CN108886667A - 无线通信方法、设备及系统 - Google Patents

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Abstract

一种无线通信方法、设备及系统，无人机设备与RTK设备的无线通信方法，包括：初始化步骤(S102)，所述无人机设备与所述RTK设备通过本地链路进行移动通信链路的初始化；切换步骤(S104)，当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时(S103，是)，所述无人机设备将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路；以及数据传输步骤(S105)，所述无人机设备与所述RTK设备通过所述移动通信链路传输数据。据此，通过移动通信建立备份链路，当RTK设备与无人机设备的本地链路断开时，切换至备份链路，从而保证RTK的有效性。

Description

无线通信方法、设备及系统
技术领域
本发明涉及无线通信方法、设备及系统，具体涉及无人机设备与RTK设备的无线通信方法、设备及系统。
背景技术
在消费级无人机日益普及的今天，行业级应用无人机也开始崭露头角。例如，鉴于农业无人机对于农业的重要性，农业无人机一直在行业级应用无人机中占据着重要的位置。
在农业无人机的作业过程中，对地理位置的精确程度有较高的要求，而普通GPS定位往往会带来较大的误差，造成航线偏移，甚至会撞上障碍物，造成安全事故。RTK(Real-time kinematic，实时动态定位)高精度导航定位技术，能够将定位精度提升至厘米级，降低飞行误差。因而，在农业无人机等的导航定位中，正在积极研究使用RTK技术。
但是，因为农业无人机的作业环境复杂，导致农业无人机设备与RTK设备的仅仅依靠本地链路无法提供持续稳定的数据传输。
发明内容
本发明鉴于上述的问题而研发，目的在于对于需要高精度定位的无人机设备，提供一种保证RTK的有效性的技术，通过移动通信建立备份链路，当RTK设备与无人机设备的本地链路断开时，切换至备份链路，从而保证RTK的有效性。
本发明的一个方面涉及一种无人机设备与实时动态定位RTK设备的无线通信方法，包括：初始化步骤，所述无人机设备与所述RTK设备通过本地链路进行移动通信链路的初始化；切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，所述无人机设备将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路；以及数据传输步骤，所述无人机设备与所述RTK设备通过所述移动通信链路传输数据。
本发明的另一个方面涉及一种无人机设备与实时动态定位RTK设备的无线通信方法，包括：所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证；所述MQTT服务器分别对所述无人机设备和所述RTK设备分配发布主题即发布Topic；所述无人机设备和所述RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的密钥Token。
本发明的另一个方面涉及一种无人机设备与实时动态定位RTK设备的无线通信方法，包括：所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证；所述无人机设备和所述RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的身份信息；所述无人机设备和所述RTK设备分别将对方的所述发布Topic和对方的所述身份信息发送给所述MQTT服务器，由所述MQTT服务器进行访问控制从而进行移动通信链路的初始化。
本发明的另一个方面涉及一种无线通信系统，包括无人机设备和实时动态定位RTK设备，其中，所述无人机设备与所述RTK设备通过本地链路进行移动通信链路的初始化，当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，所述无人机设备将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路，所述无人机设备与所述RTK设备通过所述移动通信链路传输数据。
本发明的另一个方面涉及一种无线通信系统，包括无人机设备和实时动态定位RTK设备，其中，所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证，所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证，所述MQTT服务器分别对所述无人机设备和所述RTK设备分配发布主题即发布Topic，所述无人机设备和所述RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的密钥Token。
本发明的另一个方面涉及一种无线通信系统，包括无人机设备和实时动态定位RTK设备，其中，所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证，所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证，所述无人机设备和所述RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的身份信息，所述无人机设备和所述RTK设备分别将对方的所述发布Topic和对方的所述身份信息发送给所述MQTT服务器，由所述MQTT服务器进行访问控制从而进行移动通信链路的初始化。
本发明的另一个方面涉及一种无人机设备的无线通信方法，所述无人机设备能够与实时动态定位RTK设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：初始化步骤，通过本地链路与所述RTK设备进行移动通信链路的初始化；切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路；以及数据传输步骤，通过所述移动通信链路与所述RTK设备传输数据。
本发明的另一个方面涉及一种无人机设备的无线通信方法，所述无人机设备能够与实时动态定位RTK设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；接收由所述MQTT服务器分配的第一发布主题即第一发布Topic；通过所述本地链路将本身的密钥Token和接收到的所述第一发布Topic发送给所述RTK设备；通过所述本地链路接收从所述RTK设备发送的第二发布Topic和所述RTK设备的Token，根据所述第二发布Topic和所述RTK设备的Token完成订阅从而进行所述移动通信链路的初始化。
本发明的另一个方面涉及一种无人机设备的无线通信方法，所述无人机设备能够与实时动态定位RTK设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；接收由所述MQTT服务器分配的第一发布主题即第一发布Topic；通过本地链路将本身的身份信息和所述第一发布Topic发送给所述RTK设备；通过所述本地链路从所述RTK设备接收所述RTK设备发送的第二发布Topic和所述RTK设备的身份信息；将接收到的所述第二发布Topic和所述RTK设备的身份信息发送给所述MQTT服务器从而进行所述移动通信链路的初始化。
本发明的另一个方面涉及一种无人机设备，包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行上述任一个方面所涉及的无线通信方法。
本发明的另一个方面涉及一种实时动态定位RTK设备的无线通信方法，所述RTK设备能够与无人机设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：初始化步骤，通过本地链路与所述无人机设备进行移动通信链路的初始化；切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路；以及数据传输步骤，通过所述移动通信链路与所述无人机设备传输数据。
本发明的另一个方面涉及一种实时动态定位RTK设备的无线通信方法，所述RTK设备能够与无人机设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；接收由所述MQTT服务器分配的第一发布主题即第一发布Topic；通过本地链路将本身的密钥Token和接收到的所述第一发布Topic发送给所述无人机设备；通过所述本地链路接收从所述无人机设备发送的第二发布Topic和所述无人机设备的Token，根据所述第二发布Topic和所述无人机设备的Token完成订阅从而进行所述移动通信链路的初始化。
本发明的另一个方面涉及一种实时动态定位RTK设备的无线通信方法，所述RTK设备能够与无人机设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；接收由所述MQTT服务器分配的第一发布主题即第一发布Topic；通过所述本地链路将本身的身份信息和所述第一发布Topic发送给所述无人机设备；通过所述本地链路从所述无人机设备接收所述无人机设备发送的第二发布Topic和所述无人机设备的身份信息；将接收到的所述第二发布Topic和所述无人机设备的身份信息发送给所述MQTT服务器从而进行所述移动通信链路的初始化。
本发明的另一个方面涉及一种实时动态定位RTK设备，包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行上述任一个方面所涉及的无线通信方法。
本发明的另一个方面涉及一种计算机可读的记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行上述任一个方面所涉及的无线通信方法。
本发明的另一个方面涉及一种用于使计算机执行上述任一个方面所涉及的无线通信方法的程序。
发明效果
根据本发明的技术，通过移动通信建立备份链路，当RTK设备与无人机设备的本地链路断开时，切换至备份链路，从而保证RTK的有效性。此外，根据本发明，无需额外的人工和设备成本，解决了在复杂环境下，无人机设备与RTK设备的本地链路连接丢失的问题。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解。
图1是本发明的实施方式所涉及的无人机设备与RTK设备进行无线通信的整体概要流程图。
图2是本发明的实施方式所涉及的移动通信链路初始化流程图。
图3是本发明的实施方式所涉及的移动通信链路初始化的另一流程图。
图4是本发明的实施方式所涉及的连接链路切换流程图。
图5是本发明的实施方式所涉及的连接链路逆切换流程图。
图6是本发明的实施方式所涉及的利用移动通信链路传输RTK数据的流程图。
图7是本发明的实施方式所涉及的无线通信系统的概略框图。
图8是本发明的实施方式所涉及的无人机设备的概略框图。
图9是本发明的实施方式所涉及的RTK设备的概略框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“链路”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域的普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
在本发明的实施方式中，RTK设备与无人机设备是互相独立的模块，在不同的作业任务中，RTK设备需要与不同的无人机设备打交道。例如通过帐号标志设备后，首先需要对链路进行初始化，使其通讯满足安全需求，不被非授权的设备访问。
在本发明的实施方式中，当无人机设备的作业开始时，通过本地链路与RTK设备进行移动通信链路的初始化，保证只有通过授权的无人机设备能够访问RTK设备。
下面，参照附图对本发明的实施方式所涉及的无人机设备与RTK设备进行的无线通信进行详细说明。
图1是本发明的实施方式所涉及的无人机设备与RTK设备进行无线通信的整体概要流程图。
在本实施方式中，作为本地链路，以SDR(Software Definition Radio，软件定义无线电)链路为例进行说明，作为移动通信链路，以4G链路为例进行说明，可以理解，本地链路和移动通信链路的具体方式这里不做限定。
如图1所示，在步骤S101中，无人机设备与RTK设备通过SDR对频等建立SDR链路。接下来，无人机设备与RTK设备通过SDR链路进行4G链路初始化(步骤S102)。
因为无人机设备的作业环境复杂，当本地链路的一个或多个特性满足切换规则时(步骤S103中判断为“是”)，无人机设备将与RTK设备之间的连接链路切换为移动通信链路(步骤S104)。作为切换规则，例如可以依据通过本地链路所接收到的信号的强度和/或质量，或者可以是本地链路断开。例如，通过本地链路所接收到的信号的强度和/或质量小于阈值时，判断为满足切换规则。
当无人机设备与RTK设备之间的连接链路被切换为移动通信链路后，无人机设备与RTK设备通过移动通信链路传输数据(步骤S105)。
根据本发明，通过4G等移动通信建立备份链路，当RTK设备与无人机设备的本地链路断开时，切换至备份链路，从而保证RTK的有效性。此外，根据本发明，无需额外的人工和设备成本，解决了在复杂环境下，无人机设备与RTK设备的本地链路连接丢失的问题。
此外，在无人机设备与RTK设备通过移动通信链路进行连接的期间，无人机设备监控本地链路的一个或多个特性是否不再满足切换规则(步骤S106)，当本地链路的一个或多个特性不再满足切换规则时(步骤S106中判断为“是”)，无人机设备将与RTK设备之间的连接链路切换为本地链路(步骤S107)。在本发明中，也可以将该过程称为“逆切换”。在步骤S106中判断为“否”，即，本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，无人机设备与RTK设备仍然通过移动通信链路传输数据(步骤S105)。
当无人机设备与RTK设备之间的连接链路被切换为本地链路时，无人机设备与RTK设备通过本地链路传输数据(步骤S108)。或者，在步骤S103中判断为“否”，即，本地链路的一个或多个特性不满足切换规则时，无人机设备与RTK设备通过本地链路传输数据(步骤S108)。
根据本发明，因为，当本地链路的一个或多个特性不再满足切换规则时，切换为本地链路进行数据传输，所以在保证RTK的有效性的同时，能够节省移动通信流量。
接下来，使用图2、图3来详细说明移动通信链路初始化的过程。
图2是本发明的实施方式所涉及的移动通信链路初始化流程图。图3是本发明的实施方式所涉及的移动通信链路初始化的另一流程图。
如图2所示，在本发明的实施方式所涉及的移动通信链路的初始化过程中，RTK设备与无人机设备分别通过服务器认证之后，在本实施方式中4G链路方案采用的是MQTT(Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输)协议，服务器会为其双方分别分配具有发布权限的数据发布Topic(主题)和命令发布Topic。RTK设备与无人机设备通过本地链路共享Topic，互相订阅，由此接受对方设备命令和数据。
也就是说，在本发明的实施方式所涉及的移动通信链路的初始化过程中，无人机设备对MQTT服务器进行登陆认证(步骤S201)，并且RTK设备对MQTT服务器进行登陆认证(步骤S202)，然后，MQTT服务器分别对无人机设备和RTK设备分配发布Topic(步骤S203、S204)，无人机设备和RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的密钥Token(步骤S205)，然后，无人机设备和RTK设备通过本地链路相互订阅从而进行移动通信链路的初始化。也就是说，无人机设备经由MQTT服务器订阅RTK设备发布的Topic(步骤S206)，RTK设备经由MQTT服务器订阅无人机设备发布的Topic(步骤S207)。
其中，本领域的普通技术人员可以理解，在上述的移动通信链路的初始化过程中，步骤S201与步骤S202之间，步骤S203与步骤S204之间，步骤S206与步骤S207之间，不存在先后关系，二者可以先后执行，也可以同时执行。
在本发明的一个实施方式中，也可以采用另一种方案来实现移动通信链路的初始化，即，无人机设备和RTK设备由本地链路共享身份信息，并且将对方身份信息传输给MQTT服务器，由MQTT服务器做访问控制从而进行移动通信链路的初始化。
如图3所示，无人机设备对MQTT服务器进行登陆认证(步骤S301)，RTK设备对MQTT服务器进行登陆认证(步骤S302)，无人机设备和RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的身份信息(S303)，然后，无人机设备和RTK设备分别将对方的Topic和身份信息发送给MQTT服务器(步骤S304、S305)，由MQTT服务器进行访问控制(步骤S306、S307)从而进行移动通信链路的初始化。
其中，本领域的普通技术人员可以理解，在上述的移动通信链路的初始化过程中，步骤S301与步骤S302之间，步骤S304与步骤S305之间，步骤S306与步骤S307之间，不存在先后关系，二者可以先后执行，也可以同时执行。
接下来，使用图4、图5来详细说明本发明的实施方式所涉及的连接链路切换和逆切换的过程。在本实施方式中，将从本地链路切换为移动通信链路的过程称为“切换过程”，将从移动通信链路切换为本地链路的过程称为“逆切换过程”。图4是本发明的实施方式所涉及的连接链路切换流程图。图5是本发明的实施方式所涉及的连接链路逆切换流程图。
当本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，如图4所示，无人机设备利用MQTT服务器通过移动通信链路分配给无人机设备的发布Topic，向RTK设备发送切换移动通信链路(4G链路)命令(步骤S401)，RTK设备利用MQTT服务器通过移动通信链路分配给RTK设备的发布Topic，向无人机设备发送切换确认命令(步骤S402)，若无人机设备接收到切换确认命令，则无人机设备与RTK设备之间的连接链路被切换为移动通信链路。
当本地链路的一个或多个特性不再满足切换规则时，无人机设备与RTK设备之间的连接链路被切换为本地链路。如图5所示，无人机设备利用本地链路向RTK设备发送切换本地链路命令(步骤S501)，RTK设备利用本地链路向无人机设备发送切换确认命令(步骤S502)，若无人机设备接收到切换确认命令，则无人机设备与RTK设备之间的连接链路被切换为本地链路。
在上述切换过程或者逆切换过程中，无人机设备可以每隔预定时间向RTK设备发送切换移动通信链路命令或切换本地链路命令，当然，也可以是在切换未成功时，每隔预定时间向RTK设备发送切换移动通信链路命令或切换本地链路命令。该预定时间可以是1秒等。
图6是本发明的实施方式所涉及的利用移动通信链路传输RTK数据的流程图。在本实施方式的通过4G链路传输数据的过程中，如图6所示，无人机设备和RTK设备经由MQTT服务器传输RTK数据，例如无人机设备通过发布Topic传输其位置数据，并且从所订阅的RTK设备的发布Topic接收RTK数据。
如上所述，在本发明的无人机设备与RTK设备的移动通信链路的初始化方案中，无人机设备对MQTT服务器进行登陆认证，RTK设备对MQTT服务器进行登陆认证，MQTT服务器分别对无人机设备和RTK设备分配发布Topic，无人机设备和RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的密钥Token，无人机设备和RTK设备通过本地链路相互订阅从而进行移动通信链路的初始化。
此外，在本发明的一个实施方式中，在无人机设备与RTK设备的移动通信链路的初始化的另一方案中，无人机设备对MQTT服务器进行登陆认证，RTK设备对MQTT服务器进行登陆认证，无人机设备和RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的身份信息，无人机设备和RTK设备分别将对方的Topic和身份信息发送给MQTT服务器，由MQTT服务器进行访问控制从而进行移动通信链路的初始化。
此外，在本发明中，作为本地链路，除了SDR链路之外，还可以是wifi(WirelessFidelity，无线保真)链路、蓝牙(Bluetooth)链路等。作为移动通信链路，除了4G链路之外，还可以是2G链路、3G链路、5G链路等。
图7是本发明的实施方式所涉及的无线通信系统的概略框图。如图7所示，本发明的无线通信系统701包括无人机设备702和RTK设备703。无人机设备702与RTK设备703通过本地链路进行移动通信链路的初始化，当本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，无人机设备702将与RTK设备703之间的连接链路切换为移动通信链路，无人机设备702与RTK设备703通过移动通信链路传输数据。
此外，本发明能够作为无人机设备702的无线通信方法、RTK设备703的无线通信方法、MQTT服务器的无线通信方法来实现。
图8是本发明的实施方式所涉及的无人机设备的概略框图。如图8所示，无人机设备702包括处理器801和存储器802，在存储器802中存储有计算机可执行指令，在指令被处理器801执行时，使处理器801执行无人机设备702的无线通信方法。
图9是本发明的实施方式所涉及的RTK设备的概略框图。如图9所示，RTK设备703包括处理器901和存储器902，在存储器902中存储有计算机可执行指令，在指令被处理器901执行时，使处理器901执行RTK设备703的无线通信方法。
此外，本发明的一个实施方式涉及一种无人机设备的无线通信方法，所述无人机设备能够与实时动态定位RTK设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：初始化步骤，通过本地链路与所述RTK设备进行移动通信链路的初始化；切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路；以及数据传输步骤，通过所述移动通信链路与所述RTK设备传输数据。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述初始化步骤包括：对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；接收由所述MQTT服务器分配的第一发布Topic；通过所述本地链路将本身的密钥Token和接收到的所述第一发布Topic发送给所述RTK设备；通过所述本地链路接收从所述RTK设备发送的第二Topic和所述RTK设备的Token，根据所述第二Topic和所述RTK设备的Token完成订阅从而进行所述移动通信链路的初始化。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述初始化步骤包括：对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；通过所述本地链路将本身的身份信息和第一发布Topic发送给所述RTK设备；通过所述本地链路从所述RTK设备接收所述RTK设备发送的第二发布Topic和所述RTK设备的身份信息；将接收到的所述第二发布Topic和所述RTK设备的身份信息发送给所述MQTT服务器从而进行所述移动通信链路的初始化。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述切换步骤包括：当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，通过所述移动通信链路经由MQTT服务器向所述RTK设备发送切换移动通信链路命令；通过所述移动通信链路经由MQTT服务器接收从所述RTK设备发送的切换确认命令；若接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换移动通信链路命令。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选在所述数据传输步骤中，通过发布Topic传输本设备的位置数据，并且从所订阅的所述RTK设备的发布Topic接收RTK数据。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述无线通信方法还包括：逆切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述逆切换步骤包括：当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，利用所述本地链路向所述RTK设备发送切换本地链路命令；利用所述本地链路从所述RTK设备接收切换确认命令；若接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换本地链路命令。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述本地链路是软件定义无线电SDR链路，所述初始化步骤包括SDR对频。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述移动通信链路是4G链路。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述切换规则依据通过所述本地链路所接收到的信号的强度和/或质量。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述切换规则是所述本地链路断开。
此外，在本发明的一个实施方式涉及一种无人机设备的无线通信方法，所述无人机设备能够与实时动态定位RTK设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；接收由所述MQTT服务器分配的第一发布Topic；通过所述本地链路将本身的密钥Token和接收到的所述第一发布Topic发送给所述RTK设备；通过所述本地链路接收从所述RTK设备发送的第二Topic和所述RTK设备的Token，根据所述第二Topic和所述RTK设备的Token完成订阅从而进行所述移动通信链路的初始化。
此外，在本发明的一个实施方式涉及一种无人机设备的无线通信方法，所述无人机设备能够与实时动态定位RTK设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；通过本地链路将本身的身份信息和第一发布Topic发送给所述RTK设备；通过所述本地链路从所述RTK设备接收所述RTK设备发送的第二发布Topic和所述RTK设备的身份信息；将接收到的所述第二发布Topic和所述RTK设备的身份信息发送给所述MQTT服务器从而进行所述移动通信链路的初始化。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选还包括：当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，通过所述移动通信链路经由MQTT服务器向所述RTK设备发送切换移动通信链路命令；通过所述移动通信链路经由MQTT服务器接收从所述RTK设备发送的切换确认命令；若接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换移动通信链路命令。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，利用所述本地链路向所述RTK设备发送切换本地链路命令；利用所述本地链路从所述RTK设备接收切换确认命令；若接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换本地链路命令。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述本地链路是软件定义无线电SDR链路，所述无线通信方法还包括SDR对频。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述移动通信链路是4G链路。
此外，在本发明的一个实施方式涉及一种无人机设备，包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行上述任一项所述的无线通信方法。
此外，在本发明的一个实施方式涉及一种实时动态定位RTK设备的无线通信方法，所述RTK设备能够与无人机设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：初始化步骤，通过本地链路与所述无人机设备进行移动通信链路的初始化；切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路；以及数据传输步骤，通过所述移动通信链路与所述无人机设备传输数据。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述初始化步骤包括：对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；接收由所述MQTT服务器分配的第一发布Topic；通过所述本地链路将本身的密钥Token和接收到的所述第一发布Topic发送给所述无人机设备；通过所述本地链路接收从所述无人机设备发送的第二Topic和所述无人机设备的Token，根据所述第二Topic和所述无人机设备的Token完成订阅从而进行所述移动通信链路的初始化。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述初始化步骤包括：对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；通过所述本地链路将本身的身份信息和第一发布Topic发送给所述无人机设备；通过所述本地链路从所述无人机设备接收所述无人机设备发送的第二发布Topic和所述无人机设备的身份信息；将接收到的所述第二发布Topic和所述无人机设备的身份信息发送给所述MQTT服务器从而进行所述移动通信链路的初始化。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述切换步骤包括：当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，通过所述移动通信链路经由MQTT服务器接收从所述无人机设备发送的切换移动通信链路命令；通过所述移动通信链路经由MQTT服务器向所述无人机设备发送切换确认命令；在所述无人机设备接收到所述切换确认命令的情况下，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选在所述数据传输步骤中，从所订阅的所述无人机设备的发布Topic接收所述无人机设备的位置数据，并且通过发布Topic传输RTK数据。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述无线通信方法还包括：
逆切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选所述逆切换步骤包括：当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，利用所述本地链路从所述无人机设备接收切换本地链路命令；利用所述本地链路向所述无人机设备发送切换确认命令；在所述无人机设备接收到所述切换确认命令的情况下，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
此外，在本发明的一个实施方式涉及一种实时动态定位RTK设备的无线通信方法，所述RTK设备能够与无人机设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；接收由所述MQTT服务器分配的第一发布Topic；通过本地链路将本身的密钥Token和接收到的所述第一发布Topic发送给所述无人机设备；通过所述本地链路接收从所述无人机设备发送的第二Topic和所述无人机设备的Token，根据所述第二Topic和所述无人机设备的Token完成订阅从而进行所述移动通信链路的初始化。
此外，在本发明的一个实施方式涉及一种实时动态定位RTK设备的无线通信方法，所述RTK设备能够与无人机设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；通过所述本地链路将本身的身份信息和第一发布Topic发送给所述无人机设备；通过所述本地链路从所述无人机设备接收所述无人机设备发送的第二发布Topic和所述无人机设备的身份信息；将接收到的所述第二发布Topic和所述无人机设备的身份信息发送给所述MQTT服务器从而进行所述移动通信链路的初始化。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选还包括：当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，通过所述移动通信链路经由MQTT服务器接收从所述无人机设备发送的切换移动通信链路命令；通过所述移动通信链路经由MQTT服务器向所述无人机设备发送切换确认命令；在所述无人机设备接收到所述切换确认命令的情况下，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路。
此外，在本发明的一个实施方式中，优选还包括：当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，利用所述本地链路从所述无人机设备接收切换本地链路命令；利用所述本地链路向所述无人机设备发送切换确认命令；在所述无人机设备接收到所述切换确认命令的情况下，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
此外，在本发明的一个实施方式涉及一种实时动态定位RTK设备，包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行上述任一项所述的无线通信方法。
此外，在本发明的一个实施方式涉及一种消息队列遥测传输MQTT服务器的无线通信方法，所述MQTT服务器能够与无人机设备以及实时动态定位RTK设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：对所述无人机设备进行登陆认证；对所述RTK设备进行登陆认证；分别对所述无人机设备和所述RTK设备分配发布Topic。
此外，在本发明的一个实施方式涉及一种消息队列遥测传输MQTT服务器的无线通信方法，所述MQTT服务器能够与无人机设备以及实时动态定位RTK设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：对所述无人机设备进行登陆认证；对所述RTK设备进行登陆认证；从所述无人机设备接收所述RTK设备的身份信息；
从所述RTK设备接收所述无人机设备的身份信息；对所述无人机设备和所述RTK设备的连接进行访问控制。
此外，在本发明的一个实施方式涉及一种消息队列遥测传输MQTT服务器，包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行上述任一项所述的无线通信方法。
此外，本发明提供一种计算机可读的记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行上述任一项所述的无线通信方法。
此外，本发明提供一种用于使计算机执行上述任一项所述的无线通信方法的程序。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“实施方式”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读的记录介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读的记录介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读的记录介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读的记录介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的记录介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
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附图标号说明
701…无线通信系统
702…无人机设备
703…RTK设备
801、901…处理器
802、902…存储器

Claims (86)

1.一种无人机设备与实时动态定位RTK设备的无线通信方法，包括：
初始化步骤，所述无人机设备与所述RTK设备通过本地链路进行移动通信链路的初始化；
切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，所述无人机设备将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路；以及
数据传输步骤，所述无人机设备与所述RTK设备通过所述移动通信链路传输数据。
2.根据权利要求1所述的无线通信方法，其中，
所述初始化骤包括：
所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证；
所述MQTT服务器分别对所述无人机设备和所述RTK设备分配发布主题即发布Topic；
所述无人机设备和所述RTK设备通过所述本地链路交换各自的发布Topic和各自的密钥Token。
3.根据权利要求1所述的无线通信方法，其中，
所述初始化步骤包括：
所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证；
所述无人机设备和所述RTK设备通过所述本地链路交换各自的发布Topic和各自的身份信息；
所述无人机设备和所述RTK设备分别将对方的所述发布Topic和对方的所述身份信息发送给所述MQTT服务器，由所述MQTT服务器进行访问控制从而进行所述移动通信链路的初始化。
4.根据权利要求1所述的无线通信方法，其中，
所述切换步骤包括：
当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，所述无人机设备利用MQTT服务器通过所述移动通信链路分配给所述无人机设备的发布Topic，向所述RTK设备发送切换移动通信链路命令；
所述RTK设备利用MQTT服务器通过所述移动通信链路分配给所述RTK设备的发布Topic，向所述无人机设备发送切换确认命令；
若所述无人机设备接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路。
5.根据权利要求4所述的无线通信方法，其中，
所述无人机设备每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换移动通信链路命令。
6.根据权利要求1所述的无线通信方法，其中，
在所述数据传输步骤中，通过所述无人机设备的发布Topic传输所述无人机设备的位置数据，并且由所述无人机设备从所订阅的所述RTK设备的发布Topic接收RTK数据。
7.根据权利要求1所述的无线通信方法，其中，
所述无线通信方法还包括：
逆切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，将所述无人机设备与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
8.根据权利要求7所述的无线通信方法，其中，
所述逆切换步骤包括：
当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，所述无人机设备利用所述本地链路向所述RTK设备发送切换本地链路命令；
所述RTK设备利用所述本地链路向所述无人机设备发送切换确认命令；
若所述无人机设备接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
9.根据权利要求8所述的无线通信方法，其中，
所述无人机设备每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换本地链路命令。
10.根据权利要求1至9中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述本地链路是软件定义无线电SDR链路，
所述初始化步骤包括SDR对频。
11.根据权利要求1至9中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述移动通信链路是4G链路。
12.根据权利要求1至9中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述切换规则依据通过所述本地链路所接收到的信号的强度和/或质量。
13.根据权利要求1至9中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述切换规则是所述本地链路断开。
14.一种无人机设备与实时动态定位RTK设备的无线通信方法，包括：
所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证；
所述MQTT服务器分别对所述无人机设备和所述RTK设备分配发布主题即发布Topic；
所述无人机设备和所述RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的密钥Token。
15.一种无人机设备与实时动态定位RTK设备的无线通信方法，包括：
所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证；
所述无人机设备和所述RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的身份信息；
所述无人机设备和所述RTK设备分别将对方的所述发布Topic和对方的所述身份信息发送给所述MQTT服务器，由所述MQTT服务器进行访问控制从而进行移动通信链路的初始化。
16.根据权利要求14或15所述的无线通信方法，其中还包括：
当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，所述无人机设备利用MQTT服务器通过所述移动通信链路分配给所述无人机设备的发布Topic，向所述RTK设备发送切换移动通信链路命令；
所述RTK设备利用MQTT服务器通过所述移动通信链路分配给所述RTK设备的发布Topic，向所述无人机设备发送切换确认命令；
若所述无人机设备接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路。
17.根据权利要求16所述的无线通信方法，其中，
所述无人机设备每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换移动通信链路命令。
18.根据权利要求14或15所述的无线通信方法，其中还包括：
当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，
所述无人机设备利用所述本地链路向所述RTK设备发送切换本地链路命令；
所述RTK设备利用所述本地链路向所述无人机设备发送切换确认命令；
若所述无人机设备接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
19.根据权利要求18所述的无线通信方法，其中，
所述无人机设备每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换本地链路命令。
20.根据权利要求14至19中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述本地链路是软件定义无线电SDR链路，
所述无线通信方法还包括SDR对频。
21.根据权利要求14至19中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述移动通信链路是4G链路。
22.一种无线通信系统，包括无人机设备和实时动态定位RTK设备，其中，
所述无人机设备与所述RTK设备通过本地链路进行移动通信链路的初始化，
当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，所述无人机设备将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路，
所述无人机设备与所述RTK设备通过所述移动通信链路传输数据。
23.根据权利要求22所述的无线通信系统，其中，
所述无人机设备与所述RTK设备通过本地链路进行移动通信链路的初始化，包括：
所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证；
所述MQTT服务器分别对所述无人机设备和所述RTK设备分配发布主题即发布Topic；
所述无人机设备和所述RTK设备通过所述本地链路交换各自的发布Topic和各自的密钥Token。
24.根据权利要求22所述的无线通信系统，其中，
所述无人机设备与所述RTK设备通过本地链路进行移动通信链路的初始化，包括：
所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证；
所述无人机设备和所述RTK设备通过所述本地链路交换各自的发布Topic和各自的身份信息；
所述无人机设备和所述RTK设备分别将对方的所述发布Topic和对方的所述身份信息发送给所述MQTT服务器，由所述MQTT服务器进行访问控制从而进行所述移动通信链路的初始化。
25.根据权利要求22所述的无线通信系统，其中，
所述无人机设备将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路，包括：
当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，
所述无人机设备利用MQTT服务器通过所述移动通信链路分配给所述无人机设备的发布Topic，向所述RTK设备发送切换移动通信链路命令；
所述RTK设备利用MQTT服务器通过所述移动通信链路分配给所述RTK设备的发布Topic，向所述无人机设备发送切换确认命令；
若所述无人机设备接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路。
26.根据权利要求25所述的无线通信系统，其中，
所述无人机设备每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换移动通信链路命令。
27.根据权利要求22所述的无线通信系统，其中，
所述无人机设备与所述RTK设备通过所述移动通信链路传输数据时，通过所述无人机设备的发布Topic传输所述无人机设备的位置数据，并且由所述无人机设备从所订阅的所述RTK设备的发布Topic接收RTK数据。
28.根据权利要求22所述的无线通信系统，其中，
当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，将所述无人机设备与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
29.根据权利要求28所述的无线通信系统，其中，
所述无人机设备将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路，包括：
当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，
所述无人机设备利用所述本地链路向所述RTK设备发送切换本地链路命令；
所述RTK设备利用所述本地链路向所述无人机设备发送切换确认命令；
若所述无人机设备接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
30.根据权利要求29所述的无线通信系统，其中，
所述无人机设备每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换本地链路命令。
31.根据权利要求22至30中任意一项所述的无线通信系统，其中，
所述本地链路是软件定义无线电SDR链路，
所述初始化步骤包括SDR对频。
32.根据权利要求22至30中任意一项所述的无线通信系统，其中，
所述移动通信链路是4G链路。
33.根据权利要求22至30中任意一项所述的无线通信系统，其中，
所述切换规则依据通过所述本地链路所接收到的信号的强度和/或质量。
34.根据权利要求22至30中任意一项所述的无线通信系统，其中，
所述切换规则是所述本地链路断开。
35.一种无线通信系统，包括无人机设备和实时动态定位RTK设备，其中，
所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证，
所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证，
所述MQTT服务器分别对所述无人机设备和所述RTK设备分配发布主题即发布Topic，
所述无人机设备和所述RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的密钥Token。
36.一种无线通信系统，包括无人机设备和实时动态定位RTK设备，其中，
所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证，
所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证，
所述无人机设备和所述RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的身份信息，
所述无人机设备和所述RTK设备分别将对方的所述发布Topic和对方的所述身份信息发送给所述MQTT服务器，由所述MQTT服务器进行访问控制从而进行移动通信链路的初始化。
37.根据权利要求35或36所述的无线通信系统，其中，
当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，
所述无人机设备利用MQTT服务器通过所述移动通信链路分配给所述无人机设备的发布Topic，向所述RTK设备发送切换移动通信链路命令，
所述RTK设备利用MQTT服务器通过所述移动通信链路分配给所述RTK设备的发布Topic，向所述无人机设备发送切换确认命令，
若所述无人机设备接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路。
38.根据权利要求37所述的无线通信系统，其中，
所述无人机设备每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换移动通信链路命令。
39.根据权利要求35或36所述的无线通信系统，其中，
当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，
所述无人机设备利用所述本地链路向所述RTK设备发送切换本地链路命令，
所述RTK设备利用所述本地链路向所述无人机设备发送切换确认命令，
若所述无人机设备接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
40.根据权利要求39所述的无线通信系统，其中，
所述无人机设备每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换本地链路命令。
41.根据权利要求35至40中任意一项所述的无线通信系统，其中，
所述本地链路是软件定义无线电SDR链路，
所述无线通信系统还包括SDR对频。
42.根据权利要求35至40中任意一项所述的无线通信系统，其中，
所述移动通信链路是4G链路。
43.一种计算机可读的记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行权利要求1至21中任一项所述的无线通信方法。
44.一种无人机设备的无线通信方法，所述无人机设备能够与实时动态定位RTK设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：
初始化步骤，通过本地链路与所述RTK设备进行移动通信链路的初始化；
切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路；以及
数据传输步骤，通过所述移动通信链路与所述RTK设备传输数据。
45.根据权利要求44所述的无线通信方法，其中，
所述初始化步骤包括：
对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
接收由所述MQTT服务器分配的第一发布主题即第一发布Topic；
通过所述本地链路将本身的密钥Token和接收到的所述第一发布Topic发送给所述RTK设备；
通过所述本地链路接收从所述RTK设备发送的第二发布Topic和所述RTK设备的Token，根据所述第二发布Topic和所述RTK设备的Token完成订阅从而进行所述移动通信链路的初始化。
46.根据权利要求44所述的无线通信方法，其中，
所述初始化步骤包括：
对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
接收由所述MQTT服务器分配的第一发布主题即第一发布Topic；
通过所述本地链路将本身的身份信息和所述第一发布Topic发送给所述RTK设备；
通过所述本地链路从所述RTK设备接收所述RTK设备发送的第二发布Topic和所述RTK设备的身份信息；
将接收到的所述第二发布Topic和所述RTK设备的身份信息发送给所述MQTT服务器从而进行所述移动通信链路的初始化。
47.根据权利要求44所述的无线通信方法，其中，
所述切换步骤包括：
当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，
利用MQTT服务器通过所述移动通信链路向所述RTK设备发送切换移动通信链路命令；
利用MQTT服务器通过所述移动通信链路接收从所述RTK设备发送的切换确认命令；
若接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路。
48.根据权利要求47所述的无线通信方法，其中，
每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换移动通信链路命令。
49.根据权利要求44所述的无线通信方法，其中，
在所述数据传输步骤中，通过发布Topic传输自身的位置数据，并且从所订阅的所述RTK设备的发布Topic接收RTK数据。
50.根据权利要求44所述的无线通信方法，其中，
所述无线通信方法还包括：
逆切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
51.根据权利要求50所述的无线通信方法，其中，
所述逆切换步骤包括：
当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，
利用所述本地链路向所述RTK设备发送切换本地链路命令；
利用所述本地链路从所述RTK设备接收切换确认命令；
若接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
52.根据权利要求51所述的无线通信方法，其中，
每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换本地链路命令。
53.根据权利要求44至52中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述本地链路是软件定义无线电SDR链路，
所述初始化步骤包括SDR对频。
54.根据权利要求44至52中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述移动通信链路是4G链路。
55.根据权利要求44至52中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述切换规则依据通过所述本地链路所接收到的信号的强度和/或质量。
56.根据权利要求44至52中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述切换规则是所述本地链路断开。
57.一种无人机设备的无线通信方法，所述无人机设备能够与实时动态定位RTK设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：
对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
接收由所述MQTT服务器分配的第一发布主题即第一发布Topic；
通过所述本地链路将本身的密钥Token和接收到的所述第一发布Topic发送给所述RTK设备；
通过所述本地链路接收从所述RTK设备发送的第二发布Topic和所述RTK设备的Token，根据所述第二发布Topic和所述RTK设备的Token完成订阅从而进行所述移动通信链路的初始化。
58.一种无人机设备的无线通信方法，所述无人机设备能够与实时动态定位RTK设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：
对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
接收由所述MQTT服务器分配的第一发布主题即第一发布Topic；
通过本地链路将本身的身份信息和所述第一发布Topic发送给所述RTK设备；
通过所述本地链路从所述RTK设备接收所述RTK设备发送的第二发布Topic和所述RTK设备的身份信息；
将接收到的所述第二发布Topic和所述RTK设备的身份信息发送给所述MQTT服务器从而进行所述移动通信链路的初始化。
59.根据权利要求57或58所述的无线通信方法，其中还包括：
当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，
通过所述移动通信链路经由MQTT服务器向所述RTK设备发送切换移动通信链路命令；
通过所述移动通信链路经由MQTT服务器接收从所述RTK设备发送的切换确认命令；
若接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路。
60.根据权利要求59所述的无线通信方法，其中，
每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换移动通信链路命令。
61.根据权利要求57或58所述的无线通信方法，其中还包括：
当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，
利用所述本地链路向所述RTK设备发送切换本地链路命令；
利用所述本地链路从所述RTK设备接收切换确认命令；
若接收到所述切换确认命令，则将与所述RTK设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
62.根据权利要求61所述的无线通信方法，其中，
每隔预定时间向所述RTK设备发送所述切换本地链路命令。
63.根据权利要求57至62中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述本地链路是软件定义无线电SDR链路，
所述无线通信方法还包括SDR对频。
64.根据权利要求57至62中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述移动通信链路是4G链路。
65.一种无人机设备，包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行权利要求44至64中任一项所述的无线通信方法。
66.一种计算机可读的记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行权利要求44至64中任一项所述的无线通信方法。
67.一种实时动态定位RTK设备的无线通信方法，所述RTK设备能够与无人机设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：
初始化步骤，通过本地链路与所述无人机设备进行移动通信链路的初始化；
切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路；以及
数据传输步骤，通过所述移动通信链路与所述无人机设备传输数据。
68.根据权利要求67所述的无线通信方法，其中，
所述初始化步骤包括：
对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
接收由所述MQTT服务器分配的第一发布主题即第一发布Topic；
通过所述本地链路将本身的密钥Token和接收到的所述第一发布Topic发送给所述无人机设备；
通过所述本地链路接收从所述无人机设备发送的第二发布Topic和所述无人机设备的Token，根据所述第二发布Topic和所述无人机设备的Token完成订阅从而进行所述移动通信链路的初始化。
69.根据权利要求67所述的无线通信方法，其中，
所述初始化步骤包括：
对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
接收由所述MQTT服务器分配的第一发布主题即第一发布Topic；
通过所述本地链路将本身的身份信息和所述第一发布Topic发送给所述无人机设备；
通过所述本地链路从所述无人机设备接收所述无人机设备发送的第二发布Topic和所述无人机设备的身份信息；
将接收到的所述第二发布Topic和所述无人机设备的身份信息发送给所述MQTT服务器从而进行所述移动通信链路的初始化。
70.根据权利要求67所述的无线通信方法，其中，
所述切换步骤包括：
当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，
利用MQTT服务器通过所述移动通信链路接收从所述无人机设备发送的切换移动通信链路命令；
利用MQTT服务器通过所述移动通信链路向所述无人机设备发送切换确认命令；
在所述无人机设备接收到所述切换确认命令的情况下，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路。
71.根据权利要求67所述的无线通信方法，其中，
在所述数据传输步骤中，从所订阅的所述无人机设备的发布Topic接收所述无人机设备的位置数据，并且通过发布Topic传输RTK数据。
72.根据权利要求67所述的无线通信方法，其中，
所述无线通信方法还包括：
逆切换步骤，当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
73.根据权利要求72所述的无线通信方法，其中，
所述逆切换步骤包括：
当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，
利用所述本地链路从所述无人机设备接收切换本地链路命令；
利用所述本地链路向所述无人机设备发送切换确认命令；
在所述无人机设备接收到所述切换确认命令的情况下，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
74.根据权利要求67至73中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述本地链路是软件定义无线电SDR链路，
所述初始化步骤包括SDR对频。
75.根据权利要求67至73中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述移动通信链路是4G链路。
76.根据权利要求67至73中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述切换规则依据通过所述本地链路所接收到的信号的强度和/或质量。
77.根据权利要求67至73中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述切换规则是所述本地链路断开。
78.一种实时动态定位RTK设备的无线通信方法，所述RTK设备能够与无人机设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：
对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
接收由所述MQTT服务器分配的第一发布主题即第一发布Topic；
通过本地链路将本身的密钥Token和接收到的所述第一发布Topic发送给所述无人机设备；
通过所述本地链路接收从所述无人机设备发送的第二发布Topic和所述无人机设备的Token，根据所述第二发布Topic和所述无人机设备的Token完成订阅从而进行所述移动通信链路的初始化。
79.一种实时动态定位RTK设备的无线通信方法，所述RTK设备能够与无人机设备进行无线通信，所述无线通信方法包括：
对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；
接收由所述MQTT服务器分配的第一发布主题即第一发布Topic；
通过所述本地链路将本身的身份信息和所述第一发布Topic发送给所述无人机设备；
通过所述本地链路从所述无人机设备接收所述无人机设备发送的第二发布Topic和所述无人机设备的身份信息；
将接收到的所述第二发布Topic和所述无人机设备的身份信息发送给所述MQTT服务器从而进行所述移动通信链路的初始化。
80.根据权利要求78或79所述的无线通信方法，其中还包括：
当所述本地链路的一个或多个特性满足切换规则时，
通过所述移动通信链路经由MQTT服务器接收从所述无人机设备发送的切换移动通信链路命令；
通过所述移动通信链路经由MQTT服务器向所述无人机设备发送切换确认命令；
在所述无人机设备接收到所述切换确认命令的情况下，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述移动通信链路。
81.根据权利要求78或79所述的无线通信方法，其中还包括：
当所述本地链路的一个或多个特性不再满足所述切换规则时，
利用所述本地链路从所述无人机设备接收切换本地链路命令；
利用所述本地链路向所述无人机设备发送切换确认命令；
在所述无人机设备接收到所述切换确认命令的情况下，将与所述无人机设备之间的连接链路切换为所述本地链路。
82.根据权利要求78至81中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述本地链路是软件定义无线电SDR链路，
所述无线通信方法还包括SDR对频。
83.根据权利要求78至81中任意一项所述的无线通信方法，其中，
所述移动通信链路是4G链路。
84.一种实时动态定位RTK设备，包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行权利要求67至83中任一项所述的无线通信方法。
85.一种计算机可读的记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行权利要求67至83中任一项所述的无线通信方法。
86.一种用于使计算机执行权利要求1至21、44至64以及67至83中任一项所述的无线通信方法的程序。
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