CN107933715A - 车载机械手履带车 - Google Patents

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宁中喜
韩星
初彦峰
刘晓宇
王福锋
刘晨光
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
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Abstract

车载机械手履带车，涉及到可适用于多地形探测的履带车，为了解决现有履带车机械结构复杂、成本高的问题。机械手固定在机械手底盘上，机械手底盘设置在履带车上，伺服电机驱动机械手底盘转动，履带车包括履带、壳体、主动轮、从动轮、电机和联轴器；每个主动轮配备一个电机实现驱动；壳体左右两侧对称设置主动轮和从动轮，同一侧的主动轮和从动轮上共同套有一条履带；电机的输出轴通过联轴器连接主动轮。本发明适用于机械操作。

Description

车载机械手履带车
技术领域
本发明涉及可适用于多地形探测的履带车。
背景技术
车载机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业车载机械手是机电一体化的重要体现，它的特点是可通过远程控制来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有履带车对复杂地形的实用性和机械手灵活的优点。机械人不仅大大增强了企业竞争力，也给用户带来了显著效益，随着企业自动化水平的不断提高，机器人自动化的市场肯定会越来越大，将逐渐成为自动化的主要形式。广泛采用工业机器人，不仅可以有效提高产品质量，而且对保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本都具有十分重要的意义。实现工业化是我国经济发展的重要任务。从制造业的发展历程看，生产手段必然要经历机械化、自动化、智能化、信息化的变革。车载机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业车载机械手是机电一体化的重要体现，它的特点是可通过远程控制来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有履带车对复杂地形的实用性和机械手灵活的优点。然而，现有载有机械手的车机械结构复杂，成本高。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有履带车机械结构复杂、成本高的问题，从而提供车载机械手履带车。
本发明所述的车载机械手履带车，包括机械手、机械手底盘1、履带车2和伺服电机3；
机械手固定在机械手底盘1上，机械手底盘1设置在履带车2上，伺服电机3驱动机械手底盘1转动；
履带车2包括履带、壳体2-1、主动轮2-2、从动轮2-3、电机2-5和联轴器2-6；
每个主动轮2-2配备一个电机2-5实现驱动；壳体2-1左右两侧对称设置主动轮2-2和从动轮2-3，同一侧的主动轮2-2和从动轮2-3上共同套有一条履带；
电机2-5的输出轴通过联轴器2-6连接主动轮2-2。
优选的是，位于履带车中部的从动轮2-3通过车轮固定架2-4与壳体2-1连接；
车轮固定架2-4包括侧支架2-4-1、减振杆2-4-2、插架2-4-3、连杆2-4-4和减振弹簧；
连杆2-4-4水平设置，减振杆2-4-2竖直设置；
连杆2-4-4的两端分别与两根减振杆2-4-2的底端固定连接，连杆2-4-4的中心与插架2-4-3的中心固定连接，减振杆2-4-2的顶端固定在侧支架2-4-1上，侧支架2-4-1固定在壳体2-1上，插架2-4-3的两端分别与两个从动轮2-3连接。
优选的是，通过控制电机2-5实现履带车2的前后运动和转向。
优选的是，主动轮2-2是履带车2的后轮。
本发明将机械手设置在履带车上，解决了机械手的不可移动的缺陷，将机械手的用途拓宽。本发明的履带车机械结构简单，降低了成本，履带车可适应多种不同的环境和地形，保证机械手在不同环境下的作业。
附图说明
图1是车载机械手履带车的俯视图；
图2是在车外部从侧方看去的车载机械手履带车的结构示意图；
图3是在车内部从侧方看去的车载机械手履带车的结构示意图；
图4是插架的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
车载机械手履带车，包括机械手、机械手底盘1、履带车2和伺服电机3；
机械手固定在机械手底盘1上，机械手底盘1设置在履带车2上，伺服电机3驱动机械手底盘1转动；
履带车2包括履带、壳体2-1、主动轮2-2、从动轮2-3、电机2-5和联轴器2-6；
每个主动轮2-2配备一个电机2-5实现驱动；壳体2-1左右两侧对称设置主动轮2-2和从动轮2-3，同一侧的主动轮2-2和从动轮2-3上共同套有一条履带；
电机2-5的输出轴通过联轴器2-6连接主动轮2-2。
本实施方式中，位于履带车中部的从动轮2-3通过车轮固定架2-4与壳体2-1连接；
车轮固定架2-4包括侧支架2-4-1、减振杆2-4-2、插架2-4-3、连杆2-4-4和减振弹簧；
连杆2-4-4水平设置，减振杆2-4-2竖直设置；
连杆2-4-4的两端分别与两根减振杆2-4-2的底端固定连接，连杆2-4-4的中心与插架2-4-3的中心固定连接，减振杆2-4-2的顶端固定在侧支架2-4-1上，侧支架2-4-1固定在壳体2-1上，插架2-4-3的两端分别与两个从动轮2-3连接。
一组车轮固定架2-4连接两个从动轮，保证两个从动轮的平衡性。
本实施方式中，履带车上还设有摄像头，摄像头监控的图像上传至上位机，通过上位机远程控制履带车。
采用履带传动方式，采用履带行走，就像给履带车铺了一道无限延长的轨道一样，使它能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路况。由于接地面积大，所以增大了坦克在松软、泥泞路面上的通过能力，降低了下陷量，整个履带车采用后驱动方式，两个电机通过联轴器连接主动轴驱动主动轮转动，两侧主动轮带动履带转动，分别控制两个电机的转速和方向可以实现履带车的前后运动和转向。从动轮用来诱导和支撑履带，并与履带调整器一起调整履带的松紧程度。
本实施方式通过控制电机的转速就能控制履带车的前后运动和转向，避免引入转向装置，进一步简化了机械结构。

Claims (4)

1.车载机械手履带车，其特征在于，包括机械手、机械手底盘(1)、履带车(2)和伺服电机(3)；
机械手固定在机械手底盘(1)上，机械手底盘(1)设置在履带车(2)上，伺服电机(3)驱动机械手底盘(1)转动；
履带车(2)包括履带、壳体(2-1)、主动轮(2-2)、从动轮(2-3)、电机(2-5)和联轴器(2-6)；
每个主动轮(2-2)配备一个电机(2-5)实现驱动；壳体(2-1)左右两侧对称设置主动轮(2-2)和从动轮(2-3)，同一侧的主动轮(2-2)和从动轮(2-3)上共同套有一条履带；
电机(2-5)的输出轴通过联轴器(2-6)连接主动轮(2-2)。
2.根据权利要求1所述的车载机械手履带车，其特征在于，位于履带车中部的从动轮(2-3)通过车轮固定架(2-4)与壳体(2-1)连接；
所述车轮固定架(2-4)包括侧支架(2-4-1)、减振杆(2-4-2)、插架(2-4-3)、连杆(2-4-4)和减振弹簧；
连杆(2-4-4)水平设置，减振杆(2-4-2)竖直设置；
连杆(2-4-4)的两端分别与两根减振杆(2-4-2)的底端固定连接，连杆(2-4-4)的中心与插架(2-4-3)的中心固定连接，减振杆(2-4-2)的顶端固定在侧支架(2-4-1)上，侧支架(2-4-1)固定在壳体(2-1)上，插架(2-4-3)的两端分别与两个从动轮(2-3)连接。
3.根据权利要求1所述的车载机械手履带车，其特征在于，通过控制电机(2-5)实现履带车(2)的前后运动和转向。
4.根据权利要求1所述的车载机械手履带车，其特征在于，主动轮(2-2)是履带车(2)的后轮。
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