JP2017209069A - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017209069A JP2017209069A JP2016105364A JP2016105364A JP2017209069A JP 2017209069 A JP2017209069 A JP 2017209069A JP 2016105364 A JP2016105364 A JP 2016105364A JP 2016105364 A JP2016105364 A JP 2016105364A JP 2017209069 A JP2017209069 A JP 2017209069A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- engine
- traveling
- slip
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B79/00—Methods for working soil
- A01B79/005—Precision agriculture
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B61/00—Devices for, or parts of, agricultural machines or implements for preventing overstrain
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
- A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
- A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
- A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
- A01B63/112—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements to control draught load, i.e. tractive force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/15—Agricultural vehicles
- B60W2300/152—Tractors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0638—Engine speed
- B60W2510/0652—Speed change rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/26—Wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0644—Engine speed
- B60W2710/0661—Speed change rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/30—Auxiliary equipments
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Transportation (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
【解決手段】作業車は、エンジンからの回転動力によって駆動する走行機構及び対地作業を行う作業装置と、エンジン負荷を示すエンジン負荷率を算出する負荷率算出部53と、衛星測位データを用いて車体の対地速度を算出する対地速度算出部51と、対地速度を用いて走行機構の地面に対するスリップを示すスリップ率を算出するスリップ率算出部52と、エンジンの回転数と作業装置の姿勢とを制御して適切な走行作業状態を作り出す走行作業制御部4と、エンジン負荷率とスリップ率とに基づいて走行作業状態の変更を指令する状態変更指令を出力する走行作業管理部50とを備えている。
【選択図】図1
Description
このような実情に鑑み、作業車における不測の車速変動を適切に検知し、車速変動に応じた適切な制御が実行される技術が要望されている。
(1)エンジン負荷率が所定の負荷下方しきい値以下であるとともにスリップ率が所定のスリップ下方しきい値以下である場合、走行作業状態をより効率的な走行作業状態に変更する状態変更指令が出力される。ここで、効率的な相応作業状態とは、走行作業の速度アップや、走行作業の量的なアップを導く状態である。
(2)エンジン負荷率が所定の負荷下方しきい値以下であるとともにスリップ率が所定のスリップ上方しきい値以上である場合、作業装置30の負荷を下げる状態変更指令が出力される
(3)所定の負荷情報しきい値以上であるとともに、かつ前記スリップ率が所定のスリップ下方しきい値以下である場合、エンジン20の回転数を上げる状態変更指令が出力される。
各制御ルールで用いられるしきい値は、前もって統計的に求められた数値であってもよいし、各作業車の作業履歴に含まれるデータ群から演算によって導かれる数値であってもよい。
(1)上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置30として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車、あるいは作業装置30としてドーザやローラ等を備える建設作業車等の種々の作業車も、実施形態として採用することができる。
(2)図1及び図2で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。
4 :走行作業制御部
5 :制御ユニット
7 :出力処理部
8 :入力処理部
10 :走行機構
20 :エンジン
30 :作業装置
31 :昇降機構
41 :走行制御部
411 :手動走行制御部
412 :自動走行制御部
42 :作業制御部
43 :エンジン制御部
50 :走行作業管理部
501 :誘因推定部
51 :対地速度算出部
52 :スリップ率算出部
53 :負荷率算出部
55 :記録部
56 :報知部
70 :通信処理部
71 :車両走行機器群
72 :作業装置機器群
73 :報知デバイス
100 :管理コンピュータ
Claims (7)
- エンジンを搭載した車体と、
前記エンジンからの回転動力によって駆動する走行機構と、
車体の走行にともなって対地作業を行う作業装置と、
前記エンジンのエンジン負荷を示すエンジン負荷率を算出する負荷率算出部と、
衛星測位データを用いて前記車体の対地速度を算出する対地速度算出部と、
前記対地速度を用いて前記走行機構の地面に対するスリップを示すスリップ率を算出するスリップ率算出部と、
前記エンジンの回転数と前記作業装置の姿勢とを制御して適切な走行作業状態を作り出す走行作業制御部と、
前記エンジン負荷率と前記スリップ率とに基づいて、前記走行作業状態の変更を指令する状態変更指令を出力する走行作業管理部と、
を備えた作業車。 - 前記走行作業管理部は、前記エンジン負荷率が所定の負荷下方しきい値以下であるとともにと前記スリップ率が所定のスリップ下方しきい値以下である場合、前記走行作業状態をより効率的な走行作業状態に変更する状態変更指令を出力する請求項1に記載の作業車。
- 前記走行作業管理部は、前記エンジン負荷率が所定の負荷下方しきい値以下であるとともに前記スリップ率が所定のスリップ上方しきい値以上である場合、前記作業装置の負荷を下げる状態変更指令を出力する請求項1または2に記載の作業車。
- 前記走行作業管理部は、前記エンジン負荷率が所定の負荷上方しきい値以上であるとともに、かつ前記スリップ率が所定のスリップ下方しきい値以下である場合、前記エンジンの回転数を上げる状態変更指令を出力する請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記走行作業管理部は、定速走行作業中の前記対地速度の低下時に、前記対地速度の低下に対する前記スリップ率と前記エンジン負荷との誘因割合を推定する誘因推定部を有し、前記誘因割合に基づいて前記状態変更指令を出力する請求項1に記載の作業車。
- 前記走行作業管理部は、前記スリップの誘因割合が前記エンジン負荷の誘因割合より所定しきい値を超えて高い場合、前記作業装置の負荷を下げる前記状態変更指令を出力する請求項5に記載の作業車。
- 前記走行作業管理部は、前記エンジン負荷の誘因割合が前記スリップの誘因割合より所定しきい値を超えて高い場合、前記エンジンの回転数を上げる前記状態変更指令を出力する請求項5または6に記載の作業車。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016105364A JP6879677B2 (ja) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 作業車 |
US16/089,680 US10813271B2 (en) | 2016-05-26 | 2016-12-08 | Work vehicle |
PCT/JP2016/086595 WO2017203734A1 (ja) | 2016-05-26 | 2016-12-08 | 作業車 |
CN201680084254.3A CN108882677B (zh) | 2016-05-26 | 2016-12-08 | 作业车 |
EP16903213.3A EP3466231B1 (en) | 2016-05-26 | 2016-12-08 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016105364A JP6879677B2 (ja) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017209069A true JP2017209069A (ja) | 2017-11-30 |
JP6879677B2 JP6879677B2 (ja) | 2021-06-02 |
Family
ID=60412198
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016105364A Active JP6879677B2 (ja) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 作業車 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10813271B2 (ja) |
EP (1) | EP3466231B1 (ja) |
JP (1) | JP6879677B2 (ja) |
CN (1) | CN108882677B (ja) |
WO (1) | WO2017203734A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020119379A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | 本田技研工業株式会社 | 管理装置、管理装置の制御方法及びプログラム |
JP2020198789A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 井関農機株式会社 | 自律走行作業車 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BR102017027139B1 (pt) * | 2017-12-15 | 2023-03-21 | José Roberto do Amaral Assy | Sistema de sensoriamento para implemento agrícola e método de sensoriamento de rotação aplicado em implemento agrícola |
US10838432B2 (en) * | 2018-01-26 | 2020-11-17 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | System and method for monitoring frame levelness of an agricultural implement |
US11528836B2 (en) | 2019-11-22 | 2022-12-20 | Cnh Industrial America Llc | System and method for sequentially controlling agricultural implement ground-engaging tools |
US11511743B2 (en) * | 2019-12-17 | 2022-11-29 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | System and method for controlling the speed of a work vehicle towing an implement |
JP7410740B2 (ja) * | 2020-02-19 | 2024-01-10 | 株式会社Subaru | 制御装置 |
US20220394914A1 (en) * | 2021-06-15 | 2022-12-15 | Agtonomy | Powertrain system and management |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5369108A (en) * | 1976-11-27 | 1978-06-20 | Kubota Ltd | Farm working machine for soil |
GB2318651A (en) * | 1996-10-23 | 1998-04-29 | New Holland | Integrated vehicle control system |
JP2000078905A (ja) * | 1999-10-01 | 2000-03-21 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | トラクタの作業機制御機構 |
GB0130673D0 (en) * | 2001-12-21 | 2002-02-06 | New Holland Uk Ltd | Tractor/implement combination control methods and apparatuses |
JP4315248B2 (ja) * | 2004-12-13 | 2009-08-19 | 日立建機株式会社 | 走行作業車両の制御装置 |
JP4634172B2 (ja) | 2005-02-09 | 2011-02-16 | ヤンマー株式会社 | スリップ防止システム |
JO3126B1 (ar) | 2007-11-14 | 2017-09-20 | Janssen Pharmaceutica Nv | مثبطات ناقل نيوكليوسيد متوازن اي ان تي 1 |
JP2009257181A (ja) * | 2008-04-16 | 2009-11-05 | Kubota Corp | 作業車 |
JP5727822B2 (ja) * | 2011-03-15 | 2015-06-03 | 株式会社クボタ | トラクタ |
JP5871612B2 (ja) * | 2011-12-26 | 2016-03-01 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP5940960B2 (ja) | 2012-11-07 | 2016-06-29 | 株式会社クボタ | 作業車両の駆動制御機構 |
-
2016
- 2016-05-26 JP JP2016105364A patent/JP6879677B2/ja active Active
- 2016-12-08 WO PCT/JP2016/086595 patent/WO2017203734A1/ja unknown
- 2016-12-08 US US16/089,680 patent/US10813271B2/en active Active
- 2016-12-08 EP EP16903213.3A patent/EP3466231B1/en active Active
- 2016-12-08 CN CN201680084254.3A patent/CN108882677B/zh active Active
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020119379A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | 本田技研工業株式会社 | 管理装置、管理装置の制御方法及びプログラム |
US11625963B2 (en) | 2019-01-25 | 2023-04-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Management apparatus, control method for management apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium |
JP2020198789A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 井関農機株式会社 | 自律走行作業車 |
JP7192667B2 (ja) | 2019-06-06 | 2022-12-20 | 井関農機株式会社 | 自律走行作業車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108882677B (zh) | 2021-12-17 |
EP3466231A4 (en) | 2020-01-15 |
US10813271B2 (en) | 2020-10-27 |
JP6879677B2 (ja) | 2021-06-02 |
WO2017203734A1 (ja) | 2017-11-30 |
CN108882677A (zh) | 2018-11-23 |
US20190104675A1 (en) | 2019-04-11 |
EP3466231B1 (en) | 2022-04-27 |
EP3466231A1 (en) | 2019-04-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6879677B2 (ja) | 作業車 | |
EP3299237B1 (en) | Vehicle control apparatus | |
RU2667056C2 (ru) | Сельскохозяйственное транспортное средство | |
US8600621B2 (en) | System and method for controlling slip | |
AU2014263098B2 (en) | System and method for re-directing a ripping path | |
US20140121931A1 (en) | Vehicle steering-based speed control system and method | |
JP2007505782A (ja) | 農業用または産業用の実用車のためのステアリングシステム、およびステアリングシステムを操作するための方法 | |
JP2020162282A (ja) | 作業車両 | |
JP2020074127A (ja) | 作業車協調システム | |
JP2016187978A (ja) | 自走車両 | |
WO2017208484A1 (ja) | 作業車協調システム及び作業車 | |
JP6685868B2 (ja) | 自律走行システム | |
JP2019094035A (ja) | 作業車両の転倒防止システム | |
JP2013063048A (ja) | 電動農作業車のモータ制御装置 | |
WO2021125095A1 (ja) | 作業機 | |
JP4107589B2 (ja) | 作業機のローリング制御装置 | |
JP2021004586A (ja) | 作業車 | |
JP2020198789A (ja) | 自律走行作業車 | |
JP6919012B2 (ja) | 自律走行システム | |
US20210237797A1 (en) | Steering System | |
JP2023158461A (ja) | 作業車両 | |
JP2020160531A (ja) | 作業車両用の目標経路生成システム | |
JP2004306956A (ja) | 走行装置制御機構 | |
JP5047630B2 (ja) | 舵取り制御を有する作業機械 | |
JP2006149392A (ja) | 農用作業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190806 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190924 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200204 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200406 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20201006 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201210 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20201210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20201211 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20210112 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20210119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210406 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210430 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6879677 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |