CN108847615A - 一种可调节激光除障的无人机及其除障方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可调节激光除障的无人机及其除障方法，无人机包括设有飞行机构的机体、设在所述机体内的无线通信模块和主控模块，还包括设在所述机体底部的摄像头和激光除障装置，所述摄像头安装在所述机体底部的云台上，所述机体内设有云台控制模块和除障装置控制模块，所述摄像头连接到主控模块，所述主控模块通过无线通信模块连接到控制中心，所述激光除障装置包括激光发生器、激光器位移机构和接近开关，所述激光器位移机构包括一对激光器支架、电控伸缩杆和旋转驱动机构。本发明能有效减少操控无人机除障时对周围电线等财产的损坏，大大提高了除障的准确性和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，具体涉及一种可调节激光除障的无人机及其除障方法。
背景技术
随着科技的不断进步，物质生活也不断丰富，人们在不经意间往往会在电线、房檐等地方造成许多障碍物(或者由于自然原因)，从而对电线或其他地方造成了安全隐患，从而造成很多不必要的危险和麻烦。传统的除障方法都是依靠人力去解决一些障碍物，而对于电线等一些危险的地方，很容易发生事故，造成人员伤亡。
现有的无人机除障技术都是对悬挂在电线上的障碍物进行清除，使用的激光除障装置都是统一功率大小来对不同的障碍物进行清除，可能造成清除不干净或激光功率过大损坏电线等弊端，同时由于无人机操控对电线除障需要较高技巧，稍有不慎也会损伤电线。
如专利号为201521022932.2的实用新型专利公开了一种无人机激光除障装置，虽然解决了透明或浅色障碍物不易被清除的问题，但是无人机不便操控，激光强度不能调节，因此直接用激光发生器发射激光除障已损坏电线的缺点并未克服。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可调节激光除障的无人机及其除障方法，以解决现有技术中无人机操控用于对除去附在电线上的障碍物风险大，不易操控从而易于损坏电线的缺陷。
所述的可调节激光除障的无人机，包括设有飞行机构的机体、设在所述机体内的无线通信模块和主控模块，还包括设在所述机体底部的摄像头和激光除障装置，所述摄像头安装在所述机体底部的云台上，所述机体内设有云台控制模块和除障装置控制模块，所述摄像头连接到主控模块，所述主控模块通过无线通信模块连接到控制中心，所述激光除障装置包括激光发生器、激光器位移机构和接近开关，所述激光器位移机构包括一对激光器支架、电控伸缩杆和旋转驱动机构，所述激光器支架对称固定在所述电控伸缩杆两端，所述电控伸缩杆通过固定基座安装在所述机体底部，所述激光器支架外侧通过转轴安装有可旋转安装板，所述激光发生器安装在所述可旋转安装板外侧，所述接近开关安装在所述可旋转安装板内侧并且检测端朝内，所述可旋转安装板与所述旋转驱动机构相连受其驱动旋转，所述旋转驱动机构的驱动电机安装在所述机体底部并与所述除障装置控制模块电连接，所述激光发生器、所述接近开关和所述电控伸缩杆都电连接到所述除障装置控制模块。
优选的，所述旋转驱动机构还包括驱动连杆、传动连杆和固定连杆，所述驱动连杆一端安装在所述驱动电机输出端，另一端与传动连杆端部铰接，所述传动连杆另一端铰接到固定连杆输出端，所述固定连杆另一端与所述可旋转安装板连为一体。
优选的，所述激光除障装置还包括测距仪，所述测距仪安装在所述机体底部并位于所述可旋转安装板之间，所述测距仪的检测端朝下并与所述除障装置控制模块电连接。
优选的，所述激光除障装置还包括激光器导向探头，所述激光发生器的发射头朝向所述可旋转安装板前方，所述激光器导向探头安装在所述可旋转安装板上并且与所述发射头朝向一致，所述激光器导向探头电连接到所述除障装置控制模块。
优选的，所述激光器支架中的一个与所述电控伸缩杆的固定段相连，所述电控伸缩杆的固定段固定安装在所述固定基座上，所述激光器支架中的另一个安装在所述电控伸缩杆的移动段。
优选的，所述激光发生器的相位控制部分设有电流调节器以控制激光强度，所述电流调节器的相位控制部分连接到所述除障装置控制模块。
本发明还提供了一种可调节激光除障的无人机的除障方法包括如下步骤：
S1、所述控制中心通过无线通信模块向无人机机体中的主控模块发送飞控信息，操纵无人机到达电线上方；
S2、控制中心通过云台控制模块操纵摄像头的位置状态，摄像头获取电线的图像信息并经主控模块发送到控制中心，控制中心通过图像信息判断电线上障碍物的种类和形状，并操控无人机到达有障碍物的电线正上方；
S3、操控无人机移动令障碍物位于激光发生器的发射头前方再下降，通过测距仪检测无人机到电线的距离，当距离达到安全距离时无人机自动停止下降；
S4、水平移动无人机让与机体固定连接的激光器支架内侧的接近开关靠近电线，靠近到安全距离后发出信号控制中心停止无人机移动；
S5、控制中心启动电控伸缩杆收缩，当与电控伸缩杆的移动段相连的激光器支架内侧的接近开关靠近电线达到安全距离后发出信号，除障装置控制模块自动停止电控伸缩杆收缩；
S6、控制中心通过激光器导向探头观察发射头是否瞄准了障碍物，如果没有瞄准或者发现会影响电线或有其他危险因素，重新调整无人机的位置和姿态保证除障安全；
S7、保证除障安全后通过除障装置控制模块调整激光强度启动激光发生器，再启动驱动电机带动激光发生器转动，用激光清除障碍物，过程中随时通过激光器导向探头观察激光发射的方向是否有不安全因素；
S8、用激光清除障碍物后升起无人机通过摄像头观察是否还有障碍物，有则重复步骤S2到S7，没有则操纵无人机返回。
本发明的优点在于：电线所处位置可能情况比较复杂，除了直接被激光照射处，其他地方可能在激光切割障碍物后被穿过的激光照射到，可能由此造成其他电线损伤又或者损害到其他电气部件。因此本发明切割障碍物时尽可能接近电线，并通过激光器导向探头实际观测发射头前方激光照射方向是否有电线或其他危险因素，以避免切割时造成损害。
为了接近电线，通过测距仪、接近开关等感应器以避免接近时接触电线造成危险，同时切割时通过旋转驱动机构整体旋转激光发生器，保持激光器导向探头与发射头方向保持一致，实现切割过程持续监控，避免误操作损坏电线，即使发生误操作导致损伤也能及时发现立即止损。因此本发明能通过观察到障碍物由控制中心判断障碍物种类，制定相应的激光强度，保证有效破坏障碍物的同时，防止激光强度过高对远处的其他电气部件造成影响，与激光除障装置本身的驱动结构配合后能有效减少操控无人机除障时对周围电线等财产的损坏，大大提高了除障的准确性和安全性。
附图说明
图1为本发明中无人机在使用过程中的结构示意图；
图2为本发明中无人机系统各模块的模块连接结构示意图；
图3为本发明中激光除障装置各部分与除障装置控制模块的信号连接结构图；
图4为本发明中激光除障装置的结构示意图；
图5为本发明中激光除障装置使用时另一视角的结构示意图，虚线部分为障碍物。
1、机体，11、主控模块，12、云台控制模块，13、除障装置控制模块，14、无线通信模块，2、激光除障装置，21、激光发生器，211、发射头，22、电控伸缩杆，23、驱动电机，231、驱动连杆，232、传动连杆，233、固定连杆，24、测距仪，25、激光器导向探头，26、接近开关，27、激光器支架，28、可旋转安装板，3、摄像头，4、电线，5、障碍物。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
如图1-图5所示，本发明提供了一种可调节激光除障的无人机，包括设有飞行机构的机体1、设在所述机体1内的无线通信模块14和主控模块11，还包括设在所述机体1底部的摄像头3和激光除障装置2。所述摄像头3安装在所述机体1底部的云台上，所述机体1内设有云台控制模块12和除障装置控制模块13，所述摄像头3信号连接到主控模块11，所述主控模块11通过无线通信模块14连接到控制中心。所述云台控制模块12通过云台控制摄像头3的姿态和相对无人机机体1的位置，以便观测电线4上障碍物5的情况，为控制中心的操作人员分辨障碍物5的种类提供依据。
所述激光除障装置2包括激光发生器21、激光器位移机构和接近开关26，激光器位移机构包括一对激光器支架27、电控伸缩杆22和旋转驱动机构，所述激光器支架27对称固定在所述电控伸缩杆22两端。所述电控伸缩杆22的固定段固定安装在固定基座上，固定基座安装在所述机体1底部。激光器支架27中的一个与所述电控伸缩杆22的固定段相连，可称为激光器固定支架，所述激光器支架27中的另一个安装在所述电控伸缩杆22的移动段，可称为激光器可动支架。
所述激光器支架27外侧通过转轴安装有可旋转安装板28，所述激光发生器21安装在所述可旋转安装板28外侧。所述接近开关26安装在所述可旋转安装板28内侧并且检测端朝内，用于在无人机下降后对位于激光器支架27之间的电线4进行监测，防止激光器支架27越过安全距离过于靠近甚至接触电线4。所述激光发生器21的相位控制部分设有电流调节器以控制激光强度，所述电流调节器的相位控制部分连接到所述除障装置控制模块13。除障装置控制模块13以此控制激光发生器21的发射并能调节激发电路以控制激光强度，避免强度不足或过高。
所述可旋转安装板28与所述旋转驱动机构相连受其驱动旋转，所述旋转驱动机构包括驱动电机23、驱动连杆231、传动连杆232和固定连杆233。驱动电机23安装在所述机体1底部，所述驱动连杆231一端安装在所述驱动电机23输出端，另一端与传动连杆232端部铰接，所述传动连杆232另一端铰接到固定连杆233输出端，所述固定连杆233另一端与所述可旋转安装板28连为一体。所述驱动连杆231和传动连杆232的长度之和大于所述固定连杆233平行于所述机体1底部时所述固定连杆233到所述机体1的距离。由图4、图5可知，驱动连杆231旋转时会带动可旋转安装板28绕转轴旋转，并且驱动连杆231和传动连杆232加长后可旋转安装板28的旋转角度也会增大，但要注意不能让激光损伤机体1及无人机其他部位，因此切割时向上的转动角度不可过大。所述驱动电机23、所述激光发生器21、所述接近开关26和所述电控伸缩杆22都电连接到所述除障装置控制模块13。
所述激光发生器21的发射头211朝向所述可旋转安装板28前方，所述激光除障装置2还包括激光器导向探头25，所述激光器导向探头25安装在所述可旋转安装板28上并且与所述发射头211朝向一致，所述激光器导向探头25电连接到所述除障装置控制模块13。激光器导向探头25可获得与发射头211同向的前方图像信息，比摄像头3能更准确地判断激光照射范围和受激光影响的区域。
所述激光除障装置2还包括测距仪24，所述测距仪24安装在所述机体1底部并位于所述可旋转安装板28之间，所述测距仪24的检测端朝下并与所述除障装置控制模块13电连接。用于在无人机下降接近电线4时获得其与电线4的高度差，方便操作人员调整无人机的飞行速度，并且到达安全距离后能通过除障装置控制模块13向主控模块11发出停止下降的信号，无人机自动停止下降，防止无人机下降过多接触电线4。
本发明还提供了一种可调节激光除障的无人机的除障方法包括如下步骤：
S1、所述控制中心通过无线通信模块14向无人机机体1中的主控模块11发送飞控信息，操纵无人机到达电线4上方。
S2、控制中心通过云台控制模块12操纵摄像头3的位置状态，摄像头3获取电线4的图像信息并经主控模块11发送到控制中心，控制中心通过图像信息判断电线4上障碍物5的种类和形状，并操控无人机到达有障碍物5的电线4正上方。
S3、操控无人机移动令障碍物5位于激光发生器21的发射头211前方再下降，此时电线4位于无人机正下方位于张开的一对激光器支架27之间，通过测距仪24检测无人机到电线4的距离，当距离达到安全距离时无人机自动停止下降。
S4、水平移动无人机让与机体1固定连接的激光器支架27内侧的接近开关26靠近电线4，靠近到安全距离后发出信号控制中心停止无人机移动。
S5、控制中心启动电控伸缩杆22收缩，当与电控伸缩杆22的移动段相连的激光器支架27内侧的接近开关26靠近电线4达到安全距离后发出信号，除障装置控制模块13自动停止电控伸缩杆22收缩。
S6、控制中心通过激光器导向探头25观察发射头211是否瞄准了障碍物5，如果没有瞄准或者发现会影响电线4或有其他危险因素，重新调整无人机的位置和姿态保证除障安全。
S7、保证除障安全后通过除障装置控制模块13调整激光强度启动激光发生器21，再启动驱动电机23带动激光发生器21转动，用激光清除障碍物5，过程中随时通过激光器导向探头25观察激光发射的方向是否有不安全因素。
S8、用激光清除障碍物5后升起无人机通过摄像头3观察是否还有障碍物5，有则重复步骤S2到S7，没有则操纵无人机返回。
本发明能通过观察到障碍物5由控制中心判断障碍物5种类，制定相应的激光强度，远程操控无人机并调整激光强度，保证有效破坏障碍物5的同时，防止激光强度过高对远处的其他电气部件造成影响，与激光除障装置2本身的驱动结构配合后能有效减少操控无人机除障时对周围电线4等财产的损坏，大大提高了除障的准确性和安全性。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明保护范围之内。
Claims (7)
1.一种可调节激光除障的无人机，包括设有飞行机构的机体(1)、设在所述机体(1)内的无线通信模块(14)和主控模块(11)，其特征在于：还包括设在所述机体(1)底部的摄像头和激光除障装置(2)，所述摄像头安装在所述机体(1)底部的云台上，所述机体(1)内设有云台控制模块(12)和除障装置控制模块(13)，所述摄像头连接到主控模块(11)，所述主控模块(11)通过无线通信模块(14)连接到控制中心，所述激光除障装置(2)包括激光发生器(21)、激光器位移机构和接近开关(26)，所述激光器位移机构包括一对激光器支架(27)、电控伸缩杆(22)和旋转驱动机构，所述激光器支架(27)对称固定在所述电控伸缩杆(22)两端，所述电控伸缩杆(22)通过固定基座安装在所述机体(1)底部，所述激光器支架(27)外侧通过转轴安装有可旋转安装板(28)，所述激光发生器(21)安装在所述可旋转安装板(28)外侧，所述接近开关(26)安装在所述可旋转安装板(28)内侧并且检测端朝内，所述可旋转安装板(28)与所述旋转驱动机构相连受其驱动旋转，所述旋转驱动机构的驱动电机(23)安装在所述机体(1)底部并与所述除障装置控制模块(13)电连接，所述激光发生器(21)、所述接近开关(26)和所述电控伸缩杆(22)都电连接到所述除障装置控制模块(13)。
2.根据权利要求1所述的一种可调节激光除障的无人机，其特征在于：所述旋转驱动机构还包括驱动连杆(231)、传动连杆(232)和固定连杆(233)，所述驱动连杆(231)一端安装在所述驱动电机(23)输出端，另一端与传动连杆(232)端部铰接，所述传动连杆(232)另一端铰接到固定连杆(233)输出端，所述固定连杆(233)另一端与所述可旋转安装板(28)连为一体。
3.根据权利要求2所述的一种可调节激光除障的无人机，其特征在于：所述激光除障装置(2)还包括测距仪(24)，所述测距仪(24)安装在所述机体(1)底部并位于所述可旋转安装板(28)之间，所述测距仪(24)的检测端朝下并与所述除障装置控制模块(13)电连接。
4.根据权利要求3所述的一种可调节激光除障的无人机，其特征在于：所述激光除障装置(2)还包括激光器导向探头(25)，所述激光发生器(21)的发射头(211)朝向所述可旋转安装板(28)前方，所述激光器导向探头(25)安装在所述可旋转安装板(28)上并且与所述发射头(211)朝向一致，所述激光器导向探头(25)电连接到所述除障装置控制模块(13)。
5.根据权利要求4所述的一种可调节激光除障的无人机，其特征在于：所述激光器支架(27)中的一个与所述电控伸缩杆(22)的固定段相连，所述电控伸缩杆(22)的固定段固定安装在所述固定基座上，所述激光器支架(27)中的另一个安装在所述电控伸缩杆(22)的移动段。
6.根据权利要求1所述的一种可调节激光除障的无人机，其特征在于：所述激光发生器(21)的相位控制部分设有电流调节器以控制激光强度，所述电流调节器的相位控制部分连接到所述除障装置控制模块(13)。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的一种可调节激光除障的无人机的除障方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、所述控制中心通过无线通信模块(14)向无人机机体(1)中的主控模块(11)发送飞控信息，操纵无人机到达电线(4)上方；
S2、控制中心通过云台控制模块(12)操纵摄像头的位置状态，摄像头获取电线(4)的图像信息并经主控模块(11)发送到控制中心，控制中心通过图像信息判断电线(4)上障碍物(5)的种类和形状，并操控无人机到达有障碍物(5)的电线(4)正上方；
S3、操控无人机移动令障碍物(5)位于激光发生器(21)的发射头(211)前方再下降，通过测距仪(24)检测无人机到电线(4)的距离，当距离达到安全距离时无人机自动停止下降；
S4、水平移动无人机让与机体(1)固定连接的激光器支架(27)内侧的接近开关(26)靠近电线(4)，靠近到安全距离后发出信号控制中心停止无人机移动；
S5、控制中心启动电控伸缩杆(22)收缩，当与电控伸缩杆(22)的移动段相连的激光器支架(27)内侧的接近开关(26)靠近电线(4)达到安全距离后发出信号，除障装置控制模块(13)自动停止电控伸缩杆(22)收缩；
S6、控制中心通过激光器导向探头(25)观察发射头(211)是否瞄准了障碍物(5)，如果没有瞄准或者发现会影响电线(4)或有其他危险因素，重新调整无人机的位置和姿态保证除障安全；
S7、保证除障安全后通过除障装置控制模块(13)调整激光强度启动激光发生器，再启动驱动电机(23)带动激光发生器(21)转动，用激光清除障碍物(5)，过程中随时通过激光器导向探头(25)观察激光发射的方向是否有不安全因素；
S8、用激光清除障碍物(5)后升起无人机通过摄像头观察是否还有障碍物(5)，有则重复步骤S2到S7，没有则操纵无人机返回。
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