发明内容
本发明提出一种汽车防追尾的动态预警系统,利用云服务器将各个汽车联网,由每台汽车各自检测自己与前车之间的距离,由云服务器对各个汽车的位置关系与车距进行综合的智能监控,起到防追尾、防撞的预警目的。
在考虑自身车速的前提下利用毫米波雷达精确的测定与前车之间的距离,利用汽车上广泛使用的GPS导航仪在符合预设条件下对汽车驾驶员发出警示信号,从而尽量避免发生汽车追尾事故。
本发明采用如下技术方案实现:一种汽车防追尾的动态预警系统,其包括:云服务器;各个汽车均安装毫米波雷达及GPS导航仪,所述毫米波雷达的输出端电性相连所述GPS导航仪;与所述GPS导航仪中的微控制器相连的车距确定模块,该车距确定模块用于对所述毫米波雷达的测距结果数据进行处理得到初步车距d0,并根据由所述GPS导航仪提供的自身车速v0对所述初步车距d0进行动态补偿,从而确定自身与前车之间的实际车距d;分别与所述车距确定模块及所述微控制器相连的防撞监控模块,该防撞监控模块用于根据所述实际车距d进行防撞监控,当所述实际车距d小于预设的第一安全距离时发出防撞报警触发信号,由所述微控制器根据所述防撞报警触发信号触发所述GPS导航仪播报预设的第一防撞提示信号;连接所述GPS导航仪与所述云服务器的通信模块,用于将所述GPS导航仪获取的地理位置信息及所述实际车距d发送给所述云服务器;所述云服务器用于根据各个汽车上传的所述地理位置信息判断汽车之间的位置关系,并当某一台汽车发送的所述实际车距d小于预设的第二安全距离时,向该汽车及其周边汽车发出第二防撞提示信号。
其中,所述车距确定模块包括相连的车距数据处理单元及车距补偿单元;所述车距数据处理单元用于将所述毫米波雷达输出的连续n次的测距结果数据D1、D2、…、Dn-1及Dn进行加权平均计算,输出计算得到的初步车距d0,并根据测距结果数据的变化趋势计算方向函数J(n);所述车距补偿单元用于预先建立的车速-补偿系数对应表,并从所述车速-补偿系数对应表中查表获得对应自身车速v0的补偿系数γ,并利用下列公式“实际车距d=初步车距d0*(1+方向函数J(n)*补偿系数γ)”计算实际车距d;n为预设值且为正整数。
其中,所述计算方向函数J(n)的公式为:若(Dn+Dn-1)>(Dn-2+Dn-3),则J(n)=1;若(Dn+Dn-1)=(Dn-2+Dn-3),则J(n)=0;若(Dn+Dn-1)<(Dn-2+Dn-3),则J(n)=-1。
其中,n为6~12的整数。
其中,所述微控制器为具有USB通信端口的ARM芯片,所述毫米波雷达的输出端通过USB接口电路连接所述微控制器的USB通信端口。
其中,所述预先建立的车速-补偿系数对应表包括:确定车速范围的步长l,且当车速=0时确定补偿系数γ=0,并从车速=0开始,以所述步长l确定各个车速范围;依次确定第i个车速范围((i-1)*l,i*l]对应的补偿系数γi,其中,l及i均为正整数。
其中,所述确定第i个车速范围((i-1)*l,i*l]对应的补偿系数γi包括:在第i个车速范围((i-1)*l,i*l]内随机选定k个不同的测试车速Vk,在每个测试车速Vk下使测试汽车与前车保持距离H并使两者均以该测试车速匀速前进,测试所述毫米波雷达的测距误差W,以计算本次测试车速Vk对应的初步系数γ’ k;
依据公式计算第i个车速范围((i-1)*l,i*l]的补偿系数γi;
其中,k=1,2,…,m,m为大于2的自然数。
与现有技术相比,本发明具有如下有益效果:
本发明一方面对车距检测实行动态补偿,另一方面采用云服务器对各个汽车联网进行智能监控,不仅提高防追尾预警的准确性,还能提高防追尾预警的全面性。另外,本发明结构简单、实现成本较低,可广泛与各种品牌及结构的GPS导航仪搭配实现,使用方便且实用。
具体实施方式
本发明提出一种汽车防追尾的动态预警系统,在考虑自身车速的前提下利用毫米波雷达精确的测定与前车之间的距离,利用汽车上广泛使用的GPS导航仪在符合预设条件下对汽车驾驶员发出警示信号,并利用GPS导航仪的地理位置信息由云服务器判断与一个汽车所在位置的周围汽车,发预警信息通知周围汽车的司机注意驾驶,从而尽量避免发生汽车追尾事故。
如图1所示,各个汽车2通过无线通信方式与云服务器1进行信息交互。
结合图2所示,本发明提出的汽车防追尾的动态预警系统包括:云服务器1;在各个汽车2内部安装有GPS导航仪4,该GPS导航仪4具有微处理器41、GPS模块42及与所述云服务器1进行远程通信的通信模块43(比如,通信模块43为3G通信模块、4G通信模块,等);在各个汽车2的车头上安装于检测与前车距离的毫米波雷达3,所述毫米波雷达3的输出端与所述GPS导航仪4中微控制器41电性相连;与所述微控制器41相连的车距确定模块5,该车距确定模块5用于对所述毫米波雷达3的测距结果数据进行处理得到初步车距d0,并根据由所述GPS导航仪4提供的自身车速v0对所述初步车距进行动态补偿,从而确定自身与前车之间的实际车距d;分别与所述车距确定模块5及所述微控制器41相连的防撞监控模块6,该防撞监控模块6用于当所述实际车距d小于预设的第一安全距离时发出防撞报警触发信号,由所述微控制器41根据所述防撞报警触发信号触发所述GPS导航仪4播报预设的第一防撞提示信号,从而提醒汽车驾驶员作出正确的驾驶动作以避免追尾来达到防撞目的;所述通信模块43将GPS模块42输出的地理位置信息及所述车距确定模块5输出的所述实际车距d发送给所述云服务器1;所述云服务器1利用各个汽车2上传的所述地理位置信息判断汽车之间的位置关系,当某一台汽车发送的所述实际车距d小于预设的第二安全距离时,向该汽车及其周边汽车发出第二防撞提示信号,各汽车收到第二防撞提示信号后由各自的GPS模块进行语言博报以提醒驾驶员。
其中,考虑到在各汽车2与云服务器1之间通信需要消耗时间,而汽车又在以高速运动,故可以设置所述第二安全距离大于所述第二安全距离。所述第一防撞提示信号类似如“与前方车距小于50米,请减速慢行”,所述第二防撞提示信号类似如“前车/后车可能减速,请注意”,等。
另外,自身车速v0是GSP导航仪2可以获取的一个已知数据,可以通过GSP导航仪2根据地理位置信息计算获取,也可以根据汽车上安装的车速传感器检测获取,或其他现有技术手段获取,在此不再加以详细说明。再者,通信模块43可以不是GPS导航仪2的一个组成部分,而是通信模块43直接与GPS导航仪2相连实现通信功能,此乃本领域技术人员熟知常识,在此不再加以详细说明。
在一个优选实施例中,微控制器41为具有USB通信端口的ARM芯片,所述毫米波雷达3的输出端通过USB接口电路(图中未画出)连接至微控制器41的USB通信端口。
在一个优选实施例中,所述车距确定模块5包括相连的车距数据处理单元51及车距补偿单元52。
在所述微控制器41接收到所述毫米波雷达3的测距结果数据后,所述车距数据处理单元51将预设连续n次(考虑到数据准确性及计算时间,预设n次等于6-12次为佳)的测距结果数据D1、D2、…、Dn-1及Dn进行加权平均计算,输出计算得到的初步车距d0,并所述初步车距d0将至车距补偿单元52。并且,所述车距数据处理单元51根据连续n个测距结果数据D1、D2、…、Dn-1及Dn计算方向函数J(n)并将计算结果传送给所述车距补偿单元52:
①若(Dn+Dn-1)>(Dn-2+Dn-3),则J(n)=1。
②若(Dn+Dn-1)=(Dn-2+Dn-3),则J(n)=0。
③若(Dn+Dn-1)<(Dn-2+Dn-3),则J(n)=-1。
上述方向函数J(n)考虑了两车之间的相对距离动态变化趋势,根据相对距离的动态变化趋势来确定朝正向或负向对所述初步车距进行动态补偿:为了防止单一一次测量结果的不准确性,故本申请是取连续的2个测试结果作为一个整体考虑,若最新的一个整体测试结果(即:Dn+Dn-1)比相邻的上一个整体测试结果(即:Dn-2+Dn-3)要大,则说明此时自身汽车减速或前车加速,两者之间的车距有扩大趋势,于是朝正向对所述初步车距d0进行动态补偿;若最新的一个整体测试结果(即:Dn+Dn-1)比相邻的上一个整体测试结果(即:Dn-2+Dn-3)要小,则说明此时自身汽车加速或前车减速,两者之间的车距有缩小趋势,于是朝负向对所述初步车距d0进行动态补偿;若(Dn+Dn-1)=(Dn-2+Dn-3),表示两汽车保持恒距离的匀速运动,此时无需对所述初步车距d0进行补偿。
另外,考虑到汽车的自身车速v0与前车速度不同且可能是动态变化的,从而可能导致所述毫米波雷达3在每次测距时两车之间的实际距离都是不同的;而所述初步车距只是对连续的多次测距结果数据进行加权平均计算所得,计算结果可能与两车之间的实际距离存在较大的误差,故本发明在考虑汽车的自身车速v0的基础上,由所述车距补偿单元52对所述初步车距进行动态补偿,从而确定自身与前车之间准确的实际车距d。
在所述车距补偿单元52中,预先根据经验值或实际测试值,预先建立车速-补偿系数对应表,该车速-补偿系数对应表中包括了不同车速范围时对应的补偿系数γ。所述车距补偿单元52根据自身车速v0在预设的车速-补偿系数对应表中查表获得相应的补偿系数γ,利用下列公式计算实际车距d:
实际车距d=初步车距d0*(1+方向函数J(n)*补偿系数γ)。其中,*表示乘法。
其中,预先建立车速-补偿系数对应表的步骤如下:(1)确定车速范围的步长l(比如,l=5公里/小时),且当车速=0时确定补偿系数γ=0,并从车速=0开始,以一个所述步长l确定一个车速范围;(2)依次确定第i个车速范围((i-1)*l,i*l](即测试车速大于(i-1)*l且小于或等于i*l)内的补偿系数γi。其中,l及i为正整数。
其中,确定第i个车速范围((i-1)*l,i*l]的补偿系数γi包括步骤:
a、在第i个车速范围((i-1)*l,i*l]内随机选定k个不同的测试车速Vk,在每个测试车速Vk下使测试汽车与前车保持一确定距离H并使两者均以该测试车速匀速前进,测试所述毫米波雷达的测距误差W,以计算本次测试车速Vk对应的初步系数γ’ k;b、计算第i个车速范围内各车速对应的补偿系数γi的加权均值计算公式为:
其中,Vk表示该车速范围内的测试车速,该测试车速Vk对应的初步系数γ’k,k=1,2,…,m,m为大于2自然数,表示在该车速范围内选定的m个测试车速。
比如,在一个车速范围内分别以测试车速V1、V2和V3进行测试,分别计算得到的初步系数γ1’、γ2’及γ3’,则该车速范围内各车速对应的补偿系数γ=(V1*γ’1+V2*γ’2+V3*γ’2)/(V1+V2+V3)。
在同一个车速范围内的不同车速,均为同一个补偿系数γ。因此,为了提高补偿计算的准确性,尽可能采用较小的步长l。
另外,本发明为了简化系统结构及实现成本,充分利用现有GPS导航仪4,当所述防撞监控模块6监控到所述实际车距d小于预设的安全距离时发出防撞报警触发信号,由所述微控制器41根据所述防撞报警触发信号触发所述GPS导航仪4播报预设的防撞提示信号,从而提醒汽车驾驶员作出正确的驾驶动作以避免追尾来达到防撞目的。
需要特别说明的是,本发明中所述车距确定模块5及所述防撞监控模块6均可以由计算机程序语言来实现,并作为所述微控制器41的控制程序的一部分即可。
结合图3所示,对应的,本发明还公开了一种基于毫米波雷达的汽车防追尾方法,该方法包括如下步骤:
步骤S1、由所述毫米波雷达3获取与前车的测距结果数据并发送给所述GPS导航仪4的微控制器41。该测距结果数据包括预设连续n次(考虑到数据准确性及计算时间,预设n次等于6-12次为佳)的测距结果数据D1、D2、…、Dn-1及Dn。
步骤S2、由与所述微控制器41相连的所述车距数据处理单元51将所述预设连续n次的测距结果数据D1、D2、…、Dn-1及Dn进行加权平均计算,输出计算得到的初步车距d0,并根据连续n个测距结果数据D1、D2、…、Dn-1及Dn计算方向函数J(n)。
步骤S3、由与所述微控制器41相连的所述车距补偿单元52根据自身车速v0在预设的车速-补偿系数对应表中查表获得相应的补偿系数γ,利用下列公式计算实际车距d:实际车距d=初步车距d0*(1+方向函数J(n)*补偿系数γ)。其中,*表示乘法。
步骤S4、所述防撞监控模块6根据所述实际车距d进行防撞监控,当所述实际车距d小于预设的安全距离时发出防撞报警触发信号,由所述微控制器41触发所述GPS导航仪4播报预设的防撞提示信号,从而提醒汽车驾驶员作出正确的驾驶动作以避免追尾来达到防撞目的。
步骤S5、各个汽车均通过各自的通信模块43将各自的GPS模块42输出的地理位置信息及各自的所述车距确定模块5输出的所述实际车距d发送给所述云服务器1。
步骤S6、所述云服务器1利用各个汽车2上传的所述地理位置信息判断汽车之间的位置关系,当某一台汽车发送的所述实际车距d小于预设的第二安全距离时,向该汽车及其周边汽车发出第二防撞提示信号,各汽车收到第二防撞提示信号后由各自的GPS模块进行语言博报以提醒驾驶员。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。