CN108836756A - 一种康复用仿生助步器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种康复用仿生助步器，属于医疗康复设备领域，包括包括一对拐杖主体和位于两拐杖主体之间的两个行走机构，拐杖主体上设有驱动相应行走机构的驱动机构和拐杖复位机构，行走机构包括用于与人体小腿绑定的支撑杆，支撑杆上端固定有设有U形孔的支板，U形孔内设有位置相对固定的辊轴；驱动机构包括一根进行圆周运动的转动杆，转动杆的自由端与支板连接；脚底托板对应人体足部脚后跟的一端通过固定杆杆固定连接于支撑杆下端，脚底托板对应人体足部脚尖的一端通过弹簧连接于支撑杆下端。本发明能使人体腿部连续完成上抬、前移及放下的行走过程，且可准确的实现对脚后跟和脚尖端的先后驱动，达到仿生效果，对脚部的康复锻炼效果较好。

Description

一种康复用仿生助步器
技术领域
本发明涉及医疗康复设备领域，具体的涉及一种康复用仿生助步器。
背景技术
因脑梗塞、脑血栓、脑溢血等病症引发的偏瘫病人经一定时间的康复训练后，能独立站立，但因患侧腿不能自行挪动，很难恢复自助行走。即使在有人帮助的情况下也需要外力作用于患侧脚跟才能迈步，严重影响患者的生活质量，同时也增加了护理难度。现有技术中，存在部分关于恢复行走功能的研究，常见的例子为老年助步车。从结构上分析，现有的老年助步车包括车体，车体的底部具有四个高阻力滚轮。偏瘫患者行走时将自身质量压在助步车上，通过向前推动助步车，挪动患腿，实现行走。而因为助步车的滚轮阻力较大，且偏瘫患者的体质不是很好，使得偏瘫患者需要耗费大量的体力来推动助步车前行，锻炼效果欠佳。
在授权公告号为CN 205494321 U的专利中公开了一种偏瘫助步器，其主要包括辅助支架，辅助支架上设有动力机构，动力机构具有输出抽；输出轴与传动摇臂的一端相连接，传动摇臂的另一端与举升板相铰接；举升板上的上部与被动摇臂相铰接，被动摇臂与辅助支架的上部相铰接；所述举升板上固定连接有绑带。其给患腿向前的辅助力，解决偏瘫患者患腿不能自主前移的问题，帮助患者自主行走，以尽快的恢复行走功能，且其巧妙的解决了抬腿、前移和辅助架复位的需求并形成一个连续的驱动过程，便于安装和使用。在授权公告号为CN 201239310 Y的专利中公开了一种竖立助步器，其主要包括支撑杆、夹持柄、定滑轮、手柄、拉线、滑动叉；所述的支撑杆的中上部设置有手柄，并通过定滑轮与拉线的一端相联接，支撑杆下部设置滑动叉，并通过叉轴套与支撑杆相联接，滑动叉的右端与拉线的另一端相联接，滑动叉与支撑杆的支撑点之间设置有弹簧。其能有效帮助残、病、瘫或下肢不能正常行走或配有假肢、腰部无力、不能自主直立的人群独立站立、移步，或进行康复锻炼，同时具有拐杖的功能作用，使用方便。上述两个例子中的助步器都能够使人体腿部完成上抬、前移及放下的连续行走的过程，但它们控制下的腿部在上抬和放下的过程中，脚板整体同时移动，与人体自然行走的实际情况存在差异，则上述助步器的应用驱动不够细致，对脚部的康复锻炼效果相对较差。
发明内容
1.要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题在于提供一种康复用仿生助步器，其能使人体腿部连续完成上抬、前移及放下的行走的过程，且可准确的实现对脚后跟和脚尖端的先后驱动，达到仿生效果，对脚部的康复锻炼效果较好。
2.技术方案
为解决上述问题，本发明采取如下技术方案：
一种康复用仿生助步器，包括一对拐杖主体和位于两拐杖主体之间的两个行走机构，两个行走机构分别通过一根辊轴与对应侧拐杖主体连接，该侧拐杖主体上设有驱动相应行走机构的驱动机构和拐杖复位机构，
所述拐杖主体包括Y形结构的支撑柱及固定于支撑柱顶部的腋窝托板，所述腋窝托板上安装有柱体软质垫，所述支撑柱底部设有稳定底座；
所述行走机构包括用于与使用者小腿绑定的支撑杆，所述支撑杆上端固定有支板，所述支板上设有口径与辊轴直径相适配的U形孔，所述辊轴连接行走机构的一端设于U形孔内，所述U形孔包括由行走机构的前进方向向后退方向依次连接的直行部分一、弧形部分及直行部分二，初始状态下，所述辊轴位于直行部分一上端；所述支撑杆底部正下方设有用于固定人体足部的脚底托板，所述脚底托板对应人体足部脚后跟的一端通过固定杆杆固定连接于支撑杆下端，所述脚底托板对应人体足部脚尖的一端通过弹簧连接于支撑杆下端；
所述驱动机构包括圆形的固定圈及设于该固定圈圆心处的转动环体，所述固定圈位于拐杖主体朝向行走机构的一侧，且所述固定圈的圆形面与所述支板所在平面平行，所述转动环体一侧固定有延伸至固定圈边沿处的转动杆，所述转动杆自由端通过连杆与支板连接；所述转动环体中心处设有驱动转动环体的联动转轴，所述拐杖主体上设有安装块，所述联动转轴朝向拐杖主体的一端穿过安装块并连接有转动手柄；初始状态下，所述固定圈位于转动杆连接行走机构一端的前进方向上；
所述拐杖复位机构包括与辊轴固定连接的纵向设置的拉杆，所述拐杖主体上连接辊轴的位置设有供辊轴上下移动的滑槽，所述辊轴连接拐杖主体的一端设于滑槽内，所述拉杆上端设有水平设置的拉动手柄，所述拐杖主体上设有用来锁定拉动手柄或拉杆位置的锁扣。
进一步地，所述支撑柱上部分叉之间连接有短轴。短轴可支撑支撑柱上部两分叉，有利于维持拐杖主体的结构稳定性，同时还可供使用者手部握紧，从而便于拐杖主体的使用。
更进一步地，所述短轴上朝向拉杆的一面固定有夹持于拉杆两侧的限位块。当操作拉动手柄时，有利于保证拉杆带动辊轴沿直线进行上下移动，也便于推动拐杖主体前移。
进一步地，所述弹簧外套装有伸缩套筒。伸缩套筒对弹簧具有防护作用，且不影响弹簧的运作。
进一步地，所述支撑杆位于直行部分一正下方，初始状态下，所述脚底托板位于与稳定底座并列的位置，所述固定圈位于拐杖主体前侧，所述转动杆的自由端位于固定圈的底部。因为本发明产品开始应用时，需要行走机构与拐杖主体并列才能符合实际需求，考虑到当行走机构前进后，连杆仍要连接转动杆自由端和行走机构，则固定圈必定位于拐杖主体前侧，同时也满足初始状态下，所述固定圈底部位于转动杆连接行走机构一端的前进方向上的要求；因为转动杆的自由端需要带动行走机构进行上抬、跨步和下放的连续循环步骤，而转动杆自由端的初始位置位于固定圈底部才较为符合驱动需求且便于连续运行。
进一步地，所述转动环体中心处中空，所述联动转轴穿设于转动环体中心处，所述联动转轴外表面和转动环体内表面分别设有相适配的主动齿圈和被动齿圈。当通过转动手柄转动联动转轴时，通过主动齿圈和被动齿圈的配合作用，使得转动环体成功实现转动，满足驱动要求。
进一步地，所述固定圈内侧设有滑轨，所述转动杆自由端固定有与滑轨相适配的滑件。滑件和滑轨的配合作用便于保证转动杆进行圆周运动，进而能够保障驱动质量。
进一步地，所述滑槽的高度等于U形孔的高度。因为滑槽的设置是为了便于辊轴回到初始位置，即辊轴在高度上的移动距离等于U形孔的高度，则将滑槽的高度设为等于U形孔的高度，以便于辊轴的移动控制。
进一步地，所述拉杆下端位于拐杖主体和行走机构之间并连接于辊轴中部，所述拉动手柄连接拉杆的一侧位于支撑柱上部分叉之间的间隙内，所述拉杆位于固定圈一侧。拉杆设于辊轴中部，便于均衡的拉动辊轴，便于辊轴的移动控制；拉动手柄连接拉杆的一侧位于支撑柱上部分叉之间的间隙内，便于使用者操控，也有利于节约占有空间；拉杆位于固定圈一侧，可避免固定圈与拉杆产生位置冲突。
进一步地，所述锁扣为悬挂于腋窝托板底面上的夹扣，所述夹扣与腋窝托板底面之间连接有拉直的绳索。夹扣悬挂于腋窝托板底面，便于使用者操作，且夹扣的夹紧和放松较为方便。
3.有益效果
(1)本发明包括一对拐杖主体和位于两拐杖主体之间的两个行走机构，拐杖主体上设有驱动相应行走机构的驱动机构和拐杖复位机构。应用于站立时，行走机构与使用者腿部绑定，拐杖主体支撑于使用者腋窝处，行走机构和该侧拐杖主体一起支撑着使用者一侧身躯，支撑较为稳定。应用于行走时，行走机构与该侧拐杖主体相对分离，存在相对移动空间，当人体用一对拐杖主体支撑时，能为使用者提供需要的支撑，且此时可较为方便的通过驱动机构驱动行走机构，使用较为便利；且在行走机构带动人体腿部进行前进行走后，通过拐杖复位机构可将拐杖主体平移复位，从而可连续进行行走动作，应用效果较好。
(2)本发明的行走机构包括用于与人体小腿绑定的支撑杆，使得行走机构与人体下肢形成一个整体，从而便于通过操控行走机构来驱动人体下肢；支撑杆上端固定有设有U形孔的支板，U形孔内设有位置相对固定的辊轴；驱动机构包括一根进行圆周运动的转动杆，转动杆的自由端与支板连接，转动杆和连杆形成曲柄连杆机构，拉动支板移动，因为辊轴和U形孔的配合作用，使得辊轴进行相对的沿U形孔移动的过程，实际上辊轴位置不变，支板带着支撑杆按倒U形的轨迹移动，U形孔包括直行部分一、弧形部分及直行部分二，分别对应人体下肢行走时上抬、跨步和下放的过程。由此可知，本发明结构设计巧妙，仅驱动转动杆转动即可实现驱动行走功能，操作方便，便于应用。
(3)本发明的支撑杆底部连接有用于固定人体足部的脚底托板，脚底托板对应人体足部脚后跟的一端通过固定杆杆固定连接于支撑杆下端，脚底托板对应人体足部脚尖的一端通过弹簧连接于支撑杆下端。支撑杆刚开始上升时，支撑杆通过固定杆直接拉动脚底托板对应脚后跟的一端上抬，同时支撑杆拉动弹簧伸长，脚底托板对应脚尖的一端暂时不动，从而符合实际中人体行走先抬脚后跟的情景；支撑杆下降时，支撑杆通过固定杆直接推动脚底托板对应脚后跟的一端下移，同时支撑杆压迫弹簧缩短，脚底托板对应脚尖的一端暂时不动，至脚底托板对应脚后跟的一端接触地面，从而符合实际中人体跨步后脚后跟先着地的情景。由此可知，本发明的应用驱动更为细致，可实现准确的对脚后跟和脚尖端的先后驱动，达到仿生效果，对脚部的康复锻炼效果较好。
(4)本发明设有的拐杖复位机构包括与辊轴固定连接的纵向设置的拉杆，拐杖主体上连接辊轴的位置设有供辊轴上下移动的滑槽，辊轴连接拐杖主体的一端设于滑槽内，拉杆上端设有水平设置的拉动手柄，拐杖主体上设有锁扣。应用时，通过锁扣锁紧拉动手柄或连杆后，即实现了辊轴位置的固定，从而便于辊轴与U形孔的配合作用，以促进行走功能的实现；解开锁扣后，通过推拉拉动手柄，驱使辊轴上下移动，并平移辊轴和拐杖主体，使得辊轴连接行走机构的一端沿U形槽回到初始位置，即完成复位，可进行连续行走。驱动机构的转动杆进行圆周运动也为连续行走提供重要的支持。由此可知，本发明结构设计巧妙，能较为简单的实现想相关机构的复位，从而便于实现连续行走的功能。
综上，本发明结构设计巧妙，操作方便，能使人体腿部连续完成上抬、前移及放下的行走的过程，且可准确的实现对脚后跟和脚尖端的先后驱动，达到仿生效果，对脚部的康复锻炼效果较好。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为一侧拐杖主体和行走机构的主视图；
图3为一侧拐杖主体和行走机构的俯视图；
图4为图2中A-A截面的结构示意图；
图5为转动环体13及联动转轴16的结构放大示意图；
图6为滑轨28和滑件29的结构放大示意图；
图7中由(a)到(e)为行走机构的一次行走过程图。
附图标记：1-辊轴，2-支撑柱，3-腋窝托板，4-柱体软质垫，5-稳定底座，6-支撑杆，7-支板，8-U形孔，81-直行部分一，82-弧形部分，83-直行部分二，9-脚底托板，10-固定杆，11-弹簧，12-固定圈，13-转动环体，14-转动杆，15-连杆，16-联动转轴，17-安装块，18-转动手柄，19-拉杆，20-滑槽，21-拉动手柄，22-锁扣，23-短轴，24-限位块，25-伸缩套筒，26-主动齿圈，27-被动齿圈，28-滑轨，29-滑件，30-绳索。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明。
实施例
如图1所示的一种康复用仿生助步器，包括一对拐杖主体和位于两拐杖主体之间的两个行走机构，两个行走机构分别通过一根辊轴1与对应侧拐杖主体连接，该侧拐杖主体上设有驱动相应行走机构的驱动机构和拐杖复位机构，
如图2所示，所述拐杖主体包括Y形结构的支撑柱2(支撑柱2采用带有锁定功能的伸缩柱，使得支撑柱2的高度可调，从而适用于更广大的人群)及固定于支撑柱2顶部的腋窝托板3，所述腋窝托板3上安装有柱体软质垫4，所述支撑柱2底部设有稳定底座5；
如图1、图2、图3及图4所示，所述行走机构包括用于与使用者小腿绑定的支撑杆6，所述支撑杆6上端固定有支板7，所述支板7上设有口径与辊轴1直径相适配的U形孔8，所述辊轴1连接行走机构的一端设于U形孔8内，所述U形孔8包括由行走机构的前进方向向后退方向依次连接的直行部分一81、弧形部分82及直行部分二83，初始状态下，所述辊轴1位于直行部分一81上端；所述支撑杆6底部正下方设有用于固定人体足部的脚底托板9，所述脚底托板9对应人体足部脚后跟的一端通过固定杆10杆固定连接于支撑杆6下端，所述脚底托板9对应人体足部脚尖的一端通过弹簧11连接于支撑杆6下端；
如图2、图3及图4所示，所述驱动机构包括圆形的固定圈12及设于该固定圈12圆心处的转动环体13，所述固定圈12位于拐杖主体朝向行走机构的一侧，且所述固定圈12的圆形面与所述支板7所在平面平行，所述转动环体13一侧固定有延伸至固定圈12边沿处的转动杆14，所述转动杆14自由端通过连杆15与支板7连接(在本实施例中，连杆15与支板7前端部连接)；所述转动环体13中心处设有驱动转动环体13的联动转轴16，所述拐杖主体上设有安装块17，所述联动转轴16朝向拐杖主体的一端穿过安装块17并连接有转动手柄18；初始状态下，所述固定圈12位于转动杆14连接行走机构一端的前进方向上；
如图1及图4所示，所述拐杖复位机构包括与辊轴1固定连接的纵向设置的拉杆19，所述拐杖主体上连接辊轴1的位置设有供辊轴1上下移动的滑槽20，所述辊轴1连接拐杖主体的一端设于滑槽20内，所述拉杆19上端设有水平设置的拉动手柄21，所述拐杖主体上设有用来锁定拉动手柄21或拉杆19位置的锁扣22。
在本实施例中，所述支撑柱2上部分叉之间连接有短轴23，可支撑支撑柱2上部两分叉，有利于维持拐杖主体的结构稳定性，同时还可供使用者手部握紧，从而便于拐杖主体的使用。
在本实施例中，所述短轴23上朝向拉杆19的一面固定有夹持于拉杆19两侧的限位块24。当操作拉动手柄21时，有利于保证拉杆19带动辊轴1沿直线进行上下移动，也便于推动拐杖主体前移。
在本实施例中，所述弹簧11外套装有伸缩套筒25，对弹簧11具有防护作用，且不影响弹簧11的运作。
在本实施例中，所述支撑杆6位于直行部分一81正下方，初始状态下，所述脚底托板9位于与稳定底座5并列的位置，所述固定圈12位于拐杖主体前侧，所述转动杆14的自由端位于固定圈12的底部。因为本发明产品开始应用时，需要行走机构与拐杖主体并列才能符合实际需求，考虑到当行走机构前进后，连杆15仍要连接转动杆14自由端和行走机构，则固定圈12必定位于拐杖主体前侧，同时也满足初始状态下，所述固定圈12底部位于转动杆14连接行走机构一端的前进方向上的要求；因为转动杆14的自由端需要带动行走机构进行上抬、跨步和下放的连续循环步骤，而转动杆14自由端的初始位置位于固定圈12底部才较为符合驱动需求且便于连续运行。
在本实施例中，如图5所示，所述转动环体13中心处中空，所述联动转轴16穿设于转动环体13中心处，所述联动转轴16外表面和转动环体13内表面分别设有相适配的主动齿圈26和被动齿圈27。当通过转动手柄18转动联动转轴16时，通过主动齿圈26和被动齿圈27的配合作用，使得转动环体13成功实现转动，满足驱动要求。
在本实施例中，如图6所示，所述固定圈12内侧设有滑轨28，所述转动杆14自由端固定有与滑轨28相适配的滑件29。滑件29和滑轨28的配合作用便于保证转动杆14进行圆周运动，进而能够保障驱动质量。
在本实施例中，所述滑槽20的高度等于U形孔8的高度。因为滑槽20的设置是为了便于辊轴1回到初始位置，即辊轴1在高度上的移动距离等于U形孔8的高度，则将滑槽20的高度设为等于U形孔8的高度，以便于辊轴1的移动控制。
在本实施例中，如图1所示，所述拉杆19下端位于拐杖主体和行走机构之间并连接于辊轴1中部，便于均衡的拉动辊轴1，便于辊轴1的移动控制；如图2所示，所述拉动手柄21连接拉杆19的一侧位于支撑柱2上部分叉之间的间隙内，便于使用者操控，也有利于节约占有空间；所述拉杆19位于固定圈12一侧，可避免固定圈12与拉杆19产生位置冲突。
在本实施例中，如图1及图2所示，所述锁扣22为悬挂于腋窝托板3底面上的夹扣，所述夹扣与腋窝托板3底面之间连接有拉直的绳索30。夹扣悬挂于腋窝托板3底面，便于使用者操作，且夹扣的夹紧和放松较为方便。
上述助步器的具体应用过程为：
(1)站立：使用者将足部置于脚底托板9上并固定，将支撑杆6绑定在小腿上(可采用在支撑杆6和脚底托板9上固定绑带的方式来实现固定)，然后将拐杖主体支撑在腋下，即可实现使用者的站立；
(2)下肢行走：保持锁扣22锁紧拉动手柄21或拉杆19，使辊轴1位于滑槽20的上端，使用者转动转动手柄18，驱动联动转轴16转动，带动转动环体13转动，转动杆14随之转动，通过连杆15拉动支板7和支撑杆6，支撑杆6带动脚底托板9(使用者配合将身体重心偏向另一侧，使得脚底托板9承受较轻的压力)，具体过程为：如图7所示，一，转动杆14转动初期，支板7和支撑杆6向上移动，辊轴1在直行部分一81内相对发生竖直的下移过程(实际上，辊轴1位置保持不动)，此时，支撑杆6通过固定杆10直接拉动脚底托板9对应脚后跟的一端上抬，同时支撑杆6拉动弹簧11伸长，脚底托板9对应脚尖的一端暂时不动，从而符合实际中人体行走先抬脚后跟的情景；当弹簧11被拉直后，支撑杆6拉动脚底托板9对应脚尖的一端和对应脚后跟的一端一起上升，在此过程中，弹簧11的复位作用可加快脚底托板9对应脚尖的一端上抬，使得脚底托板9两端持平；二，辊轴1在弧形部分82内相对发生弧形后退移动过程(实际上，辊轴1位置保持不动)，支板7和支撑杆6一起向前移动，使得脚底托板9带动脚部实现跨步动作；三，辊轴1在直行部分二83内相对发生竖直的上升过程(实际上，辊轴1位置保持不动)，此时，支撑杆6通过固定杆10直接推动脚底托板9对应脚后跟的一端下移，同时支撑杆6压迫弹簧11缩短，脚底托板9对应脚尖的一端暂时不动，至脚底托板9对应脚后跟的一端接触地面，从而符合实际中人体跨步后脚后跟先着地的情景；当弹簧11缩短到位后，支撑杆6推动脚底托板9对应脚尖的一端下移，在此过程中，弹簧11的复位作用可加快脚底托板9对应脚尖的一端下移，从而使得脚底托板9两端快速持平。如此，便完成了一侧下肢的一步行走(图7中示出从B点移动到C点)；
(3)为实现连续行走，拐杖主体需要平移复位，具体操作为：解开锁扣22，通过拉动手柄21和拉杆19先推动辊轴1沿滑槽20下移，此时，辊轴1连接行走机构的一端从直行部分二83上端先移动至与弧形部分82的连接处；然后，推动辊轴1和拐杖主体一起前移，辊轴1连接行走机构的一端沿弧形部分82移动至直行部分一81下端，此时，拐杖主体与行走机构并列，移动过程中，连杆15复位，因为U形孔8的限位作用使得支板7和支撑柱2的位置不变；最后，通过拉动手柄21和拉杆19拉动动辊轴1沿滑槽20上移，此时，辊轴1连接行走机构的一端沿直行部分一81移动至初始位置，并锁扣22锁紧拉动手柄21或拉杆19，即完成拐杖主体和辊轴1的复位，从而可继续进行下一次行走。
由上述内容可知，本发明能使人体腿部连续完成上抬、前移及放下的行走的过程，且可准确的实现对脚后跟和脚尖端的先后驱动，达到仿生效果，对脚部的康复锻炼效果较好。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种康复用仿生助步器，其特征在于，包括一对拐杖主体和位于两拐杖主体之间的两个行走机构，两个行走机构分别通过一根辊轴(1)与对应侧拐杖主体连接，该侧拐杖主体上设有驱动相应行走机构的驱动机构和拐杖复位机构，
所述拐杖主体包括Y形结构的支撑柱(2)及固定于支撑柱(2)顶部的腋窝托板(3)，所述腋窝托板(3)上安装有柱体软质垫(4)，所述支撑柱(2)底部设有稳定底座(5)；
所述行走机构包括用于与使用者小腿绑定的支撑杆(6)，所述支撑杆(6)上端固定有支板(7)，所述支板(7)上设有口径与辊轴(1)直径相适配的U形孔(8)，所述辊轴(1)连接行走机构的一端设于U形孔(8)内，所述U形孔(8)包括由行走机构的前进方向向后退方向依次连接的直行部分一(81)、弧形部分(82)及直行部分二(83)，初始状态下，所述辊轴(1)位于直行部分一(81)上端；所述支撑杆(6)底部正下方设有用于固定人体足部的脚底托板(9)，所述脚底托板(9)对应人体足部脚后跟的一端通过固定杆(10)杆固定连接于支撑杆(6)下端，所述脚底托板(9)对应人体足部脚尖的一端通过弹簧(11)连接于支撑杆(6)下端；
所述驱动机构包括圆形的固定圈(12)及设于该固定圈(12)圆心处的转动环体(13)，所述固定圈(12)位于拐杖主体朝向行走机构的一侧，且所述固定圈(12)的圆形面与所述支板(7)所在平面平行，所述转动环体(13)一侧固定有延伸至固定圈(12)边沿处的转动杆(14)，所述转动杆(14)自由端通过连杆(15)与支板(7)连接；所述转动环体(13)中心处设有驱动转动环体(13)的联动转轴(16)，所述拐杖主体上设有安装块(17)，所述联动转轴(16)朝向拐杖主体的一端穿过安装块(17)并连接有转动手柄(18)；初始状态下，所述固定圈(12)位于转动杆(14)连接行走机构一端的前进方向上；
所述拐杖复位机构包括与辊轴(1)固定连接的纵向设置的拉杆(19)，所述拐杖主体上连接辊轴(1)的位置设有供辊轴(1)上下移动的滑槽(20)，所述辊轴(1)连接拐杖主体的一端设于滑槽(20)内，所述拉杆(19)上端设有水平设置的拉动手柄(21)，所述拐杖主体上设有用来锁定拉动手柄(21)或拉杆(19)位置的锁扣(22)。
2.根据权利要求1所述的一种康复用仿生助步器，其特征在于，所述支撑柱(2)上部分叉之间连接有短轴(23)。
3.根据权利要求2所述的一种康复用仿生助步器，其特征在于，所述短轴(23)上朝向拉杆(19)的一面固定有夹持于拉杆(19)两侧的限位块(24)。
4.根据权利要求1所述的一种康复用仿生助步器，其特征在于，所述弹簧(11)外套装有伸缩套筒(25)。
5.根据权利要求1所述的一种康复用仿生助步器，其特征在于，所述支撑杆(6)位于直行部分一(81)正下方，初始状态下，所述脚底托板(9)位于与稳定底座(5)并列的位置，所述固定圈(12)位于拐杖主体前侧，所述转动杆(14)的自由端位于固定圈(12)的底部。
6.根据权利要求1所述的一种康复用仿生助步器，其特征在于，所述转动环体(13)中心处中空，所述联动转轴(16)穿设于转动环体(13)中心处，所述联动转轴(16)外表面和转动环体(13)内表面分别设有相适配的主动齿圈(26)和被动齿圈(27)。
7.根据权利要求1所述的一种康复用仿生助步器，其特征在于，所述固定圈(12)内侧设有滑轨(28)，所述转动杆(14)自由端固定有与滑轨(28)相适配的滑件(29)。
8.根据权利要求1所述的一种康复用仿生助步器，其特征在于，所述滑槽(20)的高度等于U形孔(8)的高度。
9.根据权利要求1所述的一种康复用仿生助步器，其特征在于，所述拉杆(19)下端位于拐杖主体和行走机构之间并连接于辊轴(1)中部，所述拉动手柄(21)连接拉杆(19)的一侧位于支撑柱(2)上部分叉之间的间隙内，所述拉杆(19)位于固定圈(12)一侧。
10.根据权利要求1所述的一种康复用仿生助步器，其特征在于，所述锁扣(22)为悬挂于腋窝托板(3)底面上的夹扣，所述夹扣与腋窝托板(3)底面之间连接有拉直的绳索(30)。
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