CN108888346B - 医疗用机械手装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了医疗用机械手装置，其结构包括自动消毒器、底座、机械手、小臂、手术刀件、排水管；自动消毒器由机体、导电开关、驱动机构、传动机构、旋转机构、清洗机构、消毒室组成，本发明采用导电开关自动触发驱动机构进行工作，而驱动机构又利用传动机构带动旋转机构上的清洗筒旋转而对手术刀件进行清洗，通过清洗机构可以让清洗环在消毒室内上下滑动而对手术刀件进行三百六十度清洗，提高了清洗的效果，并且不用人工手动开关，减少了劳动力。

Description

医疗用机械手装置
技术领域
本发明涉及医疗用机械手领域，尤其是涉及到一种医疗用机械手装置。
背景技术
以往，作为医疗用机械手，公知有采用各种结构和控制方式的装置。例如，公知有主从型医疗系统中使用的医疗用机械手，该医疗用机械手具有由操作者操作的主机械手和根据从主机械手发出的信号进行动作的从机械手。在这种医疗用机械手上安装有用于通过远程操作对处置对象部位进行处置的处置部等末端执行器。
这种医疗用机械手插入到患者的体腔内反复进行使用，所以，必须进行使用后的清洗消毒处理等。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：医疗用机械手装置，其结构包括自动消毒器、底座、机械手、小臂、手术刀件、排水管；
所述的底座侧面安装有自动消毒器，所述的机械手竖直插嵌在底座顶端中间位置上，所述的机械手上设有小臂，所述的机械手和小臂一端采用间隙配合，所述的小臂另一端上设有手术刀件，所述的小臂和手术刀件一端活动配合，所述的自动消毒器侧面上设有排水管，所述的自动消毒器和排水管螺纹连接；
所述的自动消毒器由机体、导电开关、驱动机构、传动机构、旋转机构、清洗机构、消毒室组成，所述的机体内部顶端中间位置上设有导电开关，所述的机体和导电开关相连接，所述的导电开关右侧上设有驱动机构，所述的导电开关和驱动机构电连接，所述的驱动机构下设有传动机构，所述的驱动机构和传动机构相啮合，所述的传动机构从上到下依次设有清洗机构和旋转机构，所述的传动机构和旋转机构传动连接，所述的传动机构和清洗机构相配合，所述的机体内部左侧设有消毒室。
作为本技术方案的进一步优化，所述的导电开关包括挡板、第一弹簧、齿条推杆、第一齿轮、第一齿条、静触头、动触头，所述的齿条推杆一端上设有挡板，所述的齿条推杆和挡板底面焊接，所述的齿条推杆一端表面上设有第一弹簧，所述的齿条推杆和第一弹簧相连接，所述的齿条推杆另一端下设有第一齿条，所述的齿条推杆和第一齿条通过第一齿轮传动连接，所述的第一齿条右侧上设有动触头，所述的第一齿条和动触头相扣合，所述的动触头上设有静触头，所述的动触头和静触头相贴合，所述的静触头和驱动电机电连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述的驱动机构包括驱动电机、电机轴、皮带齿轮盘、传动皮带、皮带轮、第一蜗杆，所述的驱动电机上设有电机轴，所述的驱动电机和电机轴一端机械连接，所述的电机轴另一端上设有皮带齿轮盘，所述的电机轴和皮带齿轮盘相啮合，所述的皮带齿轮盘下设有皮带轮，所述的皮带齿轮盘和皮带轮通过传动皮带传动连接，所述的皮带轮固定安装与第一蜗杆左侧上，所述的第一蜗杆和传动机构相啮合。
作为本技术方案的进一步优化，所述的传动机构包括第二齿轮、旋转杆、第二齿条、传动杆、齿轮盘、第二弹簧，所述的第二齿轮中间位置上设有旋转杆，所述的第二齿轮和旋转杆一端机械连接，所述的旋转杆另一端上设有传动杆，所述的旋转杆和传动杆一端通过第二齿条另一端采用间隙配合，所述的第二齿条一端上设有第二弹簧，所述的第二齿条和第二弹簧相连接，所述的传动杆另一端上设有齿轮盘，所述的传动杆和齿轮盘活动配合，所述的齿轮盘和旋转机构相啮合，所述的第二齿条和清洗机构传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述的旋转机构包括主动锥齿轮、转轴、从动锥齿轮、双层齿轮、第二蜗杆、清洗筒、毛刷，所述的转轴右侧上设有主动锥齿轮，所述的转轴和主动锥齿轮焊接，所述的转轴左侧上设有从动锥齿轮，所述的转轴和从动锥齿轮固定连接，所述的从动锥齿轮上设有双层齿轮，所述的从动锥齿轮和双层齿轮相啮合，所述的双层齿轮左侧上设有第二蜗杆，所述的双层齿轮左侧上设有第二蜗杆，所述的双层齿轮和第二蜗杆传动连接，所述的第二蜗杆首端上设有清洗筒，所述的第二蜗杆和清洗筒采用过盈配合，所述的清洗筒内外表面上均设有毛刷，所述的清洗筒和毛刷胶连接，所述的清洗筒和清洗机构滑动配合。
作为本技术方案的进一步优化，所述的清洗机构包括第三齿轮、收线轴、拉线、定滑轮、L型升降杆、固定环、清洗环、滑轮、第三弹簧，所述的第三齿轮中间位置上设有收线轴，所述的第三齿轮和收线轴一端机械连接，所述的收线轴另一端上设有拉线，所述的收线轴和拉线采用间隙配合，所述的拉线绕过两个以上的定滑轮后悬挂着L型升降杆，所述的L型升降杆下设有第三弹簧，所述的L型升降杆和第三弹簧相连接，所述的滑轮安装于L型升降杆侧面，所述的L型升降杆首端上设有固定环，所述的L型升降杆和固定环固定连接，所述的固定环内壁上设有清洗环，所述的固定环和清洗环活动配合，所述的清洗环和清洗筒滑动配合。
作为本技术方案的进一步优化，所述的第一齿条还包括压杆，所述的第一齿条下设有压杆，所述的第一齿条底面和压杆首端固定连接，所述的压杆末端和第二齿条滑动配合。
作为本技术方案的进一步优化，所述的齿轮盘和主动锥齿轮相啮合，所述的第二齿条和第三齿轮传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述的排水管和消毒室相连通。
作为本技术方案的进一步优化，所述的自动消毒器采用不锈钢材质制作，防止生锈且不易损坏。
有益效果
本发明医疗用机械手装置，当使用者想使用本发明的时候将机械手利用小臂将手术刀件插入自动消毒器内进行消毒清洗，当小臂插入时，会自动推动挡板，通过挡板推动齿条推杆往右移动，齿条推杆通过第一齿轮带动第一齿条往左移动，使得第一齿条带动动触头与静触头电连接，为驱动电机提供电能，驱动电机利用电机轴将电能转化为动能，电机轴和皮带齿轮盘相啮合，所以皮带齿轮盘通过传动皮带带动皮带轮旋转，而皮带轮和第一蜗杆固定连接，因此第一蜗杆将动能传递到第二齿轮上，第二齿轮通过旋转杆带动第二齿条和传动杆转动，传动杆和齿轮盘采用间隙配合，齿轮盘利用转轴将动能传递给从动锥齿轮，通过从动锥齿轮带动双层齿轮旋转，而双层齿轮和第二蜗杆相啮合，所以第二蜗杆能够带动清洗筒旋转并且通过毛刷对小臂和手术刀件进行消毒清洗，利用压杆将第二齿条往下压动，让第二齿条和第三齿轮传动连接，所以第三齿轮带动收线轴顺时针旋转和逆时针旋转，收线轴利用拉线配合定滑轮拉动L型升降杆往上移动，当拉线松掉时，第三弹簧又将L型升降杆拉回原位，L型升降杆通过滑轮进行定位移动，避免脱轨，当L型升降杆上下移动时，能够通过固定环带动清洗环上下滑动，而固定环、清洗环又利用清洗筒的旋转而旋转，提高了清洗的效果。
基于现有技术而言，本发明采用导电开关自动触发驱动机构进行工作，而驱动机构又利用传动机构带动旋转机构上的清洗筒旋转而对手术刀件进行清洗，通过清洗机构可以让清洗环在消毒室内上下滑动而对手术刀件进行三百六十度清洗，提高了清洗的效果，并且不用人工手动开关，减少了劳动力。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明医疗用机械手装置的结构示意图。
图2为本发明医疗用机械手装置自动消毒器的剖视图。
图3为本发明医疗用机械手装置自动消毒器的工作状态结构示意图。
图4为本发明医疗用机械手装置A的放大图。
图中：自动消毒器-1、底座-2、机械手-3、小臂-4、手术刀件-5、排水管-6、机体-101、导电开关-102、驱动机构-103、传动机构-104、旋转机构-105、清洗机构-106、消毒室-107、挡板-1021、第一弹簧-1022、齿条推杆-1023、第一齿轮-1024、第一齿条-1025、静触头-1026、动触头-1027、压杆-10251、驱动电机-1031、电机轴-1032、皮带齿轮盘-1033、传动皮带-1034、皮带轮-1035、第一蜗杆-1036、第二齿轮-1041、旋转杆-1042、第二齿条-1043、传动杆-1044、齿轮盘-1045、第二弹簧-1046、主动锥齿轮-1051、转轴-1052、从动锥齿轮-1053、双层齿轮-1054、第二蜗杆-1055、清洗筒-1056、毛刷-1057、第三齿轮-1061、收线轴-1062、拉线-1063、定滑轮-1064、L型升降杆-1065、固定环-1066、清洗环-1067、滑轮-1068、第三弹簧-1069。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。
实施例
请参阅图1-图4，本发明提供医疗用机械手装置，其结构包括自动消毒器1、底座2、机械手3、小臂4、手术刀件5、排水管6；
所述的底座2侧面安装有自动消毒器1，所述的机械手3竖直插嵌在底座2顶端中间位置上，所述的机械手3上设有小臂4，所述的机械手3和小臂4一端采用间隙配合，所述的小臂4另一端上设有手术刀件5，所述的小臂4和手术刀件5一端活动配合，所述的自动消毒器1侧面上设有排水管6，所述的自动消毒器1和排水管6螺纹连接；
所述的自动消毒器1由机体101、导电开关102、驱动机构103、传动机构104、旋转机构105、清洗机构106、消毒室107组成，所述的机体101内部顶端中间位置上设有导电开关102，所述的机体101和导电开关102相连接，所述的导电开关102右侧上设有驱动机构103，所述的导电开关102和驱动机构103电连接，所述的驱动机构103下设有传动机构104，所述的驱动机构103和传动机构104相啮合，所述的传动机构104从上到下依次设有清洗机构106和旋转机构105，所述的传动机构104和旋转机构105传动连接，所述的传动机构104和清洗机构106相配合，所述的机体101内部左侧设有消毒室107；
所述的导电开关102包括挡板1021、第一弹簧1022、齿条推杆1023、第一齿轮1024、第一齿条1025、静触头1026、动触头1027，所述的齿条推杆1023一端上设有挡板1021，所述的齿条推杆1023和挡板1021底面焊接，所述的齿条推杆1023一端表面上设有第一弹簧1022，所述的齿条推杆1023和第一弹簧1022相连接，所述的齿条推杆1023另一端下设有第一齿条1025，所述的齿条推杆1023和第一齿条1025通过第一齿轮1024传动连接，所述的第一齿条1025右侧上设有动触头1027，所述的第一齿条1025和动触头1027相扣合，所述的动触头1027上设有静触头1026，所述的动触头1027和静触头1026相贴合，所述的静触头1026和驱动电机1031电连接；
所述的驱动机构103包括驱动电机1031、电机轴1032、皮带齿轮盘1033、传动皮带1034、皮带轮1035、第一蜗杆1036，所述的驱动电机1031上设有电机轴1032，所述的驱动电机1031和电机轴1032一端机械连接，所述的电机轴1032另一端上设有皮带齿轮盘1033，所述的电机轴1032和皮带齿轮盘1033相啮合，所述的皮带齿轮盘1033下设有皮带轮1035，所述的皮带齿轮盘1033和皮带轮1035通过传动皮带1034传动连接，所述的皮带轮1035固定安装与第一蜗杆1036左侧上，所述的第一蜗杆1036和传动机构104相啮合；
所述的传动机构104包括第二齿轮1041、旋转杆1042、第二齿条1043、传动杆1044、齿轮盘1045、第二弹簧1046，所述的第二齿轮1041中间位置上设有旋转杆1042，所述的第二齿轮1041和旋转杆1042一端机械连接，所述的旋转杆1042另一端上设有传动杆1044，所述的旋转杆1042和传动杆1044一端通过第二齿条1043另一端采用间隙配合，所述的第二齿条1043一端上设有第二弹簧1046，所述的第二齿条1043和第二弹簧1046相连接，所述的传动杆1044另一端上设有齿轮盘1045，所述的传动杆1044和齿轮盘1045活动配合，所述的齿轮盘1045和旋转机构105相啮合，所述的第二齿条1043和清洗机构106传动连接；
所述的旋转机构105包括主动锥齿轮1051、转轴1052、从动锥齿轮1053、双层齿轮1054、第二蜗杆1055、清洗筒1056、毛刷1057，所述的转轴1052右侧上设有主动锥齿轮1051，所述的转轴1052和主动锥齿轮1051焊接，所述的转轴1052左侧上设有从动锥齿轮1053，所述的转轴1052和从动锥齿轮1053固定连接，所述的从动锥齿轮1053上设有双层齿轮1054，所述的从动锥齿轮1053和双层齿轮1054相啮合，所述的双层齿轮1054左侧上设有第二蜗杆1055，所述的双层齿轮1054左侧上设有第二蜗杆1055，所述的双层齿轮1054和第二蜗杆1055传动连接，所述的第二蜗杆1055首端上设有清洗筒1056，所述的第二蜗杆1055和清洗筒1056采用过盈配合，所述的清洗筒1056内外表面上均设有毛刷1057，所述的清洗筒1056和毛刷1057胶连接，所述的清洗筒1056和清洗机构106滑动配合；
所述的清洗机构106包括第三齿轮1061、收线轴1062、拉线1063、定滑轮1064、L型升降杆1065、固定环1066、清洗环1067、滑轮1068、第三弹簧1069，所述的第三齿轮1061中间位置上设有收线轴1062，所述的第三齿轮1061和收线轴1062一端机械连接，所述的收线轴1062另一端上设有拉线1063，所述的收线轴1062和拉线1063采用间隙配合，所述的拉线1063绕过两个以上的定滑轮1064后悬挂着L型升降杆1065，所述的L型升降杆1065下设有第三弹簧1069，所述的L型升降杆1065和第三弹簧1069相连接，所述的滑轮1068安装于L型升降杆1065侧面，所述的L型升降杆1065首端上设有固定环1066，所述的L型升降杆1065和固定环1066固定连接，所述的固定环1066内壁上设有清洗环1067，所述的固定环1066和清洗环1067活动配合，所述的清洗环1067和清洗筒1056滑动配合；
所述的第一齿条1025还包括压杆10251，所述的第一齿条1025下设有压杆10251，所述的第一齿条1025底面和压杆10251首端固定连接，所述的压杆10251末端和第二齿条1043滑动配合，所述的齿轮盘1045和主动锥齿轮1051相啮合，所述的第二齿条1043和第三齿轮1061传动连接，所述的排水管6和消毒室107相连通，所述的自动消毒器1采用不锈钢材质制作，防止生锈且不易损坏。
本发明的原理：当使用者想使用本发明的时候将机械手3利用小臂4将手术刀件5插入自动消毒器1内进行消毒清洗，当小臂4插入时，会自动推动挡板1021，通过挡板1021推动齿条推杆1023往右移动，齿条推杆1023通过第一齿轮1024带动第一齿条1025往左移动，使得第一齿条1025带动动触头1027与静触头1026电连接，为驱动电机1031提供电能，驱动电机1031利用电机轴1032将电能转化为动能，电机轴1032和皮带齿轮盘1033相啮合，所以皮带齿轮盘1033通过传动皮带1034带动皮带轮1035旋转，而皮带轮1035和第一蜗杆1036固定连接，因此第一蜗杆1036将动能传递到第二齿轮1041上，第二齿轮1041通过旋转杆1042带动第二齿条1043和传动杆1044转动，传动杆1044和齿轮盘1045采用间隙配合，齿轮盘1045利用转轴1052将动能传递给从动锥齿轮1053，通过从动锥齿轮1053带动双层齿轮1054旋转，而双层齿轮1054和第二蜗杆1055相啮合，所以第二蜗杆1055能够带动清洗筒1056旋转并且通过毛刷1057对小臂4和手术刀件5进行消毒清洗，利用压杆10251将第二齿条1043往下压动，让第二齿条1043和第三齿轮1061传动连接，所以第三齿轮1061带动收线轴1062顺时针旋转和逆时针旋转，收线轴1062利用拉线1063配合定滑轮1064拉动L型升降杆1065往上移动，当拉线1063松掉时，第三弹簧1069又将L型升降杆1065拉回原位，L型升降杆1065通过滑轮1068进行定位移动，避免脱轨，当L型升降杆1065上下移动时，能够通过固定环1066带动清洗环1067上下滑动，而固定环1066、清洗环1067又利用清洗筒1056的旋转而旋转，提高了清洗的效果。
本发明所述的皮带齿轮盘1033是一种皮带轮和齿轮盘相互结合的传动件。
本发明解决的问题是医疗用机械手插入到患者的体腔内反复进行使用，所以，必须进行使用后的清洗消毒处理等，本发明通过上述部件的互相组合，本发明采用导电开关102自动触发驱动机构103进行工作，而驱动机构103又利用传动机构104带动旋转机构105上的清洗筒1056旋转而对手术刀件5进行清洗，通过清洗机构106可以让清洗环1067在消毒室107内上下滑动而对手术刀件5进行三百六十度清洗，提高了清洗的效果，并且不用人工手动开关，减少了劳动力。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本发明，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围，因此本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适。
当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.医疗用机械手装置，其结构包括自动消毒器(1)、底座(2)、机械手(3)、小臂(4)、手术刀件(5)、排水管(6)，其特征在于： 所述的底座(2)侧面安装有自动消毒器(1)，所述的机械手(3)竖直插嵌在底座(2)顶端中间位置上，所述的机械手(3)上设有小臂(4)，所述的机械手(3)和小臂(4)一端采用间隙配合，所述的小臂(4)另一端上设有手术刀件(5)，所述的小臂(4)和手术刀件(5)一端活动配合，所述的自动消毒器(1)侧面上设有排水管(6)，所述的自动消毒器(1)和排水管(6)螺纹连接； 所述的自动消毒器(1)由机体(101)、导电开关(102)、驱动机构(103)、传动机构(104)、旋转机构(105)、清洗机构(106)、消毒室(107)组成，所述的机体(101)内部顶端中间位置上设有导电开关(102)，所述的机体(101)和导电开关(102)相连接，所述的导电开关(102)右侧上设有驱动机构(103)，所述的导电开关(102)和驱动机构(103)电连接，所述的驱动机构(103)下设有传动机构(104)，所述的驱动机构(103)和传动机构(104)相啮合，所述的传动机构(104)从上到下依次设有清洗机构(106)和旋转机构(105)，所述的传动机构(104)和旋转机构(105)传动连接，所述的传动机构(104)和清洗机构(106)相配合，所述的机体(101)内部左侧设有消毒室(107)；
所述的导电开关(102)包括挡板(1021)、第一弹簧(1022)、齿条推杆(1023)、第一齿轮(1024)、第一齿条(1025)、静触头(1026)、动触头(1027)，所述的齿条推杆(1023)一端上设有挡板(1021)，所述的齿条推杆(1023)和挡板(1021)底面焊接，所述的齿条推杆(1023)一端表面上设有第一弹簧(1022)，所述的齿条推杆(1023)和第一弹簧(1022)相连接，所述的齿条推杆(1023)另一端下设有第一齿条(1025)，所述的齿条推杆(1023)和第一齿条(1025)通过第一齿轮(1024)传动连接，所述的第一齿条(1025)右侧上设有动触头(1027)，所述的第一齿条(1025)和动触头(1027)相扣合，所述的动触头(1027)上设有静触头(1026)，所述的动触头(1027)和静触头(1026)相贴合，所述的静触头(1026)和驱动电机(1031)电连接；
所述的驱动机构(103)包括驱动电机(1031)、电机轴(1032)、皮带齿轮盘(1033)、传动皮带(1034)、皮带轮(1035)、第一蜗杆(1036)，所述的驱动电机(1031)上设有电机轴(1032)，所述的驱动电机(1031)和电机轴(1032)一端机械连接，所述的电机轴(1032)另一端上设有皮带齿轮盘(1033)，所述的电机轴(1032)和皮带齿轮盘(1033)相啮合，所述的皮带齿轮盘(1033)下设有皮带轮(1035)，所述的皮带齿轮盘(1033)和皮带轮(1035)通过传动皮带(1034)传动连接，所述的皮带轮(1035)固定安装与第一蜗杆(1036)左侧上，所述的第一蜗杆(1036)和传动机构(104)相啮合。
2.根据权利要求1所述的医疗用机械手装置，其特征在于：所述的传动机构(104)包括第二齿轮(1041)、旋转杆(1042)、第二齿条(1043)、传动杆(1044)、齿轮盘(1045)、第二弹簧(1046)，所述的第二齿轮(1041)中间位置上设有旋转杆(1042)，所述的第二齿轮(1041)和旋转杆(1042)一端机械连接，所述的旋转杆(1042)另一端上设有传动杆(1044)，所述的旋转杆(1042)和传动杆(1044)一端通过第二齿条(1043)另一端采用间隙配合，所述的第二齿条(1043)一端上设有第二弹簧(1046)，所述的第二齿条(1043)和第二弹簧(1046)相连接，所述的传动杆(1044)另一端上设有齿轮盘(1045)，所述的传动杆(1044)和齿轮盘(1045)活动配合，所述的齿轮盘(1045)和旋转机构(105)相啮合，所述的第二齿条(1043)和清洗机构(106)传动连接。
3.根据权利要求2所述的医疗用机械手装置，其特征在于：所述的旋转机构(105)包括主动锥齿轮(1051)、转轴(1052)、从动锥齿轮(1053)、双层齿轮(1054)、第二蜗杆(1055)、清洗筒(1056)、毛刷(1057)，所述的转轴(1052)右侧上设有主动锥齿轮(1051)，所述的转轴(1052)和主动锥齿轮(1051)焊接，所述的转轴(1052)左侧上设有从动锥齿轮(1053)，所述的转轴(1052)和从动锥齿轮(1053)固定连接，所述的从动锥齿轮(1053)上设有双层齿轮(1054)，所述的从动锥齿轮(1053)和双层齿轮(1054)相啮合，所述的双层齿轮(1054)左侧上设有第二蜗杆(1055)，所述的双层齿轮(1054)左侧上设有第二蜗杆(1055)，所述的双层齿轮(1054)和第二蜗杆(1055)传动连接，所述的第二蜗杆(1055)首端上设有清洗筒(1056)，所述的第二蜗杆(1055)和清洗筒(1056)采用过盈配合，所述的清洗筒(1056)内外表面上均设有毛刷(1057)，所述的清洗筒(1056)和毛刷(1057)胶连接，所述的清洗筒(1056)和清洗机构(106)滑动配合。
4.根据权利要求3所述的医疗用机械手装置，其特征在于：所述的清洗机构(106)包括第三齿轮(1061)、收线轴(1062)、拉线(1063)、定滑轮(1064)、L型升降杆(1065)、固定环(1066)、清洗环(1067)、滑轮(1068)、第三弹簧(1069)，所述的第三齿轮(1061)中间位置上设有收线轴(1062)，所述的第三齿轮(1061)和收线轴(1062)一端机械连接，所述的收线轴(1062)另一端上设有拉线(1063)，所述的收线轴(1062)和拉线(1063)采用间隙配合，所述的拉线(1063)绕过两个以上的定滑轮(1064)后悬挂着L型升降杆(1065)，所述的L型升降杆(1065)下设有第三弹簧(1069)，所述的L型升降杆(1065)和第三弹簧(1069)相连接，所述的滑轮(1068)安装于L型升降杆(1065)侧面，所述的L型升降杆(1065)首端上设有固定环(1066)，所述的L型升降杆(1065)和固定环(1066)固定连接，所述的固定环(1066)内壁上设有清洗环(1067)，所述的固定环(1066)和清洗环(1067)活动配合，所述的清洗环(1067)和清洗筒(1056)滑动配合。
5.根据权利要求2所述的医疗用机械手装置，其特征在于：所述的第一齿条(1025)还包括压杆(10251)，所述的第一齿条(1025)下设有压杆(10251)，所述的第一齿条(1025)底面和压杆(10251)首端固定连接，所述的压杆(10251)末端和第二齿条(1043)滑动配合。
6.根据权利要求4所述的医疗用机械手装置，其特征在于：所述的齿轮盘(1045)和主动锥齿轮(1051)相啮合，所述的第二齿条(1043)和第三齿轮(1061)传动连接。
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