CN108882677A - 作业车 - Google Patents

Abstract

作业车具备：借助来自发动机的旋转动力而驱动的行进机构及进行对地作业的作业装置；负荷率计算部（53），计算表示发动机负荷的发动机负荷率；对地速度计算部（51），使用卫星测位数据计算车体的对地速度；打滑率计算部（52），使用对地速度计算表示行进机构相对于地面的打滑的打滑率；行进作业控制部（4），控制发动机的转速和作业装置的姿势，形成适当的行进作业状态；以及行进作业管理部（50），基于发动机负荷率和打滑率，输出指令行进作业状态的变更的状态变更指令。

Description

作业车

技术领域

本发明涉及具备行进机构和作业装置的作业车，所述行进机构借助来自搭载在车体上的发动机的旋转动力驱动，所述作业装置随着车体的行进进行对地作业。

背景技术

作为这样的作业车之一，在专利文献1的拖拉机中，在借助行进装置行进的车体上升降自如地装备着对地作业装置，基于由牵引负荷传感器检测出的牵引负荷值，对于对地作业装置进行升降控制（牵拉控制）。进而，具备打滑率取得机构，其取得行进装置相对于地面的打滑率。在由该打滑率取得机构取得的打滑率超过了阈值的情况下，使对地作业装置在牵拉控制中上升到比预先设定的值高的目标对机体水平值。即，在行进装置打滑的情况下使对地作业装置适当地上升，由此减小行进负荷，抑制打滑的发生。

此外，在专利文献2的作业车中，具备：驱动切换机构，其切换向前轮及后轮传递驱动力的四轮驱动状态、和仅向后轮传递驱动力的二轮驱动状态；以及打滑率检测机构，其检测车轮相对于接地面的打滑率。在作业车在前后方向上倾斜并且打滑率超过阈值的情况下，从二轮驱动状态切换为四轮驱动状态，在倾斜和打滑率减小的情况下，从四轮驱动状态变更为二轮驱动状态。

专利文献1：日本特开2012－191857号公报。

专利文献2：日本特开2014－094591号公报。

在上述以往的作业车中，根据基于来自测位卫星的测位数据的车速（实际速度、对地速度）和基于车轮旋转的车速（表象的速度）计算出的打滑率来变更作业状态及行进状态。即，在专利文献1的作业车中，根据打滑率进行对地作业装置的升降控制。在专利文献2的作业车中，根据打滑率进行二轮驱动和四轮驱动之间的驱动方式的切换。在对地作业车中，频繁地采用一边以恒定的速度行进一边进行作业的定速作业行进，所以检测由打滑带来的速度下降并采取某种对策是重要的。但是，在作业车的意外的车速的下降的诱因中，不仅是打滑，还包括因发动机负荷的增大带来的发动机转速的下降。

发明内容

鉴于这样的情况，希望有以下技术：适当地检测作业车的意外的车速变动，执行与车速变动对应的适当的控制。

本发明的作业车具备：车体，搭载有发动机；行进机构，借助来自前述发动机的旋转动力而驱动；作业装置，随着车体的行进而进行对地作业；负荷率计算部，计算表示前述发动机的发动机负荷的发动机负荷率；对地速度计算部，使用卫星测位数据计算前述车体的对地速度；打滑率计算部，使用前述对地速度计算表示前述行进机构相对于地面的打滑的打滑率；行进作业控制部，控制前述发动机的转速和前述作业装置的姿势，形成适当的行进作业状态；以及行进作业管理部，基于前述发动机负荷率和前述打滑率，输出指令前述行进作业状态的变更的状态变更指令。

根据该方案，对于行进作业控制部，经由行进作业管理部输入发动机负荷率和打滑率。并且，行进作业控制部通过对发动机的转速进行控制，调整向行进机构传递的旋转动力的速度及转矩，并且通过对作业装置的姿势进行控制，调整作用在作业装置上的负荷。即，行进作业控制部根据发动机负荷率和打滑率，将状态变更指令向适当的控制部（例如，控制发动机转速的发动机控制部、控制作业装置的姿势的作业控制部、或控制行进机构的变速装置的行进控制部）输出，将行进作业状态维持为适当的状态。通过将发动机负荷率也作为用于行进作业状态变更的输入参数来利用，与根据打滑率的变动变更行进作业状态的以往技术相比，能够进行更适当的行进作业状态变更。

在行进作业中、发动机负荷及打滑量都没有增加的情况下，如果考虑作业效率及节能等，则有可能进一步赋予负荷而转移至效率较高的行进作业状态。因而，在对发动机及作业装置赋予更严格的条件的同时，检查发动机负荷和打滑量的变化而探索效率较好的适当的行进作业状态也是重要的。因此，作为第1控制规则，在本发明的优选的实施方式之一中，构成为，前述行进作业管理部在前述发动机负荷率是既定的负荷下方阈值以下、并且前述打滑率是既定的打滑下方阈值以下的情况下，输出将前述行进作业状态变更为更有效率的行进作业状态的状态变更指令。

在行进作业中、发动机负荷率没有增加而打滑率增加的情况下，考虑即使在发动机中有富余、作业装置的负荷也变高而发生打滑，或地面容易打滑的情况。因而，优选的是，暂且降低作业装置的负荷，检查打滑率是否如计划那样被改善。因此，作为第2控制规则，在本发明的优选的实施方式之一中，构成为，前述行进作业管理部在前述发动机负荷率是既定的负荷下方阈值以下并且前述打滑率是既定的打滑上方阈值以上的情况下，输出将前述作业装置的负荷降低的状态变更指令。

在行进作业中、尽管发动机负荷率增加但打滑率没有增加的情况下，并且在作业装置是旋转耕耘装置那样的给出驱动力的装置的情况下，有可能作业没有被充分地进行，由作业装置推动车体而意外地对地速度变快。因而，优选的是，暂且提高发动机转速，检查发动机负荷的动向。因此，作为第3控制规则，在本发明的优选的实施方式之一中，构成为，前述行进作业管理部在前述发动机负荷率是既定的负荷上方阈值以上、并且前述打滑率是既定的打滑下方阈值以下的情况下，输出将前述发动机的转速提高的状态变更指令。

在上述3个控制规则中，负荷下方阈值适合为与标准的行进作业中的发动机负荷的平均值相同或更低的值，负荷上方阈值适合为与标准的行进作业中的发动机负荷的平均值相同或更高的值。此外，打滑下方阈值适合为与标准的行进作业中的打滑率的平均值相同或更低的值，打滑上方阈值适合为与标准的行进作业中的打滑率的平均值相同或更高的值。也可以针对每个控制规则而各阈值不同。

定速作业行进时的作业车的对地速度（车速）下降的诱因，主要是行进机构与地面之间的打滑的发生、和发动机负荷的增大（发动机转速的下降）。在没有打滑的发生而仅发动机负荷增大的状况下，与作业装置的负荷相比发动机的转矩不足的可能性较高。因而，可以考虑提高发动机转速或降低作业装置的负荷的对策。此外，在没有发动机负荷的增大而仅发生了打滑的状况下，在发动机转矩中有富余，但作业装置的负荷过高、或行进机构在泥泞地面或岩石地面上行进的可能性较高。因而，可以考虑降低对地速度或降低作业装置的负荷的对策。但是，在对地速度的下降时，发生打滑的发生和发动机负荷的增大这两者的情况不少。因此，优选的是基于打滑的发生和发动机负荷的增大的作为对地速度的下降的诱因的比例，来进行伴随着发动机转速的变更、或作业装置姿势的变更等的行进作业状态的变更。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，构成为，前述行进作业管理部具有在前述对地速度的下降时、推测与前述对地速度的下降相对的前述打滑率和前述发动机负荷的诱因比例的诱因推测部，基于前述诱因比例输出前述状态变更指令。

行进作业管理部的控制功能部可以简单地用查找表那样的方式来构建，但也可以进行使用机械学习的算法的构建，所述行进作业管理部以该两者的诱因比例为输入参数，导出构成状态变更指令的作为向各种各样的动作设备的控制指令的输出参数。或者，在将行进作业管理部的控制功能部以基于规则那样的原理构建的情况下，优选的是使用实验性且经验性地求出的阈值。例如可以构建为，在前述打滑的诱因比例与前述发动机负荷的诱因比例相比、超过既定阈值更高的情况下，前述行进作业管理部输出将前述作业装置的负荷降低的前述状态变更指令。进而，在前述发动机负荷的诱因比例与前述打滑的诱因比例相比、超过既定阈值更高的情况下，行进作业管理部可以输出提高前述发动机的转速的状态变更指令。

附图说明

图1是对基于发动机负荷率和打滑率进行行进作业状态的变更的控制的基本原理进行说明的说明图。

图2是表示作业车的实施方式的之一的拖拉机的侧视图。

图3是表示拖拉机的控制系统的功能块图。

图4是表示使用拖拉机的定车速下的耕耘作业中的作业行进状态变更控制的一例的说明图。

具体实施方式

在说明本发明的作业车的具体的实施方式之前，使用图1，对在作业车的对地作业时基于发动机负荷率和打滑率进行行进作业状态的变更的控制的基本原理进行说明。这里，作业车具备作为动力源的发动机20、由变速箱及驱动轮构成的行进机构10、和随着行进而进行对地作业的耕耘装置等作业装置30。进而，在该作业车中，具备由GNSS模组等构成的卫星测位模组80，输出表示车体的坐标位置（以下仅称作本车位置）的测位数据。另外，由测位数据表示的本车位置以天线的位置为基准，但这里本车位置不是天线的位置，而进行使其成为车辆的适当的位置（例如，作业装置30的对地作用点等）那样的位置修正处理。

根据基于来自卫星测位模组80的测位数据以既定时间间隔得到的本车位置，能够计算作为作业车的实际的移动速度的对地速度。进而，还能够计算作为构成行进机构10的驱动轮的周向速度的旋转速度（这里称作目标速度）。

发动机20为了行进而向行进机构10供给旋转动力。作业装置30在行进中进行对地作业，所以产生伴随着该对地作业的作业负荷。在此情况下，在发动机20上，除了用来将行进机构10驱动的行进负荷以外，还作用有由作业装置30带来的作业负荷。因而，相互协作地进行行进机构10的控制、发动机20的控制、作业装置30的控制。因此，对于行进作业控制部4，输入表示行进机构10的状态的行进数据、表示发动机20的状态的发动机数据、表示作业装置30的状态的作业数据。行进作业控制部4具有控制行进机构10的动作设备的行进控制功能、控制发动机20的动作设备的发动机控制功能、和控制作业装置30的动作设备的作业控制功能。

作业车控制发动机20和行进机构10，一边以既定车速（目标速度）、例如恒定的车速（5km/h或10km/h等的定车速）行进，一边将作业装置30控制为进行对地作业的状态。但是，即使进行控制以使发动机转速成为恒定，如果通过上述行进负荷及作业负荷增大而在发动机20上作用过大的负荷，发动机转速也会下降。因而，如果实际发动机转速相对于目标发动机转速变低，则可以看作在发动机20上作用有过大的负荷。负荷率计算部53基于该现象来计算发动机负荷率。

如果在驱动轮与地面之间没有打滑，则目标速度与对地速度相同，而如果在目标速度与对地速度间产生差异，则在驱动轮上发生打滑。因而，打滑率计算部52根据目标速度和对地速度计算打滑率。

为了以发动机20的转速与作业装置30的姿势的组合形成适当的行进作业状态，行进作业控制部4控制发动机20和作业装置30，在需要的情况下还控制行进机构10。用来形成适当的行进作业状态的各种参数被设定为默认数据，但其是通过理想的条件实现的，所以在实际的行进作业中需要调整。在本发明中，为了在怎样的条件下都尽可能得到最优的作业结果（作业效率的提高等），行进作业管理部50向行进作业控制部4输出指令行进作业状态的变更的状态变更指令。该状态变更指令基于由负荷率计算部53计算的发动机负荷率和由打滑率计算部52计算的打滑率来导出。状态变更指令基本上是对于发动机20和作业装置30的指令，例如可以举出用来使发动机负荷及作业负荷适当化的发动机转速的上升或下降、作业装置的姿势或位置的变更的指令。

以下表示输出状态变更指令的控制规则的子，但并不限定于这些例子。

（1）在发动机负荷率是既定的负荷下方阈值以下、并且打滑率是既定的打滑下方阈值以下的情况下，输出将行进作业状态变更为更有效率的行进作业状态的状态变更指令。这里，所谓有效率的相应作业状态，是引导行进作业的速度增加或行进作业的量上的增加的状态。

（2）在发动机负荷率是既定的负荷下方阈值以下、并且打滑率是既定的打滑上方阈值以上的情况下，输出将作业装置30的负荷降低的状态变更指令。

（3）在发动机负荷率是既定的负荷上方阈值以上、并且打滑率是既定的打滑下方阈值以下的情况下，输出将发动机20的转速提高的状态变更指令。

在各控制规则中使用的阈值既可以是预先统计性地求出的数值，也可以是从各作业车的作业履历中包含的数据群借助运算导出的数值。

发动机负荷率和打滑率有相互依存而变动的情况、及分别独立地变动的情况。此外，发动机负荷率及打滑率的增大导致作业车的对地速度的下降。换言之，在对地速度下降的情况下，推测发动机负荷的增大和打滑的增大的哪个为对地速度的下降的较大的诱因，由此能够输出适当的状态变更指令。为此，在行进作业管理部50中，构建推测与对地速度的下降相对的打滑率和发动机负荷的诱因比例的诱因推测部501，装入根据该诱因比例导出状态变更指令的功能。

接着，说明本发明的作业车的具体的实施方式之一。在该实施方式中，作业车如图2所示，是装备有旋转耕耘装置等作业装置30的拖拉机，所述旋转耕耘装置对于由田埂划定边界的田地（作业地面）进行耕耘作业等农作业。该拖拉机在车体1的中央部中设置有操纵区域，所述车体1被作为行进机构10的构成要素的前轮11和后轮12支承。行进机构10在前轮11及后轮12以外还具备包括变速装置的变速箱等。在车体的前部，搭载有向行进机构10传递旋转动力的发动机20。在车体1的后部，经由油压式的升降机构31装备着作为旋转耕耘装置的作业装置30。旋转耕耘装置的旋转力由发动机20供给。因而，车体1的行进速度（对地速度）越快，旋转耕耘装置的耕耘深度越深，在发动机20上作用越大的负荷。前轮11作为操向轮发挥功能，通过变更其操舵角来变更拖拉机的行进方向。前轮11的操舵角通过操舵机构13的动作来变更。在操舵机构13中包括用于自动操舵的操舵马达14。在手动行进时，配置在操纵区域中的前轮11的操舵能够借助方向盘22的操作来进行。在拖拉机的驾驶舱21中，设置有构成为GNSS模组的卫星测位模组80。虽然没有图示，但在驾驶舱21的顶棚区域上安装着用于接收GPS信号及GNSS信号的卫星用天线。另外，在卫星测位模组80中，为了对卫星航法进行补充，可以包括装入有陀螺仪加速度传感器或磁方位传感器的惯性航法模组。当然，惯性航法模组也可以设置在与卫星测位模组80不同的位置。

在图3中表示了在该拖拉机中构建的控制系统。该控制系统采用使用图1说明的基本原理。在作为该控制系统的核心要素的控制单元5中，具备作为输入输出接口发挥功能的输出处理部7、输入处理部8、通信处理部70。输出处理部7与车辆行进设备群71、作业装置设备群72、报告仪器73等连接。在车辆行进设备群71中，包括关于车辆行进的控制设备，例如发动机控制设备、变速控制设备、制动控制设备、操舵控制设备等。在作业装置设备群72中，包括在该实施方式中是旋转耕耘装置的作业装置30的动力控制设备、及使旋转耕耘装置升降的升降机构31的升降缸控制设备等。通信处理部70具有以下这样的功能：将由控制单元5处理后的数据向在远程的管理中心构建的管理计算机100发送，并从管理计算机100接收各种各样的数据。在报告仪器73中，包括平板显示器及灯、蜂鸣器，将想要向驾驶者报告的各种各样的信息以视觉或听觉的形态对驾驶者或操作者报告。报告仪器73与输出处理部7之间的信号传送以有线或无线进行。

在输入处理部8上连接着卫星测位模组80、行进系统检测传感器群81、作业系统检测传感器群82、自动/手动切换操作工具83等。在行进系统检测传感器群81中，包括检测发动机转速及变速位置等关于行进的设备的状态的传感器。在作业系统检测传感器群82中，包括检测作业装置30的位置及倾斜的传感器、检测作业负荷等的传感器等。自动/手动切换操作工具83是选择以自动操舵行进的自动行进模式和以手动操舵行进的手动操舵模式的哪个的开关。例如，在以自动操舵模式行进中，通过操作自动/手动切换操作工具83，切换为手动操舵下的行进，在手动操舵下的行进中，通过操作自动/手动切换操作工具83，切换为自动操舵下的行进。

作为已经使用图1说明的功能部的行进作业控制部4、对地速度计算部51、打滑率计算部52、负荷率计算部53、行进作业管理部50被构建在控制单元5中。行进作业控制部4具备控制行进机构10的动作设备的行进控制部41、控制作业装置30的动作设备的作业控制部42、和控制发动机20的动作设备的发动机控制部43。行进作业控制部4根据装备在车体1上的作业装置30和田地的状态，设定发动机转速、变速位置、作业装置30的姿势（耕耘深度），以形成作业装置30的作业效率为最优的目标行进作业状态。可以预先决定用来形成这样的目标行进作业状态的、对于各种控制设备的设定。另一方面，在因由田地状态带来的打滑的发生、或由发动机负荷增大带来的发动机转速的下降等、而现状的行进作业状态从目标行进作业状态偏离的情况下，行进作业管理部50为了将现状的行进作业状态变更，基于发动机负荷率及打滑率向行进作业控制部4给出状态变更指令。

对地速度计算部51根据基于从卫星测位模组80依次送来的测位数据计算出的本车位置和计算出的2个本车位置的行进所需要的时间，求出车体1的对地速度（实际车速）。打滑率计算部52根据从后轮12的车轴转速计算的表象的车速和由对地速度计算部51计算出的实际车速来计算。

预先以加速器开度区分而制作具有发动机转速从作为无负荷时的发动机转速的基准转速的下降量（发动机降速量）与转矩变化的关系特性的曲线（表）。基于该曲线，根据从当前的发动机转速计算的部分负荷度和最大负荷度，计算发动机负荷率。这里，简单地将发动机负荷率定义为以下这样的值：发动机转速的下降越大，其越高。由于这样的发动机负荷率被用于发动机控制，所以在由发动机控制部43处置发动机负荷率的情况下，负荷率计算部53也可以挪用该发动机负荷率。

行进作业管理部50在基于对地速度、打滑率和发动机负荷率判定为应将由行进作业控制部4形成的行进作业状态变更的情况下，向行进作业控制部4给出状态变更指令以改善作业效率。例如，在定速作业行进中对地速度下降的情况下，由于作业装置30的耕耘间距过细，所以可以举出发动机转速的上升、耕耘深度的减少、变速比的变更等。此外，在对地速度被维持、并且也没有发动机转速的下降的情况下，作业为顺利，但相反可以考虑在行进作业中有富余，所以行进作业管理部50也可以输出以下这样的状态变更指令：经由车速的微增或更新深度的微增等进一步使作业效率提高。

进而，在对地速度的下降中，有因发动机负荷的增大而发动机转速的下降和打滑的发生这2个较大的诱因。因此，在该实施方式的行进作业管理部50中，构建了推测与对地速度的下降相对的打滑率和发动机负荷的诱因比例的诱因推测部501，还具备根据诱因比例来决定状态变更指令的内容的功能。

该拖拉机能够以自动行进（自动操舵）和手动行进（手动操舵）两者行进。因此，在行进控制部41中，与手动行进控制部411一起而包括自动行进控制部412。在借助自动行进控制部412的自动行进中，沿着预先设定的目标行进路径行进，所以具备设定该目标行进路径的路径设定部61。

目标行进路径的生成由控制单元5或管理计算机100或其两者进行。在由控制单元5进行目标行进路径的制作的情况下，在控制单元5中具备具有路径生成算法的路径生成部62。在由管理计算机100生成目标行进路径的情况下，将所生成的目标行进路径向控制单元5发送，由路径设定部61设定。自动行进控制部412计算目标行进路径与本车位置之间的方位偏差及位置偏差，生成自动操舵指令，经由输出处理部7向车辆行进设备群71中包括的操舵马达14（参照图2）输出。构成行进控制部41的手动行进控制部411及自动行进控制部412的任一个都能够借助操作指示向行进机构10给出命令恒定车速下的行进的定车速指令。由此，不论是自动行进和手动行进的哪个，都能够进行自动地维持恒定车速（在直线前进行进和转弯行进中也可以采用不同的车速）而行进的定车速行进。

输入到控制单元5中的数据及由控制单元5生成的数据被记录到记录部55中，将在记录的数据之中被指定的数据以实时处理或批处理向管理计算机100转送。

在控制单元5中还具备报告部56。在由控制单元5处置的各种数据超过了既定的容许范围的情况下、或在由行进作业管理部50输出了状态变更指令的情况下，报告部56生成用来经由报告仪器73报告该内容的报告数据。

接着，使用图4，简单地说明使用拖拉机的既定的定车速下的耕耘作业中的作业行进状态变更的一例。首先，在行进作业开始时：P0处，对于控制各种控制设备的行进作业控制部4的行进作业控制设定值群，设定看作最适合于该田地及作业装置30的初始值（默认值）。开始行进作业，在某个地点：P1处，发生阈值以上的车速下降（对地速度的下降）。根据在该时间点计算出的发动机负荷率和打滑率，推测与车速下降相对的这些诱因比例。基于车速下降量、发动机负荷率、打滑率，判定是否应变更现状的作业行进状态。即使是不需要作业行进状态的变更的判定结果，只要发生了阈值以上的车速下降，就继续进行该判定处理。如果在地点：P2处输出需要作业行进状态的变更的判定结果，则行进作业管理部50基于输入参数（车速下降量、发动机负荷率、打滑率），生成能够将现状的作业行进状态适当地变更的状态变更指令，向行进作业控制部4给出状态变更指令。在状态变更指令中，包括发动机转速的微增或微增、耕耘深度的微减或微增、定车速值的微减或微增等。通过反复进行这样的作业行进状态的变更，进行作业行进以实现最优的作业行进状态。

在使用图4的例子中，作业行进状态变更基于与车速下降相对的发动机负荷率及打滑率的诱因比例来进行，但也可以代之而基于上述的使用阈值的控制规则来进行。进而，也可以采用选择使用诱因比例的作业行进状态变更和使用控制规则的作业行进状态变更的方案，或混合存在两者的方案。

〔其他实施方式〕

（1）在上述的实施方式中，作为作业车而举出了装备有旋转耕耘机作为作业装置30的拖拉机，但在这样的拖拉机以外，作为实施方式也可以采用例如植苗机、施肥机、联合收割机等农作业车，或作为作业装置30而具备推土铲或压路辊等的建设作业车等各种各样的作业车。

（2）将在图1及图2中表示的功能块图中的各功能部主要以说明目的进行了划分。实际上，各功能部能够与其他功能部合并或分为多个功能部。

产业上的可利用性

本发明适用于一边使用卫星测位数据掌握对地速度一边进行对地作的作业车。

附图标记说明

1：车体

4 ：行进作业控制部

5 ：控制单元

7 ：输出处理部

8 ：输入处理部

10 ：行进机构

20 ：发动机

30 ：作业装置

31 ：升降机构

41 ：行进控制部

411 ：手动行进控制部

412 ：自动行进控制部

42 ：作业控制部

43 ：发动机控制部

50 ：行进作业管理部

501 ：诱因推测部

51 ：对地速度计算部

52 ：打滑率计算部

53 ：负荷率计算部

55 ：记录部

56 ：报告部

70 ：通信处理部

71 ：车辆行进设备群

72 ：作业装置设备群

73 ：报告仪器

100 ：管理计算机

Claims (7)

1.一种作业车，其特征在于，

具备：

车体，搭载有发动机；

行进机构，借助来自前述发动机的旋转动力而驱动；

作业装置，随着车体的行进而进行对地作业；

负荷率计算部，计算表示前述发动机的发动机负荷的发动机负荷率；

对地速度计算部，使用卫星测位数据计算前述车体的对地速度；

打滑率计算部，使用前述对地速度计算表示前述行进机构相对于地面的打滑的打滑率；

行进作业控制部，控制前述发动机的转速和前述作业装置的姿势，形成适当的行进作业状态；以及

行进作业管理部，基于前述发动机负荷率和前述打滑率，输出指令前述行进作业状态的变更的状态变更指令。

2.如权利要求1所述的作业车，其特征在于，

前述行进作业管理部在前述发动机负荷率是既定的负荷下方阈值以下、并且前述打滑率是既定的打滑下方阈值以下的情况下，输出将前述行进作业状态变更为更有效率的行进作业状态的状态变更指令。

3.如权利要求1或2所述的作业车，其特征在于，

前述行进作业管理部在前述发动机负荷率是既定的负荷下方阈值以下、并且前述打滑率是既定的打滑上方阈值以上的情况下，输出将前述作业装置的负荷降低的状态变更指令。

4.如权利要求1～3中任一项所述的作业车，其特征在于，

前述行进作业管理部在前述发动机负荷率是既定的负荷上方阈值以上、并且前述打滑率是既定的打滑下方阈值以下的情况下，输出将前述发动机的转速提高的状态变更指令。

5.如权利要求1所述的作业车，其特征在于，

前述行进作业管理部具有在定速行进作业中的前述对地速度的下降时、推测与前述对地速度的下降相对的前述打滑率和前述发动机负荷的诱因比例的诱因推测部，基于前述诱因比例输出前述状态变更指令。

6.如权利要求5所述的作业车，其特征在于，

前述行进作业管理部在前述打滑的诱因比例与前述发动机负荷的诱因比例相比、超过既定阈值而更高的情况下，输出将前述作业装置的负荷降低的前述状态变更指令。

7.如权利要求5或6所述的作业车，其特征在于，

前述行进作业管理部在前述发动机负荷的诱因比例与前述打滑的诱因比例相比、超过既定阈值而更高的情况下，输出提高前述发动机的转速的前述状态变更指令。