CN108861547A - 通用机器人铸造制壳自动抓手总成 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种通用机器人铸造制壳自动抓手总成，包括起降装置、料架和上下料托盘，所述起降装置设有升降夹头，起降装置用于驱动上下料托盘从料架上提升并旋转至加工工位，转动轴设有旋转电机和齿轮组件，旋转电机通过齿轮组件驱动各转动轴同步转动，料架上设有着陆区空位检测装置和红外线发射装置等。本发明具有独特结构的抓手、上下料托盘和料架等设计，可以连续工作、通用性强、操作效率高。
Description
技术领域
本发明涉及铸造设备领域，特别是涉及一种通用性强、能够大幅提高制壳加工效率的通用机器人铸造制壳自动抓手总成。
背景技术
熔模铸造又称失蜡铸造，包括压蜡、修蜡、组树、沾浆、熔蜡、浇铸金属液及后处理等工序，一般蜡模的表面涂上数层耐火材料，待其硬化干燥后，将其中的蜡融化去除，制成壳，培烧浇铸后获得铸件。目前国内熔模铸造行业，制壳工序无论是采用水玻璃还是硅溶胶进行制壳，大多数工厂还是手工操作。近年来，人工成本地不断上涨，招工难的问题，日渐突出，且手工制壳效率低、质量不稳定。将机器人用于制壳工艺中，由于不同的行业、不同的产品或不同的规格，要求与机器人配套的抓手都是不同的，限制了机器人的使用。因此为了进一步提高制壳效率，需要对机器人及其抓手作更多创新的设计。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供了一种通用机器人铸造制壳自动抓手，其具有独特结构的抓手、上下料托盘和料架等设计，可以连续工作、通用性强、操作效率高。
为实现上述技术目的，本发明采用了如下技术方案：
一种通用机器人铸造制壳自动抓手总成，其特征在于：包括起降装置、料架和上下料托盘，所述起降装置设有升降夹头，料架的两侧设有轨道板和定位板，轨道板上设有导轨，定位板上设有定位组件，上下料托盘的上表面设有与升降夹头可拆卸连接的连接组件、底部设有若干与导轨配合的滚轮和若干用于安装蜡模的转动轴，定位组件用于将上下料托盘固定在料架的预设位置上，起降装置用于驱动上下料托盘从料架上提升并旋转至加工工位，转动轴设有旋转电机和齿轮组件，旋转电机通过齿轮组件驱动各转动轴同步转动。
作为优选，所述定位组件包括设置于上下料托盘底部两侧的若干定位柱、设置于定位板上且与各个定位柱对应的气缸，气缸的顶出杆的前端设置成形状与定位柱的外壁相配合的弧部。
作为优选，所述升降夹头与连接组件之间采用失电锁紧方式可拆卸连接。
作为优选，所述升降夹头采用衔铁，连接组件包括励磁线圈、制动盘和弹簧，升降夹头和连接组件构成电磁失电制动器。
作为优选，所述料架上设有着陆区空位检测装置，着陆区空位检测装置包括用于检测料架上是否安装有上下料托盘的检测探头。
作为优选，所述料架上设有红外线发射装置，红外线发射装置通过向料架之间的区域发射红外线产生保护光幕。
由于采用了上述技术方案，本发明具有如下技术效果：本发明具有独特结构的抓手、上下料托盘和料架等设计，可以连续工作、通用性强、操作效率高。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1是本发明的立体图；
图2是图1的前视图；
图3是图1中的料架和上下料托盘的结构示意图；
图4是图1中的上下料托盘的立体图；
图5是图4中AA部分的放大图；
图6是图4中的上下料托盘的俯视图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
如图1至图5所示的一种通用机器人铸造制壳自动抓手总成，包括起降装置1、料架2和上下料托盘3，其中，起降装置1设有升降夹头11，料架2的两侧设有轨道板21和定位板22，轨道板21上设有导轨23，定位板22上设有定位组件，本实施例中，上下料托盘3的数量为两只，每个托盘可以同时夹持三串蜡模，两个托盘可交替操作，效率高。
如图1、图2上下料托盘3的上表面设有与升降夹头11可拆卸连接的连接组件31、底部设有若干与导轨23配合的滚轮32和若干用于安装蜡模10的转动轴33，定位组件用于将上下料托盘3固定在料架2的预设位置上，起降装置1用于驱动上下料托盘3从料架2上提升并旋转至加工工位，转动轴33设有旋转电机331和齿轮组件332，旋转电机331通过齿轮组件332驱动各转动轴33同步转动。托盘上部，装有旋转的电气连接装置，可以将托盘电气型号与机器人联通，制壳过程中，整个托盘由机器人控制旋转，同时，每串蜡模也在旋转，保证淋沙均匀无死角。
如图4和图5所示，本实施例中，定位组件包括设置于上下料托盘3底部两侧的若干定位柱24、设置于定位板22上且与各个定位柱24对应的气缸25，气缸25的顶出杆的前端设置成形状与定位柱的外壁相配合的弧部251。通过定位组件实现上下料托盘能准确的定位，便于实现起降装置的抓取和降落。每串夹具使用手动钳夹紧，采用定向停止控制方式，保证停止在指定的停止方向位置，便于操作员上下料操作。
本实施例中，升降夹头11与连接组件31之间采用失电锁紧方式可拆卸连接，如升降夹头11采用衔铁，连接组件31包括励磁线圈、制动盘和弹簧，升降夹头11和连接组件31构成电磁失电制动器，实现起降装置夹头的准确降落和抓取。
如图3所示，本实施例中，料架2上设有着陆区空位检测装置，着陆区空位检测装置包括用于检测料架2上是否安装有上下料托盘3的检测探头4，在托盘着陆时检测是否有人在着陆区，并且能够与机器人通讯，保证人员安全和准确着陆。
作为本实施例的优选，料架2上设有红外线发射装置，红外线发射装置通过向料架2之间的区域发射红外线产生保护光幕，当光幕被遮挡时，发出遮光信号给机器人总控制系统，使设备停止工作，避免发生安全事故。
本作为本实施例的又一优选，料架采用钢结构件，具有一定的刚性。
本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。
Claims (6)
1.一种通用机器人铸造制壳自动抓手总成，其特征在于：包括起降装置(1)、料架(2)和上下料托盘(3)，所述起降装置(1)设有升降夹头(11)，料架(2)的两侧设有轨道板(21)和定位板(22)，轨道板(21)上设有导轨(23)，定位板(22)上设有定位组件，上下料托盘(3)的上表面设有与升降夹头(11)可拆卸连接的连接组件(31)、底部设有若干与导轨(23)配合的滚轮(32)和若干用于安装蜡模的转动轴(33)，定位组件用于将上下料托盘(3)固定在料架(2)的预设位置上，起降装置(1)用于驱动上下料托盘(3)从料架(2)上提升并旋转至加工工位，转动轴(33)设有旋转电机(331)和齿轮组件(332)，旋转电机(331)通过齿轮组件(332)驱动各转动轴(33)同步转动。
2.根据权利要求1所述的通用机器人铸造制壳自动抓手总成，其特征在于：所述定位组件包括设置于上下料托盘(3)底部两侧的若干定位柱(24)、设置于定位板(22)上且与各个定位柱(24)对应的气缸(25)，气缸(25)的顶出杆的前端设置成形状与定位柱的外壁相配合的弧部(251)。
3.根据权利要求1所述的通用机器人铸造制壳自动抓手总成，其特征在于：所述升降夹头(11)与连接组件(31)之间采用失电锁紧方式可拆卸连接。
4.根据权利要求3所述的通用机器人铸造制壳自动抓手总成，其特征在于：所述升降夹头(11)采用衔铁，连接组件(31)包括励磁线圈、制动盘和弹簧，升降夹头(11)和连接组件(31)构成电磁失电制动器。
5.根据权利要求1所述的通用机器人铸造制壳自动抓手总成，其特征在于：所述料架(2)上设有着陆区空位检测装置，着陆区空位检测装置包括用于检测料架(2)上是否安装有上下料托盘(3)的检测探头(4)。
6.根据权利要求1所述的通用机器人铸造制壳自动抓手总成，其特征在于：所述料架(2)上设有红外线发射装置，红外线发射装置通过向料架(2)之间的区域发射红外线产生保护光幕。
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