CN203772421U - 一种吊装式自动巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种吊装式自动巡检机器人，本实用新型的目的是提供一种能够代替人工，节约人力的吊装式自动巡检机器人，本实用新型包括轨道机构、轨道机系统，其特征在于：所述的轨道机系统与轨道机构相配合，轨道机系统下连接有机械臂机构，机械臂机构下连接有温度图像监控系统，轨道机系统与无线传输系统连接。本实用新型主要用于电力安全监控。
Description
技术领域
本实用新型涉及安全巡检装置，尤其涉及一种吊装式自动巡检机器人。
背景技术
电气设备自身故障造成的电网事故逐年递增，每年约占所有电网事故的一半左右。纵观世界，情况也同样，从国外电网大面积停电事故原因的分析结果也表明，不仅电气设备自身故障一直是危及电网安全运行的主要原因，而且在电网故障中所占比例也相当大。
现有的设备温度监测多是基于热电偶、热电阻、光纤传导等方式，这种测温方式易受传输距离、导线电阻等因素影响，而且该方式需将感温元件紧贴在被测物表面，属于接触式测温，对于大多数设备的安全运行无疑会造成一定的隐患。通过红外监测器以非接触式测温方法对运行设备及其环境进行温度检测，并借助于可视光监视器对故障缺陷部分进行定位，以便对设备及环境的缺陷进行远程判断和提示；通过控制红外、可视光监测器的云台及镜头焦距，对设备进行不间断、全天候（有光和无光环境下）温度监测以及对工况环境防入侵、防盗监视和报警。
因此，本实用新型采用了一种非接触式温度监测技术，它是一项发展迅速而又倍受欢迎的技术，不仅是企业安全生产的需要，也是企业现代运营管理水平提高的需要。随着我国经济规模越来越大，生产水平越来越高，设备的状态监测和故障诊断技术越来越受到重视，温度图像监控系统机器人也具有非常广阔的市场前景。
发明内容
本实用新型公开了一种吊装式自动巡检机器人，结合了吊装轨道机器人作 业和图像双线性插值，提高红外图像辨识度，实现自主式移动热像巡检测量。采用红外图像和可见光图像融合技术，准确跟踪目标异常情况。可靠的无线传输协议保证了信号传输的稳定性和可靠性。
为解决上述问题，本实用新型的技术解决方案是：
一种吊装式自动巡检机器人，包括轨道机构、轨道机系统，其特征在于：所述的轨道机系统与轨道机构相配合，轨道机系统下连接有机械臂机构，机械臂机构下连接有温度图像监控系统，轨道机系统与无线传输系统连接。
进一步，所述的轨道机构包括轨道，轨道呈“工“字状，轨道的竖边侧面安装有滑线机构，轨道下边上端面的左右两端部设置有端部固定块，轨道下边下端面设置有端部限位块与中间定位块。
进一步，轨道机系统包括有轨道机外壳、侧板，轨道机外壳内固定有集电器固定板、集电器连接板，调节板通过其上设置的槽孔连接于集线器连接板上，滑触头与调节板连接，滑触头通过调节板与轨道机构的轨道竖边侧面的滑线机构弹性接触或分离，驱动装置固定于轨道机外壳内，并与滑触头通过导线连接，轨道外壳下内面设置有两组端部行程开关及一组中间行程开关。
进一步，所述的机械臂机构通过吊装支架吊装于轨道机系统下，吊装支架下设置有支承架，支承架两端设置有端盖，红外感应、红外对管安装于端盖内，连杆安装于支承架下端，连杆下端弹性连接有接连支架。
进一步，所述的温度图像监控系统由壳体、壳体罩组成，监控系统安装于壳体内，壳体侧面设置有观察窗口。
进一步，所述的无线传输系统包括有无线发射天线、无线网桥组成，无线发射天线与无线网桥通过导线连接，无线发射天线外置于轨道机外壳所设置的孔上，无线网桥设置于轨道机系统内。
本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型可替代人工现场操作，提高工作效率。尤其对于高空作业、高压、危险等恶劣工作环境下，需要监测大型设备的工作状态、表面温度是否正常，即可使用本实用新型来实现自动化监测装置。
2、本实用新型通过吊装轨道机器人作业和图像双线性插值，采用红外图像和可见光图像融合技术，准确跟踪目标异常情况，提高红外图像辨识度，实现自主移动巡检测量。
3、本实用新型采用自动伸缩机械臂，由行程开关与相应的行程开关限位块定位，与数字控制器技术结合下，可在吊装轨道下方做精确的升降、停止。从而可根据用户的需要，近距离、更准确体现出被测体的温升状况。
4、本实用新型运用红外人体感应，当在阴暗、夜晚、狭小的空间环境下自动运行时，人员若需经过吊装的轨道机下面，当人员与本装置相距2-3米远时，本实用新型装置即会发出红色闪光及报警声，并同时停止前进。这样可提醒经过人员小心注意，避免发生碰撞而造成意外伤害，保证人员的安全。
5、本实用新型使用可靠的无线传输协议，保证了视频数据无线传输的稳定性和可靠性；实现在线巡检。
6、本实用新型将机器人的平衡结构及自动转向机构设计为一体，不仅大大简化了结构、降低成本，还能在弯直轨道中交替正常且准确运行。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的主视图；
图3为本实用新型的左视图；
图4为本实用新型机械臂伸长手的左视图；
图中：1-轨道机构，11-滑线装置，12-轨道，13-端部固定块，14-端部限位块，15-中间定位块，2-轨道机系统，21-轨道机外壳，211-孔，22-侧板，23-集电器固定板，24-集电器连接板，25-调节板，251-槽孔，26-滑触头，27-驱动装置，28a-端部行程开关，28b-中间行程开关，3-机械臂机构，31-支承架，32-端盖，33-连杆，34-接连支架，35-红外感应，36-红外对管，37-吊装支架，4-温度图像监控系统，41-壳体，411-观察窗口，42-壳体罩，5-无线传输系统，51-无线发射天线，52-无线网桥。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细说明。
参见附图，本实用新型包括轨道机构1、轨道机系统2，其特征在于：所述的轨道机系统2与轨道机构1相配合，轨道机系统2下连接有机械臂机构3，机械臂机构3下连接有温度图像监控系统4，轨道机系统2与无线传输系统5连接。
所述的轨道机构1包括轨道12，轨道12呈“工“字状，轨道12的竖边侧面安装有滑线机构11，轨道12下边上端面的左右两端部设置有端部固定块13，轨道12下边下端面设置有端部限位块14与中间定位块15。
轨道机系统2包括有轨道机外壳21、侧板22，轨道机外壳21内固定有集电器固定板23、集电器连接板24，调节板25通过其上设置的槽孔251连接于集线器连接板24上，滑触头26与调节板25连接，滑触头26通过调节板25与轨道机构1的轨道12竖边侧面的滑线机构11弹性接触或分离，驱动装置27固定于轨道机外壳21内，并与滑触头26通过导线连接，轨道外壳21下内面设置有两组端部行程开关28a及一组中间行程开关28b。
所述的机械臂机构3通过吊装支架37吊装于轨道机系统2下，吊装支架下设置有支承架31，支承架31两端设置有端盖32，红外感应35、红外对管36 安装于端盖32内，连杆33安装于支承架31下端，连杆33下端弹性连接有接连支架34。
所述的温度图像监控系统4由壳体41、壳体罩42组成，监控系统安装于壳体41内，壳体41侧面设置有观察窗口411。
所述的无线传输系统5包括有无线发射天线51、无线网桥52组成，无线发射天线51与无线网桥52通过导线连接，无线发射天线51外置于轨道机外壳21所设置的孔211上，无线网桥52设置于轨道机系统2内。
在使用时，首先根据需求将轨道机构1铺设于所需位置，将轨道机系统2及吊装的机械臂机构3、温度监控系统4、无线传输系统5安装于轨道机构1上，安装调试完毕后打开开关，轨道机系统2内设置的调节板25向左固定，滑触头26与滑线装置11弹性连接，驱动装置27得电，轨道机系统2开始在轨道12上滑动，当到达预先设置有中间定位块15位置后中间行程开关28b接通，机械臂机构3内的控制系统使连杆33上下伸缩带动温度图像监控系统4伸缩以监控制定位置温度。完成监控后通过无线传输系统5将数据传回控制中心以分析。
所述温度图像监控系统4运用图像双线性插值，采用红外图像和可见光图像融合技术，准确跟踪目标异常情况，提高红外图像辨识度。所述温度图像监控系统4可同时安装两套，观察窗口分别呈反方向安装，这样可同时监测两边的设备运行状态，从而提高一倍的监测效率。
当轨道机构1为开合时，在轨道12的端部设置端部固定块13及端部限位块14，端部固定块13能够强制限制轨道机系统2滑出轨道12从而保证了轨道机系统及工作人员的安全，而设置的端部限位块14则与端部行程开关28a配合控制轨道机系统2到达端部时能够反向。
而当轨道机构1为闭合时，仅需在轨道12下端面设置中间定位块15，其能 够使轨道机系统2运行误差清零且能够设置预置位置即经停点。
设置的红外感应35及红外对管36组成人体感应系统，当有人员经过时，会反馈给控制系统，从而根据设定的需求给出停止、报警、闪灯或运行等相应的指令。
上述具体实施方式为本实用新型的优选实施例，并不能对本实用新型进行限定，其他的任何未背离本实用新型的技术方案而所做的改变或其它等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种吊装式自动巡检机器人，包括轨道机构（1）、轨道机系统（2），其特征在于：所述的轨道机系统（2）与轨道机构（1）相配合，轨道机系统（2）下连接有机械臂机构（3），机械臂机构（3）下连接有温度图像监控系统（4），轨道机系统（2）与无线传输系统（5）连接。
2.根据权利要求1所述的吊装式自动巡检机器人，其特征在于：所述的轨道机构（1）包括轨道（12），轨道（12）呈“工“字状，轨道（12）的竖边侧面安装有滑线机构（11），轨道（12）下边上端面的左右两端部设置有端部固定块（13），轨道（12）下边下端面设置有端部限位块（14）与中间定位块（15）。
3.根据权利要求1所述的吊装式自动巡检机器人，其特征在于：轨道机系统（2）包括有轨道机外壳（21）、侧板（22），轨道机外壳（21）内固定有集电器固定板（23）、集电器连接板（24），调节板（25）通过其上设置的槽孔（251）连接于集线器连接板（24）上，滑触头（26）与调节板（25）连接，滑触头（26）通过调节板（25）与轨道机构（1）的轨道（12）竖边侧面的滑线机构（11）弹性接触或分离，驱动装置（27）固定于轨道机外壳（21）内，并与滑触头（26）通过导线连接，轨道外壳（21）下内面设置有两组端部行程开关（28a）及一组中间行程开关（28b）。
4.根据权利要求1所述的吊装式自动巡检机器人，其特征在于：所述的机械臂机构（3）通过吊装支架（37）吊装于轨道机系统（2）下，吊装支架下设置有支承架（31），支承架（31）两端设置有端盖（32），红外感应（35）、红外对管（36）安装于端盖（32）内，连杆（33）安装于支承架（31）下端，连杆（33）下端弹性连接有接连支架（34）。
5.根据权利要求1所述的吊装式自动巡检机器人，其特征在于：所述的温度图像监控系统（4）由壳体（41）、壳体罩（42）组成，监控系统安装于壳体（41）内，壳体（41）侧面设置有观察窗口（411）。
6.根据权利要求1所述的吊装式自动巡检机器人，其特征在于：所述的无线传输系统（5）包括有无线发射天线（51）、无线网桥（52），无线发射天线（51）与无线网桥（52）通过导线连接，无线发射天线（51）外置于轨道机外壳（21）所设置的孔（211）上，无线网桥（52）设置于轨道机系统（2）内。
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Cited By (4)
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|---|---|---|---|---|
| CN103913243A (zh) * | 2014-04-13 | 2014-07-09 | 杨志强 | 一种吊装式自动巡检机器人 |
| CN104875179A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-09-02 | 南京理工大学 | 一种电力系统分段式自动巡检机器人 |
| CN107870613A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-04-03 | 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司 | 一种带有煤堆自燃防治功能的圆形煤场 |
| CN108563148A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-09-21 | 西安科技大学 | 一种单轨吊装巡检机器人的运动系统及方法 |
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2014
- 2014-04-13 CN CN201420180541.2U patent/CN203772421U/zh not_active Expired - Lifetime
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