CN108896973A - 雷达数据的标定方法、点迹质量评估方法、存储介质 - Google Patents

雷达数据的标定方法、点迹质量评估方法、存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例涉及雷达数据的标定方法、点迹质量评估方法、存储介质。通过雷达数据的标定方法对应的实施例提供的：对初始航迹信息进行分割处理，得到分割航迹信息，对分割航迹信息进行过滤处理，得到过滤航迹信息，在根据过滤航迹信息和ADS‑B数据信息确定判断结果后，根据判断结果对目标航迹点进行选取，并根据目标航迹点和点迹信息确定标定结果的技术方案，避免了现有技术中大量杂波点迹残留的技术弊端，实现了高效且精准的对雷达数据进行标定，得到安全且可靠的标定结果的技术效果。

Description

雷达数据的标定方法、点迹质量评估方法、存储介质
技术领域
本发明实施例涉及雷达数据处理技术领域，尤其涉及雷达数据的标定方法、点迹质量评估方法、存储介质。
背景技术
随着科学技术的不断发展，雷达的应用也越来越广泛。
雷达通过发射电磁波照射目标并接收其回波，由此获得目标的距离、方位、高度等信息。而在这一过程中，由于地理环境等各种因素，可能会产生大量杂波信号，导致大量虚假点迹的产生。如果杂波虚假点迹未能在数据处理阶段进行有效抑制，杂波点迹最终会产生虚假航迹，从而恶化雷达的情报质量。
在现有技术中，往往采用恒虚警检测(CFAR)、杂波图检测和点迹凝聚技术来提高目标检测概率并减少杂波虚警。然而，由于电磁环境的复杂多变性和杂波的非均匀、非平稳特性，上述现有技术中采用的方法仍会导致大量杂波点迹的残留。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了雷达数据的标定方法、点迹质量评估方法、存储介质。
根据本发明实施例的一个方面，本发明实施例提供了一种雷达数据的标定方法，所述方法包括：
对获取到的初始航迹信息进行分割处理，得到分割航迹信息；
对所述分割航迹信息进行过滤处理，得到过滤航迹信息；
判断所述过滤航迹信息与获取到的ADS-B数据信息是否符合第一时-空关联，得到判断结果；
根据所述判断结果选取所述过滤航迹信息中的目标航迹点；
根据所述目标航迹点与获取到的点迹信息确定标定结果。
通过本实施例提供的：对初始航迹信息进行分割处理，得到分割航迹信息，对分割航迹信息进行过滤处理，得到过滤航迹信息，在根据过滤航迹信息和ADS-B数据信息确定判断结果后，根据判断结果对目标航迹点进行选取，并根据目标航迹点和点迹信息确定标定结果的技术方案，避免了现有技术中大量杂波点迹残留的技术弊端，实现了高效且精准的对雷达数据进行标定，得到安全且可靠的标定结果的技术效果。
优选地，所述对获取到的初始航迹信息进行分割处理，具体包括：
分别获取第一初始航迹点P1对应的第一初始航迹数据，和第二初始航迹点P2对应的第二初始航迹数据；
若第一初始航迹数据与第二初始航迹数据的差值小于或等于预设差值Filter1，则将第一初始航迹信息和第二初始航迹信息划分为同一初始航迹信息组；
其中，所述初始航迹信息包括第一初始航迹信息和第二初始航迹信息，所述第一初始航迹信息包括所述第一初始航迹点P1和所述第一初始航迹数据，所述第二初始航迹信息包括所述第二初始航迹点P2和所述第二初始航迹数据，且所述第一初始航迹点P1与所述第二初始航迹点P2为相邻的初始航迹点，所述分割航迹信息包括所述初始航迹信息组。
通过本实施例提供的：将两个相邻的初始航迹点对应的初始航迹数据进行比较，得到差值，并将差值与预设差值进行比较，若差值小于或等于预设差值，则将该两个相邻的初始航迹点划分为同一初始航迹信息组的技术方案，实现了快速且精准的对初始航迹信息进行分割的技术效果。
优选地，所述对所述分割航迹信息进行过滤处理，具体包括：
计算所述分割航迹信息中的预设航迹段内非外推点的航迹点，得到有效航迹；
当第一有效航迹大于或等于预设航迹阈值Filter2时，则获取有效航迹点对应的速度均值Vmean和速度标准差Vstd；
当式1成立时，则将所述第一有效航迹剔除，式1：
其中，Filter3为预设的第一速度阈值，Filter4为预设的第二速度阈值，Filter5为预设的第三速度阈值，且Filter3≤Filter4；
所述有效航迹包括所述第一有效航迹，所述有效航迹点与所述第一有效航迹相对应。
通过本实施例提供：从分割航迹信息中得到有效航迹，并当式1成立时，将第一有效航迹进行剔除的技术方案，确保了有效航迹的可靠性。
优选地，所述判断所述过滤航迹信息与获取到的ADS-B数据信息是否符合第一时-空关联，具体包括：
根据式2判断Ptrack与PADSB是否符合所述第一时-空关联，式2：
其中，所述PADSB为所述ADS-B数据信息中的任一目标，所述Ptrack为所述过滤航迹信息中的任一航迹点，所述tADSB为所述PADSB对应的时间，所述ttrack为所述Ptrack对应的时间，所述RADSB为所述PADSB对应的斜距，所述Rtrack为所述Ptrack对应的斜距，所述AADSB为所述PADSB对应的方位角，所述AADSB为所述Atrack对应的方位角，所述EADSB为所述PADSB对应的俯仰角，所述Etrack为所述Ptrack对应的俯仰角，所述WtADSB-track为预设的第一时间阈值，所述WRADSB-track为预设的第一斜距阈值，所述WAADSB-track为预设的第一方位角阈值，所述WEADSB-track为预设的第一俯仰角阈值。
通过本实施例提供的：根据式2对过滤航迹信息与ADS-B数据信息是否符合第一时-空关联的技术方案，实现了简单却精准的对过滤航迹信息与ADS-B数据信息的匹配性进行确定的技术效果。
优选地，所述根据所述判断结果选取所述过滤航迹信息中的目标航迹点，具体包括：
若所述判断结果为所述Ptrack与所述PADSB符合所述第一时-空关联，则将所述Ptrack确定为目标航迹点。
通过本实施例提供的：当某航迹点与某目标符合第一时-空关联，则将该航迹点确定为目标航迹点的技术方案，实现了精确选取目标航迹点的技术效果。
优选地，所述根据所述目标航迹点与获取到的点迹信息确定标定结果，具体包括：
根据式3判断Ppt与所述Ptrack是否符合第二时-空关联，式3：
其中，所述Ppt为所述点迹信息中的任一点迹，所述tpt为所述Ppt对应的时间，所述Rpt为所述Ppt对应的斜距，所述Apt为所述Ppt对应的方位角，所述Ept为所述Ppt对应的俯仰角，所述Wttrack-pt为预设的第二时间阈值，所述WRtrack-pt为预设的第二斜距阈值，所述WAtrack-pt为预设的第二方位角阈值，所述WEtrack-pt为预设的第二俯仰角阈值；
若所述Ppt与所述Ptrack符合第二时-空关联，则将所述Ppt标定为正样本；
若所述Ppt与所述Ptrack不符合第二时-空关联，则将所述Ppt标定为负样本。
通过本实施例提供的：根据式3对目标航迹点与点迹信息是否符合第二时-空关联的技术方案，实现了简单却精准的对目标航迹点与点迹信息的匹配性进行确定的技术效果。
根据本发明实施例的另一个方面，本发明实施例提供了一种点迹质量评估方法，所述方法包括上述任一项所述的方法，所述方法还包括：
根据所述标定结果建立训练数据库
根据所述训练数据库进行计算，得到点迹质量；
其中，为点迹i的特征向量，yi为点迹i对应的标定结果，
通过本实施例提供的：根据标定结果建立训练数据库，根据建立的数据库进行计算，得到点迹质量的技术方案，一方面，避免了现有技术中，由于复杂地理环境产生大量杂波信号，导致大量虚假点迹的产生的技术弊端，实现了改善雷达情报质量的技术效果；另一方面，避免了现有技术中，由于电磁环境的复杂多变性和杂波的非均匀性等导致杂波点迹的残留的技术弊端，实现了杂波点迹抑制的技术效果。
优选地，所述根据所述训练数据库进行计算，得到点迹质量，具体包括：
根据式4确定权重参数w和偏置参数b，式4：
其中， K为特征向量的维度；
根据式5确定点迹i的点迹质量h(xi)，式5：
优选地，所述方法还包括：
根据所述训练数据库确定正样本集合和负样本集合
根据所述正样本集合和所述点迹质量，确定正样本点迹质量的均值smt和标准差sst；
根据所述负样本集合和所述点迹质量，确定负样本点迹质量的均值smf和标准差ssf；
根据式6确定点迹质量中值smed，式6：
优选地，所述方法还包括：
根据和确定点迹质量
对所述点迹质量进行归一化处理，得到预设整数区间的整数
根据式7确定归一化点迹质量式7：
其中， 表示向下取整。
根据本发明实施例的另一个方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上任一项所述的方法。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种雷达数据的标定方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种点迹质量评估方法的流程示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
本发明实施例提供了雷达数据的标定方法、点迹质量评估方法、存储介质。
根据本发明实施例的一个方面，本发明实施例提供了一种雷达数据的标定方法。
第一实施例：
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种雷达数据的标定方法的流程示意图。
如图1所示，该方法包括：
S100：对获取到的初始航迹信息进行分割处理，得到分割航迹信息。
对输入的初始航迹信息进行获取。当初始航迹信息包括初始航迹数据和初始航迹数据对应的初始航迹号时，则可将同一初始航迹号对应的初始航迹数据划分为一个组。
具体方法可以为：
对于航迹号为Ntrack的航迹点组如果两航迹点的航迹生成时间间隔大于某一值，则认为该两个航迹点属于不同的两个目标。间隔值在设定上应不小于航迹点的生成周期；在本实施例中，间隔值设定为航迹点生成周期的100倍。依次类推，对所有航迹号和各航迹号的所有航迹点进行遍历，即可实现航迹分割。
S200：对分割航迹信息进行过滤处理，得到过滤航迹信息。
在对初始航迹信息进行分割处理，得到分割航迹信息后，会存在大量的虚假航迹。为减少虚假航迹，对分割航迹信息进行过滤处理。
S300：判断过滤航迹信息与获取到的ADS-B数据信息是否符合第一时-空关联，得到判断结果。
在过滤航迹信息历经时间内，存在ADS-B数据信息，则对过滤航迹信息与ADS-B数据信息之间的关联性进行判断，具体为第一时-空关联。
S400：根据判断结果选取过滤航迹信息中的目标航迹点。
即根据判断结果对航迹点对应的正样本和负样本进行标定。
S500：根据目标航迹点与获取到的点迹信息确定标定结果。
即通过目标航迹点和点迹信息对点迹进行标定。
通过本实施例提供的：对初始航迹信息进行分割处理，得到分割航迹信息，对分割航迹信息进行过滤处理，得到过滤航迹信息，在根据过滤航迹信息和ADS-B数据信息确定判断结果后，根据判断结果对目标航迹点进行选取，并根据目标航迹点和点迹信息确定标定结果的技术方案，避免了现有技术中大量杂波点迹残留的技术弊端，实现了高效且精准的对雷达数据进行标定，得到安全且可靠的标定结果的技术效果。
第二实施例：
本实施例以第一实施例为基础。在本实施例中，S100具体包括：
分别获取第一初始航迹点P1对应的第一初始航迹数据，和第二初始航迹点P2对应的第二初始航迹数据；
若第一初始航迹数据与第二初始航迹数据的差值小于或等于预设差值Filter1，则将第一初始航迹信息和第二初始航迹信息划分为同一初始航迹信息组；
其中，初始航迹信息包括第一初始航迹信息和第二初始航迹信息，第一初始航迹信息包括第一初始航迹点P1和第一初始航迹数据，第二初始航迹信息包括第二初始航迹点P2和第二初始航迹数据，且第一初始航迹点P1与第二初始航迹点P2为相邻的初始航迹点，分割航迹信息包括初始航迹信息组。
在本实施例中，若P1的生成时间与P2的生成时间之间的时间间隔大于Filter1，则P1与P2属于不同的两个目标，则P1与P2不属于同一个组。
若P1的生成时间与P2的生成时间之间的时间间隔小于或等于Filter1，则P1与P2属于相同的两个目标，则P1与P2属于同一个组。
通过本实施例提供的：将两个相邻的初始航迹点对应的初始航迹数据进行比较，得到差值，并将差值与预设差值进行比较，若差值小于或等于预设差值，则将该两个相邻的初始航迹点划分为同一初始航迹信息组的技术方案，实现了快速且精准的对初始航迹信息进行分割的技术效果。
第三实施例：
本实施例以第一或第二实施例为基础。在本实施例中，S200具体包括：
计算分割航迹信息中的预设航迹段内非外推点的航迹点，得到有效航迹；
当第一有效航迹大于或等于预设航迹阈值Filter2时，则获取有效航迹点对应的速度均值Vmean和速度标准差Vstd；
当式1成立时，则将第一有效航迹剔除，式1：
其中，Filter3为预设的第一速度阈值，Filter4为预设的第二速度阈值，Filter5为预设的第三速度阈值，且Filter3≤Filter4；
有效航迹包括第一有效航迹，有效航迹点与第一有效航迹相对应。
在本实施例中，先计算一段航迹内非外推点的航迹点，得到有效航迹，也可称为航迹有效寿命。当航迹有效寿命小于Filter2时，则可将该航迹判定为虚假航迹，而对应的航迹点则可直接标定为负样本。
优选地，Filter2设定为6。
通过式1对航迹进行过滤处理。若式1成立，则对应的航迹通过过滤，否则，对应的航迹被判定为虚假航迹，对应的航迹点直接标定位负样本。
通过本实施例提供：从分割航迹信息中得到有效航迹，并当式1成立时，将第一有效航迹进行剔除的技术方案，确保了有效航迹的可靠性。
第四实施例：
本实施例以第一至第三实施例中任一实施例为基础。在本实施例中，S300具体包括：根据式2判断Ptrack与PADSB是否符合第一时-空关联，式2：
其中，PADSB为ADS-B数据信息中的任一目标，Ptrack为过滤航迹信息中的任一航迹点，tADSB为PADSB对应的时间，ttrack为Ptrack对应的时间，RADSB为PADSB对应的斜距，Rtrack为Ptrack对应的斜距，AADSB为PADSB对应的方位角，AADSB为Atrack对应的方位角，EADSB为PADSB对应的俯仰角，Etrack为Ptrack对应的俯仰角，WtADSB-track为预设的第一时间阈值，WRADSB-track为预设的第一斜距阈值，WAADSB-track为预设的第一方位角阈值，WEADSB-track为预设的第一俯仰角阈值。
通过本实施例提供的：根据式2对过滤航迹信息与ADS-B数据信息是否符合第一时-空关联的技术方案，实现了简单却精准的对过滤航迹信息与ADS-B数据信息的匹配性进行确定的技术效果。
第五实施例：
本实施例以第四实施例为基础。在本实施例中，S400具体包括：
若判断结果为Ptrack与PADSB符合第一时-空关联，则将Ptrack确定为目标航迹点。
当满足式2时，则对应的航迹点被判定为来自真实的目标，将对应的航迹点标定位正样本。在标定出全部的正样本后，则将其余的航迹点标定位负样本。航迹标定结束。
然而，在实际过程中，ADS-B数据信息可能不存在，或者ADS-B数据信息不可用。此时，需要进行人工辅助的航迹点标定。对于通过航迹过滤各段航迹，分别画出航迹的极坐标位置分布图和时间-斜距分布图，人工判断航迹的真假，从而完成航迹的标定。
第六实施例：
本实施例以第五实施例为基础。在本实施例中，S500具体包括：
根据式3判断Ppt与Ptrack是否符合第二时-空关联，式3：
其中，Ppt为点迹信息中的任一点迹，tpt为Ppt对应的时间，Rpt为Ppt对应的斜距，Apt为Ppt对应的方位角，Ept为Ppt对应的俯仰角，Wttrack-pt为预设的第二时间阈值，WRtrack-pt为预设的第二斜距阈值，WAtrack-pt为预设的第二方位角阈值，WEtrack-pt为预设的第二俯仰角阈值；
若Ppt与Ptrack符合第二时-空关联，则将Ppt标定为正样本；
若Ppt与Ptrack不符合第二时-空关联，则将Ppt标定为负样本。
在本实施例中，若Ppt与Ptrack存在关联，则将Ptrack的标定结果赋给Ppt，Ptrack为正样本则Ppt也为正样本，反之亦然；如果Ppt不存在关联的航迹点，则Ppt被判定为虚假点迹，将Ppt标定为负样本。点迹标定结束。
根据本发明实施例的另一个方面，本发明实施例提供了一种点迹质量评估方法，该方法包括第一至第六实施例中的任一实施例所述的雷达数据的标定方法，该还包括：
S600：根据标定结果建立训练数据库
S700：根据训练数据库进行计算，得到点迹质量；
其中，为点迹i的特征向量，yi为点迹i对应的标定结果，
在一种可能实现的技术方案中，根据训练数据库进行计算，得到点迹质量，具体包括：
根据式4确定权重参数w和偏置参数b，式4：
其中， K为特征向量的维度；
根据式5确定点迹i的点迹质量h(xi)，式5：
在一种可能实现的技术方案中，该方法还包括：
根据训练数据库确定正样本集合和负样本集合
根据正样本集合和点迹质量，确定正样本点迹质量的均值smt和标准差sst；
根据负样本集合和点迹质量，确定负样本点迹质量的均值smf和标准差ssf；
根据式6确定点迹质量中值smed，式6：
其中，smt、sst、smf、ssf、smed即为进行点迹质量归一化的参数。
点迹质量评估阶段的输入为搜索雷达在信号处理阶段获得的包含点迹全部特征的点迹数据。设某点迹的特征为根据式5，将点迹特征和质量评估权重参数代入，求得点迹的点迹质量
为便于点迹质量的存储和后续处理，可采用若干个不同的量化等级对点迹质量进行刻画，因此，计算出点迹质量后，需要进行点迹质量的归一化。不失一般性，点迹质量可被归一化到0～N-1之间的整数在本实施例中，N取值为128。
本实施例采用区间线性映射法进行点迹质量的归一化。根据点迹质量归一化参数，计算出点迹质量的预设高限值和预设低限值。对于一个点迹质量为的点迹，当低于预设低限值时，取为0；当高于预设高限值时，取为N-1；否则，将线性映射到0～N-1中的某个整数值作为点迹的归一化质量。具体地，本实施例中，根据式7确定归一化点迹质量式7：
其中， 表示向下取整。
根据本发明实施例的另一个方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上任一实施例所述的方法。
根据本发明实施例的另一个方面，本发明实施例提供了点迹质量评估装置，该装置包括：处理器，存储器，总线和通信接口，处理器、通信接口和存储器通过总线连接；处理器用于执行存储器中存储的可执行模块，例如计算机程序。
其中，存储器可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。
总线可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
其中，存储器用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。
处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本发明的有益效果是：通过对雷达点迹特征的综合利用，本发明提出的点迹质量评估方法能够评估点迹质量并获得量化的点迹质量结果。由于飞机等真实目标的点迹(目标点迹)特征和地杂波、气象杂波的点迹(杂波点迹)特征存在差异，通过点迹质量评估，目标点迹可获得较高的点迹质量，同时杂波点迹获得较低的点迹质量；据此，可以对杂波点迹进行过滤的同时保留目标点迹，从而实现杂波点迹抑制，达到改善点迹情报质量的目的。同时，相比于传统方法，本发明提出的点迹质量评估方法通过为后续数据处理提供点迹质量信息来代替对点迹的直接滤除，使得后续数据处理能够更准确地区辨出目标点迹和杂波点迹，从而减小了目标点迹被滤除的可能，增强了数据处理的精细化能力。
读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
还应理解，在本发明各实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种雷达数据的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
对获取到的初始航迹信息进行分割处理，得到分割航迹信息；
对所述分割航迹信息进行过滤处理，得到过滤航迹信息；
判断所述过滤航迹信息与获取到的ADS-B数据信息是否符合第一时-空关联，得到判断结果；
根据所述判断结果选取所述过滤航迹信息中的目标航迹点；
根据所述目标航迹点与获取到的点迹信息确定标定结果。
2.根据权利要求1所述的一种雷达数据的标定方法，其特征在于，所述对获取到的初始航迹信息进行分割处理，具体包括：
分别获取第一初始航迹点P1对应的第一初始航迹数据，和第二初始航迹点P2对应的第二初始航迹数据；
若第一初始航迹数据与第二初始航迹数据的差值小于或等于预设差值Filter1，则将第一初始航迹信息和第二初始航迹信息划分为同一初始航迹信息组；
其中，所述初始航迹信息包括第一初始航迹信息和第二初始航迹信息，所述第一初始航迹信息包括所述第一初始航迹点P1和所述第一初始航迹数据，所述第二初始航迹信息包括所述第二初始航迹点P2和所述第二初始航迹数据，且所述第一初始航迹点P1与所述第二初始航迹点P2为相邻的初始航迹点，所述分割航迹信息包括所述初始航迹信息组。
3.根据权利要求1所述的一种雷达数据的标定方法，其特征在于，所述对所述分割航迹信息进行过滤处理，具体包括：
计算所述分割航迹信息中的预设航迹段内非外推点的航迹点，得到有效航迹；
当第一有效航迹大于或等于预设航迹阈值Filter2时，则获取有效航迹点对应的速度均值Vmean和速度标准差Vstd；
当式1成立时，则将所述第一有效航迹剔除，式1：
其中，Filter3为预设的第一速度阈值，Filter4为预设的第二速度阈值，Filter5为预设的第三速度阈值，且Filter3≤Filter4；
所述有效航迹包括所述第一有效航迹，所述有效航迹点与所述第一有效航迹相对应。
4.根据权利要求1所述的一种雷达数据的标定方法，其特征在于，所述判断所述过滤航迹信息与获取到的ADS-B数据信息是否符合第一时-空关联，具体包括：
根据式2判断Ptrack与PADSB是否符合所述第一时-空关联，式2：
其中，所述PADSB为所述ADS-B数据信息中的任一目标，所述Ptrack为所述过滤航迹信息中的任一航迹点，所述tADSB为所述PADSB对应的时间，所述ttrack为所述Ptrack对应的时间，所述RADSB为所述PADSB对应的斜距，所述Rtrack为所述Ptrack对应的斜距，所述AADSB为所述PADSB对应的方位角，所述AADSB为所述Atrack对应的方位角，所述EADSB为所述PADSB对应的俯仰角，所述Etrack为所述Ptrack对应的俯仰角，所述WtADSB-track为预设的第一时间阈值，所述WRADSB-track为预设的第一斜距阈值，所述WAADSB-track为预设的第一方位角阈值，所述WEADSB-track为预设的第一俯仰角阈值；
所述根据所述判断结果选取所述过滤航迹信息中的目标航迹点，具体包括：
若所述判断结果为所述Ptrack与所述PADSB符合所述第一时-空关联，则将所述Ptrack确定为目标航迹点。
5.根据权利要求4所述的一种雷达数据的标定方法，其特征在于，所述根据所述目标航迹点与获取到的点迹信息确定标定结果，具体包括：
根据式3判断Ppt与所述Ptrack是否符合第二时-空关联，式3：
其中，所述Ppt为所述点迹信息中的任一点迹，所述tpt为所述Ppt对应的时间，所述Rpt为所述Ppt对应的斜距，所述Apt为所述Ppt对应的方位角，所述Ept为所述Ppt对应的俯仰角，所述Wttrack-pt为预设的第二时间阈值，所述WRtrack-pt为预设的第二斜距阈值，所述WAtrack-pt为预设的第二方位角阈值，所述WEtrack-pt为预设的第二俯仰角阈值；
若所述Ppt与所述Ptrack符合第二时-空关联，则将所述Ppt标定为正样本；
若所述Ppt与所述Ptrack不符合第二时-空关联，则将所述Ppt标定为负样本。
6.一种点迹质量评估方法，其特征在于，所述方法包括权利要求1-5中任一项所述的方法，所述方法还包括：
根据所述标定结果建立训练数据库
根据所述训练数据库进行计算，得到点迹质量；
其中，为点迹i的特征向量，yi为点迹i对应的标定结果，
7.根据权利要求6所述的一种点迹质量评估方法，其特征在于，所述根据所述训练数据库进行计算，得到点迹质量，具体包括：
根据式4确定权重参数w和偏置参数b，式4：
其中， K为特征向量的维度；
根据式5确定点迹i的点迹质量h(xi)，式5：
8.根据权利要求7所述的一种点迹质量评估方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述训练数据库确定正样本集合和负样本集合根据所述正样本集合和所述点迹质量，确定正样本点迹质量的均值smt和标准差sst；
根据所述负样本集合和所述点迹质量，确定负样本点迹质量的均值smf和标准差ssf；
根据式6确定点迹质量中值smed，式6：
9.根据权利要求8所述的一种点迹质量评估方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据和确定点迹质量
对所述点迹质量进行归一化处理，得到预设整数区间的整数
根据式7确定归一化点迹质量式7：
其中， 表示向下取整。
10.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。
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