CN110073806B - 一种用于自动采收菠萝的装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于自动采收菠萝的装置，包括龙门式四轮驱动机构、识别及定位装置、蓄电池和收集装置，所述龙门式四轮驱动机构上连接有末端执行机构，且龙门式四轮驱动机构的中部安装有蓄电池，所述龙门式四轮驱动机构的上方安装有上部框架，且上部框架的一端安装有电子控制仓，所述上部框架的内部左右两侧安装有提升装置，且上部框架的左侧连接有输送机构，并且上部框架上安装有识别及定位装置。该用于自动采收菠萝的装置，能够自动采收菠萝，解决人工采收菠萝费时费力、效率低、果农容易受伤等难题，而且菠萝采收装置集采摘、收集和运输于一体，结构简单，操作方便，具有采摘效率高、自动化程度高等优点，能更好地促进菠萝产业的发展。

Description

一种用于自动采收菠萝的装置

技术领域

本发明涉及菠萝采摘技术领域，具体为一种用于自动采收菠萝的装置。

背景技术

目前国内外菠萝采摘的机械化、自动化程度极低，传统菠萝的采摘依旧以人工采摘为主，人工采摘的劳动强度高、效率低、成本高、难度大，采收季节中往往需要雇佣较多的采摘工人，大大增加了种植户的人工成本支出；

在国内外的研究中，已经实现了番茄、草莓、黄瓜等蔬菜水果的自动机械采摘，图像识别技术也已形成基础，该设计采摘效率高，但是采摘后的菠萝果实上依然会遗留一段果茎，后续仍然要进行再次加工，同样增加了菠萝果实采摘成本，另外，圆盘式切刀还会将菠萝植株的侧生芽切掉；

当前国内外专门用于菠萝采摘的机械化装备极少、适应能力差，配套设备研发滞后，与国外的采收模式相比，国内的种植户希望在采收过程中保留菠萝植株的侧生芽（用于继续生长，来年作为种子），因而导致国内的菠萝种植户不考虑大规模的机械化采摘，在种植菠萝时没有规范种植的方式，导致了菠萝植株生长不规则，加大了菠萝采摘的难度。这种单纯依靠人工采摘方式已严重限制菠萝种植行业的发展，因此我们提出一种用于自动采收菠萝的装置，以便解决上述中所提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于自动采收菠萝的装置，以解决采收时不损伤菠萝植株、侧生芽和果实，提高菠萝的采收效率并降低采摘的成本的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于自动采收菠萝的装置，包括龙门式四轮驱动机构、识别及定位装置、蓄电池和收集装置，所述龙门式四轮驱动机构上连接有末端执行机构，且龙门式四轮驱动机构的中部安装有蓄电池，所述龙门式四轮驱动机构的上方安装有上部框架，且上部框架的一端安装有电子控制仓，所述上部框架上连接有机械臂机构，且上部框架的内部设置有收集装置，并且上部框架的下方安装有支撑底盘，所述上部框架的内部左右两侧安装有提升装置，且上部框架的左侧连接有输送机构，并且上部框架上安装有识别及定位装置。

优选的，所述龙门式四轮驱动机构由加宽橡胶防陷轮、车轮六方轴、单排链轮、第一滚子链、从动非标双排链轮、右凸台传动轴、右凸台、中凸台、预紧装置、第二滚子链、主动非标双排链轮、左凸台传动轴、左凸台、双头紧固螺栓、车轮固定架、直流电机、涡轮蜗杆减速箱和梅花星型联轴器构成，所述车轮固定架为倒“V”字型，且车轮固定架两侧板左右两端都开有三条槽口，并且车轮固定架上安装有双头紧固螺栓，所述车轮固定架上设置有左凸台、中凸台和右凸台，所述涡轮蜗杆减速箱通过螺栓固定在左凸台厚壁面端，且涡轮蜗杆减速箱的输出轴通过梅花星型联轴器与左凸台传动轴连接，并且涡轮蜗杆减速箱的下方安装有直流电机，所述主动非标双排链轮的外链轮与从动非标双排链轮的外链轮的第一滚子链通过预紧装置相连接，且预紧装置固定安装在车轮固定架的中凸台上，所述加宽橡胶防陷轮的中部连接有车轮六方轴，且车轮六方轴上连接有单排链轮，并且单排链轮上连接有第一滚子链，所述第一滚子链的上方与从动非标双排链轮相连接，且从动非标双排链轮的中部右凸台传动轴，所述中部右凸台传动轴上连接有第二滚子链。

优选的，所述末端执行机构由圆弧面爪子、压力传感器、第一连杆、连接块、第二连杆、铰接板、第一连接板、套筒、角码座、电磁离合器、光杆、压簧、铰接块和带法兰螺母组成，所述末端执行机构的爪子内弧面上设有压力传感器，且圆弧面爪子上连接有第一连杆，并且第一连杆通过连接块与第二连杆相连接，所述第二连杆上连接有铰接板，且铰接板上固定有套筒，并且套筒上连接有第一连接板，所述铰接板上连接有角码座，且铰接板的内侧固定有电磁离合器，并且电磁离合器的下方通过压簧与铰接块相连接，同时铰接块的中部固定有带法兰螺母，所述所述第一连接板通过与可移动连接U型块配合固定在丝杆单导轨竖直传动装置的铝合金型台背面的两条T型槽上。

优选的，所述识别及定位装置包括双目摄像头、云台，所述云台安装在上部框架的横梁中部，且云台的俯仰转动端与双目摄像头为固定连接。

优选的，所述机械臂机构由可移动连接U型块、丝杆单导轨组合滑块、第二连接板、同步带双导轨组合滑块、行程开关、丝杆单导轨竖直传动装置和同步带双导轨水平传动装置组成，所述丝杆单导轨组合滑块通过第二连接板与同步带双导轨组合滑块固定连接，且其二者形成“十”字结构，所述行程开关分别安装在丝杆单导轨竖直传动装置铝型材侧面始末两端的T型槽上和同步带双导轨水平传动装置的铝型材背面始末两端的T型槽上，且丝杆单导轨竖直传动装置的末端连接有可移动连接U型块。

优选的，所述提升装置由电动推杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆构成，且第六连杆为L型钢材，并且第六连杆前后两端安装固定在上部框架的两内侧的横梁上，所述第三连杆的一端通过铰链机构与收集装置的上部水平横梁固定连接，且第三连杆的下方通过铰链机构与第四连杆相连接，并且第四连杆一端通过铰链机构与第五连杆相连接，所述第五连杆的一端通过铰链机构与第六连杆相连接，且第六连杆的一端与电动推杆相连接，并且电动推杆的一端与第四连杆相连接。

优选的，所述支撑底盘为“H”型结构，且支撑底盘包括四孔连接底座、纵梁和横梁，所述支撑底盘用内卷边C型钢通过连接件固定，且支撑底盘底部通过四孔连接底座与车轮固定架的顶部连接，所述两条纵梁与上部框架底部的纵向铝型材平行且固定连接，所述横梁与上部框架底部的横向铝型材平行且固定连接。

优选的，所述输送机构由一级水平输送带、水平从动轴辊、水平驱动轴辊、同步带、电机输出轴同步带轮、双头连体同步带轮、二级输送带驱动轴同步带轮、电机固定架、小型直流减速电机、斜向输送皮带驱动轴辊、二级输送带、预紧轴辊、斜向输送皮带从动轴辊、水平轴承座、三级滑落输送带、上部滑落轴辊、下部滑落轴辊和竖直轴承座组成，所述小型直流减速电机通过电机固定架安装固定在上部框架左侧最下端横梁的底端，所述电机输出轴同步带轮通过同步带与驱动双头连体同步带轮相连接，且驱动双头连体同步带轮上连接二级输送带驱动轴同步带轮，所述斜向输送皮带驱动轴辊固定在上部框架的左侧底部的横梁上，且斜向输送皮带驱动轴辊左端的带键槽的长轴通过普通平键与双头连体同步带轮配合连接，所述斜向输送皮带从动轴辊通过水平轴承座固定在上部框架左侧顶部横梁的下端，所述预紧轴辊通过水平轴承座固定在上部框架左侧中部的横梁上，所述三级滑落输送带通过两个无动力上部滑落轴辊和下部滑落轴辊与四个竖直轴承座横向固定在上部框架的上部末端，所述斜向输送皮带驱动轴辊上连接有二级输送带驱动轴同步带轮，且二级输送带驱动轴同步带轮通过一级水平输送带与水平从动轴辊相连接，所述驱动双头连体同步带轮的中部固定有水平驱动轴辊，所述二级输送带驱动轴同步带轮通过二级输送带与水平轴承座相连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该用于自动采收菠萝的装置，能够自动采收菠萝，解决人工采收菠萝费时费力、效率低、果农容易受伤等难题，而且菠萝采收装置集采摘、收集和运输于一体，结构简单，操作方便，具有采摘效率高、自动化程度高等优点，能更好地促进菠萝产业的发展。

附图说明

图1为本发明的立体正视结构示意图；

图2为本发明的立体侧视结构示意图；

图3为本发明的正视结构示意图；

图4为本发明的左视结构示意图；

图5为本发明的右视结构示意图；

图6为本发明的驱动机构整体结构示意图；

图7为本发明的驱动机构正视结构示意图；

图8为本发明的驱动机构侧视结构示意图；

图9为本发明的末端执行机构结构示意图；

图10为本发明的图2中A处结构示意图；

图11为本发明的机械臂机构整体结构示意图；

图12为本发明的机械臂机构正视结构示意图；

图13为本发明的支撑底盘与驱动机构的装配结构示意图；

图14为本发明的支撑底盘与驱动机构连接正视结构示意图；

图15为本发明的输送机构正视结构示意图；

图16为本发明的输送机构的俯视结构示意图；

图17为本发明的输送机构的侧视结构示意图；

图中标号：1、龙门式四轮驱动机构；101、加宽橡胶防陷轮；102、车轮六方轴；103、单排链轮；104、第一滚子链；105、从动非标双排链轮；106、右凸台传动轴；107、右凸台；108、中凸台；109、预紧装置；110、第二滚子链；111、主动非标双排链轮；112、左凸台传动轴；113、左凸台；114、双头紧固螺栓；115、车轮固定架；116、直流电机；117、涡轮蜗杆减速箱；118、梅花星型联轴器；2、末端执行机构；201、圆弧面爪子；202、压力传感器；203、第一连杆；204、连接块；205、第二连杆；206、铰接板；207、第一连接板；208、套筒；209、角码座；210、电磁离合器；211、光杆；212、压簧；213、铰接块；214、带法兰螺母；3、识别及定位装置；301、双目摄像头；302、云台；4、电子控制仓；5、上部框架；6、机械臂机构；601、可移动连接U型块；602、丝杆单导轨组合滑块；603、第二连接板；604、同步带双导轨组合滑块；605、行程开关；606、丝杆单导轨竖直传动装置；607、同步带双导轨水平传动装置；7、蓄电池；8、提升装置；801、电动推杆；802、第三连杆；803、第四连杆；804、第五连杆；805、第六连杆；9、支撑底盘；901、四孔连接底座；902、纵梁；903、横梁；10、输送机构；1001、一级水平输送带；1002、水平从动轴辊；1003、水平驱动轴辊；1004、同步带；1005、电机输出轴同步带轮；1006、双头连体同步带轮；1007、二级输送带驱动轴同步带轮；1008、电机固定架；1009、小型直流减速电机；1010、斜向输送皮带驱动轴辊；1011、二级输送带；1012、预紧轴辊；1013、斜向输送皮带从动轴辊；1014、水平轴承座；1015、三级滑落输送带；1016、上部滑落轴辊；1017、下部滑落轴辊；1018、竖直轴承座；11、收集装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-5所示，本发明提供一种技术方案：一种用于自动采收菠萝的装置，包括龙门式四轮驱动机构1、识别及定位装置3、蓄电池7和收集装置11，龙门式四轮驱动机构1上连接有末端执行机构2，且龙门式四轮驱动机构1的中部安装有蓄电池7，龙门式四轮驱动机构1的上方安装有上部框架5，且上部框架5的一端安装有电子控制仓4，上部框架5上连接有机械臂机构6，且上部框架5的内部设置有收集装置11，并且上部框架5的下方安装有支撑底盘9，上部框架5的内部左右两侧安装有提升装置8，且上部框架5的左侧连接有输送机构10，并且上部框架5上安装有识别及定位装置3。

如图6-8所示，龙门式四轮驱动机构1由加宽橡胶防陷轮101、车轮六方轴102、单排链轮103、第一滚子链104、从动非标双排链轮105、右凸台传动轴106、右凸台107、中凸台108、预紧装置109、第二滚子链110、主动非标双排链轮111、左凸台传动轴112、左凸台113、双头紧固螺栓114、车轮固定架115、直流电机116、涡轮蜗杆减速箱117和梅花星型联轴器118构成，车轮固定架115为倒“V”字型，且车轮固定架115两侧板左右两端都开有三条槽口，并且车轮固定架115上安装有双头紧固螺栓114，车轮固定架115上设置有左凸台113、中凸台108和右凸台107，涡轮蜗杆减速箱117通过螺栓固定在左凸台113厚壁面端，且涡轮蜗杆减速箱117的输出轴通过梅花星型联轴器118与左凸台传动轴112连接，并且涡轮蜗杆减速箱117的下方安装有直流电机116，主动非标双排链轮111的外链轮与从动非标双排链轮105的外链轮的第一滚子链104通过预紧装置109相连接，且预紧装置109固定安装在车轮固定架115的中凸台108上，加宽橡胶防陷轮101的中部连接有车轮六方轴102，且车轮六方轴102上连接有单排链轮103，并且单排链轮103上连接有第一滚子链104，第一滚子链104的上方与从动非标双排链轮105相连接，且从动非标双排链轮105的中部右凸台传动轴106，中部右凸台传动轴106上连接有第二滚子链110，方便该装置的行走。

如图1和图9所示，末端执行机构2由圆弧面爪子201、压力传感器202、第一连杆203、连接块204、第二连杆205、铰接板206、第一连接板207、套筒208、角码座209、电磁离合器210、光杆211、压簧212、铰接块213和带法兰螺母214组成，末端执行机构2的爪子内弧面上设有压力传感器202，且圆弧面爪子201上连接有第一连杆203，并且第一连杆203通过连接块204与第二连杆205相连接，第二连杆205上连接有铰接板206，且铰接板206上固定有套筒208，并且套筒208上连接有第一连接板207，铰接板206上连接有角码座209，且铰接板206的内侧固定有电磁离合器210，并且电磁离合器210的下方通过压簧212与铰接块213相连接，同时铰接块213的中部固定有带法兰螺母214，第一连接板207通过与可移动连接U型块601配合固定在丝杆单导轨竖直传动装置606的铝合金型台背面的两条T型槽上，方便对菠萝进行收采。

如图10所示，识别及定位装置3包括双目摄像头301、云台302，云台302安装在上部框架5的横梁903中部，且云台302的俯仰转动端与双目摄像头301为固定连接，能够对采摘的菠萝进行识别和定位，方便了菠萝的采摘。

如图11和图12所示，机械臂机构6由可移动连接U型块601、丝杆单导轨组合滑块602、第二连接板603、同步带双导轨组合滑块604、行程开关605、丝杆单导轨竖直传动装置606和同步带双导轨水平传动装置607组成，丝杆单导轨组合滑块602通过第二连接板603与同步带双导轨组合滑块604固定连接，且其二者形成“十”字结构，行程开关605分别安装在丝杆单导轨竖直传动装置606铝型材侧面始末两端的T型槽上和同步带双导轨水平传动装置607的铝型材背面始末两端的T型槽上，且丝杆单导轨竖直传动装置606的末端连接有可移动连接U型块601，方便采摘后菠萝的传动。

如图5所示，提升装置8由电动推杆801、第三连杆802、第四连杆803、第五连杆804和第六连杆805构成，且第六连杆805为L型钢材，并且第六连杆805前后两端安装固定在上部框架5的两内侧的横梁903上，第三连杆802的一端通过铰链机构与收集装置11的上部水平横梁903固定连接，且第三连杆802的下方通过铰链机构与第四连杆803相连接，并且第四连杆803一端通过铰链机构与第五连杆804相连接，第五连杆804的一端通过铰链机构与第六连杆805相连接，且第六连杆805的一端与电动推杆801相连接，并且电动推杆801的一端与第四连杆803相连接，方便带动采摘后菠萝的移动。

如图13和图14所示，支撑底盘9为“H”型结构，且支撑底盘9包括四孔连接底座901、纵梁902和横梁903，支撑底盘9用内卷边C型钢通过连接件固定，且支撑底盘9底部通过四孔连接底座901与车轮固定架115的顶部连接，两条纵梁902与上部框架5底部的纵向铝型材平行且固定连接，横梁903与上部框架5底部的横向铝型材平行且固定连接，能够有效的支撑上部框架5上，方便菠萝的收集。

如图15-17所示，输送机构10由一级水平输送带1001、水平从动轴辊1002、水平驱动轴辊1003、同步带1004、电机输出轴同步带轮1005、双头连体同步带轮1006、二级输送带驱动轴同步带轮1007、电机固定架1008、小型直流减速电机1009、斜向输送皮带驱动轴辊1010、二级输送带1011、预紧轴辊1012、斜向输送皮带从动轴辊1013、水平轴承座1014、三级滑落输送带1015、上部滑落轴辊1016、下部滑落轴辊1017和竖直轴承座1018组成，小型直流减速电机1009通过电机固定架1008安装固定在上部框架5左侧最下端横梁903的底端，电机输出轴同步带轮1005通过同步带1004与驱动双头连体同步带轮1006相连接，且驱动双头连体同步带轮1006上连接二级输送带驱动轴同步带轮1007，斜向输送皮带驱动轴辊1010固定在上部框架5的左侧底部的横梁903上，且斜向输送皮带驱动轴辊1010左端的带键槽的长轴通过普通平键与双头连体同步带轮1006配合连接，斜向输送皮带从动轴辊1013通过水平轴承座1014固定在上部框架5左侧顶部横梁903的下端，预紧轴辊1012通过水平轴承座1014固定在上部框架5左侧中部的横梁903上，三级滑落输送带1015通过两个无动力上部滑落轴辊1016和下部滑落轴辊1017与四个竖直轴承座1018横向固定在上部框架5的上部末端，斜向输送皮带驱动轴辊1010上连接有二级输送带驱动轴同步带轮1007，且二级输送带驱动轴同步带轮1007通过一级水平输送带1001与水平从动轴辊1002相连接，驱动双头连体同步带轮1006的中部固定有水平驱动轴辊1003，二级输送带驱动轴同步带轮1007通过二级输送带1011与水平轴承座1014相连接，方便将采摘的菠萝输送到收集装置11中。

工作原理：首先，龙门式四轮驱动机构1沿着菠萝种植地的沟畦界线移动，识别及定位装置3获取菠萝果实的相对位置坐标，机械臂机构6使末端执行机构2移动到菠萝果实的坐标位置，末端执行机构2将菠萝果实夹紧，机械臂机构6将菠萝果实掰断并运送到输送机构10，末端执行机构2和机械臂机构6恢复初始状态，龙门式四轮驱动机构1继续向前移动，识别及定位装置3重复上述操作，菠萝果实通过输送带运送到收集装置11中，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于自动采收菠萝的装置，包括龙门式四轮驱动机构(1)、识别及定位装置(3)、蓄电池(7)和收集装置(11)，其特征在于：所述龙门式四轮驱动机构(1)上连接有末端执行机构(2)，且龙门式四轮驱动机构(1)的中部安装有蓄电池(7)，所述龙门式四轮驱动机构(1)的上方安装有上部框架(5)，且上部框架(5)的一端安装有电子控制仓(4)，所述上部框架(5)上连接有机械臂机构(6)，且上部框架(5)的内部设置有收集装置(11)，并且上部框架(5)的下方安装有支撑底盘(9)，所述上部框架(5)的内部左右两侧安装有提升装置(8)，且上部框架(5)的左侧连接有输送机构(10)，并且上部框架(5)上安装有识别及定位装置(3)；所述末端执行机构(2)由圆弧面爪子(201)、压力传感器(202)、第一连杆(203)、连接块(204)、第二连杆(205)、铰接板(206)、第一连接板(207)、套筒(208)、角码座(209)、电磁离合器(210)、光杆(211)、压簧(212)、铰接块(213)和带法兰螺母(214)组成，所述末端执行机构(2)的爪子内弧面上设有压力传感器(202)，且圆弧面爪子(201)上连接有第一连杆(203)，并且第一连杆(203)通过连接块(204)与第二连杆(205)相连接，所述第二连杆(205)上连接有铰接板(206)，且铰接板(206)上固定有套筒(208)，并且套筒(208)上连接有第一连接板(207)，所述铰接板(206)上连接有角码座(209)，且铰接板(206)的内侧固定有电磁离合器(210)，并且电磁离合器(210)的下方通过压簧(212)与铰接块(213)相连接，同时铰接块(213)的中部固定有带法兰螺母(214)，所述第一连接板(207)通过与可移动连接U型块(601)配合固定在丝杆单导轨竖直传动装置(606)的铝合金型台背面的两条T型槽上；所述输送机构(10)由一级水平输送带(1001)、水平从动轴辊(1002)、水平驱动轴辊(1003)、同步带(1004)、电机输出轴同步带轮(1005)、双头连体同步带轮(1006)、二级输送带驱动轴同步带轮(1007)、电机固定架(1008)、小型直流减速电机(1009)、斜向输送皮带驱动轴辊(1010)、二级输送带(1011)、预紧轴辊(1012)、斜向输送皮带从动轴辊(1013)、水平轴承座(1014)、三级滑落输送带(1015)、上部滑落轴辊(1016)、下部滑落轴辊(1017)和竖直轴承座(1018)组成，所述小型直流减速电机(1009)通过电机固定架(1008)安装固定在上部框架(5)左侧最下端横梁(903)的底端，所述电机输出轴同步带轮(1005)通过同步带(1004)与双头连体同步带轮(1006)相连接，且双头连体同步带轮(1006)上连接二级输送带驱动轴同步带轮(1007)，所述斜向输送皮带驱动轴辊(1010)固定在上部框架(5)的左侧底部的横梁(903)上，且斜向输送皮带驱动轴辊(1010)左端的带键槽的长轴通过普通平键与二级输送带驱动轴同步带轮(1007)配合连接，所述斜向输送皮带从动轴辊(1013)通过水平轴承座(1014)固定在上部框架(5)左侧顶部横梁(903)的下端，所述预紧轴辊(1012)通过水平轴承座(1014)固定在上部框架(5)左侧中部的横梁(903)上，所述三级滑落输送带(1015)通过两个无动力上部滑落轴辊(1016)和下部滑落轴辊(1017)与四个竖直轴承座(1018)横向固定在上部框架(5)的上部末端，所述斜向输送皮带驱动轴辊(1010)上连接有二级输送带驱动轴同步带轮(1007)，且二级输送带驱动轴同步带轮(1007)通过一级水平输送带(1001)与水平从动轴辊(1002)相连接，所述双头连体同步带轮(1006)的中部固定有水平驱动轴辊(1003)，所述二级输送带驱动轴同步带轮(1007)通过二级输送带(1011)与水平轴承座(1014)相连接。

2.根据权利要求1所述一种用于自动采收菠萝的装置，其特征在于：所述龙门式四轮驱动机构(1)由加宽橡胶防陷轮(101)、车轮六方轴(102)、单排链轮(103)、第一滚子链(104)、从动非标双排链轮(105)、右凸台传动轴(106)、右凸台(107)、中凸台(108)、预紧装置(109)、第二滚子链(110)、主动非标双排链轮(111)、左凸台传动轴(112)、左凸台(113)、双头紧固螺栓(114)、车轮固定架(115)、直流电机(116)、蜗轮蜗杆减速箱(117)和梅花星型联轴器(118)构成，所述车轮固定架(115)为倒“V”字型，且车轮固定架(115)两侧板左右两端都开有三条槽口，并且车轮固定架(115)上安装有双头紧固螺栓(114)，所述车轮固定架(115)上设置有左凸台(113)、中凸台(108)和右凸台(107)，所述蜗轮蜗杆减速箱(117)通过螺栓固定在左凸台(113)厚壁面端，且蜗轮蜗杆减速箱(117)的输出轴通过梅花星型联轴器(118)与左凸台传动轴(112)连接，并且蜗轮蜗杆减速箱(117)的下方安装有直流电机(116)，所述主动非标双排链轮(111)的外链轮与从动非标双排链轮(105)的外链轮的第二滚子链(110)通过预紧装置(109)相连接，且预紧装置(109)固定安装在车轮固定架(115)的中凸台(108)上，所述加宽橡胶防陷轮(101)的中部连接有车轮六方轴(102)，且车轮六方轴(102)上连接有单排链轮(103)，并且单排链轮(103)上连接有第一滚子链(104)，所述第一滚子链(104)的上方与从动非标双排链轮(105)相连接，且从动非标双排链轮(105)的中部与右凸台传动轴(106)相连接，中部所述右凸台传动轴(106)上连接有第二滚子链(110)。

3.根据权利要求1所述一种用于自动采收菠萝的装置，其特征在于：所述识别及定位装置(3)包括双目摄像头(301)、云台(302)，所述云台(302)安装在上部框架(5)的横梁(903)中部，且云台(302)的俯仰转动端与双目摄像头(301)为固定连接。

4.根据权利要求1所述一种用于自动采收菠萝的装置，其特征在于：所述机械臂机构(6)由可移动连接U型块(601)、丝杆单导轨组合滑块(602)、第二连接板(603)、同步带双导轨组合滑块(604)、行程开关(605)、丝杆单导轨竖直传动装置(606)和同步带双导轨水平传动装置(607)组成，所述丝杆单导轨组合滑块(602)通过第二连接板(603)与同步带双导轨组合滑块(604)固定连接，且其二者形成“十”字结构，所述行程开关(605)分别安装在丝杆单导轨竖直传动装置(606)铝型材侧面始末两端的T型槽上和同步带双导轨水平传动装置(607)的铝型材背面始末两端的T型槽上，且丝杆单导轨竖直传动装置(606)的末端连接有可移动连接U型块(601)。

5.根据权利要求1所述一种用于自动采收菠萝的装置，其特征在于：所述提升装置(8)由电动推杆(801)、第三连杆(802)、第四连杆(803)、第五连杆(804)和第六连杆(805)构成，且第六连杆(805)为L型钢材，并且第六连杆(805)前后两端安装固定在上部框架(5)的两内侧的横梁(903)上，所述第三连杆(802)的一端通过铰链机构与收集装置(11)的上部水平横梁(903)固定连接，且第三连杆(802)的下方通过铰链机构与第四连杆(803)相连接，并且第四连杆(803)一端通过铰链机构与第五连杆(804)相连接，所述第五连杆(804)的一端通过铰链机构与第六连杆(805)相连接，且第六连杆(805)的一端与电动推杆(801)相连接，并且电动推杆(801)的一端与第四连杆(803)相连接。

6.根据权利要求1所述一种用于自动采收菠萝的装置，其特征在于：所述支撑底盘(9)为“H”型结构，且支撑底盘(9)包括四孔连接底座(901)、纵梁(902)和横梁(903)，所述支撑底盘(9)用内卷边C型钢通过连接件固定，且支撑底盘(9)底部通过四孔连接底座(901)与车轮固定架(115)的顶部连接，两条所述纵梁(902)与上部框架(5)底部的纵向铝型材平行且固定连接，所述横梁(903)与上部框架(5)底部的横向铝型材平行且固定连接。

Images