CN108858177A - 摆动式高精度除尘软体机器人 - Google Patents

摆动式高精度除尘软体机器人 Download PDF

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CN108858177A CN201810862959.4A CN201810862959A CN108858177A CN 108858177 A CN108858177 A CN 108858177A CN 201810862959 A CN201810862959 A CN 201810862959A CN 108858177 A CN108858177 A CN 108858177A
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匡宝志
刘威
张作军
李伟民
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Foshan Gao Ming Xi Luo Technology Co Ltd
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Foshan Gao Ming Xi Luo Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning

Abstract

本发明公开了摆动式高精度除尘软体机器人，包括至少一个机体，所述机体为柔性件，所述机体内部设有第一腔体与第二腔体，所述第一腔体与第二腔体内部均填充有空气，所述第一腔体与第二腔体内部压力不同，机体通过不同腔体内部的不同空气压力能够实现不同弯曲或变形；至少一个风道，所述风道设置在机体内部中间位置，所述风道内部设有至少一个风机，所述风机能够收集灰尘；机体内部还包括第三腔体与第四腔体，能够提高机体弯曲角度，实现更加精确的控制，腔体内部的空气均通过空压机提供，每个腔体与空压机连接处均设置有气门，气门灵活控制进入腔体的空气量，从而实现软体机器人的高自由度，使用灵活性较高。

Description

摆动式高精度除尘软体机器人
技术领域
本发明涉及软体机器人，尤其涉及摆动式高精度除尘软体机器人。
背景技术
软体机器人是一种新型柔韧机器人，可以仅用空气来驱动，科学家最新研究的软体机器人是采用纸质和硅橡胶制成，能够弯曲、扭转和抓起自身重量100多倍的物体，软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等。
有的不是通过多个腔体内部不同压力实现软体机器人灵活弯曲，不能够精准的控制机体弯曲角度，对清洁要求较高的场所，使用时控制不方便，从而造成除尘效果下降，每个腔体与空压机连接处没有气门，不能通过气门灵活控制进入腔体的空气量，进而造成软体机器人的灵活性较差。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供摆动式高精度除尘软体机器人。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：摆动式高精度除尘软体机器人，包括：至少一个机体，所述机体为柔性件，所述机体内部设有第一腔体与第二腔体，所述第一腔体与第二腔体内部均填充有空气，所述第一腔体与第二腔体内部压力不同，机体通过不同腔体内部的不同空气压力能够实现不同弯曲或变形；至少一个风道，所述风道设置在机体内部中间位置，所述风道内部设有至少一个风机，所述风机能够收集灰尘。
本发明一个较佳实施例中，所述机体内部还包括第三腔体与第四腔体，所述第三腔体、第四腔体与第一腔体、第二腔体间隔布置。
本发明一个较佳实施例中，通过第一腔体、第二腔体、第三腔体与第四腔体之间的不同压力，能够精准的控制机体的弯曲角度。
本发明一个较佳实施例中，还包括空压机，所述第一腔体与第二腔体内部的空气均通过空压机提供。
本发明一个较佳实施例中，所述空压机与第一腔体、第二腔体、第三腔体与第四腔体连接处均设有气门。
本发明一个较佳实施例中，所述气门能够调节进入所述第一腔体、第二腔体、第三腔体与第四腔体内部的空气流量。
本发明一个较佳实施例中，当所述第一腔体内部的压力大于所述第二腔体内部的压力时，所述机体朝向第二腔体一侧弯曲。
本发明一个较佳实施例中，所述风机为能够产生负压的引风机。
本发明一个较佳实施例中，还包括集尘箱，所述集尘箱连接在所述风道的一端。
本发明一个较佳实施例中，所述机体为合成纸质材料或纤维织物或空心金属丝或橡胶材质。
本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：
(1)机体为柔性件，第一腔体与第二腔体内部均填充有空气，第一腔体与第二腔体内部压力不同，机体通过第一腔体与第二腔体内部的不同空气压力能够实现不同弯曲或变形，使软体机器人在除尘清灰过程中，灵活性较高。
(2)机体内部还包括第三腔体与第四腔体，第三腔体、第四腔体与第一腔体、第二腔体间隔布置，通过控制四个腔体的进气压力，实现软体机器人角度的精准控制，适用于对环境要求较高的场所。
(3)空压机向各个腔体内部填充空气，空压机与各个腔体之间的连接处均设有气门，通过控制气门灵活调节进入各个腔体的空气量，从而实现不同腔体之间具有不同的压力，从而控制软体机器人的弯曲角度，灵活性较高。
(4)风道内部设有风机，风机为引风机，能够产生一定的负压，通过负压将灰尘吸入风道，然后通过风道进入集尘箱内部，防止灰尘飞溅，防止环境受到粉尘污染。
附图说明
图1是本发明的优选实施例的软体机器人局部结构示意图；
图2是本发明的优选实施例的机体弯曲状态示意图；
图3是本发明的优选实施例的机体截面示意图；
附图标记：
机体1；
风道10；第一腔体11；第三腔体12；第二腔体13；第四腔体14；
集尘箱20。
具体实施方式
现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1、图2和图3所示，摆动式高精度除尘软体机器人，包括：至少一个机体1、至少一个风道10与集尘箱20组成。
具体而言，机体1为柔性件，机体1内部设有第一腔体11与第二腔体13，第一腔体11与第二腔体13内部均填充有空气，第一腔体11与第二腔体13内部压力不同，机体1通过不同腔体内部的不同空气压力能够实现不同弯曲或变形，风道10设置在机体1内部中间位置，风道10内部设有至少一个风机，风机能够收集灰尘，风机收集的灰尘存入集尘箱20内部，集尘箱20能够灵活取下，方便清理集尘箱20，进而有利于方便使用，灵活性较高，使用比较方便。
换言之，第一腔体11与第二腔体13形状尺寸均相同，第一腔体11与第二腔体13内部的空气通过空压机进行提供，空压机与第一腔体11、第二腔体13连接处均设有气门，气门能够调节进入第一腔体11与第二腔体13内部的空气流量，当所述第一腔体11内部的压力大于所述第二腔体13内部的压力时，所述机体1朝向第二腔体13一侧弯曲，使软体机器人在除尘清灰过程中，灵活性较高，通过控制气门灵活调节进入各个腔体的空气量，从而实现不同腔体之间具有不同的压力，从而控制软体机器人的弯曲角度，灵活性较高，风机为引风机，能够产生一定的负压，通过负压将灰尘吸入风道10，然后通过风道10进入集尘箱20内部，防止灰尘飞溅，防止环境受到粉尘污染。
根据本发明的一个实施例，摆动式高精度除尘软体机器人还包括第三腔体12、第四腔体14与空压机。
具体而言，通过控制气门灵活调节进入各个腔体的空气量，从而实现不同腔体之间具有不同的压力，从而控制软体机器人的弯曲角度，灵活性较高，第一腔体11与第二腔体13内部的空气均通过空压机提供，空压机与第一腔体11、第二腔体13、第三腔体12与第四腔体14连接处均设有气门，气门能够调节进入所述第一腔体11、第二腔体13、第三腔体12与第四腔体14内部的空气流量，通过控制气门灵活调节进入各个腔体的空气量，从而实现不同腔体之间具有不同的压力，从而控制软体机器人的弯曲角度，灵活性较高。
总而言之，通过多个腔体相互配合，进行控制软体机器人，能够实现软体机器人弯曲角度更加精准可控，亦能够实现往复摆动，使误差在很小的范围内，能够利用于对环境要求非常高的场所，通过风机进行收集灰尘，风机产生的负压能够防止灰尘飞溅，不会造成环境的污染，收集后的灰尘存入集尘箱20内部，集尘箱20能够灵活取下，方便清理集尘箱20，各个腔体内部的空气通过空压机提供，且空压机与各个腔体的连接处设置有气门，通过调节气门的开度看，实现进气量的固定，使用更加安全可靠。
以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

Claims (9)

1.摆动式高精度除尘软体机器人，其特征在于，包括：
至少一个机体，所述机体为柔性件，所述机体内部设有第一腔体与第二腔体，所述第一腔体与第二腔体内部均填充有空气，所述第一腔体与第二腔体内部压力不同，机体通过不同腔体内部的不同空气压力能够实现不同弯曲或变形；
至少一个风道，所述风道设置在机体内部中间位置，所述风道内部设有至少一个风机，所述风机能够收集灰尘。
2.根据权利要求1所述的摆动式高精度除尘软体机器人，其特征在于：所述机体内部还包括第三腔体与第四腔体，所述第三腔体、第四腔体与第一腔体、第二腔体间隔布置。
3.根据权利要求2所述的摆动式高精度除尘软体机器人，其特征在于：通过第一腔体、第二腔体、第三腔体与第四腔体之间的不同压力，能够精准的控制机体的弯曲角度。
4.根据权利要求3所述的摆动式高精度除尘软体机器人，其特征在于：还包括空压机，所述第一腔体与第二腔体内部的空气均通过空压机提供。
5.根据权利要求4所述的摆动式高精度除尘软体机器人，其特征在于：所述空压机与第一腔体、第二腔体、第三腔体与第四腔体连接处均设有气门。
6.根据权利要求5所述的摆动式高精度除尘软体机器人，其特征在于：所述气门能够调节进入所述第一腔体、第二腔体、第三腔体与第四腔体内部的空气流量。
7.根据权利要求1所述的摆动式高精度除尘软体机器人，其特征在于：当所述第一腔体内部的压力大于所述第二腔体内部的压力时，所述机体朝向第二腔体一侧弯曲。
8.根据权利要求7所述的摆动式高精度除尘软体机器人，其特征在于：所述风机为能够产生负压的引风机。
9.根据权利要求1所述的摆动式高精度除尘软体机器人，其特征在于：还包括集尘箱，所述集尘箱连接在所述风道的一端。
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