CN108873909A - 智能小车控制系统及运行方法 - Google Patents

Abstract

智能小车控制系统及运行方法，包括：远程服务控制系统、自控系统；前者包括启停控制模块、测试点选取模块、第二通信串口模块、第二CPU处理模块、测试顺序筛选模块、小车电压显示模块、检测结果显示模块；后者包括与激光导航仪连接的激光导航定位模块、2D建图模块、与检测设备连接的检测模块、小车电机驱动模块、电压检测模块、第一通信串口模块、电源模块、第一CPU处理模块；省却了导航磁条的使用，检测成本大大降低，适用于任何洁净室检测；整个过程无需操作人员进入洁净室，减小人员流动对检测结果的影响同时减轻操作员的劳动强度；再者，洁净室地图中点坐标唯一，小车检测点的定位、检测结果准确性提高，可重复检测。

Description

智能小车控制系统及运行方法

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体为智能小车控制系统及运行方法。

背景技术

洁净室(CleanRoom)是指一个具有低污染水平的环境，这里所指的污染来源有灰尘，空气传播的微生物，悬浮颗粒，和化学挥发性气体。洁净室被广泛地应用在对环境污染特别敏感的行业，例如半导体生产、生化技术、生物技术、精密机械、制药、医院等行业等，其中以半导体业其对室内之温湿度、洁净度要求尤其严格、故其必需控制在某一个需求范围内，才不会对制程产生影响。现有技术中，通常需要在洁净室的不同位置安装多个不同种类的环境检测器，一方面增加环境检测成本，另一方面环境检测装置的安装位置需要反复考量否则既占用了洁净室的空间又存在耽误洁净室正常生产的可能性；若依靠人工手持检测设备进行检测，具有如下缺陷：一，人工成本会大大增加洁净室检测成本；二，当洁净室生产环境恶劣时人工检测难以实现；三，由于人员活动会导致部分环境检测数据不准确。

现有技术中发明了装载有检测设备的智能小车，由智能小车代替人工在洁净室的采点检测操作避免人工参与带来的上述技术问题，同时也省却了多个检测设备的购买安装。现有技术中的小车通常采用在洁净室地面铺设导航磁条、导航磁条上等间隔铺设电子标签，智能小车上的电子标签解码器解码电子标签并检测后将电子标签对应的检测结果传送至远程控制中心，并通过远程控制中心控制小车的运行。

上述智能小车的运行方案具有如下缺陷：一，小车的运行需要导航磁条的辅助导航，被动性较大，无法铺设导航磁条的洁净室内难以实现测试要求；二，洁净室内铺设导航磁条的工作繁重且导航磁条的铺设位置固定，不利于根据洁净室工作环境的变化灵活更改转移；三，根据洁净室内部设备的更改要求还需要进行电子标签位置及内附电子信息的修改，灵活度较低；四，只能小车的运行方案硬件设备需求量多，成本较高。

发明内容

智能小车控制系统，包括：智能小车，设置在智能小车内的自控软件，外部终端设备中的远程服务控制系统；

远程服务控制系统包括启停控制模块、测试点选取模块、第二通信串口模块、第二CPU处理模块、测试顺序筛选模块、小车电压显示模块、检测结果显示模块，其中第二CPU处理模块与第二通信串口模块双向连接，启停控制模块、测试点选取模块、第二通信串口模块、测试顺序筛选模块、小车电压显示模块、检测结果显示模块均与第二CPU处理模块连接；

自控软件包括与激光导航仪连接的激光导航定位模块、2D建图模块、与检测设备连接的检测模块、小车电机驱动模块、电压检测模块、第一通信串口模块、电源模块、第一CPU处理模块，其中，激光导航定位模块与第一CPU处理模块双向连接、与2D建图模块连接，2D建图模块与第一CPU处理模块连接，检测模块与第一CPU处理模块双向连接，小车电机驱动模块与第一CPU处理模块连接连接，电压检测模块分别与电源模块、第一CPU处理模块连接、第一CPU处理模块连接与第一通信串口模块双向连接；

第一通信串口模块、第二通信串口模块通过无线方式连接。

操作人员开启智能小车、外部终端设备后，2D建图模块中上传有洁净室内的平面图后作为激光导航定位模块的坐标导航平面图，操作员在测试点选取模块中选取需要的测试点后，自控系统中的激光导航定位仪从第一CPU处理模块接收到测试点信息后会根据2D建图模块进行路线规化，操作员电击测试顺序筛选模块中选取测试点的检测顺序、启停控制模块下达开始测试的命令后，激光导航定位仪会指引小车电机驱动模块按照其规划好的路线运行，到达测试点位置后第一CPU处理模块会通知检测模块进行相应检测，检测模块会驱动相应的检测设备进行检测并将检测结果回馈至第一CPU处理模块，检测模块将检测信息传送到远程服务控制系统中的存储模块中；第二CPU接收到来自第一CPU处理模块中的检测结果并进行比对后将对比结果传送到检测结果显示模块中供操作员查看，在小车运行期间，自控系统中的电压检测模块会定时检测电源模块的电压值，并通过第一通信串口模块将电压值传至小车电压显示模块，操作员从小车电压显示模块发现电压值低于设定值后通过启停控制模块控制智能小车停止继续运行检测，会到充点电进行充电操作。

优选的，所述智能小车控制系统中，远程服务控制系统中测试顺序筛选模块包括可手动选取的时间顺序测试单元、距离顺序测试单元，其中时间顺序测试单元控制智能小车根据测试点选择顺序的先后进行检测，距离顺序测试单元控制智能小车根据测试点距离智能小车的位置由近及远进行检测。

优选的，所述智能小车控制系统中，远程服务控制系统中的启停控制模块包括由人工点击选择的开始单元、停止单元、暂停单元、继续单元、循环单元。

当所有工作准备就绪后人工电击开始单元控制智能小车运行检测，为应对检测进行中的一些突发情况，操作员可通过暂停单元、继续单元争取突发情况排除时间，停止单元用于控制小车停止检测，但是小车可继续运行。

优选的，所述智能小车控制系统中，远程服务控制系统中还包括与小车电压显示模块连接的报警器，当小车电压显示模块中的电压值过低时会引发报警器报警提醒操作员及时采取应对策略。

优选的，所述智能小车控制系统中，还包括设置在洁净室外的固定充电点、测试零点，远程服务控制系统中包括由测试零点静置单元、充电点静置单元组成的小车静置筛选模块，小车静置筛选模块通过第二通信串口模块与自控系统中的激光导航定位模块连接，其中固定充电点位置与测试零点位置不一致。

当电压检测模块检测到智能小车电量过低时操作员会通过小车电压显示模块得知电压值，并会参考小车剩余点的数量、剩余电量(当剩余测试点不多而小车的剩余电量足以支撑的前提下，可待全部测试点测试完成后再选择回充电点)，当剩余电量不足以完成剩余测试点的测试操作后，操作员可在启停控制模块中选择停止检测，并在小车静置筛选模块中选取充电点静置单元，在小车自控系统中激光导航定位模块、第一CPU处理模块、2D建图模块、小车电极驱动模块的合力作用下使小车回到充电点位置进行充电；当所有的测试点均已测试完成且小车的电源电压稳定的情况下，操作者通过启停控制模块中选择停止检测并通过小车静置筛选模块中选取测试零点静置单元，为下一次的检测做好准备。其中，测试零点即小车每次进行测试操作前的坐标原点，规定小车每次测试前都从测试零点出发可以保证智能小车内部坐标的一致性，大大提高了小车的定位精度。当小车充电完毕后操作员可选取小车静置筛选模块中的测试零点静置单元使智能小车回到测试零点等待下一次检测使用。

优选的，所述智能小车控制系统中，自控系统还包括与第一CPU处理模块双向连接的起始位置自检重置模块，远程服务控制系统中包括与第二CPU处理模块双向连接的小车自检参考点输入模块。

智能小车在进行检测之前是静止在洁净室外面并关机状态，在这段不工作的时间段里，小车很有可能因碰撞改变了位置或方位，开机后小车内仍保存有上次的坐标并默认改坐标即为小车现处位置的坐标，所以自控系统中的起始位置自检重置模块可用于小车自检坐标位置是否正确，具体如下：激光导航定位模块对周边物体进行扫描定位并将定位结果传至起始位置自检重置模块，起始位置自检重置模块将激光导航定位模块的定位坐标与自身保存的坐标进行比对，若坐标一直说明小车位置无需校正，若坐标位置不一样则说明起始位置自检重置模块中保存的小车坐标不准确，需要校正；操作员根据小车自检参考点显示输入模块看到两者坐标显示不相同后可手动输入小车现处位置的坐标至起始位置自检重置模块，起始自检重置模块会在第一CPU处理模块的作用下自动校正小车坐标。

智能小车控制系统的运行方法，步骤如下：

01：建图，将智能小车置于洁净室内并由远程服务控制系统控制小车的运动轨迹，并通过智能小车上装载的激光扫描设备(激光导航定位模块)、2D建图模块对洁净室内部环境进行全方位的扫描建图；

其中智能小车扫描的洁净室必须是内部所需的固定设备安装完善后的洁净室，小车的运动轨迹以能扫描到整个洁净室内部空间为底线；在智能小车运行建图之前先设置一个测试零点即坐标原点，使小车在运行激光定位仪扫描建图过程中以测试零点为参考点为图中的每个点定义固定坐标值；

智能小车的运动式扫描建图步骤主要是区分洁净室内部的可运动空间、不可运动空间，为智能小车后期在洁净室内部的运动提供导航作用，便于智能小车后期运行检测时确定运行轨迹避免碰触到智能小车内部的固定设备，所以智能小车必须在洁净室内固定设备安装完善后才能实施扫描建图，否则无法作为后续运行检测的导航使用。

02：下载地图，将智能小车中扫描后的洁净室内部扫描图下载下来，其中下载途径可通过有线或无线方式进行下载；

03：修图，利用修图软件修改智能小车扫描得到的地图，包括将洁净室内位置不固定物体形成的线或点在地图中抹掉，将洁净室内位置固定物体形成的线或点不清楚的地方进行点或线的加深清晰化；

智能小车对洁净室进行扫描建图时，洁净室内可能会有人员走动或临时堆放的物体，这些非固定元素会在建图中形成预示不可运行通过的点或线，造成建图不准确影响智能小车后期运行轨迹的选择；相应的，由于扫描光线的分布或角度等原因会造成建图边界不连续或模糊的现象，同样会影响智能小车运行轨迹的选择，经过对个别点或线的选择性去留、选择性加深使洁净室地图更能反映洁净室内的真实可运行空间。

04：传图，将修改后准确对应洁净室内部空间的地图上传给智能小车的2D建图模块，智能小车自控系统中的激光导航定位模块、第一CPU处理模块会根据接收到的地图自动进行运行轨迹的规划；

05：开机检测，步骤如下：

S1：开机，分别打开智能小车自控系统、外部终端设备中远程服务控制系统；

S2：坐标自检，智能小车自控系统中的第一CPU处理模块会控制相关模块首先检测一下开机前后自身的坐标位置是否重合，若重合可直接进入S4步骤，若自身坐标位置发生改变直接进入S3步骤；

S3：坐标重置，人为在远程服务控制系统中的小车自检参考点显示输入模块给出智能小车的位置及方位角度，并将该信息传送到智能小车上由智能小车重新定位自身坐标；

S4：运行检测，人工在远程服务控制系统中手动选取需要检测的一个或多个点或线并点击开始单元后，智能小车会根据同步在软件中的测试点进行逐一测试并将测试结果与测试点坐标一一对应的形式上传到远程服务控制系统中，在运行检测过程中随时监测智能小车的电压并及时为智能小车充电；

06：检测结束，检测结束后使小车回到测试零点的位置并关机；

对同一洁净室进行测试点检测时重复05、06步骤，对不同洁净室进行测试点检测时重复01到06的步骤。

优选的，所述智能小车控制系统的运行方法中，测试零点位置选在人流量、物流量较少的位置。

智能小车在测试完成会到测试零点位置后会关机等待下一次检测，如果测试零点位置选取在人流量、物流量较大的位置容易碰触到智能小车，导致智能小车开关机前后的坐标位置或方位角度发生改变，一方面要进行坐标重置且坐标重置是在人为评估的情况下进行，精确度较低，降低后期运行轨迹的定位精确度，另一方面智能小车会阻碍正常生产，所以将测试零点位置选在人、物不易碰触的地方可保证正常生产的顺利进行、提高小车定位精度、加快检测效率及准确度，再者可避免智能小车出现不必要的损伤。

优选的，所述智能小车控制系统的运行方法中，在测试零点周边位置设置一个或多个测试零点参考点并将测试零点参考点的坐标保存到智能小车软件或远程控制中心的控制软件中，开机检测中的S2、S3步骤中可通过扫描测试零点参考点的坐标来实现，即智能小车开机后可通过激光导航定位模块确定测试零点参考点的坐标，通过判断测试零点参考点的坐标是否发生改变进行坐标自检，其次，通过开机后扫描得到的测试零点参考点的测试坐标与保存在智能小车软件或远程控制中心的控制软件中的测试零点参考点的真实坐标进行对比计算得到智能小车当前的坐标位置。

通过在测试零点周边位置设置一个或多个测试零点参考点，可以使智能小车很容易判断自身位置是否处于关机前的位置并作出相应坐标调整，省却了人工定位智能小车位置坐标及方位角度的麻烦，同时大大提高了智能小车对自身位置定位的精确度进而提高后期运行检测过程的定位精确度。

优选的，所述智能小车控制系统的运行方法中，

附图说明：

下面结合附图对具体实施方式作进一步的说明，其中：

图1是本发明涉及的智能小车的控制系统连接示意图；

图2是本发明涉及的智能小车控制系统的运行方法的流程示意图；

具体实施方式

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施案例1：

智能小车控制系统，包括：智能小车内的自控软件，外部终端设备中的远程服务控制系统；

远程服务控制系统包括启停控制模块、测试点选取模块、第二通信串口模块、第二CPU处理模块、测试顺序筛选模块、小车电压显示模块、检测结果显示模块，其中第二CPU处理模块与第二通信串口模块双向连接，启停控制模块、测试点选取模块、第二通信串口模块、测试顺序筛选模块、小车电压显示模块、检测结果显示模块均与第二CPU处理模块连接；

自控软件包括与激光导航仪连接的激光导航定位模块、2D建图模块、与检测设备连接的检测模块、小车电机驱动模块、电压检测模块、第一通信串口模块、电源模块、第一CPU处理模块，其中，激光导航定位模块与第一CPU处理模块双向连接、与2D建图模块连接，2D建图模块与第一CPU处理模块连接，检测模块与第一CPU处理模块双向连接，小车电机驱动模块与第一CPU处理模块连接连接，电压检测模块分别与电源模块、第一CPU处理模块连接、第一CPU处理模块连接与第一通信串口模块双向连接；

第一通信串口模块、第二通信串口模块通过无线方式连接。优选的,第一通信串口模块、第二通信串口模块均为wifi串口。

进一步的，远程服务控制系统中测试顺序筛选模块包括可手动选取的时间顺序测试单元、距离顺序测试单元，其中时间顺序测试单元控制智能小车根据测试点选择顺序的先后进行检测，距离顺序测试单元控制智能小车根据测试点距离智能小车的位置由近及远进行检测。

进一步的，远程服务控制系统中的启停控制模块包括由人工点击选择的开始单元、停止单元、暂停单元、继续单元、循环单元。

进一步的，远程服务控制系统中还包括与小车电压显示模块连接的报警器，当小车电压显示模块中的电压值过低时会引发报警器报警提醒操作员及时采取应对策略。

进一步的，还包括设置在洁净室外的固定充电点、测试零点，远程服务控制系统中包括由测试零点静置单元、充电点静置单元组成的小车静置筛选模块，小车静置筛选模块通过第二通信串口模块与自控系统中的激光导航定位模块连接，其中固定充电点位置与测试零点位置不一致。

进一步的，自控系统还包括与第一CPU处理模块双向连接的起始位置自检重置模块，远程服务控制系统中包括与第二CPU处理模块双向连接的小车自检参考点输入模块。

智能小车控制系统的运行方法，步骤如下：

01：建图，将智能小车置于洁净室内并由远程服务控制系统控制小车的运动轨迹，并通过智能小车上装载的激光扫描设备(激光导航定位模块)、2D建图模块对洁净室内部环境进行全方位的扫描建图；

其中智能小车扫描的洁净室必须是内部所需的固定设备安装完善后的洁净室，小车的运动轨迹以能扫描到整个洁净室内部空间为底线；在智能小车运行建图之前先设置一个测试零点即坐标原点，使小车在运行激光定位仪扫描建图过程中以测试零点为参考点为图中的每个点定义固定坐标值；

智能小车的运动式扫描建图步骤主要是区分洁净室内部的可运动空间、不可运动空间，为智能小车后期在洁净室内部的运动提供导航作用，便于智能小车后期运行检测时确定运行轨迹避免碰触到智能小车内部的固定设备，所以智能小车必须在洁净室内固定设备安装完善后才能实施扫描建图，否则无法作为后续运行检测的导航使用。

02：下载地图，将智能小车中扫描后的洁净室内部扫描图下载下来，其中下载途径可通过有线或无线方式进行下载；

03：修图，利用修图软件修改智能小车扫描得到的地图，包括将洁净室内位置不固定物体形成的线或点在地图中抹掉，将洁净室内位置固定物体形成的线或点不清楚的地方进行点或线的加深清晰化；

智能小车对洁净室进行扫描建图时，洁净室内可能会有人员走动或临时堆放的物体，这些非固定元素会在建图中形成预示不可运行通过的点或线，造成建图不准确影响智能小车后期运行轨迹的选择；相应的，由于扫描光线的分布或角度等原因会造成建图边界不连续或模糊的现象，同样会影响智能小车运行轨迹的选择，经过对个别点或线的选择性去留、选择性加深使洁净室地图更能反映洁净室内的真实可运行空间。

04：传图，将修改后准确对应洁净室内部空间的地图上传给智能小车的2D建图模块，智能小车自控系统中的激光导航定位模块、第一CPU处理模块会根据接收到的地图自动进行运行轨迹的规划；

05：开机检测，步骤如下：

S1：开机，分别打开智能小车自控系统、外部终端设备中远程服务控制系统；

S2：坐标自检，智能小车自控系统中的第一CPU处理模块会控制相关模块首先检测一下开机前后自身的坐标位置是否重合，若重合可直接进入S4步骤，若自身坐标位置发生改变直接进入S3步骤；

S3：坐标重置，人为在远程服务控制系统中的小车自检参考点显示输入模块给出智能小车的位置及方位角度，并将该信息传送到智能小车上由智能小车重新定位自身坐标；

S4：运行检测，人工在远程服务控制系统中手动选取需要检测的一个或多个点或线并点击开始单元后，智能小车会根据同步在软件中的测试点进行逐一测试并将测试结果与测试点坐标一一对应的形式上传到远程服务控制系统中，在运行检测过程中随时监测智能小车的电压并及时为智能小车充电；

06：检测结束，检测结束后使小车回到测试零点的位置并关机；

对同一洁净室进行测试点检测时重复05、06步骤，对不同洁净室进行测试点检测时重复01到06的步骤。

进一步的，测试零点位置选在人流量、物流量较少的位置。

进一步的，在测试零点周边位置设置一个或多个测试零点参考点并将测试零点参考点的坐标保存到智能小车软件或远程控制中心的控制软件中，开机检测中的S2、S3步骤中可通过扫描测试零点参考点的坐标来实现，即智能小车开机后可通过激光导航定位模块确定测试零点参考点的坐标，通过判断测试零点参考点的坐标是否发生改变进行坐标自检，其次，通过开机后扫描得到的测试零点参考点的测试坐标与保存在智能小车软件或远程控制中心的控制软件中的测试零点参考点的真实坐标进行对比计算得到智能小车当前的坐标位置。

本具体实施案例中涉及的智能小车控制系统及其运行方法中，利用在外部终端设备中远程服务控制系统中人为输入指令控制智能小车的自控系统，使小车在远程服务控制系统的指挥下可自由进入洁净室完成检测操作并肩检测结果传至远程服务控制系统中供操作者查看，省却了现行智能小车控制系统及其运行方法中导航磁条的使用，可适用于任何洁净室内部情况的检测；其次，智能小车控制系统运行的整个过程都无需操作人员进入洁净室，均可通过控制智能小车来完成，大大减小了人员流动对洁净室检测结果的影响同时减轻操作员的劳动强度；再者，从建图开始，洁净室内部地图中的每个点坐标都是唯一的，便于后期小车检测点的精确度进而保证了检测结果的准确性，使智能小车可往复循环的对同一洁净室进行任意位置的检测，检测成本大大降低、可重复检测率大大提高。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.智能小车控制系统,包括：智能小车内的自控软件，外部终端设备中的远程服务控制系统；

远程服务控制系统包括启停控制模块、测试点选取模块、第二通信串口模块、第二CPU处理模块、测试顺序筛选模块、小车电压显示模块、检测结果显示模块，其中第二CPU处理模块与第二通信串口模块双向连接，启停控制模块、测试点选取模块、第二通信串口模块、测试顺序筛选模块、小车电压显示模块、检测结果显示模块均与第二CPU处理模块连接；

自控软件包括与激光导航仪连接的激光导航定位模块、2D建图模块、与检测设备连接的检测模块、小车电机驱动模块、电压检测模块、第一通信串口模块、电源模块、第一CPU处理模块，其中，激光导航定位模块与第一CPU处理模块双向连接、与2D建图模块连接，2D建图模块与第一CPU处理模块连接，检测模块与第一CPU处理模块双向连接，小车电机驱动模块与第一CPU处理模块连接连接，电压检测模块分别与电源模块、第一CPU处理模块连接、第一CPU处理模块连接与第一通信串口模块双向连接；

第一通信串口模块、第二通信串口模块通过无线方式连接。

2.如权利要求1所述智能小车控制系统，其特征如下：第一通信串口模块、第二通信串口模块均为wifi串口。

3.如权利要求1所述智能小车控制系统，其特征如下：远程服务控制系统中测试顺序筛选模块包括可手动选取的时间顺序测试单元、距离顺序测试单元，其中时间顺序测试单元控制智能小车根据测试点选择顺序的先后进行检测，距离顺序测试单元控制智能小车根据测试点距离智能小车的位置由近及远进行检测。

4.如权利要求1所述智能小车控制系统，其特征如下：远程服务控制系统中的启停控制模块包括由人工点击选择的开始单元、停止单元、暂停单元、继续单元、循环单元。

5.如权利要求1所述智能小车控制系统，其特征如下：远程服务控制系统中还包括与小车电压显示模块连接的报警器，当小车电压显示模块中的电压值过低时会引发报警器报警提醒操作员及时采取应对策略。

6.如权利要求1所述智能小车控制系统，其特征如下：还包括设置在洁净室外的固定充电点、测试零点，远程服务控制系统中包括由测试零点静置单元、充电点静置单元组成的小车静置筛选模块，小车静置筛选模块通过第二通信串口模块与自控系统中的激光导航定位模块连接，其中固定充电点位置与测试零点位置不一致。

7.如权利要求1所述智能小车控制系统，其特征如下：自控系统还包括与第一CPU处理模块双向连接的起始位置自检重置模块，远程服务控制系统中包括与第二CPU处理模块双向连接的小车自检参考点输入模块。

8.智能小车控制系统的运行方法，步骤如下：

01：建图，将智能小车置于洁净室内并由远程服务控制系统控制小车的运动轨迹，并通过智能小车上的激光导航定位模块、2D建图模块对洁净室内部环境进行全方位的扫描建图；

其中智能小车扫描的洁净室必须是内部所需的固定设备安装完善后的洁净室，小车的运动轨迹以能扫描到整个洁净室内部空间为底线；在智能小车运行建图之前先设置一个测试零点即坐标原点，使小车在运行激光定位仪扫描建图过程中以测试零点为参考点为图中的每个点定义固定坐标值；

02：下载地图，将智能小车中扫描后的洁净室内部扫描图下载下来，其中下载途径可通过有线或无线方式进行下载；

03：修图，利用修图软件修改智能小车扫描得到的地图，包括将洁净室内位置不固定物体形成的线或点在地图中抹掉，将洁净室内位置固定物体形成的线或点不清楚的地方进行点或线的加深清晰化；

04：传图，将修改后准确对应洁净室内部空间的地图上传给智能小车的2D建图模块，智能小车自控系统中的激光导航定位模块、第一CPU处理模块会根据接收到的地图自动进行运行轨迹的规划；

05：开机检测，步骤如下：

S1：开机，分别打开智能小车自控系统、外部终端设备中远程服务控制系统；

S2：坐标自检，智能小车自控系统中的第一CPU处理模块会控制相关模块首先检测一下开机前后自身的坐标位置是否重合，若重合可直接进入S4步骤，若自身坐标位置发生改变直接进入S3步骤；

S3：坐标重置，人为在远程服务控制系统中的小车自检参考点显示输入模块给出智能小车的位置及方位角度，并将该信息传送到智能小车上由智能小车重新定位自身坐标；

S4：运行检测，人工在远程服务控制系统中手动选取需要检测的一个或多个点或线并点击开始单元后，智能小车会根据同步在软件中的测试点进行逐一测试并将测试结果与测试点坐标一一对应的形式上传到远程服务控制系统中，在运行检测过程中随时监测智能小车的电压并及时为智能小车充电；

06：检测结束，检测结束后使小车回到测试零点的位置并关机；

对同一洁净室进行测试点检测时重复05、06步骤，对不同洁净室进行测试点检测时重复01到06的步骤。

9.如权利要求8所述智能小车控制系统的运行方法中，其特征在于：测试零点位置位于人流量、物流量较少的位置。

10.如权利要求8所述智能小车控制系统的运行方法中，其特征在于：在测试零点周边位置设置一个或多个测试零点参考点并将测试零点参考点的坐标保存到智能小车软件或远程控制中心的控制软件中，开机检测中的S2、S3步骤中可通过扫描测试零点参考点的坐标来实现，即智能小车开机后可通过激光导航定位模块确定测试零点参考点的坐标，通过判断测试零点参考点的坐标是否发生改变进行坐标自检，其次，通过开机后扫描得到的测试零点参考点的测试坐标与保存在智能小车软件或远程控制中心的控制软件中的测试零点参考点的真实坐标进行对比计算得到智能小车当前的坐标位置。