CN108860345A - 一种智能机器人用的行走机构 - Google Patents

一种智能机器人用的行走机构 Download PDF

Info

Publication number
CN108860345A
CN108860345A CN201810508272.0A CN201810508272A CN108860345A CN 108860345 A CN108860345 A CN 108860345A CN 201810508272 A CN201810508272 A CN 201810508272A CN 108860345 A CN108860345 A CN 108860345A
Authority
CN
China
Prior art keywords
annulus
deckle board
intelligent robot
walking mechanism
drive block
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810508272.0A
Other languages
English (en)
Inventor
陈去疾
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Vahlne Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Vahlne Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Vahlne Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Suzhou Vahlne Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201810508272.0A priority Critical patent/CN108860345A/zh
Publication of CN108860345A publication Critical patent/CN108860345A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D33/00—Superstructures for load-carrying vehicles
    • B62D33/02—Platforms; Open load compartments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18—Tracks
    • B62D55/20—Tracks of articulated type, e.g. chains

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能机器人用的行走机构，包括移动平台和传动机构，所述移动平台正反两面均对称设有两个延伸轴，延伸轴的数量为四个，四个延伸轴的外侧均固定套接有外环，所述外环的外侧固定连接凸起块的一端，凸起块的数量不少于五个，且凸起块沿外环的外侧环形阵列设置，所述移动平台的正反两面均设有一个行走链条，行走链条由若干个传动机构组成，所述传动机构包括中心圆柱、第一圆环、第二圆环、第一传动块和第二传动块，所述中心圆柱的外侧依次套接有第一圆环和第二圆环，设置的传动机构与凸起块贴合形成传动作用，从而带动行走链条，使得整体装置移动，并且移动稳定性强，整体装置在移动过程中不会发生侧翻现象。

Description

一种智能机器人用的行走机构
技术领域
本发明涉及机器人相关技术领域，具体涉及一种智能机器人用的行走机构。
背景技术
行走机构又称“行路机构”，是汽车或拖拉机底盘的一部分，一般包括车架、前桥、后桥、悬挂系统和车轮等结构。行走机构中直接与路面接触的部分是车轮，称为轮式行走机构。此外，还有半履带式行走机构、车轮-履带式行走机构和履带式行走机构等几种。半履带式行走机构在前桥上装有车轮或滑撬，后桥上装有履带，主要用在雪地或沼泽地带行驶。车轮-履带式行走机构有可以互换使用的车轮和履带。履带式拖拉机的行走机构由悬挂系统及履带行走器两部分组成。
随着智能化的发展，智能机器人的使用，越来越广泛，但是，现有技术中的机器人存在以下弊端：
1.机器人的行走结构一般为移动轮，移动轮在使用时，稳定性较差，如遇到地面不平，或者有凸起时，这种机器人会出现侧翻的现象，导致机器人的使用局限性大，只能在底面平整的环境下使用。
2.机器人的置物空间有限，导致机器人的运输能力不高。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种智能机器人用的行走机构。
为了实现上述目的，本发明采用的一种智能机器人用的行走机构，包括移动平台和传动机构，所述移动平台正反两面均对称设有两个延伸轴，延伸轴的数量为四个，四个延伸轴的外侧均固定套接有外环，所述外环的外侧固定连接凸起块的一端，凸起块的数量不少于五个，且凸起块沿外环的外侧环形阵列设置，所述移动平台的正反两面均设有一个行走链条，行走链条由若干个传动机构组成。
作为上述方案的进一步优化，所述传动机构包括中心圆柱、第一圆环、第二圆环、第一传动块和第二传动块，所述中心圆柱的外侧依次套接有第一圆环和第二圆环，且第一圆环和第二圆环在相互远离的一侧分别固定连接第一传动块和第二传动块的一端，所述中心圆柱左右两端的外侧均套接有定位盘。
作为上述方案的进一步优化，所述定位盘与中心圆柱的端部通过内外螺纹配合连接。
作为上述方案的进一步优化，所述第一传动块和第二传动块的上下两侧均设有环形槽。
作为上述方案的进一步优化，所述凸起块的横向宽度等于第一传动块、第二传动块的横向宽度之和，且凸起块远离外环的一端与第一传动块、第二传动块下侧的弧形槽贴合。
作为上述方案的进一步优化，所述传动机构之间通过焊接固定，且第一圆环、第二圆环与中心圆柱的相接处设有回转轴承。
作为上述方案的进一步优化，所述移动平台的上端固定连接置物框板的下端，置物框板为中空结构。
作为上述方案的进一步优化，所述置物框板内插接有延伸框板，延伸框板为中空结构，所述延伸框板的长度和宽度均小于置物框板的长度和宽度。
作为上述方案的进一步优化，所述置物框板的两侧内均设有竖向滑道，竖向滑道内插接有T形插销，所述T形插销的一端位于置物框板的外侧，T形插销的另一端贯穿竖向滑道底面的导向孔，且T形插销的另一端延伸至置物框板内，所述T形插销另一端的上侧固定连接弧形板的一端，所述弧形板位于延伸框板下端的凹槽内。
作为上述方案的进一步优化，所述导向孔的数量不少于三个，且导向孔沿竖向滑道的底面竖向排列设置。
本发明的一种智能机器人用的行走机构，具备如下有益效果：
1.本发明的一种智能机器人用的行走机构，设置的传动机构与凸起块贴合形成传动作用，从而带动行走链条，使得整体装置移动，并且移动稳定性强，整体装置在移动过程中不会发生侧翻现象。
2.本发明的一种智能机器人用的行走机构，设置的延伸框板能够相对于置物框板向上移动，当延伸框板向上移动时使得置物框板的空腔变大，很大程度上提高了整体装置的运输能力，原理简单，结构合理。
附图说明
图1为本发明的结构剖面示意图；
图2为本发明的接结构俯面示意图；
图3为本发明的图1中A处结构放大示意图；
图4为本发明的传动机构结构示意图；
图5为本发明置物框板结构示意图。
图中：移动平台1、延伸轴2、外环3、凸起块4、传动机构5、中心圆柱6、第一圆环7、第二圆环8、第一传动块9、第二传动块10、定位盘11、置物框板12、延伸框板13、竖向滑道14、T形插销15、导向孔16、弧形板17。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种智能机器人用的行走机构，包括移动平台1和传动机构5，移动平台1正反两面均对称设有两个延伸轴2，延伸轴2的数量为四个，四个延伸轴2的外侧均固定套接有外环3，外环3的外侧固定连接凸起块4的一端，凸起块4的数量不少于五个，且凸起块4沿外环3的外侧环形阵列设置，延伸轴2的一端固定连接伺服电机的一端，伺服电机（未画出）位于移动平台1正反两面内的安装槽内，伺服电机的数量与延伸轴2的数量保持一致，伺服电机是该领域很常见的技术，在此不做过多阐述；
移动平台1的正反两面均设有一个行走链条，行走链条由若干个传动机构5组成，传动机构5包括中心圆柱6、第一圆环7、第二圆环8、第一传动块9和第二传动块10，中心圆柱6的外侧依次套接有第一圆环7和第二圆环8，且第一圆环7和第二圆环8在相互远离的一侧分别固定连接第一传动块9和第二传动块10的一端，中心圆柱6左右两端的外侧均套接有定位盘11，定位盘11与中心圆柱6的端部通过内外螺纹配合连接；
第一传动块9和第二传动块10的上下两侧均设有环形槽，凸起块4的横向宽度等于第一传动块9、第二传动块10的横向宽度之和，且凸起块4远离外环3的一端与第一传动块9、第二传动块10下侧的弧形槽贴合，传动机构5之间通过焊接固定，且第一圆环7、第二圆环8与中心圆柱6的相接处设有回转轴承；
设置的传动机构5与凸起块4贴合形成传动作用，从而带动行走链条，使得整体装置移动，并且移动稳定性强，整体装置在移动过程中不会发生侧翻现象；
移动平台1的上端固定连接置物框板12的下端，置物框板12为中空结构，置物框板内插接有延伸框板13，延伸框板13为中空结构，延伸框板13的长度和宽度均小于置物框板12的长度和宽度，置物框板12的两侧内均设有竖向滑道14，竖向滑道14内插接有T形插销15，T形插销15的一端位于置物框板12的外侧，T形插销15的另一端贯穿竖向滑道14底面的导向孔16，且T形插销15的另一端延伸至置物框板12内，T形插销15另一端的上侧固定连接弧形板17的一端，弧形板17位于延伸框板13下端的凹槽内，导向孔16的数量不少于三个，且导向孔16沿竖向滑道14的底面竖向排列设置。
通过改变T形插销15插入的导向孔16，使得延伸框板13移动后的位置固定，设置的延伸框板13能够相对于置物框板12向上移动，当延伸框板13向上移动时使得置物框板12的空腔变大，很大程度上提高了整体装置的运输能力；
工作原理:本发明在使用时，先将待运输的物品放入置物框板12内，当待运输的物品较多时向上移动延伸框板13，再向内按动T形插销15，再转动T形插销15，使得弧形板17插入凹槽内，从而使得延伸框板13的位置固定，由于延伸框板13的向上移动导致置物框板12的空腔变大，此时，能够将更多的物品放置到置物框板12内；
当本发明需要移动时，启动伺服电机，伺服电机的转动带动延伸轴2转动，使得凸起块4带动传动机构5转动，形成链式传动，在形状链条的作用下，本发明很稳定的移动。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能机器人用的行走机构，包括移动平台（1）和传动机构（5），其特征在于，所述移动平台（1）正反两面均对称设有两个延伸轴（2），延伸轴（2）的数量为四个，四个延伸轴（2）的外侧均固定套接有外环（3），所述外环（3）的外侧固定连接凸起块（4）的一端，凸起块（4）的数量不少于五个，且凸起块（4）沿外环（3）的外侧环形阵列设置，所述移动平台1的正反两面均设有一个行走链条，行走链条由若干个传动机构（5）组成。
2.根据权利要求1所述的一种智能机器人用的行走机构，其特征在于，所述传动机构（5）包括中心圆柱（6）、第一圆环（7）、第二圆环（8）、第一传动块（9）和第二传动块（10），所述中心圆柱（6）的外侧依次套接有第一圆环（7）和第二圆环（8），且第一圆环（7）和第二圆环（8）在相互远离的一侧分别固定连接第一传动块（9）和第二传动块（10）的一端，所述中心圆柱（6）左右两端的外侧均套接有定位盘（11）。
3.根据权利要求1所述的一种智能机器人用的行走机构，其特征在于，所述定位盘（11）与中心圆柱（6）的端部通过内外螺纹配合连接。
4.根据权利要求3所述的一种智能机器人用的行走机构，所述第一传动块（9）和第二传动块（10）的上下两侧均设有环形槽。
5.根据权利要求4所述的一种智能机器人用的行走机构，其特征在于，所述凸起块（4）的横向宽度等于第一传动块（9）、第二传动块（10）的横向宽度之和，且凸起块（4）远离外环（3）的一端与第一传动块（9）、第二传动块（10）下侧的弧形槽贴合。
6.根据权利要求1所述的一种智能机器人用的行走机构，其特征在于，所述传动机构（5）之间通过焊接固定，且第一圆环（7）、第二圆环（8）与中心圆柱（6）的相接处设有回转轴承。
7.根据权利要求1所述的一种智能机器人用的行走机构，其特征在于，所述移动平台（1）的上端固定连接置物框板（12）的下端，置物框板（12）为中空结构。
8.根据权利要求6所述的一种智能机器人用的行走机构，其特征在于，所述置物框板（12）内插接有延伸框板（13），延伸框板（13）为中空结构，所述延伸框板（13）的长度和宽度均小于置物框板（12）的长度和宽度。
9.根据权利要求8所述的一种智能机器人用的行走机构，其特征在于，所述置物框板（12）的两侧内均设有竖向滑道（14），竖向滑道（14）内插接有T形插销（15），所述T形插销（15）的一端位于置物框板（12）的外侧，T形插销（15）的另一端贯穿竖向滑道（14）底面的导向孔（16），且T形插销（15）的另一端延伸至置物框板（12）内，所述T形插销（15）另一端的上侧固定连接弧形板（17）的一端，所述弧形板（17）位于延伸框板（13）下端的凹槽内。
10.根据权利要求9所述的一种智能机器人用的行走机构，其特征在于，所述导向孔（16）的数量不少于三个，且导向孔（16）沿竖向滑道（14）的底面竖向排列设置。
CN201810508272.0A 2018-05-24 2018-05-24 一种智能机器人用的行走机构 Pending CN108860345A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810508272.0A CN108860345A (zh) 2018-05-24 2018-05-24 一种智能机器人用的行走机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810508272.0A CN108860345A (zh) 2018-05-24 2018-05-24 一种智能机器人用的行走机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108860345A true CN108860345A (zh) 2018-11-23

Family

ID=64334294

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810508272.0A Pending CN108860345A (zh) 2018-05-24 2018-05-24 一种智能机器人用的行走机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108860345A (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3960412A (en) * 1975-03-10 1976-06-01 Caterpillar Tractor Co. Wear-compensating replacement sprocket
WO1999035024A1 (en) * 1998-01-06 1999-07-15 Caterpillar Inc. Drive mechanism for a track type work machine having enhanced durability
KR20100043899A (ko) * 2008-10-21 2010-04-29 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 건설중장비용 트랙링크 조립체
CN102897238A (zh) * 2012-09-21 2013-01-30 上海金研机械制造有限公司 链轨
CN202807291U (zh) * 2012-07-27 2013-03-20 苏州市东立机械有限公司 一种可拉伸置物箱
CN107010305A (zh) * 2017-05-30 2017-08-04 肇庆市科捷软件有限公司 一种调节能力强的物流设备用存储箱
CN107719491A (zh) * 2017-09-19 2018-02-23 林瑞春 一种履带式移动机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3960412A (en) * 1975-03-10 1976-06-01 Caterpillar Tractor Co. Wear-compensating replacement sprocket
WO1999035024A1 (en) * 1998-01-06 1999-07-15 Caterpillar Inc. Drive mechanism for a track type work machine having enhanced durability
KR20100043899A (ko) * 2008-10-21 2010-04-29 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 건설중장비용 트랙링크 조립체
CN202807291U (zh) * 2012-07-27 2013-03-20 苏州市东立机械有限公司 一种可拉伸置物箱
CN102897238A (zh) * 2012-09-21 2013-01-30 上海金研机械制造有限公司 链轨
CN107010305A (zh) * 2017-05-30 2017-08-04 肇庆市科捷软件有限公司 一种调节能力强的物流设备用存储箱
CN107719491A (zh) * 2017-09-19 2018-02-23 林瑞春 一种履带式移动机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105667622B (zh) 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人
CN214875226U (zh) 机器人的移动装置及机器人
CN108791547A (zh) 一种拖拉机运输和作业兼容的智能行走底盘
CN109185248B (zh) 一种用于高地隙植保机自适应调平底盘的调平系统及其调平方法
CN101890986A (zh) 一种可变形适应全地形的机器人行走机构
CN106553712A (zh) 一种可变形履带行走装置
CN209381677U (zh) 一种全地形自适应轮履
CN111361645A (zh) 一种全地形四履带底盘和农业机械
CN112298397B (zh) 一种适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构
CN110654194A (zh) 六轮独立转向可升降式移动平台
CN113173216A (zh) 机器人的移动装置及机器人
CN103847820A (zh) 一种履带和轮式可切换的行走底盘
CN109334793B (zh) 一种轮履交替式全地形车
CN107628136A (zh) 一种基于平行四杆悬架机构的履带拖拉机横向调平装置
CN108860345A (zh) 一种智能机器人用的行走机构
CN107839662B (zh) 一种车辆底盘
CN112896348A (zh) 一种自动导航三点调平式液压主动悬挂底盘
CN203331766U (zh) 轮式移动机器人车轮支撑机构
CN102336228B (zh) 用于履带式车辆的履带的托架和履带张紧方法
CN216942557U (zh) 一种行走装置底盘
CN207088980U (zh) 一种农作物监测载具装置
CN202879633U (zh) 多功能农机轮式行走机构以及履带式行走机构
CN207773293U (zh) 一种可变形的履带车底盘
CN107933715A (zh) 车载机械手履带车
CN208085851U (zh) 行走装置底盘和机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181123

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication