接；

设置在底板(601)的安装架上的摩擦运输单元，所述摩擦运输单元和所述三角形轨道以及调整轨道(605)的竖直部相对设置，通过所述摩擦运输单元摩擦带动三角形轨道中的球体运动至竖直部上端；

以及设置在所述安装架上的抛射单元，所述抛射单元和所述调整轨道(605)的弧部相对设置，通过所述抛射单元摩擦力带动球体沿抛射轨道(606)的弧形板以及抛射角度调整板(607)抛出。

3.根据权利要求2所述的一种网球回收与投射装置，其特征在于，所述摩擦运输单元包括：

固定在所述底板(601)上的运输电机(608)；

固定在所述输出电机输出轴上的主动运输齿轮(609)；

和所述主动运输齿轮(609)啮合的从动运输齿轮(610)；

固定在所述底板(601)上的皮带轮支架(613)；

设置在所述皮带轮支架(613)和安装架上的三组运输皮带轮(611)，第一组运输皮带轮(611)设置在三角形轨道进口端上方，第二组运输皮带轮(611)设置在三角形轨道出口端上方和第一组运输皮带轮(611)位于同一水平面；第三组运输皮带轮(611)设置在第二组运输皮带轮(611)上方，和第二组运输皮带轮(611)位于同一竖直面；

以及依次绕过三组运输皮带轮(611)的运输皮带(612)，所述运输皮带(612)和三角形轨道及竖直板之间形成摩擦运输通道。

4.根据权利要求2所述的一种网球回收与投射装置，其特征在于，所述抛射单元包括位于所述摩擦运输单元上方的发射轮(614)，以及带动发射轮(614)转动的加速传动单元；所述发射轮(614)两端通过轴承连接在主支架(603)上；

所述加速传动单元包括：

固定在所述安装架上的抛射电机(615)；

和所述抛射电机(615)输出轴固定连接的主动抛射齿轮(616)；

和所述主动抛射齿轮(616)啮合的从动抛射齿轮(617)；

和所述从动抛射轮同轴固定的大抛射链轮(618)；

和所述大抛射链轮(618)通过链条连接的小抛射链轮(619)，所述小抛射链轮(619)固定在所述主支架(603)上端；

和所述小抛射链轮(619)同轴固定的主动传动齿轮(620)；

以及和所述主动传动齿轮(620)啮合的从动传动齿轮(621)，所述从动传动齿轮(621)和所述发射轮(614)同轴固定。

5.根据权利要求1所述的一种网球回收与投射装置，其特征在于，所述一种网球回收与投射装置还包括设置在所述收集提升装置(4)和收集箱(5)之间的序化分拣装置(7)，所述序化分拣装置(7)包括：

和所述收集提升装置(4)配合连接的序化单元，所述序化单元包括序化底盘(701)、导向栅栏(702)、四叶卷轮(704)以及序化梳齿(703)；所述序化底盘(701)一端作为进口端，一端作为出口端，所述导向栅栏(702)作为序化底盘(701)位于出口端的侧壁，所述序化梳齿(703)水平设置并固定在序化底盘(701)进口端下端面上，所述四叶卷轮(704)固定在所述序化底盘(701)上，通过所述四叶卷轮(704)使球体逐一滚向出口端；

和所述序化单元出口处连接的分拣单元，所述分拣单元包括上下相对设置的主动辊轴(705)和从动辊轴(706)、分别连接在主动滚轴和从动辊轴(706)两端的两个传送带、沿传送带传送方向均匀设置的连接块(707)，所述连接块(707)两端分别和两个传送带相对位置固定连接，每个所述连接块(707)上设置有两个分拣梳齿(708)，所述分拣梳齿(708)和传送带运动方向垂直；通过所述分拣梳齿(708)带动球体逐一向上运动；

以及带动序化单元和分拣单元运动的序化动力传动单元。

6.根据权利要求5所述的一种网球回收与投射装置，其特征在于，所述序化动力传动单元包括：

固定在所述序化底盘(701)上的序化电机(709)，所述序化电机(709)为双向输出电机；

和所述序化电机(709)一个输出端同轴固定的大序化锥齿轮(710)；

和所述大序化锥齿轮(710)啮合的小序化锥齿轮(711)；

和所述小序化锥齿轮(711)同轴固定设置的小序化齿轮(712)；

和所述小序化齿轮(712)啮合的大序化齿轮(713)；

序化皮带轮(714)，所述序化皮带轮(714)包括两个，第一个序化皮带轮(714)和所述大序化齿轮(713)同轴固定设置，第二个序化皮带轮(714)和所述四叶卷轮(704)同轴固定设置，两个细化皮带轮通过序化皮带连接；

和所述序化电机(709)另一个输出端同轴固定的第一分拣传动齿轮(715)；

和所述第一分拣传动齿轮(715)啮合的第二分拣传动齿轮(716)；

和所述第二分拣传动齿轮(716)同轴固定设置的小分拣皮带轮(717)；

以及和所述小分拣皮带轮(717)通过分拣皮带乱接的大分拣皮带轮(718)，所述大分拣皮带轮(718)和所述主动辊轴(705)同轴固定设置，带动主动辊轴(705)逆时针转动。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种网球回收与投射装置，其特征在于，每个所述仿生连接臂包括：

固定在所述车底盘(1)上的第一舵机(301)；

一端和所述第一舵机(301)输出轴固定连接的后臂板(302)，所述第一舵机(301)带动所述后臂板(302)沿自身轴线转动；

固定在所述后臂板(302)的另一端固定连接的第二舵机(303)，所述第二舵机(303)和所述后臂板(302)旋转轴线垂直；

一端和所述第二舵机(303)输出端固定连接的前臂板(304)，通过第二舵机(303)带动前臂板(304)相对后臂板(302)弯折运动；

和所述前臂板(304)的另一端固定连接的第三舵机(305)，所述第三舵机(305)和所述第二舵机(303)轴线平行；

一端和所述第三舵机(305)输出轴固定连接的舵机支架(306)；

和舵机支架(306)另一端连接的第四舵机(308)，所述第四舵机(308)和所述第三舵机(305)轴线垂直；

通过角座(307)和所述第四舵机(308)输出端连接的掌板(309)；

以及固定在掌板(309)上的第五舵机(310)。

8.根据权利要求7所述的一种网球回收与投射装置，其特征在于，所述爪体包括两个相对设置的钳手(311)，每个钳手(311)通过一组连杆机构带动运动，使两个钳手(311)相对开合运动，每个钳手(311)内侧壁设置有滑槽；

所述连杆机构包括：

一端和所述钳手(311)内侧壁的滑槽滑动配合的第一连杆(312)；

和所述第一连杆(312)另一端铰接的第二连杆(313)，所述第二连杆(313)另一端和所述掌板(309)铰接，铰接处为半齿结构，两组连杆机构中的两个半齿结构啮合，任意一个半齿结构和所述第五舵机(310)输出轴固定连接；

以及第三连杆(314)，所述第三连杆(314)一端和第一连杆(312)与滑槽滑动配合端铰接，另一端和掌板(309)铰接，所述第三连杆(314)和所述第二连杆(313)平行设置。

9.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种网球回收与投射装置，其特征在于，所述收集提升装置(4)包括：

设置在所述车底板(601)前端的收集单元，所述收集单元包括多个圆周均布的滚轮叶(401)构成的滚轮、设置在滚轮两端的轮外圆盘(402)、固定在车底盘(1)上的下挡板固定架(403)、固定在下挡板固定架(403)上的下挡板(404)以及设置滚轮内侧和所述车底盘(1)之间的收集梳齿(405)，所述下挡板(404)设置在所述滚轮叶(401)下方；

提升单元，所述提升单元包括固定在车底盘(1)上的L形辊子支架(406)、固定在所述辊子支架(406)下端的下支架(407)、设置在L形的辊子支架(406)两端的主动辊子(408)和从动辊子(409)、连接在主动辊子(408)和从动辊子(409)之间的皮带以及沿皮带运动方向均匀设置在皮带上的辊子梳齿(410)，所述辊子梳齿(410)和所述皮带运动方向垂直，皮带带动任意一个辊子梳齿(410)运动到和所述收集梳齿(405)相对处时，辊子梳齿(410)和收集梳齿(405)上的梳齿交错设置；

以及带动收集单元和提升单元运动的收集动力传动单元。

10.根据权利要求9所述的一种网球回收与投射装置，其特征在于，所述收集动力单元包括：

固定在所述辊子支架(406)上的收集电机(411)；

和所述收集电机(411)输出轴固定连接的主动收集皮带轮(412)；

和所述主动收集皮带轮(412)通过皮带连接的双排皮带轮(413)，所述双排皮带轮(413)和所述提升单元的主动辊子(408)同轴固定；带动主动辊子(408)逆时针旋转；

和所述双排皮带轮(413)通过皮带连接的从动收集皮带轮(414)；

和所述从动收集皮带轮(414)同轴固定设置的大收集齿轮(416)；

和所述大收集齿轮(416)啮合的小收集齿轮(415)，所述小收集齿轮(415)和所述收集单元的滚轮同轴固定，带动所述滚轮顺时针旋转。