CN108860045A - 驾驶辅助方法、驾驶辅助装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驾驶辅助方法、驾驶辅助装置及存储介质，其中，该方法包括：通过双目摄像头采集汽车前方的第一图像，同时通过单目摄像头采集汽车前方的第二图像，并于车载显示屏上输出显示第二图像；提取第一图像的至少一个图像特征信息；判断至少一个图像特征信息中是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件；当存在目标图像特征信息符合预设预警条件时，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示关联信息。本发明通过分析双目摄像头拍摄的第一图像，并判定汽车当前行驶过程中存在预警信息时，发出提醒信息，以提醒驾驶员及时避让，降低出现安全事故的概率，且用于分析和输出的图像分开拍摄，进一步提高了分析结果的精确性。

Description

驾驶辅助方法、驾驶辅助装置及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车驾驶安全领域，尤其涉及一种驾驶辅助方法、驾驶辅助装置及存储介质。

背景技术

随着人们对行车安全的重视，行车记录仪开始成为汽车的标配。目前市场上的行车记录仪大多数功能单一，一般只有视频录制功能和抓拍功能。而随着汽车工业的迅速发展，道路上汽车数据剧增，如何提高驾驶的安全性和智能性、在危急交通情况中辅助驾驶员、以及帮助避免事故或减轻撞车后果就显得尤为重要，因此，如何通过行车记录仪来辅助驾驶员安全驾驶，是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种驾驶辅助方法、驾驶辅助装置及存储介质，以解决现有市场上的行车记录仪不具备驾驶辅助功能的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种驾驶辅助方法，其包括：

通过双目摄像头采集汽车前方的第一图像，同时通过单目摄像头采集汽车前方的第二图像，并于车载显示屏上输出显示第二图像；

提取第一图像的至少一个图像特征信息；

判断至少一个图像特征信息中是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件；

当存在目标图像特征信息符合预设预警条件时，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示关联信息，关联信息包括在第二图像中与目标图像特征信息对应的目标对象。

作为本发明的进一步改进，预设预警条件为障碍物预警条件，判断至少一个图像特征信息中是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件的步骤，包括：

根据至少一个图像特征信息判断汽车前方是否存在预设障碍物信息；

当存在预设障碍物信息时，判断预设障碍物信息是预设静止障碍物信息还是预设动态障碍物信息；

当预设障碍物信息是预设静止障碍物信息时，通过预设双目摄像原理分析至少一个图像特征信息得到汽车与静止障碍物之间的第一当前距离；

通过加速度传感器获取汽车的当前车速；

根据第一当前距离和当前车速计算得到汽车行驶至静止障碍物处的所需时长；

判断所需时长是否小于预设时间阈值；

当行驶时间小于预设时间阈值时，至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合障碍物预警条件，目标图像特征信息为静止障碍物。

作为本发明的进一步改进，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示关联信息的步骤，包括：

通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示与目标图像特征信息对应的静止障碍物，并于车载显示屏上输出显示第一当前距离。

作为本发明的进一步改进，预设预警条件为前车运动预警条件，判断预设障碍物信息是否为预设静止障碍物信息的步骤之后，还包括：

当预设障碍物信息是预设动态障碍物信息时，通过预设双目摄像原理分析至少一个图像特征信息得到汽车与动态障碍物之间的第二当前距离；

判断第二当前距离是否小于预设距离阈值；

当第二当前距离小于预设距离阈值时，至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合前车运动预警条件。

作为本发明的进一步改进，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示关联信息的步骤，包括：

通过车载音箱发出预警提示音，且与车载显示屏上突出显示与预设动态障碍物信息对应的动态障碍物，并于车载显示屏上输出显示第二当前距离。

作为本发明的进一步改进，预设预警条件为车道偏离预警条件，判断至少一个图像特征信息中是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件的步骤，包括：

分析至少一个图像特征信息得到第一车道线特征信息和第一车头位置信息；

根据第一车头位置信息和第一车道线特征信息确定左侧车道线位置信息和右侧车道线位置信息；

根据左侧车道线位置信息、右侧车道线位置信息和第一车头位置信息判断汽车是否压线；

当汽车压线时，若汽车未进行预设转向操作，则至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合车道偏离预警条件。

作为本发明的进一步改进，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示关联信息的步骤，包括：

通过车载音箱发出预警提示音，且根据左侧车道线位置信息、右侧车道线位置信息和第一车头位置信息判断汽车压左侧车道线还是右侧车道线；

若汽车压左侧车道线，则于车载显示屏上突出显示与左侧车道线位置信息对应左侧车道线；

若汽车压右侧车道线，则于车载显示屏上突出显示与右侧车道线位置信息对应右侧车道线。

作为本发明的进一步改进，预设预警条件为低照度预警条件，判断至少一个图像特征信息中是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件的步骤，包括：

分析至少一个图像特征信息得到第二车道线特征信息和第二车头位置信息；

根据第二车道线特征信息和第二车头位置信息确定汽车所在的目标车道；

获取目标车道所在区域的像素信息，并根据像素信息得到目标车道所在区域的光照强度均值；

判断光照强度均值是否低于预设光强阈值；

当光照强度均值低于预设光强阈值时，至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合低照度预警条件。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种驾驶辅助装置，其包括存储器、处理器、车载显示屏、车载音箱、双目摄像头、单目摄像头和加速度传感器，处理器耦接存储器、车载显示屏、车载音箱、双目摄像头、单目摄像头、加速度传感器，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序；

处理器执行计算机程序是，实现上述任一项驾驶辅助方法中的步骤。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项驾驶辅助方法中的步骤。

相比于现有技术，本发明通过双目摄像头拍摄汽车前方的第一图像，单目摄像头拍摄汽车前方的第二图像，其中，第一图像用于分析并得到图像特征信息，第二图像用于输出显示至车载显示屏上，再判断是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件，当存在目标图像特征信息符合预设预警条件时，将目标图像特征信息对应的目标对象在第二图像中突出显示，同时发出预警提示音，提醒驾驶员及时避让，从而起到了辅助驾驶员进行驾驶的作用，降低了安全事故出现的概率，而且通过独立的两套成像系统，双目摄像头拍摄的图像用于分析，并将分析的结果与单目摄像头拍摄的图像结合后输出显示以达到提醒的目的，该提醒方式更为友好，提高了用户体验。

附图说明

图1为本发明驾驶辅助方法一个实施例的流程示意图；

图2为本发明驾驶辅助方法中障碍物预警流程第一个实施例的流程示意图；

图3为本发明驾驶辅助方法中预设双目摄像原理模拟示意图；

图4为本发明驾驶辅助方法中障碍物预警流程第二个实施例的流程示意图；

图5为本发明驾驶辅助方法中障碍物预警流程第三个实施例的流程示意图；

图6为本发明驾驶辅助方法中障碍物预警流程第四个实施例的流程示意图；

图7为本发明驾驶辅助方法中车道偏离预警流程第一个实施例的流程示意图；

图8为本发明驾驶辅助方法中车道偏离预警流程第二个实施例的流程示意图；

图9为本发明驾驶辅助方法中低照度预警流程一个实施例的流程示意图；

图10为本发明驾驶辅助装置一个实施例的功能模块示意图；

图11为本发明驾驶辅助装置中判断模块第一个实施例的功能模块示意图；

图12为本发明驾驶辅助装置中预警模块第一个实施例的功能模块示意图；

图13为本发明驾驶辅助装置中判断模块第二个实施例的功能模块示意图；

图14为本发明驾驶辅助装置中预警模块第二个实施例的功能模块示意图；

图15为本发明驾驶辅助装置中判断模块第三个实施例的功能模块示意图；

图16为本发明驾驶辅助装置中预警模块第三个实施例的功能模块示意图；

图17为本发明驾驶辅助装置中判断模块第四个实施例的功能模块示意图；

图18为本发明驾驶辅助装置一个实施例的框架结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用来限定本发明。

图1为本发明驾驶辅助方法一个实施例的流程示意图。该驾驶辅助方法应用于驾驶辅助装置，在本实施例中，如图1所示，该驾驶辅助方法包括：

步骤S1，通过双目摄像头采集汽车前方的第一图像，同时通过单目摄像头采集汽车前方的第二图像，并于车载显示屏上输出显示第二图像。

具体地，本发明实施例的驾驶辅助方法应用于驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置包括至少一个双目摄像头和至少一个单目摄像头，该双目摄像头和单目摄像头均用于采集汽车前方的图像信息。

步骤S2，提取第一图像的至少一个图像特征信息。

需要说明的是，相较于单目摄像头，双目摄像头拍摄的图像经线性纠正、噪声去除、坏点去除、内插、白平衡、自动曝光控制等处理后，其更好的还原现场细节，从而可根据还原的现场细节获取更为准确的图像特征信息。其中，该图像特征信息包括汽车前方车道车道线的特征信息，汽车前方障碍物的特征信息，汽车当前所处车道周围的光照强度信息等。

步骤S3，判断至少一个图像特征信息中是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件。当存在目标图像特征信息符合预设预警条件时，执行步骤S4。

具体地，该预设预警条件为预先设定。

步骤S4，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示关联信息。

具体地，关联信息包括在第二图像中与目标图像特征信息对应的目标对象，当存在目标图像特征信息符合预设预警条件时，通过车载音箱发出预警提示音，并且通过在单目摄像头拍摄的第二图像中突出显示该目标图像特征信息对应的目标对象，从而通过声音和图像，同时提醒驾驶员。其中，该突出显示可通过多种方式实现，例如，通过方框或圈标记出目标对象，或者是通过显眼颜色标记出该目标对象。

本实施例通过双目摄像头拍摄汽车前方的第一图像，单目摄像头拍摄汽车前方的第二图像，其中，第一图像用于分析并得到图像特征信息，第二图像用于输出显示至车载显示屏上，再判断是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件，当存在目标图像特征信息符合预设预警条件时，将目标图像特征信息对应的目标对象在第二图像中突出显示，同时发出预警提示音，提醒驾驶员及时避让，从而起到了辅助驾驶员进行驾驶的作用，降低了安全事故出现的概率，而且通过独立的两套成像系统，双目摄像头拍摄的图像用于分析，并将分析的结果与单目摄像头拍摄的图像结合后输出显示以达到提醒的目的，该提醒方式更为友好，提高了用户体验。

图2为本发明驾驶辅助方法中障碍物预警流程第一个实施例的流程示意图。在本实施例中，预设预警条件为障碍物预警条件，如图2所示，该驾驶辅助方法包括：

步骤S10，通过双目摄像头采集汽车前方的第一图像，同时通过单目摄像头采集汽车前方的第二图像，并于车载显示屏上输出显示第二图像。

该步骤与步骤S1类似，具体可参考步骤S1的描述，在此不再赘述。

步骤S11，提取第一图像的至少一个图像特征信息。

该步骤与步骤S2类似，具体可参考步骤S2的描述，在此不再赘述。

步骤S12，根据至少一个图像特征信息判断汽车前方是否存在预设障碍物信息。当存在预设障碍物信息时，执行步骤S13。

具体地，预设预警条件为障碍物预警条件时，对从第一图像提取得到的至少一个图像特征信息进行分析，分析其中是否存在预设障碍物信息，当存在预设障碍物信息时，即执行步骤S13。

步骤S13，判断预设障碍物信息是预设静止障碍物信息还是预设动态障碍物信息。当预设障碍物信息是预设静止障碍物信息时，执行步骤S14。

具体地，汽车前方的障碍物包括静止的障碍物和移动的障碍物，其中，静止的障碍物对应预设静止障碍物信息，移动的障碍物对应预设动态障碍物信息。

步骤S14，通过预设双目摄像原理分析至少一个图像特征信息得到汽车与静止障碍物之间的第一当前距离。

具体地，当预设障碍物信息是预设静止障碍物信息时，即汽车前方存在静止障碍物，通过预设双目摄像原理分析上述至少一个图像特征信息，从而得到汽车与前方的静止障碍物之间的第一当前距离。

需要说明的是，如图3所示，该预设双目摄像原理具体为：P是目标物体上的某一点，O_R与O_T分别是两个摄像头的光心，点P在两个摄像头上的成像点分别为P₁和P₂(摄像头的成像平面经过旋转后放在了镜头前方)，f为摄像头焦距，b为两摄像头的中心距，z为P点至双目摄像头之间的距离，X_R和X_T是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离，设点P₁到点P₂的距离为d，则：

d＝b-(X_R-X_T)

根据相似三角形原理：

可得：

其中，焦距f和摄像头中心距b可在摄像头标定过程中得到，因此，只要获得X_R-X_T(即两摄像头拍摄图像的视差)的值即可计算得到目标物体与摄像头之间的距离z。

步骤S15，通过加速度传感器获取汽车的当前车速。

具体地，通过加速度传感器即可测出汽车的当前车速。

步骤S16，根据第一当前距离和当前车速计算得到汽车行驶至静止障碍物处的所需时长。

具体地，得到第一当前距离和当前车速后，计算出汽车行驶至静止障碍物处的所需时长。

步骤S17，判断所需时长是否小于预设时间阈值。当行驶时间小于预设时间阈值时，执行步骤S18。

具体地，该预设时间阈值预先设定。当汽车行驶至静止障碍物处所需的时间小于预设时间阈值时，执行步骤S18。

步骤S18，至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合障碍物预警条件，目标图像特征信息为静止障碍物。

具体地，确认上述至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合障碍物预警条件，即确认汽车前方存在障碍物。

步骤S19，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示关联信息。

该步骤与步骤S4类似，具体可参考步骤S4的描述，在此不再赘述。

本实施例通过分析双目摄像头拍摄的第一图像确认汽车前方是否存在预设障碍物信息，当汽车前方存在预设障碍物信息时，判断该预设障碍物信息是否为预设静止障碍物信息，当预设障碍物信息是预设静止障碍物信息时，即确认汽车前方存在静止障碍物，通过预设双目摄像原理计算出汽车与静止障碍物之间的第一当前距离，再根据第一当前距离和汽车的当前车速计算出汽车行驶至静止障碍物处所需时长，当所需时长小于预设之间阈值时，即确认汽车前方存在符合障碍物预警条件的目标图像特征，需要提醒驾驶员，防止汽车与静止障碍物之间发生碰撞。

在上述实施例的基础上，其他实施例中，参见图4，步骤S19包括：

步骤S191，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示与目标图像特征信息对应的静止障碍物，并于车载显示屏上输出显示第一当前距离。

具体地，通过车载音箱发出预警提示音，提醒驾驶员小心驾驶，同时，在车载显示屏上显示的第二图像中突出显示该静止障碍物，以及汽车与静止障碍物之间的第一当前距离，进一步提升提醒效果，方便用户确认汽车前方的情况。

本实施例通过将汽车前方的静止障碍物在车载显示屏上突出显示，从而方便驾驶员快速确认前方障碍物的情况，包括障碍物类型，汽车与障碍物之间的距离，从而更加方便用户根据前方障碍物的情况作出正确的行驶行为，降低安全事故出现的概率。

在上述实施例的基础上，其他实施例中，预设预警条件为前车运动预警条件时，参见图5，在步骤S13之后，当预设障碍物信息是预设动态障碍物信息时，执行下述步骤：

步骤S20，通过预设双目摄像原理分析至少一个图像特征信息得到汽车与动态障碍物之间的第二当前距离。

具体地，请参阅上述实施例中所述的双目摄像原理分析得到汽车与动态障碍物之间的第二当前距离。

需要说明的是，该动态障碍物包括有移动的人或动物、汽车等。

步骤S21，判断第二当前距离是否小于预设距离阈值。当第二当前距离小于预设距离阈值时，执行步骤S22。

具体地，当汽车前方存在动态障碍物时，通过判断汽车与动态障碍物之间的第二当前距离是否小于预设距离阈值，以确认汽车前方是否存在符合预设预警条件的目标图像特征信息。当第二当前距离小于预设距离阈值时，执行步骤S22。

步骤S22，至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合前车运动预警条件。

具体地，当第二当前距离小于预设距离阈值时，说明汽车与动态障碍物之间的距离过于接近，存在碰撞的风险，则确认至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合前车运动预警条件。

步骤S23，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示关联信息。

该步骤与步骤S4类似，具体可参考步骤S4的描述，在此不再赘述。

本实施例通过判定预设障碍物信息为预设动态障碍物信息后，通过双目摄像原理分析得到汽车与动态障碍物之间的第二当前距离，当第二当前距离小于预设距离阈值时，即确认存在目标图像特征信息符合前车运动预警条件，通过车载音箱发出预警提示音，并且在车载显示屏中显示的第二图像上突出显示该动态障碍物，以提醒驾驶员注意避让。

在上述实施例的基础上，其他实施例中，参见图6，步骤S23包括：

步骤S231，通过车载音箱发出预警提示音，且与车载显示屏上突出显示与预设动态障碍物信息对应的动态障碍物，并于车载显示屏上输出显示第二当前距离。

具体地，通过车载音箱发出预警提示音，提醒驾驶员小心驾驶，同时，在车载显示屏上显示的第二图像中突出显示该动态障碍物，以及汽车与动态障碍物之间的第二当前距离，进一步提升提醒效果，方便用户确认汽车前方的情况。

本实施例通过将汽车前方的动态障碍物在车载显示屏上突出显示，从而方便驾驶员快速确认前方汽车或行人或者其他移动的物体的情况，从而更加方便用户根据前方障碍物的情况作出正确的行驶行为，降低安全事故出现的概率。

图7为本发明驾驶辅助方法中车道偏离预警流程第一个实施例的流程示意图。在本实施例中，预设预警条件为车道偏离预警条件，如图7所示，该驾驶辅助方法包括：

步骤S30，通过双目摄像头采集汽车前方的第一图像，同时通过单目摄像头采集汽车前方的第二图像，并于车载显示屏上输出显示第二图像。

该步骤与步骤S1类似，具体可参考步骤S1的描述，在此不再赘述。

步骤S31，提取第一图像的至少一个图像特征信息。

该步骤与步骤S2类似，具体可参考步骤S2的描述，在此不再赘述。

步骤S32，分析至少一个图像特征信息得到第一车道线特征信息和第一车头位置信息。

具体地，通过分析至少一个图像特征信息得到目标线特征信息，将目标线特征信息与预设车道线特征信息进行比对，从而确认并保存其中的车道线特征信息，从而得到汽车前方的第一车道线特征信息。且第一车头位置信息可根据图像特征信息获得。

步骤S33，根据第一车头位置信息和第一车道线特征信息确定左侧车道线位置信息和右侧车道线位置信息。

具体地，双目摄像头拍摄的第一图像中，可能包括多条车道线，因此，在得到第一车道线特征信息后，结合第一车头位置信息即可确定汽车当前所处的车道，从而确定车道的左侧车道线位置信息和右侧车道线位置信息。

步骤S34，根据左侧车道线位置信息、右侧车道线位置信息和第一车头位置信息判断汽车是否压线。当汽车压线时，执行步骤S35。

具体地，在获得左侧车道线位置信息、右侧车道线位置信息和第一车头位置信息后，即可判断第一车头位置是否与左侧车道线位置或右侧车道线位置重合，当第一车头位置与左侧车道线位置或右侧车道线位置重合时，汽车压线，执行步骤S35。

步骤S35，若汽车未进行预设转向操作，则至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合车道偏离预警条件。

具体地，当汽车压线时，判断汽车是否正在执行预设转向操作，具体地，其可通过汽车方向盘旋转的角度或者汽车是否开启转向灯判断汽车是否在进行转向操作，若汽车未进行预设转向操作，则至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合车道偏离预警条件。

步骤S36，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示关联信息。

该步骤与步骤S4类似，具体可参考步骤S4的描述，在此不再赘述。

本实施例通过第一车头位置信息、左侧车道线位置信息和右侧车道线位置信息判断汽车是否压线，当汽车压线时，若汽车未进行预设转向操作，则说明汽车正在压线行驶，偏离了车道，至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合车道偏离预警条件，进而提醒驾驶员汽车偏离当前车道，需要及时调整，以防出现安全事故。

上述实施例的基础上，其他实施例中，参见图8，步骤S36包括以下步骤：

步骤S361，通过车载音箱发出预警提示音，且根据左侧车道线位置信息、右侧车道线位置信息和第一车头位置信息判断汽车压左侧车道线还是右侧车道线。若汽车压左侧车道线，则执行步骤S362；若汽车压右侧车道线，则执行步骤S363。

具体地，在确认至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合车道偏离预警条件后，通过车载音箱发出预警提示音，同时根据左侧车道线位置信息、右侧车道线位置信息和第一车头位置信息判断汽车压左侧车道线还是右侧车道线；若左侧车道线位置与第一车头位置重合，则说明汽车压左侧车道线，执行步骤S362；若右侧车道线位置与第一车头位置重合，则说明汽车压右侧车道线，执行步骤S363。

步骤S362，于车载显示屏上突出显示与左侧车道线位置信息对应左侧车道线。

具体地，当汽车压左侧车道线时，在车载显示屏上突出显示当前车道的左侧车道线。

步骤S363，于车载显示屏上突出显示与右侧车道线位置信息对应右侧车道线。

具体地，当汽车压右侧车道线时，在车载显示屏上突出显示当前车道的右侧车道线。

本实施例在确认汽车压车道线后，判断汽车压左侧车道线还是右侧车道线，若汽车压左侧车道线，则突出显示左侧车道线；若汽车压右侧车道线，则突出显示右侧车道线，从而快速、准确提醒用户汽车当前是否偏离了车道，若偏离了车道，是往左偏离还是往右偏离，从而方便用户根据汽车压线情况调整汽车的位置。

图9为本发明驾驶辅助方法中低照度预警流程一个实施例的流程示意图。在本实施例中，预设预警条件为低照度预警条件，如图9所示，该驾驶辅助方法包括：

步骤S40，通过双目摄像头采集汽车前方的第一图像，同时通过单目摄像头采集汽车前方的第二图像，并于车载显示屏上输出显示第二图像。

该步骤与步骤S1类似，具体可参考步骤S1的描述，在此不再赘述。

步骤S41，提取第一图像的至少一个图像特征信息。

该步骤与步骤S2类似，具体可参考步骤S2的描述，在此不再赘述。

步骤S42，分析至少一个图像特征信息得到第二车道线特征信息和第二车头位置信息。

具体地，通过分析至少一个图像特征信息得到目标线特征信息，将目标线特征信息与预设车道线特征信息进行比对，从而确认并保存其中的车道线特征信息，从而得到汽车前方的第二车道线特征信息。且第二车头位置信息可根据图像特征信息获得。

步骤S43，根据第二车道线特征信息和第二车头位置信息确定汽车所在的目标车道。

步骤S44，获取目标车道所在区域的像素信息，并根据像素信息得到目标车道所在区域的光照强度均值。

具体地，在确认汽车当前所处的目标车道后，获取汽车前方该目标车道所在区域的像素信息，将目标车道所在区域划分为多个部分，然后从每个部分中选取一个点作为采样点，再根据该像素信息分析每个采样点的光照强度值以获得多个光照强度值，对多个光照强度值取平均值即可得到该目标车道所在区域的光照强度均值。

步骤S45，判断光照强度均值是否低于预设光强阈值。当光照强度均值低于预设光强阈值时，执行步骤S46。

步骤S46，至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合低照度预警条件。

具体地，当光照强度均值低于预设光强阈值时，说明汽车当前行驶的车道光照不够，符合低照度预警条件。

步骤S47，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示关联信息。

具体地，在确认至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合低照度预警条件后，通过车载音箱发出预警提示音，并且，通过车载显示屏突出显示关联信息，例如，在车载显示屏上弹出预设亮灯符号，并进行闪烁，以达到提醒驾驶员的目的。

本实施例通过获取汽车当前所处目标车道的光照强度均值，且判定光照强度均值低于预设光强阈值时，确认至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合低照度预警条件，从而通过车载音箱发出预警提示音，并通过车载显示屏上突出显示关联信息，从而提醒驾驶员及时开启车灯，提高汽车前方光照强度，方便更清晰的观测到汽车前方的行驶情况，防止出现安全事故。

图10为本发明驾驶辅助装置第一个实施例的功能模块示意图。参阅图10，该驾驶辅助装置包括图像采集模块10、特征提取模块11、判断模块12和预警模块13。

其中，图像采集模块10，用于通过双目摄像头采集汽车前方的第一图像，同时通过单目摄像头采集汽车前方的第二图像，并于车载显示屏上输出显示第二图像；特征提取模块11，用于提取第一图像的至少一个图像特征信息；判断模块12，用于判断至少一个图像特征信息中是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件；预警模块13，用于当存在目标图像特征信息符合预设预警条件时，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示关联信息。

图11为本发明驾驶辅助装置第二个实施例的功能模块示意图。参阅图11，预设预警条件为障碍物预警条件，该判断模块12包括第一判断单元1201、第二判断单元1202、第一距离获取单元1203、车速获取单元1204、时长计算单元1205、第三判断单元1206和第一确认单元1207。

其中，第一判断单元1201，用于根据至少一个图像特征信息判断汽车前方是否存在预设障碍物信息；第二判断单元1202，用于当存在预设障碍物信息时，判断预设障碍物信息是预设静止障碍物信息还是预设动态障碍物信息；第一距离获取单元1203，用于当预设障碍物信息是预设静止障碍物信息时，通过预设双目摄像原理分析至少一个图像特征信息得到汽车与静止障碍物之间的第一当前距离；车速获取单元1204，用于通过加速度传感器获取汽车的当前车速；时长计算单元1205，用于根据第一当前距离和当前车速计算得到汽车行驶至静止障碍物处的所需时长；第三判断单元1206，用于判断所需时长是否小于预设时间阈值；第一确认单元1207，用于当行驶时间小于预设时间阈值时，至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合障碍物预警条件，目标图像特征信息为静止障碍物。

图12为本发明驾驶辅助装置第三个实施例的功能模块示意图。参阅图12，该预警模块13包括第一预警单元1301，用于通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示与目标图像特征信息对应的静止障碍物，并于车载显示屏上输出显示第一当前距离。

图13为本发明驾驶辅助装置第四个实施例的功能模块示意图。参阅图13，预设预警条件为前车运动预警条件，该判断模块12还包括第二距离获取单元1211、第四判断单元1212和第二确认单元1213。

其中，第二距离获取单元1211，当预设障碍物信息是预设动态障碍物信息时，通过预设双目摄像原理分析至少一个图像特征信息得到汽车与动态障碍物之间的第二当前距离；第四判断单元1212，用于判断第二当前距离是否小于预设距离阈值；第二确认单元1213，用于当第二当前距离小于预设距离阈值时，至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合前车运动预警条件。

图14为本发明驾驶辅助装置第五个实施例的功能模块示意图。参阅图14，该预警模块13包括第二预警单元1311，用于通过车载音箱发出预警提示音，且与车载显示屏上突出显示与预设动态障碍物信息对应的动态障碍物，并于车载显示屏上输出显示第二当前距离。

图15为本发明驾驶辅助装置第六个实施例的功能模块示意图。参阅图15，预设预警条件为车道偏离预警条件，该判断模块12包括第一分析单元1221、位置获取单元1222、第五判断单元1223和第三确认单元1224。

其中，第一分析单元1221，用于分析至少一个图像特征信息得到第一车道线特征信息和第一车头位置信息；位置获取单元1222，用于根据第一车头位置信息和第一车道线特征信息确定左侧车道线位置信息和右侧车道线位置信息；第五判断单元1223，用于根据左侧车道线位置信息、右侧车道线位置信息和第一车头位置信息判断汽车是否压线；第三确认单元1224，用于当汽车压线时，若汽车未进行预设转向操作，则至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合车道偏离预警条件。

图16为本发明驾驶辅助装置第七个实施例的功能模块示意图。参阅图16，该预警模块13包括车道线判断单元1321、第一显示单元1322和第二显示单元1323。

其中，车道线判断单元1321，用于通过车载音箱发出预警提示音，且根据左侧车道线位置信息、右侧车道线位置信息和第一车头位置信息判断汽车压左侧车道线还是右侧车道线；第一显示单元1322，用于若汽车压左侧车道线，则于车载显示屏上突出显示与左侧车道线位置信息对应左侧车道线；第二显示单元1323，用于若汽车压右侧车道线，则于车载显示屏上突出显示与右侧车道线位置信息对应右侧车道线。

图17为本发明驾驶辅助装置第八个实施例的功能模块示意图。参阅图17，预设预警条件为低照度预警条件，该判断模块12包括第二分析单元1231、车道确认单元1232、光强获取单元1233、第六判断单元1234和第四确认单元1235。

其中，第二分析单元1231，用于分析至少一个图像特征信息得到第二车道线特征信息和第二车头位置信息；车道确认单元1232，用于根据第二车道线特征信息和第二车头位置信息确定汽车所在的目标车道；光强获取单元1233，用于获取目标车道所在区域的像素信息，并根据像素信息得到目标车道所在区域的光照强度均值；第六判断单元1234，用于判断光照强度均值是否低于预设光强阈值；第四确认单元1235，用于当光照强度均值低于预设光强阈值时，至少一个图像特征信息中存在目标图像特征信息符合低照度预警条件。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将驾驶辅助装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图18展示了本发明又一个实施例提供的驾驶辅助装置的示意框图，参见图18，该实施例中的驾驶辅助装置包括：一个或至少两个处理器80、存储器81、车载显示屏82、车载音箱83、双目摄像头84、单目摄像头85、加速度传感器86，以及存储在该存储器81中并可在处理器80上运行的计算机程序810。处理器80执行计算机程序810时，实现上述实施例描述的调度过程的控制方法中的步骤，例如：图1所示的步骤S1-步骤S4。或者，处理器80执行计算机程序810时，实现上述服务器实施例中各模块/单元的功能，例如：图10所示模块10-模块13的功能。

计算机程序810可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器81中，并由处理器80执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序810在服务器中的执行过程。

驾驶辅助装置包括但不仅限于处理器80、存储器81、车载显示屏82、车载音箱83、双目摄像头84、单目摄像头85、加速度传感器86。本领域技术人员可以理解，图18仅仅是驾驶辅助装置的一个示例，并不构成对驾驶辅助装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如驾驶辅助装置还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器81可以是只读存储器、可存储静态信息和指令的静态存储设备、随机存取存储器、或者可存储信息和指令的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器、只读光盘、或其他光盘存储、光碟存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备。存储器81与处理器80可以通过通信总线相连接，也可以和处理器80集成在一起。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的驾驶辅助装置和驾驶辅助方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的驾驶辅助装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本申请实施例还提供了一种存储介质，用于存储计算机程序，其包含用于执行本申请上述驾驶辅助方法实施例所设计的程序数据。通过执行该存储介质中存储的计算机程序，可以实现本申请提供的驾驶辅助方法。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序810来指令相关的硬件来完成，计算机程序810可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序810在被处理器80执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序810包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上对发明的具体实施方式进行了详细说明，但其只作为范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施方式。对于本领域的技术人员而言，任何对该发明进行的等同修改或替代也都在本发明的范畴之中，因此，在不脱离本发明的精神和原则范围下所作的均等变换和修改、改进等，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，其包括：

通过双目摄像头采集汽车前方的第一图像，同时通过单目摄像头采集所述汽车前方的第二图像，并于车载显示屏上输出显示所述第二图像；

提取所述第一图像的至少一个图像特征信息；

判断所述至少一个图像特征信息中是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件；

当存在目标图像特征信息符合预设预警条件时，通过车载音箱发出预警提示音，且于所述车载显示屏上突出显示关联信息，所述关联信息包括在所述第二图像中与所述目标图像特征信息对应的目标对象。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述预设预警条件为障碍物预警条件，所述判断所述至少一个图像特征信息中是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件的步骤，包括：

根据所述至少一个图像特征信息判断所述汽车前方是否存在预设障碍物信息；

当存在预设障碍物信息时，判断所述预设障碍物信息是预设静止障碍物信息还是预设动态障碍物信息；

当所述预设障碍物信息是预设静止障碍物信息时，通过预设双目摄像原理分析所述至少一个图像特征信息得到所述汽车与静止障碍物之间的第一当前距离；

通过加速度传感器获取所述汽车的当前车速；

根据所述第一当前距离和所述当前车速计算得到所述汽车行驶至所述静止障碍物处的所需时长；

判断所述所需时长是否小于预设时间阈值；

当所述行驶时间小于预设时间阈值时，所述至少一个图像特征信息中存在所述目标图像特征信息符合所述障碍物预警条件，所述目标图像特征信息为所述静止障碍物。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述通过车载音箱发出预警提示音，且于所述车载显示屏上突出显示关联信息的步骤，包括：

通过所述车载音箱发出所述预警提示音，且于所述车载显示屏上突出显示与所述目标图像特征信息对应的静止障碍物，并于所述车载显示屏上输出显示所述第一当前距离。

4.根据权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述预设预警条件为前车运动预警条件，所述判断所述预设障碍物信息是否为预设静止障碍物信息的步骤之后，还包括：

当所述预设障碍物信息是预设动态障碍物信息时，通过所述预设双目摄像原理分析所述至少一个图像特征信息得到所述汽车与动态障碍物之间的第二当前距离；

判断所述第二当前距离是否小于预设距离阈值；

当所述第二当前距离小于预设距离阈值时，所述至少一个图像特征信息中存在所述目标图像特征信息符合所述前车运动预警条件。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述通过车载音箱发出预警提示音，且于所述车载显示屏上突出显示关联信息的步骤，包括：

通过所述车载音箱发出所述预警提示音，且与所述车载显示屏上突出显示与所述预设动态障碍物信息对应的动态障碍物，并于所述车载显示屏上输出显示所述第二当前距离。

6.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述预设预警条件为车道偏离预警条件，所述判断所述至少一个图像特征信息中是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件的步骤，包括：

分析所述至少一个图像特征信息得到第一车道线特征信息和第一车头位置信息；

根据所述第一车头位置信息和所述第一车道线特征信息确定左侧车道线位置信息和右侧车道线位置信息；

根据所述左侧车道线位置信息、所述右侧车道线位置信息和所述第一车头位置信息判断所述汽车是否压线；

当所述汽车压线时，若所述汽车未进行预设转向操作，则所述至少一个图像特征信息中存在所述目标图像特征信息符合所述车道偏离预警条件。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述通过车载音箱发出预警提示音，且于所述车载显示屏上突出显示关联信息的步骤，包括：

通过所述车载音箱发出所述预警提示音，且根据所述左侧车道线位置信息、所述右侧车道线位置信息和所述第一车头位置信息判断所述汽车压所述左侧车道线还是所述右侧车道线；

若所述汽车压所述左侧车道线，则于所述车载显示屏上突出显示与所述左侧车道线位置信息对应左侧车道线；

若所述汽车压所述右侧车道线，则于所述车载显示屏上突出显示与所述右侧车道线位置信息对应右侧车道线。

8.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述预设预警条件为低照度预警条件，所述判断所述至少一个图像特征信息中是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件的步骤，包括：

分析所述至少一个图像特征信息得到第二车道线特征信息和第二车头位置信息；

根据所述第二车道线特征信息和所述第二车头位置信息确定所述汽车所在的目标车道；

获取所述目标车道所在区域的像素信息，并根据所述像素信息得到所述目标车道所在区域的光照强度均值；

判断所述光照强度均值是否低于预设光强阈值；

当所述光照强度均值低于预设光强阈值时，所述至少一个图像特征信息中存在所述目标图像特征信息符合所述低照度预警条件。

9.一种驾驶辅助装置，其特征在于，其包括存储器、处理器、车载显示屏、车载音箱、双目摄像头、单目摄像头和加速度传感器，所述处理器耦接所述存储器、所述车载显示屏、所述车载音箱、所述双目摄像头、所述单目摄像头、所述加速度传感器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序是，实现权利要求1-8任一项所述驾驶辅助方法中的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-8任一项所述驾驶辅助方法中的步骤。