CN108860311A - 一种泊车路径生成方法及系统、车载终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种泊车路径生成方法及系统、车载终端，设定车辆在车位中的位置为0级节点，并在所述车位外围设定一包含所述车位且沿车位纵向延伸的预设区域；基于0级节点，在前进或后退方向上将方向盘向左侧和右侧分别打一定角度所获取的路径不与车位的两侧边界相交且不超出预设区域时，在所获取的路径上生成若干个二级节点；依次类推，生成n级节点；设定各级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与车位的长边沿的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。本发明的泊车路径生成方法及系统、车载终端能够生成多条泊车路径。

Description

一种泊车路径生成方法及系统、车载终端

技术领域

本发明涉及一种路径生成方法及系统，特别是涉及一种泊车路径生成方法及系统、车载终端。

背景技术

随着经济的飞速发展，汽车保有量的持续增多，停车位资源越来越紧张。因此，需要选择合适的泊车路径进行泊车。现有技术中，泊车路径都是根据泊车车位和车辆当前位置信息，生成一条的泊车路径，主要包括一次泊入和两端圆弧式的泊车方式。

然而，现有技术中的泊车路径生成方法通常只能生成一条泊车路径，无法生成多种路径，以供驾驶员选择其中的最优泊车路径进行泊车。这无疑增加了驾驶员的驾驶难度，导致驾驶体验较差。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种泊车路径生成方法及系统、车载终端，能够生成多条泊车路径，以供驾驶员选择其中的最优泊车路径进行泊车，从而便于驾驶员的实际操作。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种泊车路径生成方法，包括以下步骤：设定车辆在车位中的位置为0级节点，并在所述车位外围设定一包含所述车位且沿所述车位纵向延伸的预设区域；生成多级节点；其中，基于0级节点，在前进和/或后退方向上将方向盘向左侧和/或右侧分别打一定角度所获取的路径不与车位的两侧边界相交且不超出所述预设区域时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；基于每个二级节点，重复上述步骤，生成若干个离散的三级节点；依次类推，生成n级节点，直至每个n级节点均无法生成满足条件的n+1级节点；生成多条泊车路径，其中，设定所生成的各级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与所述车位的长边沿间的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。

于本发明一实施例中，生成多条泊车路径时，通过以下方式获取起始节点：

在前进或者后退方向上，将方向盘向左侧或者右侧打一定角度所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与所述车位的长边沿间的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

本发明还提供一种泊车路径生成系统，包括设置模块、节点生成模块和路径生成模块；

所述设置模块用于设定车辆在车位中的位置为0级节点，并在所述车位外围设定一包含所述车位且沿所述车位纵向延伸的预设区域；

所述节点生成模块用于生成多级节点；其中，基于0级节点，在前进和/或后退方向上将方向盘向左侧和/或右侧分别打一定角度所获取的路径不与车位的两侧边界相交且不超出所述预设区域时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；基于每个二级节点，重复上述步骤，生成若干个离散的三级节点；依次类推，生成n级节点，直至每个n级节点均无法生成满足条件的n+1级节点；n≥1；

所述路径生成模块用于生成多条泊车路径，其中，设定所生成的各级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与所述车位的长边沿间的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。

于本发明一实施例中，生成多条泊车路径时，通过以下方式获取起始节点：

在前进或者后退方向上，将方向盘向左侧或者右侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与所述车位的长边沿间的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

本发明提供一种泊车路径生成方法，用于生成沿垂直车位上边界的A侧泊入的泊车路径，所述A侧为左侧或者右侧，B侧为与所述A侧相对的另一侧；所述泊车路径生成方法包括以下步骤：设定车辆位于所述垂直车位内且车辆的纵向中心线与所述垂直车位的纵向中轴线重合，在从车辆的当前位置起沿所述纵向中轴线向前行驶的路径上生成若干离散的一级节点；基于每个所述一级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径不与所述垂直车位的A侧边界相交时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；基于方向盘向A侧打到底所获取的每个所述二级节点，在前进和后退方向上将方向盘向B侧打到底所获取的路径上生成若干个离散的三级节点；生成多条泊车路径，其中，设定所述一级节点、二级节点和三级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与纵向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点、该起始节点所依附的上级节点，直至所依附的一级节点连接而成的路径即为泊车路径。

于本发明一实施例中，生成多条泊车路径时，通过以下方式获取起始节点：

在前进或者后退方向上，将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与纵向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

相应地，本发明还提供一种泊车路径生成系统，用于生成沿垂直车位上边界的A侧泊入的泊车路径，所述A侧为左侧或者右侧，B侧为与所述A侧相对的另一侧；

所述泊车路径生成系统包括一级节点生成模块、二级节点生成模块、三级节点生成模块和泊车路径生成模块；

所述一级节点生成模块用于在车辆位于所述垂直车位内且车辆的纵向中心线与所述垂直车位的纵向中轴线重合时，在从车辆的当前位置起沿所述纵向中轴线向前行驶的路径上生成若干离散的一级节点；

所述二级节点生成模块用于基于每个所述一级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径不与所述垂直车位的A侧边界相交时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；

所述三级节点生成模块用于基于方向盘向A侧打到底所获取的每个所述二级节点，在前进和后退方向上将方向盘向B侧打到底所获取的路径上生成若干个离散的三级节点；

所述泊车路径生成模块用于生成多条泊车路径，其中，设定所述一级节点、二级节点和三级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与纵向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点、该起始节点所依附的上级节点，直至所依附的一级节点连接而成的路径即为泊车路径。

于本发明一实施例中，生成多条泊车路径时，通过以下方式获取起始节点：

在前进或者后退方向上，将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与纵向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

另外，本发明还提供一种泊车路径生成方法，用于生成沿水平车位上边界A侧泊入的泊车路径，所述A侧为左侧或者右侧，B侧为与所述A侧相对的另一侧；

所述泊车路径生成方法包括以下步骤：

设定车辆位于所述水平车位内且车辆的纵向中心线与所述水平车位的横向中轴线重合，在从车辆的当前位置起沿所述横向中轴线向前或向后行驶的路径上生成若干离散的一级节点；

生成多级节点，其中基于每个所述一级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径不与水平车位的上边界相交时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；若所述任一二级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则在所有二级节点处，在后退方向上，将方向盘向B侧打到底所获取的路径上生成若干离散的三级节点，且所述三级节点不与所述水平车位的B侧边沿相交，也不与所述水平车位的下边界相交；基于所述每个三级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散的四级节点；若所述任一四级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则重复上面的步骤继续生成更高级别的离散节点，直至生成的更高级别的离散节点在方向盘回正的情况下能够驶出所述水平车位；基于方向盘回正时能够驶出所述水平车位上的所有更高级别的离散节点上，在前进方向上将方向盘回正所获取的路径上生成若干离散的更高级别的离散节点；基于更高级别的离散节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成与所述水平车位的A侧边沿相交的若干离散的最高级别的节点；

生成多条泊车路径，其中，设定所生成的各级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与横向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。

于本发明一实施例中，生成多条泊车路径时，通过以下方式获取起始节点：

在前进或者后退方向上，将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与横向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

相应地，本发明还提供一种泊车路径生成系统，用于生成沿水平车位上边界A侧泊入的泊车路径，所述A侧为左侧或者右侧，B侧为与所述A侧相对的另一侧；

所述泊车路径生成系统包括一级节点生成模块、二级节点生成模块、三级节点生成模块、四级节点生成模块和泊车路径生成模块；

所述一级节点生成模块用于在车辆位于所述水平车位内且车辆的纵向中心线与所述水平车位的横向中轴线重合时，在从车辆的当前位置起沿所述横向中轴线向前或向后行驶的路径上生成若干离散的一级节点；

所述多级节点生成模块用于生成多级节点，其中基于每个所述一级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径不与水平车位的上边界相交时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；若所述任一二级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则在所有二级节点处，在后退方向上，将方向盘向B侧打到底所获取的路径上生成若干离散的三级节点，且所述三级节点不与所述水平车位的B侧边沿相交，也不与所述水平车位的下边界相交；基于所述每个三级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散的四级节点；若所述任一四级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则重复上面的步骤继续生成更高级别的离散节点，直至生成的更高级别的离散节点在方向盘回正的情况下能够驶出所述水平车位；基于方向盘回正时能够驶出所述水平车位上的所有更高级别的离散节点上，在前进方向上将方向盘回正所获取的路径上生成若干离散的更高级别的离散节点；基于更高级别的离散节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成与所述水平车位的A侧边沿相交的若干离散的最高级别的节点；

所述泊车路径生成模块用于生成多条泊车路径，其中，设定所生成的各级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与横向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。

于本发明一实施例中，生成多条泊车路径时，通过以下方式获取起始节点：

在前进或者后退方向上，将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与横向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

本发明还提供一种车载终端，包括上述两种的泊车路径生成系统中的一种或组合。

如上所述，本发明的泊车路径生成方法及系统、车载终端，具有以下有益效果：

(1)根据泊车车位和车辆当前位置信息，生成多条泊车路径，以供驾驶员选择其中的最优泊车路径进行泊车；

(2)便于驾驶员的实际操作，提升了驾驶体验；

(3)能够满足不同驾驶习惯、驾驶水平的驾驶员的需求。

附图说明

图1显示为本发明的泊车路径生成方法的第一实施例的流程图；

图2显示为本发明的泊车路径生成系统的第一实施例的结构示意图；

图3显示为本发明的泊车路径生成方法的第二实施例的流程图；

图4显示为本发明的泊车路径生成系统的第二实施例的结构示意图；

图5显示为本发明的泊车路径生成方法的第三实施例的流程图；

图6显示为本发明的泊车路径生成系统的第三实施例的结构示意图；

图7显示为本发明的车载终端的结构示意图。

元件标号说明

11 设置模块

12 节点生成模块

13 路径生成模块

21 一级节点生成模块

22 二级节点生成模块

23 三级节点生成模块

24 泊车路径生成模块

31 一级节点生成模块

32 多级节点生成模块

33 泊车路径生成模块

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

如图1所示，本发明的泊车路径生成方法包括以下步骤：

步骤S11、设定车辆在车位中的位置为0级节点，并在所述车位外围设定一包含所述车位且沿所述车位纵向延伸的预设区域。

其中，预设区域可延伸至车位前、车位后的一定空间，也可根据实际情况延伸至车位两侧一定空间。优选地，预设区域的两侧与车位的两侧处于同一直线上。

优选地，预设区域为方形预设区域或其他几何形状的预设区域。

步骤S12、生成多级节点；其中，基于0级节点，在前进和/或后退方向上将方向盘向左侧和/或右侧分别打一定角度所获取的路径不与车位的两侧边界相交且不超出所述预设区域时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；基于每个二级节点，重复上述步骤，生成若干个离散的三级节点；依次类推，生成n级节点，直至每个n级节点均无法生成满足条件的n+1级节点；n≥1。

优选地，当生成n+1级节点时，方向盘所打的角度需与其所依附的n级节点对应的方向盘所打角度不同，从而避免新生成的n+1级节点与之前所生成的n级节点重合。当然，这并不影响最后所生成的路径，但能够减少计算复杂度。

优选地，按照预设长度间隔生成各级节点。

优选地，在前进和/或后退方向上将方向盘向左侧和/或右侧分别打到底所获取的路径不与车位的两侧边界相交且不超出所述预设区域时，在所获取的路径上生成若干个离散的各级节点。

步骤S13、生成多条泊车路径，其中，设定所生成的各级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与所述车位的长边沿间的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。

具体地，若关键节点为三级节点，则泊车路径由该三级节点、三级节点所依附的二级节点、二级节点所依附的一级节点连接而成的路径组成。若关键节点为二级节点，则泊车路径由该二级节点、二级节点所依附的一级节点的连接而成的路径组成。若关键节点为一级节点，则达到一级节点的路径即为泊车路径。由于所得到的泊车路径也有若干个，从而能够使驾驶员选择其中的最优泊车路径进行泊车，提高了驾驶员的驾驶体验。

优选地，一定阈值为3度。

在本发明的另一个优选实施例中，通过以下方式确定起始节点：在前进或者后退方向上，将方向盘向左侧或者右侧打一定角度(如打到底)所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与所述车位的长边沿间的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

需要说明的是，该实施例的泊车路径生成方法适用于垂直车位、水平车位、斜列车位等各种类型的车位。

如图2所示，本发明的泊车路径生成系统包括设置模块11、节点生成模块12和路径生成模块13。

设置模块11用于设定车辆在车位中的位置为0级节点，并在所述车位外围设定一包含所述车位且沿所述车位纵向延伸的预设区域。

优选地，预设区域为方形预设区域或其他几何形状的预设区域。

其中，预设区域可延伸至车位前、车位后的一定空间，也可根据实际情况延伸至车位两侧一定空间。优选地，预设区域的两侧与车位的两侧处于同一直线上。

节点生成模块12与设置模块11相连，用于生成多级节点；其中，基于0级节点，在前进和/或后退方向上将方向盘向左侧和/或右侧分别打一定角度所获取的路径不与车位的两侧边界相交且不超出所述预设区域时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；基于每个二级节点，重复上述步骤，生成若干个离散的三级节点；依次类推，生成n级节点，直至每个n级节点均无法生成满足条件的n+1级节点；n≥1。

优选地，当生成n+1级节点时，方向盘所打的角度需与其所依附的n级节点对应的方向盘所打角度不同，从而避免新生成的n+1级节点与之前所生成的n级节点重合。当然，这并不影响最后所生成的路径，但能够减少计算复杂度。

优选地，按照预设长度间隔生成各级节点。

优选地，在前进和/或后退方向上将方向盘向左侧和/或右侧分别打到底所获取的路径不与车位的两侧边界相交且不超出所述预设区域时，在所获取的路径上生成若干个离散的各级节点。

路径生成模块13与节点生成模块12相连，用于生成多条泊车路径，其中，设定所生成的各级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与所述车位的长边沿间的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。

具体地，若关键节点为三级节点，则泊车路径由该三级节点、三级节点所依附的二级节点、二级节点所依附的一级节点连接而成的路径组成。若关键节点为二级节点，则泊车路径由该二级节点、二级节点所依附的一级节点的连接而成的路径组成。若关键节点为一级节点，则达到一级节点的路径即为泊车路径。由于所得到的泊车路径也有若干个，从而能够使驾驶员选择其中的最优泊车路径进行泊车，提高了驾驶员的驾驶体验。

优选地，一定阈值为3度。

在本发明的另一个优选实施例中，通过以下方式确定起始节点：在前进或者后退方向上，将方向盘向左侧或者右侧打一定角度(如打到底)所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与所述车位的长边沿间的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

需要说明的是，该实施例的泊车路径生成方法适用于垂直车位、水平车位、斜列车位等各种类型的车位。

在实际泊车时，针对不同类型的车位，需采用不同的泊车方式。例如，对于垂直车位，需采用垂直泊车方法；对于水平车位，需采用平行泊车方法。本发明针对垂直车位和水平车位采用不同的方法来生成多条泊车路径，以满足不同泊车条件下的泊车要求。对于泊车车位和车辆当前位置而言，车辆驶入车位和驶出车位的路径可以是重合的，故可以将车辆泊车路径转换为车辆驶出车位路径，以便于从正向驾驶角度获取泊车路径，降低泊车路径的生成难度。

如图3所示，本发明的泊车路径生成方法用于生成沿垂直车位上边界的A侧泊入的泊车路径，所述A侧为左侧或者右侧，B侧为与所述A侧相对的另一侧，具体包括以下步骤：

步骤S21、设定车辆位于垂直车位内且车辆的纵向中心线与垂直车位的纵向中轴线重合，在从车辆的当前位置起沿所述纵向中轴线向前行驶的路径上生成若干离散的一级节点。

优选地，按照第一预设长度间隔生成离散的一级节点。

其中，一级节点的个数关系到所生成的泊车路径的条数。具体地，一级节点的个数越多，所生成的泊车路径的条数越多。

步骤S22、基于每个一级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径不与垂直车位的A侧边界相交时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点。

优选地，按照第二预设长度间隔生成离散的二级节点。

具体地，在每个行驶节点处，在前进方向上，若方向盘向右打到底所获取的路径不与垂直车位的右边界相交或方向盘向左打到底所获取的路径不与垂直车位的左边界相交，则在所获取的路径上选取生成若干个离散的二级圆弧节点。

同样地，二级节点的个数关系到所生成的泊车路径的条数。具体地，二级节点的个数越多，所生成的泊车路径的条数越多。

步骤S23、基于方向盘向A侧打到底所获取的每个二级节点，在前进和后退方向上将方向盘向B侧打到底所获取的路径上生成若干个离散的三级节点。

优选地，按照第三预设长度间隔生成离散的三级节点。

具体地，在方向盘向右打到底所获取的每个二级节点处，在前进和后退方向上将方向盘向左打到底所获取的路径上生成若干个离散的三级圆弧节点；在方向盘向左打到底所获取的每个二级节点处，在前进和后退方向上将方向盘向右打到底所获取的路径上生成若干个离散的三级圆弧节点。

同样地，三级节点的个数关系到所生成的泊车路径的条数。具体地，三级节点的个数越多，所生成的泊车路径的条数越多。

步骤S24、生成多条泊车路径，设定所述一级节点、二级节点和三级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与纵向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点、该起始节点所依附的上级节点，直至所依附的一级节点连接而成的路径即为泊车路径。

具体地，若关键节点为三级节点，则泊车路径由该三级节点、三级节点所依附的二级节点、二级节点所依附的一级节点连接而成的路径组成。若关键节点为二级节点，则泊车路径由该二级节点、二级节点所依附的一级节点的连接而成的路径组成。若关键节点为一级节点，则达到一级节点的路径即为泊车路径。由于所得到的泊车路径也有若干个，从而能够使驾驶员选择其中的最优泊车路径进行泊车，提高了驾驶员的驾驶体验。

优选地，一定阈值为3度。

在本发明的另一个优选实施例中，通过以下方式确定起始节点：在前进或者后退方向上，将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与纵向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。确定起始节点之后，按照上述方式确定泊车路径。

如图4所示，本发明的泊车路径生成系统用于生成沿垂直车位上边界的A侧泊入的泊车路径，所述A侧为左侧或者右侧，B侧为与所述A侧相对的另一侧，具体包括包括一级节点生成模块21、二级节点生成模块22、三级节点生成模块23和泊车路径生成模块24。

一级节点生成模块21用于在车辆位于垂直车位内且车辆的纵向中心线与垂直车位的纵向中轴线重合时，在从车辆的当前位置起沿所述纵向中轴线向前行驶的路径上生成若干离散的一级节点。

优选地，按照第一预设长度间隔生成离散的一级节点。

其中，一级节点的个数关系到所生成的泊车路径的条数。具体地，一级节点的个数越多，所生成的泊车路径的条数越多。

二级节点生成模块22与一级节点生成模块21相连，用于基于每个一级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径不与垂直车位的A侧边界相交时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点。

优选地，按照第二预设长度间隔生成离散的二级节点。

具体地，在每个行驶节点处，在前进方向，若方向盘向右打到底所获取的路径不与垂直车位的右边界相交或方向盘向左打到底所获取的路径不与垂直车位的左边界相交，则在所获取的路径上选取生成若干个离散的二级圆弧节点。

同样地，二级节点的个数关系到所生成的泊车路径的条数。具体地，二级节点的个数越多，所生成的泊车路径的条数越多。

三级节点生成模块23与二级节点生成模块22相连，用于基于方向盘向A侧打到底所获取的每个二级节点，在前进和后退方向上将方向盘向B侧打到底所获取的路径上生成若干个离散的三级节点。

优选地，按照第三预设长度间隔生成离散的三级节点。

具体地，在方向盘向右打到底所获取的每个二级节点处，在前进和后退方向上将方向盘向左打到底所获取的路径上生成若干个离散的三级圆弧节点；在方向盘向左打到底所获取的每个二级节点处，在前进和后退方向上将方向盘向右打到底所获取的路径上生成若干个离散的三级圆弧节点。

同样地，三级节点的个数关系到所生成的泊车路径的条数。具体地，三级节点的个数越多，所生成的泊车路径的条数越多。

泊车路径生成模块24与一级节点生成模块21、二级节点生成模块22和三级节点生成模块23相连，用于生成多条泊车路径，设定所述一级节点、二级节点和三级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与纵向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点、该起始节点所依附的上级节点，直至所依附的一级节点连接而成的路径即为泊车路径。

具体地，若关键节点为三级节点，则泊车路径由该三级节点、三级节点所依附的二级节点、二级节点所依附的一级节点连接而成的路径组成。若关键节点为二级节点，则泊车路径由该二级节点、二级节点所依附的一级节点的连接而成的路径组成。若关键节点为一级节点，则达到一级节点的路径即为泊车路径。由于所得到的泊车路径也有若干个，从而能够使驾驶员选择其中的最优泊车路径进行泊车，提高了驾驶员的驾驶体验。

优选地，一定阈值为3度。

在本发明的另一个优选实施例中，通过以下方式确定起始节点：在前进或者后退方向上，将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与纵向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。确定起始节点之后，按照上述方式确定泊车路径。

如图5所示，本发明的泊车路径生成方法用于生成沿水平车位上边界A侧泊入的泊车路径，所述A侧为左侧或者右侧，B侧为与所述A侧相对的另一侧；具体包括以下步骤：

步骤S31、设定车辆位于水平车位内且车辆的纵向中心线与水平车位的横向中轴线重合，在从车辆的当前位置起沿所述横向中轴线向前或向后行驶的路径上生成若干离散的一级节点。

优选地，按照第一预设长度间隔生成离散的一级节点。

其中，一级节点的个数关系到所生成的泊车路径的条数。具体地，一级节点的个数越多，所生成的泊车路径的条数越多。

步骤S32、生成多级节点，其中基于每个所述一级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径不与水平车位的上边界相交时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；若所述任一二级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则在所有二级节点处，在后退方向上，将方向盘向B侧打到底所获取的路径上生成若干离散的三级节点，且所述三级节点不与所述水平车位的B侧边沿相交，也不与所述水平车位的下边界相交；基于所述每个三级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散的四级节点；若所述任一四级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则重复上面的步骤继续生成更高级别的离散节点，直至生成的更高级别的离散节点在方向盘回正的情况下能够驶出所述水平车位；基于方向盘回正时能够驶出所述水平车位上的所有更高级别的离散节点上，在前进方向上将方向盘回正所获取的路径上生成若干离散的更高级别的离散节点；基于更高级别的离散节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成与所述水平车位的A侧边沿相交的若干离散的最高级别的节点。

具体地，四级节点之后，重复上述生成三级节点和四级节点的步骤，生成五级节点和六级节点；若六级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则继续重复上述步骤，直至生成的更高级别的离散节点在方向盘回正的情况下能够驶出所述水平车位。

步骤S33、生成多条泊车路径，其中，设定所生成的多级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与横向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。

具体地，起始节点可以为任意一级节点，由该节点至一级节点的生成路径即为泊车路径。由于所得到的泊车路径也有若干个，从而能够使驾驶员选择其中的最优泊车路径进行泊车，提高了驾驶员的驾驶体验。

优选地，一定阈值为3度。

在本发明的另一个优选实施例中，通过以下方式确定起始节点：在前进或者后退方向上，将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与横向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。确定起始节点之后，按照上述方式确定泊车路径。

如图6所示，本发明的泊车路径生成系统用于生成沿水平车位上边界A侧泊入的泊车路径，所述A侧为左侧或者右侧，B侧为与所述A侧相对的另一侧；具体包括一级节点生成模块31、多级节点生成模块32和泊车路径生成模块33。

一级节点生成模块31用于在车辆位于水平车位内且车辆的纵向中心线与水平车位的横向中轴线重合时，在从车辆的当前位置起沿所述横向中轴线向前或向后行驶的路径上生成若干离散的一级节点。

优选地，按照第一预设长度间隔生成离散的一级节点。

其中，一级节点的个数关系到所生成的泊车路径的条数。具体地，一级节点的个数越多，所生成的泊车路径的条数越多。

多级节点生成模块32与一级节点生成模块31相连，用于生成多级节点，其中基于每个所述一级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径不与水平车位的上边界相交时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；若所述任一二级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则在所有二级节点处，在后退方向上，将方向盘向B侧打到底所获取的路径上生成若干离散的三级节点，且所述三级节点不与所述水平车位的B侧边沿相交，也不与所述水平车位的下边界相交；基于所述每个三级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散的四级节点；若所述任一四级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则重复上面的步骤继续生成更高级别的离散节点，直至生成的更高级别的离散节点在方向盘回正的情况下能够驶出所述水平车位；基于方向盘回正时能够驶出所述水平车位上的所有更高级别的离散节点上，在前进方向上将方向盘回正所获取的路径上生成若干离散的更高级别的离散节点；基于更高级别的离散节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成与所述水平车位的A侧边沿相交的若干离散的最高级别的节点。

具体地，四级节点之后，重复上述生成三级节点和四级节点的步骤，生成五级节点和六级节点；若六级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则继续重复上述步骤，直至生成的更高级别的离散节点在方向盘回正的情况下能够驶出所述水平车位。

优选地，按照预设间隔长度生成各级离散节点。

泊车路径生成模块33与一级节点生成模块31和多级节点生成模块32相连，用于生成多条泊车路径，其中，设定所生成的各级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与横向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。

具体地，起始节点可以为任意一级节点，由该节点至一级节点的生成路径即为泊车路径。由于所得到的泊车路径也有若干个，从而能够使驾驶员选择其中的最优泊车路径进行泊车，提高了驾驶员的驾驶体验。

优选地，一定阈值为3度。

在本发明的另一个优选实施例中，通过以下方式确定起始节点：在前进或者后退方向上，将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与横向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。确定起始节点之后，按照上述方式确定泊车路径。

如图7所示，本发明的车载终端包括上述图4和/或图6所述的泊车路径生成系统，以针对垂直车位和/或水平车位生成泊车路径，其具体原理如上所述，故在此不再赘述。

综上所述，本发明的泊车路径生成方法及系统、车载终端根据泊车车位和车辆当前位置信息，生成多条泊车路径，以供驾驶员选择其中的最优泊车路径进行泊车；便于驾驶员的实际操作，提升了驾驶体验；能够满足不同驾驶习惯、驾驶水平的驾驶员的需求。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (13)

1.一种泊车路径生成方法，其特征在于：包括以下步骤：

设定车辆在车位中的位置为0级节点，并在所述车位外围设定一包含所述车位且沿所述车位纵向延伸的预设区域；

生成多级节点；其中，基于0级节点，在前进和/或后退方向上将方向盘向左侧和/或右侧分别打一定角度所获取的路径不与车位的两侧边界相交且不超出所述预设区域时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；基于每个二级节点，重复上述步骤，生成若干个离散的三级节点；依次类推，生成n级节点，直至每个n级节点均无法生成满足条件的n+1级节点；n≥1；

生成多条泊车路径，其中，设定所生成的各级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与所述车位的长边沿间的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。

2.根据权利要求1所述的泊车路径生成方法，其特征在于：生成多条泊车路径时，通过以下方式获取起始节点：

在前进或者后退方向上，将方向盘向左侧或者右侧打一定角度所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与所述车位的长边沿间的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

3.一种泊车路径生成系统，其特征在于：包括设置模块、节点生成模块和路径生成模块；

所述设置模块用于设定车辆在车位中的位置为0级节点，并在所述车位外围设定一包含所述车位且沿所述车位纵向延伸的预设区域；

所述节点生成模块用于生成多级节点；其中，基于0级节点，在前进和/或后退方向上将方向盘向左侧和/或右侧分别打一定角度所获取的路径不与车位的两侧边界相交且不超出所述预设区域时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；基于每个二级节点，重复上述步骤，生成若干个离散的三级节点；依次类推，生成n级节点，直至每个n级节点均无法生成满足条件的n+1级节点；n≥1；

所述路径生成模块用于生成多条泊车路径，其中，设定所生成的各级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与所述车位的长边沿间的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。

4.根据权利要求3所述的泊车路径生成系统，其特征在于：生成多条泊车路径时，通过以下方式获取起始节点：

在前进或者后退方向上，将方向盘向左侧或者右侧打一定角度所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与所述车位的长边沿间的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

5.一种泊车路径生成方法，其特征在于：用于生成沿垂直车位上边界的A侧泊入的泊车路径，所述A侧为左侧或者右侧，B侧为与所述A侧相对的另一侧；

所述泊车路径生成方法包括以下步骤：

设定车辆位于所述垂直车位内且车辆的纵向中心线与所述垂直车位的纵向中轴线重合，在从车辆的当前位置起沿所述纵向中轴线向前行驶的路径上生成若干离散的一级节点；

基于每个所述一级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径不与所述垂直车位的A侧边界相交时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；

基于方向盘向A侧打到底所获取的每个所述二级节点，在前进和后退方向上将方向盘向B侧打到底所获取的路径上生成若干个离散的三级节点；

生成多条泊车路径，其中，设定所述一级节点、二级节点和三级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与纵向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点、该起始节点所依附的上级节点，直至所依附的一级节点连接而成的路径即为泊车路径。

6.根据权利要求5所述的泊车路径生成方法，其特征在于：生成多条泊车路径时，通过以下方式获取起始节点：

在前进或者后退方向上，将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与纵向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

7.一种泊车路径生成系统，其特征在于：用于生成沿垂直车位上边界的A侧泊入的泊车路径，所述A侧为左侧或者右侧，B侧为与所述A侧相对的另一侧；

所述泊车路径生成系统包括一级节点生成模块、二级节点生成模块、三级节点生成模块和泊车路径生成模块；

所述一级节点生成模块用于在车辆位于所述垂直车位内且车辆的纵向中心线与所述垂直车位的纵向中轴线重合时，在从车辆的当前位置起沿所述纵向中轴线向前行驶的路径上生成若干离散的一级节点；

所述二级节点生成模块用于基于每个所述一级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径不与所述垂直车位的A侧边界相交时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；

所述三级节点生成模块用于基于方向盘向A侧打到底所获取的每个所述二级节点，在前进和后退方向上将方向盘向B侧打到底所获取的路径上生成若干个离散的三级节点；

所述泊车路径生成模块用于生成多条泊车路径，其中，设定所述一级节点、二级节点和三级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与纵向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点、该起始节点所依附的上级节点，直至所依附的一级节点连接而成的路径即为泊车路径。

8.根据权利要求7所述的泊车路径生成系统，其特征在于：生成多条泊车路径时，通过以下方式获取起始节点：

在前进或者后退方向上，将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与纵向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

9.一种泊车路径生成方法，其特征在于：用于生成沿水平车位上边界A侧泊入的泊车路径，所述A侧为左侧或者右侧，B侧为与所述A侧相对的另一侧；

所述泊车路径生成方法包括以下步骤：

设定车辆位于所述水平车位内且车辆的纵向中心线与所述水平车位的横向中轴线重合，在从车辆的当前位置起沿所述横向中轴线向前或向后行驶的路径上生成若干离散的一级节点；

生成多级节点，其中基于每个所述一级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径不与水平车位的上边界相交时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；若所述任一二级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则在所有二级节点处，在后退方向上，将方向盘向B侧打到底所获取的路径上生成若干离散的三级节点，且所述三级节点不与所述水平车位的B侧边沿相交，也不与所述水平车位的下边界相交；基于所述每个三级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散的四级节点；若所述任一四级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则重复上面的步骤继续生成更高级别的离散节点，直至生成的更高级别的离散节点在方向盘回正的情况下能够驶出所述水平车位；基于方向盘回正时能够驶出所述水平车位上的所有更高级别的离散节点上，在前进方向上将方向盘回正所获取的路径上生成若干离散的更高级别的离散节点；基于更高级别的离散节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成与所述水平车位的A侧边沿相交的若干离散的最高级别的节点；

生成多条泊车路径，其中，设定所生成的各级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与横向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。

10.根据权利要求9所述的泊车路径生成方法，其特征在于：生成多条泊车路径时，通过以下方式获取起始节点：

在前进或者后退方向上，将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与横向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

11.一种泊车路径生成系统，其特征在于：用于生成沿水平车位上边界A侧泊入的泊车路径，所述A侧为左侧或者右侧，B侧为与所述A侧相对的另一侧；

所述泊车路径生成系统包括一级节点生成模块、多级节点生成模块和泊车路径生成模块；

所述一级节点生成模块用于在车辆位于所述水平车位内且车辆的纵向中心线与所述水平车位的横向中轴线重合时，在从车辆的当前位置起沿所述横向中轴线向前或向后行驶的路径上生成若干离散的一级节点；

所述多级节点生成模块用于生成多级节点，其中基于每个所述一级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径不与水平车位的上边界相交时，在所获取的路径上生成若干个离散的二级节点；若所述任一二级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则在所有二级节点处，在后退方向上，将方向盘向B侧打到底所获取的路径上生成若干离散的三级节点，且所述三级节点不与所述水平车位的B侧边沿相交，也不与所述水平车位的下边界相交；基于所述每个三级节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散的四级节点；若所述任一四级节点在方向盘回正的情况下均无法驶出所述水平车位，则重复上面的步骤继续生成更高级别的离散节点，直至生成的更高级别的离散节点在方向盘回正的情况下能够驶出所述水平车位；基于方向盘回正时能够驶出所述水平车位上的所有更高级别的离散节点上，在前进方向上将方向盘回正所获取的路径上生成若干离散的更高级别的离散节点；基于更高级别的离散节点，在前进方向上将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成与所述水平车位的A侧边沿相交的若干离散的最高级别的节点；

所述泊车路径生成模块用于生成多条泊车路径，其中，设定所生成的各级节点均为关键节点，任一关键节点与车辆所在位置的连线与横向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点，由该起始节点所依附的一级节点至该起始节点的生成路径即为泊车路径。

12.根据权利要求11所述的泊车路径生成系统，其特征在于：生成多条泊车路径时，通过以下方式获取起始节点：

在前进或者后退方向上，将方向盘向A侧打到底所获取的路径上生成若干离散点，任一关键节点与离散节点的连线与横向的角度为关键角度，选取关键角度在一定阈值内的任一关键节点作为起始节点。

13.一种车载终端，其特征在于：包括权利要求3、权利要求7和/或权利要求11所述的泊车路径生成系统。