CN108834550B - 基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其通过快门机构的连续开合实现对菠萝的固定和松开，然后通过快门机构的旋转对菠萝进行旋拧采摘，实现采摘功能；利用快门机构和刀具机构分别对菠萝进行旋拧和切割，实现二次采摘，确保菠萝可以被采摘下来；利用三向定位模块使采摘机采摘更多生长情况不同的菠萝，提高采摘机的适应性。本发明结构紧凑,配合协调，实现了辅助采摘机器的小型化和轻量化，而且可以适应不同环境，符合果农的实际需求。

Description

基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机

技术领域

本发明涉及菠萝采摘机械领域，特别是一种用于采摘大范围种植的菠萝的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机。

背景技术

菠萝在我国华南地区是最具优势的热带水果之一，该产业大大促进了当地农业经济的发展，为促进农民增收和扩大城乡居民就业做了重要的贡献。在菠萝种植的过程中，其采摘成本占据了很大的一部分，大大影响了农民的收益和菠萝产业的发展。目前国内的菠萝采摘方式主要还是人工采摘，农民需用刀具将菠萝从植株上割下，放到背部的箩筐里。农民既要背负沉重的箩筐，又要在荆棘遍布的菠萝地里穿行，并将菠萝挑到路边的车辆内。这种人工采摘方式效率低下 , 成本高，而且人的劳动强度大，还具有一定的危险性。

国内对于菠萝采摘机械领域的探索还是处于设计阶段，市场上还未出现成熟的实物产品。下面介绍几种国内已有的关于菠萝采摘机械的设计和发明，一种用于热带菠萝绿色采摘的自动采集车，一种自动采摘菠萝的装置和方法，一种菠萝自动采摘机等等，首先在识别环节中，这些机械大体采用了两种方式，一种是人眼识别，另一种是运用机器视觉技术，本机械是属于第一种识别方式；然后再定位环节中，这些机械大多采摘导向机构，即通过一些导向平板或机械手对菠萝进行导向，然后菠萝果实定位至采摘机构，而本机器的三向定位模块可以在三个方向上自由移动，位置调节比其他机械更为灵活，且只需要将采摘模块的中心孔通过菠萝的中部即可，定位更加简单，降低了对人工操作的要求，提高了采摘效率；在采摘机构上，已有设计发明机械大多采用单作用方式的采摘，即采用剪切或旋拧，而本机械采用旋拧和切割双作用的采摘模式，确保采摘能够完成，而且本采摘机构实现了很大的创新，即设计了快门旋拧机构和刀具切割机构，其中快门机构的旋拧原理和已有的旋拧动作原理都不相同，已有的机构有通过双向的皮带运动的摩擦力旋拧菠萝，也有通过不完全齿轮的旋转旋拧菠萝等等，而本机器的快门机构则是通过齿轮的旋转和快门滑块的移动实现对菠萝的固定，再利用滑块下的棘轮的旋转实现对菠萝的旋拧。

已有的机械或者这些设计因为成本高和适应性差等问题暂时难以进入市场，进行大规模的生产使用，所以菠萝采摘机械还有待进一步发展和完善。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对目前菠萝人工采摘的不足，以及现有技术存在的缺陷，提供一种基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机。

本发明解决其技术问题采用以下的技术方案：

本发明提供的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其通过快门机构的连续开合实现对菠萝的固定和松开，然后通过快门机构的旋转对菠萝进行旋拧采摘，实现采摘功能；利用快门机构和刀具机构分别对菠萝进行旋拧和切割，实现二次采摘，确保菠萝可以被采摘下来；利用三向定位模块使采摘机采摘更多生长情况不同的菠萝，提高采摘机的适应性。

所述基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，包括用于菠萝的定位的三向定位模块，随三向定位模块一起运动的采摘模块，用于装载收集菠萝的收集模块，用于配合轴的运动并承担一定载荷的行走模块，其中：三向定位模块通过丝杠滑块与机架左右的丝杠轴承连接，采摘模块通过X向固定滑块和Y向固定滑块与三向定位模块连接，收集模块的收集筐直接放入机架后部的框架凹槽中，行走模块4通过深沟球轴承与固定在机架的轴承座连接。

所述的三向定位模块占据了整个采摘机的主要空间，该三向定位模块通过X2光轴、X1光轴、Y1光轴及上面的X向固定滑块、Y向固定滑块和采摘模块相连接，后面相邻的是收集模块。

所述的三向定位模块包括：装在大平台上的X向电机，其通过X向链轮与X向短链条相连；装在大平台上的Y向电机，其通过Y向链轮与Y向短链条相连；通过轴承与滚珠丝杠相连的Z向电机，滚珠丝杠通过滚珠螺母副与架子固定板相连，架子固定板通过左直线轴承和右直线轴承与左侧光轴、右侧光轴相连接，连接架子大平台与架子固定板通过角块相连接。

所述的采摘模块设有快门机构，该快门机构包括快门电机、小齿轮、直齿圆柱外齿轮、弹簧、棘爪、滑块销柱、快门滑块、夹板和棘轮, 其中：快门电机通过U形板与采摘模块的底部托台相连，快门电机的电机轴与小齿轮相连接，小齿轮与直齿圆柱外齿轮相啮合，弹簧的一端装在托台上，弹簧的另一端顶在棘爪上，棘爪与棘轮配合实现控制棘轮的反转并起到一定的缓冲作用，直齿圆柱外齿轮周围设有对它起限位作用的3个微型轴承，滑块销柱通过其下部的螺纹与快门滑块相连接，滑块销柱的上部卡在直齿圆柱外齿轮的槽中，快门滑块通过其底部凸起嵌入到棘轮的六边形槽中实现与滑块销柱的连接，夹板与快门滑块通过螺栓连接。

所述的采摘模块设有刀具机构，该刀具机构通过螺栓连接安装在采摘模块的底部托台的下方，用于切割菠萝的果实和底部根茎连接处。

所述的刀具机构包括刀具电机、曲柄、摇杆、刀柄轴套和刀片，其中：刀具电机通过电机轴与曲柄相连，装在一个固定板上；曲柄与摇杆通过柱销在摇杆内的通槽内移动实现连接，刀柄轴套通过销子与刀片、摇杆相连，实现刀片在刀柄轴套内滑动。

所述的收集模块包括外伸板、旋转板、收集筐电机、不完全齿轮、旋转轴、收集筐、连杆和铰链架，其中：外伸板装在旋转板上，其通过外伸板底部的两个肋板穿过旋转板的通槽，插入光轴与旋转板相连；收集筐电机固接到收集筐上，并通过齿轮与不完全齿轮啮合，不完全齿轮通过旋转轴带动旋转板转动，从而带动外伸板的伸缩。连杆铰接在铰链架上，连杆的另一端与外伸板的光轴相连接，旋转板底部与旋转轴焊接相连，通过轴承与收集筐相连。

所述的行走模块包括转向轮、支架、角接触球轴承、深沟球轴承、联轴器、驱动电机和后轮，其中：转向轮装在支架上，其通过两侧轴卡入支架的凹槽与支架相连；驱动电机通过支架固定在机架上，通过轴承配合驱动电机轴运动，通过联轴器使电机轴和下部轴连接从而带动支架实现转弯。

所述的行走模块实现整机的行走和转弯，整机的四个轮子都是驱动轮，转向轮和后轮都是轮毂电机，都作为主动轮驱动机器行走；驱动电机转动，通过联轴器带动支架上的支架轴转动，从而带动转向轮转动，实现整机的转弯功能，角接触轴承和深沟球轴承分别承受轴向力和径向力。

本发明与现有技术相比具有以下主要的有益效果：

1. 机器可以采摘不同大小，不同位置的菠萝，三向定位模块在空间三个方向上实现采摘模块的移动，在X向的运动距离为216mm，在Y向的运动距离为400mm，在Z向的运动距离为680mm，由于采用空间三向定位可以保证采摘到空间内所有菠萝，三向的调整空间使得机器适应性强。

2. 本机器结构紧凑，四个模块之间配合协调，整机由行走模块开始工作，到达指定位置，人工操作定位模块进行定位，由于采摘模块装在定位模块上，定位时采摘模块同时对菠萝进行固定，定位结束后采摘模块的快门机构运动实现旋拧动作，同时刀具机构实现切割动作，采摘完成，收集模块和行走模块相继动作，整机动作紧凑流畅，整机长度为1200mm，整机宽度为1200mm,整机高度为1385mm，整机重量为225KG,从而实现了采摘机的小型化和，轻量化和集成化。

3. 由机器采摘代替人工采摘，降低了人的劳动强度，提高了工作效率，通过机器实验得出单个菠萝的采摘时间为1-2秒，人工采摘时间为3-5秒；整个完整动作为8-10秒，而人工采摘菠萝整个工作流程平均10-15秒。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的三向定位模块X , Y向定位具体结构示意图；

图3是本发明的三向定位模块Z向定位具体结构示意图；

图4是本发明的采摘模块中快门机构示意图；

图5是本发明的采摘模块中快门机构内部示意图；

图6是本发明的采摘模块中刀具机构示意图；

图7是本发明的收集模块示意图；

图8是本发明的行走模块示意图。

X代表横向，Y代表纵向。

图中：1.三向定位模块，2.采摘模块，3.收集模块，4.行走模块，5.X向电机，6.X向链轮，7.X向短链条，8.X1长链条， 9.X1滑块，10.X2滑块，11.X2光轴， 12.X1光轴，13.X2长链条，14.X3滑块， 15.X4滑块，16.Y向电机，17.Y向链轮，18.Y向短链条，19.Y1长链条，20.Y1滑块，21.Y1光轴，22.Y2长链条，23.Y2滑块，24.X向固定滑块， 25.Y向固定滑块，26.大平台， 27.Z向电机， 28.滚珠丝杠， 29.架子固定板， 30.滚珠螺母副，31.左直线轴承，32.左侧光轴， 33.右直线轴承， 34.右侧光轴， 35.快门电机， 36.小齿轮， 37.直齿圆柱外齿轮， 38.弹簧， 39.棘爪， 40.滑块销柱，41.快门滑块， 42.夹板，43.棘轮，44.刀具电机， 45.曲柄，46.摇杆，47.刀柄轴套， 48.刀片， 49.外伸板，50.旋转板，51.收集筐电机，52.不完全齿轮，53.旋转轴，54.收集筐， 55.连杆，56.铰链， 57.转向轮， 58.支架， 59.角接触球轴承， 60.深沟球轴承 ， 61.联轴器， 62.驱动电机， 63.后轮。

具体实施方式

本发明提供的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，包括三向定位模块 , 采摘模块 , 收集模块 , 行走模块等四大模块。三向定位模块，通过链条滑块传动实现对菠萝的X向和Y向定位，采用丝杠滑块传动实现Z向定位，定位后采摘模块套住菠萝；通过快门机构实现对菠萝的夹紧和旋拧，刀具机构实现对菠萝的辅助切割，确保能将菠萝采摘下来；收集模块通过不完全齿轮和旋转板机构对菠萝进行收集，行走模块实现整机的行走和转弯。目前市场上并没有技术成熟的采摘机器，菠萝采摘还是以人工采摘为主。本机结构紧凑,配合协调，实现了辅助采摘机器的小型化和轻量化，而且可以适应不同环境，符合果农的实际需求。

下面结合实施例及附图对本发明作进一步说明，但不限定本发明。

本发明提供的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其结构如图1所示，主要由三向定位模块1 , 采摘模块2 , 收集模块3 , 行走模块4组成。具体来说：

所述三向定位模块1用于菠萝的定位，通过丝杠滑块其与机架左右的丝杠轴承连接。该三向定位模块1的结构如图2和图3所示，包括图2和图3中编号5-34部件，其中：X向电机5装在大平台26上，其通过X向链轮6与X向短链条7相连。Y向电机16装在大平台26上，其通过Y向链轮17与Y向短链条18相连。所述X1长链条8、X1长链条13、Y1长链条19、Y2长链条22上有外链节连接副，通过它与X1滑块9、X2滑块10、X3滑块14、X4滑块15、Y1滑块20、Y2滑块23相连接，实现链条对滑块的带动。Z向电机27通过轴承等与滚珠丝杠28相连，滚珠丝杠28通过滚珠螺母副30与架子固定板29相连，架子固定板29通过左直线轴承31和右直线轴承33与左侧光轴32、右侧光轴34相连接，连接大平台26与架子固定板29通过角块相连接，所述三向定位模块占据了整个采摘机的主要空间，通过X2光轴11、X1光轴12、Y1光轴21及上面的X向固定滑块24、Y向固定滑块25和采摘模块2相连接，后面相邻的是收集模块3。所述直线轴承28,左侧光轴32、右侧34和架子固定板29对采摘平台的Z向移动起导向作用。

上述三向定位模块1的工作过程是：三向定位模块1的X , Y向定位就是通过X向电机5和Y向电机16分别带动一组长链条移动，X组X1长链条8和13，Y组Y1短链条19和22，每一组的两个长链条都通过固定的光轴相连接以达到共同运动，X组链条通过连接4个X1滑块9, 10 , 14 , 15以及2根X2光轴11和12实现X向运动，Y组链条通过连接2个Y1滑块20 , 23和1根Y1光轴21实现Y向运动，链条与滑块之间通过外链节连接副相连接，滑块24和25固定在采摘模块2上，通过X向固定滑块24的移动实现采摘模块2在X向上的移动。Z向上通过Z向电机27带动滚珠丝杠28转动，从而实现架子固定板29的Z向升降运动，从而实现定位。

所述的采摘模块2，其通过X向固定滑块24 和Y向固定滑块25与三向定位模块1连接，其用于带动采摘模块2随三向定位模块1一起运动。该采摘模块2主要由快门机构和刀具机构组成。

所述快门机构安装在采摘模块2上，用于进行对菠萝的旋拧和固定。该快门机构的结构如图4和图5所示，包括快门电机35 、小齿轮36、直齿圆柱外齿轮37 、弹簧38 、棘爪39、滑块销柱40 、快门滑块41 、夹板42和棘轮43 , 其中：快门电机35装在采摘模块2上，其通过U形板与采摘模块2的底部托台相连。快门电机35的电机轴与小齿轮36相连接，小齿轮36与直齿圆柱外齿轮37相啮合，弹簧38一端装在托台上，另一端顶在棘爪39上，棘爪39与棘轮43配合实现控制棘轮的反转并起到一定的缓冲作用，所述直齿圆柱外齿轮37周围有三个微型轴承，对它起限位作用，确保它不会移动。所述滑块销柱40通过下部的螺纹与快门滑块41相连接，上部卡在直齿圆柱外齿轮37的槽中。快门滑块41通过底部凸起嵌入到棘轮43的六边形槽中实现连接，夹板42与快门滑块41通过螺栓连接。

所述刀具机构通过螺栓连接安装在采摘模块2的底部托台的下方，用于切割菠萝的果实和底部根茎连接处。该刀具机构的结构如图6所示，包括刀具电机44、曲柄45、摇杆46、刀柄轴套47和刀片48，其中：刀具电机44通过电机轴与曲柄45相连，装在一个固定板上。曲柄45与摇杆46通过柱销在摇杆内的通槽内移动实现连接，刀柄轴套47通过销子与刀片48、摇杆46相连，实现刀片48在刀柄轴套47内滑动。

上述刀具机构的工作过程是：当旋拧无法采摘下菠萝时，由刀具电机44带动曲柄45转动和摇杆46摆动，从而带动刀片48作转动和移动相复合的切割运动，实现对菠萝的切割。

本发明采摘模块2的工作过程是：通过快门电机35和小齿轮36带动直齿圆柱外齿轮37转动，通过直齿圆柱外齿轮37对六个快门滑块41上的滑块销柱40的力的作用，从而带动六个快门滑块41在棘轮43的六边形槽中作移动，从而实现了快门滑块41的开合动作，通过快门滑块41上的六个夹板42可以夹紧菠萝，快门电机35的正反转可以实现对菠萝的固定和松开，棘轮43的转动则是实现对菠萝的旋拧，棘爪39和弹簧38实现了棘轮43运动的可调性。

所述的收集模块3，其收集筐54直接放入机架的后部的框架凹槽中，其用于装载收集的菠萝。该收集模块3的结构如图7所示，包括外伸板49、旋转板50 、X向X向收集箱收集筐电机51 、不完全齿轮52 、旋转轴53、收集筐54、连杆55和铰链架56，其中：外伸板49装在旋转板50上，其通过外伸板49底部的两个肋板穿过旋转板50的通槽，插入光轴与旋转板50相连。收集筐电机51固接到收集筐54上，并通过齿轮与不完全齿轮52啮合，不完全齿轮52通过连杆55铰接在铰链架56上，旋转板50底部与旋转轴53焊接相连，通过轴承与收集筐54相连。

所述收集模块3的工作过程是：由X向X向收集箱收集筐电机51和不完全齿轮52的转动带动旋转轴53转动，旋转轴53的转动带动旋转板50和外伸板49转动，连杆55的转动通过连接轴带动外伸板49移动，实现外伸板的复合运动，完成对菠萝的收集，连杆55转动到一定角度会与机架相接触，起到支撑的作用， X向收集箱收集筐电机51反转，完成外伸板49和旋转板50的收回。

所述的行走模块4，其通过深沟球轴承60与固定在机架的轴承座连接，其用于配合轴的运动并承担一定载荷。该行走模块4的结构如图8所示，包括转向轮57 、支架58、角接触球轴承59、深沟球轴承60、联轴器61、驱动电机62和后轮63，其中：转向轮57装在支架58上，其通过两侧轴卡入支架58的凹槽与支架58相连。驱动电机62通过电机支架固定在机架上，通过轴承59、60配合轴运动，通过联轴器61使电机轴和下部轴连接从而带动支架实现转弯。角接触球轴承主要用于承担轴向载荷，深沟球轴承用于承担径向载荷。

所述行走模块4的工作过程是：驱动电机62通过联轴器61实现对支架58上支架轴的转动，从而带动转向轮57转动完成机器的转弯功能，两个转向轮57和两个后轮63都是驱动轮，都是轮毂电机驱动以增大动力，转向轮57上需要角接触轴承59和深沟球轴承60承受轴向力和径向力，以保证机器强度。

本发明提供的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其工作过程是：首先行走模块4运动，实现整机行走，靠近植株，接着三向定位模块1对菠萝进行大致定位并通过采摘模块2的中部圆孔固定菠萝，随之采摘模块2开始工作，快门机构运动使夹板42夹住菠萝，再由快门机构实现旋拧和刀具机构实现切割，然后控制收集模块3的旋转板50打开，采摘模块2运动松开菠萝，菠萝落下通过旋转板50进入收集筐中，完成收集，此时行走模块4继续工作，靠近下一植株，循环往复，从而完成采摘工作。

Claims (10)

1.一种基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征是通过快门机构的连续开合实现对菠萝的固定和松开，然后通过快门机构的旋转对菠萝进行旋拧采摘，实现采摘功能；利用快门机构和刀具机构分别对菠萝进行旋拧和切割，实现二次采摘，确保菠萝可以被采摘下来；利用三向定位模块使采摘机采摘更多生长情况不同的菠萝，提高采摘机的适应性；

该采摘机设有随三向定位模块一起运动的采摘模块（2），该采摘模块设有快门机构，该快门机构包括快门电机（35）、小齿轮（36）、直齿圆柱外齿轮（37）、弹簧（38）、棘爪（39）、快门滑块（41）、夹板（42）和棘轮（43），其中：快门电机（35）的电机轴与小齿轮（36）相连接，小齿轮（36）与直齿圆柱外齿轮（37）相啮合，弹簧（38）的一端装在托台上，弹簧（38）的另一端顶在棘爪（39）上，棘爪（39）与棘轮（43）配合，快门滑块（41）通过其底部凸起嵌入到棘轮（43）的六边形槽中，夹板（42）与快门滑块（41）通过螺栓连接。

2.根据权利要求1所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于包括用于菠萝的定位的三向定位模块（1），随三向定位模块（1）一起运动的采摘模块（2），用于装载收集菠萝的收集模块（3），用于配合轴的运动并承担一定载荷的行走模块（4），其中：三向定位模块（1）通过丝杠滑块与机架左右的丝杠轴承连接，采摘模块（2）通过X向固定滑块（24）和Y向固定滑块（25）与三向定位模块（1）连接，收集模块（3）的收集筐（54）直接放入机架后部的框架凹槽中，行走模块（4）通过深沟球轴承（60）与固定在机架的轴承座连接。

3.根据权利要求2所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于三向定位模块占据了整个采摘机的主要空间，该三向定位模块通过X2光轴（11）、X1光轴（12）、Y1光轴（21）及上面的X向固定滑块（24）、Y向固定滑块（25）和采摘模块（2）相连接，后面相邻的是收集模块（3）。

4.根据权利要求3所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于三向定位模块（1）包括：装在大平台（26）上的X向电机（5），其通过X向链轮（6）与X向短链条（7）相连；装在大平台（26）上的Y向电机（16），其通过Y向链轮（17）与Y向短链条（18）相连；通过轴承与滚珠丝杠（28）相连的Z向电机（27），滚珠丝杠（28）通过滚珠螺母副（30）与架子固定板（29）相连，架子固定板（29）通过左直线轴承（31）和右直线轴承（33）与左侧光轴（32）、右侧光轴（34）相连接，连接大平台（26）与架子固定板（29）通过角块相连接。

5.根据权利要求1所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于，快门电机（35）通过U形板与采摘模块（2）的底部托台相连，直齿圆柱外齿轮（37）周围设有对它起限位作用的3个微型轴承；还包括滑块销柱（40），滑块销柱（40）通过其下部的螺纹与快门滑块（41）相连接，滑块销柱（40）的上部卡在直齿圆柱外齿轮（37）的槽中。

6.根据权利要求2所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于采摘模块（2）设有刀具机构，该刀具机构通过螺栓连接安装在采摘模块（2）的底部托台的下方，用于切割菠萝的果实和底部根茎连接处。

7.根据权利要求6所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于刀具机构包括刀具电机（44）、曲柄（45）、摇杆（46）、刀柄轴套（47）和刀片（48），其中：刀具电机（44）通过电机轴与曲柄（45）相连，装在一个固定板上；曲柄（45）与摇杆（46）通过柱销在摇杆内的通槽内移动实现连接，刀柄轴套（47）通过销子与刀片（48）、摇杆（46）相连，实现刀片（48）在刀柄轴套（47）内滑动。

8.根据权利要求2所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于收集模块（3）包括外伸板（49）、旋转板（50）、收集筐电机（51）、不完全齿轮（52）、旋转轴（53）、收集筐（54）、连杆（55）和铰链架（56），其中：外伸板（49）装在旋转板（50）上，其通过外伸板（49）底部的两个肋板穿过旋转板（50）的通槽，插入光轴与旋转板（50）相连；收集筐电机（51）固接到收集筐（54）上，并通过齿轮与不完全齿轮（52）啮合，不完全齿轮（52）通过旋转轴（53）带动旋转板（50）转动，连杆（55）铰接在铰链架（56）上，连杆（55）的另一端与外伸板（49）的光轴相连接，旋转板（50）底部与旋转轴（53）焊接相连，通过轴承与收集筐（54）相连。

9.根据权利要求2所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于行走模块（4）包括转向轮（57）、支架（58）、角接触球轴承（59）、深沟球轴承（60）、联轴器（61）、驱动电机（62）和后轮（63），其中：转向轮（57）装在支架（58）上，其通过两侧轴卡入支架（58）的凹槽与支架（58）相连；驱动电机（62）通过支架固定在机架上，通过轴承配合驱动电机轴运动，通过联轴器（61）使电机轴和下部轴连接从而带动支架实现转弯。

10.根据权利要求9所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于行走模块（4）实现整机的行走和转弯，整机的四个轮子都是驱动轮，都是轮毂电机驱动以增大动力；驱动电机（62）转动，通过联轴器（61）带动支架（58）上的支架轴转动，从而带动转向轮（57）转动，实现整机的转弯功能，角接触轴承（59 ）和深沟球轴承（60 ）分别承受轴向力和径向力。

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