CN208317454U - 基于方向盘操控的类球形水果采摘装置 - Google Patents

Abstract

一种基于方向盘操控的类球形水果采摘装置，机械部分由框架、摘果装置、可伸缩机械臂、转向装置、升降装置、传输收集装置连接构成。电路线路控制部分，主要由单片机STC89C52RC、L298N电机驱动模块、PCA9685舵机驱动模块构成。通过方向盘带动可伸缩机械臂和摘果装置全方位采摘水果；采摘效率高，可以实现对类球形水果的采摘，通过单片机附加简单的程序，实现机电一体化，解放劳动力；操作简单方便。

Description

基于方向盘操控的类球形水果采摘装置

技术领域

本实用新型为一种基于方向盘操控的类球形水果采摘装置。

背景技术

在全国很多地区，由于水果采摘作业环境和操作的复杂性，水果的采摘大多通过手工完成，市面上虽然存在简易采摘机械，但劳动量大，效率低，成本高、灵活性差。难以满足果农们的需求。针对此类问题，设计一种基于方向盘操控的类球形水果采摘装置。通过操控方向盘及其控制面板，将转向装置、升降装置、伸缩装置和摘果装置巧妙配合，实施切割动作，通过柔性管道和叶片传送带，将水果运输至收集装置中，完成该水果的摘取十分必要。

发明内容

本实用新型的目的在解决上述所存在的现有问题，提供一种高效，便利、实用的一种基于方向盘操控的类球形水果采摘装置。

本实用新型是这样实现的：机械部分主要包括摘果装置、可伸缩机械臂、转向装置、升降装置、传输收集装置连接构成。

在摘果装置中：啮合齿块a和啮合齿块b通过螺栓与固定板连接，啮合齿块a通过螺栓与闭合爪a连接，啮合齿块b通过螺栓与闭合爪b连接，闭合爪a通过连杆a与固定板辅助连接，闭合爪b通过连杆b与固定板辅助连接，并由螺栓固定，剪切刀a通过螺栓固定在闭合爪a中，剪切刀b通过螺栓固定在闭合爪b中，该装置的动力由舵机a提供，舵机a与啮合齿块b通过螺栓固定。

可伸缩机械臂的上机械臂前端与摘果装置的固定板通过螺栓连接，上机械臂尾端通过过盈配合固定在转向节的一端中，转向节的另一端与下机械臂前端通过过盈配合固定，下机械臂具有电动伸缩功能，动力由电机提供，鱼目轴承固定在下机械臂尾端，三自由度的活动节通过直线轴承套在下机械臂上。上机械臂上套有一个可移动套筒，可移动套筒上通过螺栓固定有支杆，舵机b通过螺栓固定在转向节上，舵机b上通过螺栓固定有摆杆，连杆一端与支杆通过螺栓连接，另一端与摆杆通过螺栓连接，在各机构的精准配合下实现定位采摘。

转向装置的方向盘通过光轴a与万向联轴器上端连接，并由顶丝固定，光轴a通过方向盘固定架支撑，方向盘固定架通过螺栓固定在顶板上，万向联轴器下端连有光轴b通过光轴座a由螺栓固定在顶板上，齿轮a套在光轴b上并由顶丝固定，顶板上通过螺栓固定有滑道组，滑道组上固定有齿条a与齿轮a啮合实现传动，齿条a上通过螺栓固定有两个滑动支撑座a和滑动支撑座b，转向杆尾套固定在光轴b上，连杆a、连杆b分别穿过滑动支撑座a和滑动支撑座b，一端与转向杆尾套连接，另一端分别连有转向节a和转向节b，转向节a和转向节b之间通过连杆c连接，下机械臂的鱼目轴承套在连杆c上。底板通过螺栓固定在框架上，底板上通过螺栓固定四个法兰直线轴承a，四个轴承座a连有四根光轴c通过螺栓固定在顶板上，四根光轴c上套有压簧辅助支撑顶板。

在升降装置中电木板a和电木板c上通过螺栓共固定有八个光轴座b和八个齿条座，四根光轴d和四根齿条b两端分别套在光轴座b和齿条座中，电木板b上通过螺栓固定有四个法兰直线轴承b并分别穿入四根光轴d中，光轴e上套有齿轮b、齿轮c并由顶丝固定，光轴e安装在轴承座b、轴承座c上，光轴f上套有齿轮d、齿轮e、链轮a并由顶丝固定，光轴f安装在轴承座d、轴承座e上，光轴g上套有齿轮f、齿轮g、链轮b并由顶丝固定，光轴g安装在轴承座f、轴承座g上；轴承座b、轴承座c、轴承座d、轴承座e、轴承座f、轴承座g、电机a通过螺栓固定在电木板b上，齿轮h通过顶丝固定在电机输出轴上，齿轮b、齿轮c、齿轮f、齿轮g分别与四根齿条b啮合，齿轮d与齿轮h啮合，齿轮c与齿轮e啮合，电木板b上通过螺栓固定有两个光轴座c，电木板d上通过螺栓固定有两个法兰直线轴承c，两根光轴h分别穿入两个法兰直线轴承c，两根光轴h安装在光轴座上，两个轴套套装在两根光轴h上，轴套与可伸缩机械臂的活动节连接，四个法兰支杆两端分别通过螺栓与电木板c和电木板d固定。从而可使升降装置达到平稳升降、任意位置点停的功能。

在传输收集装置中，柔性管道一端通过螺栓固定在摘果装置的固定板上，另一端通过螺栓固定在叶片传送带的侧板上，侧板通过螺栓固定在框架上，框架上的均布四个轴承座h，呈等腰梯形分布，轴承座h上安装有四根光轴i，光轴i安装有同步带轮。叶片传送带安装在四个同步带轮，将柔性管道b的一端固定在叶片传送带的出果口，另一端放入收集盒中，收集盒放在框架内，实现水果的保护收集功能。传输装置中叶片传送带的动力由电机b提供，电机b安装在电木板d上，电机b输出轴上的齿轮和安装在光轴i80上的齿轮啮合。

从而达到摘果装置、可伸缩机械臂、转向装置、升降装置之间的巧妙配合，实现水果的多方位采摘。

电路线路控制部分，主要由单片机STC89C52RC、L298N电机驱动模块、PCA9685舵机驱动模块构成。

第一块单片机STC89C52RC的36-39引脚分别接第一个L298N电机驱动模块的IN4端、 IN3端、 IN2端、 IN1端，第一个L298N电机驱动模块的Out1-Out4端接两个12V的直流电机M1、M2来控制车轮向前后左右移动；32-33引脚接第二个L298N的IN4端、 IN3端，第二个L298N电机驱动模块的Out3-Out4端接一个12V的电机a来控制升降装置的升降；34-35引脚接第二个L298N的IN2端、IN1端，第二个L298N电机驱动模块的Out1-Out2端接一个12V的直流电机M4来控制可伸缩机械臂的伸缩；单片机1的4、5引脚接舵机模块的SCL与SDA引脚实现对16路PWM舵机模块的控制；舵机a的PWM1引脚与舵机模块的1引脚相连，接收控制信号；舵机b的PWM2引脚与舵机模块的2引脚相连，接收控制信号；第二块单片机STC89C52RC的5、6引脚与第三块L298N模块的IN1与IN2引脚相连，第三个L298N电机驱动模块的Out1-Out2端接一个12V的直流电机b84来控制传送带的传送；1引脚接第一个光电传感器的OUT引脚，接收光电传感器信号；2引脚接第二个光电传感器的OUT引脚，接收光电传感器信号。

本实用新型的优点是：

（1）、通过方向盘、滑动组、齿轮齿条、转向节a、转向节b、之间的巧妙配合，从而带动可伸缩机械臂和摘果装置全方位采摘水果；

（2）、在可伸缩机械臂中，上机械臂通过可移动套筒、支杆、摆杆、连杆、转向节和舵机b之间的配合，组成省力的四杆机构，可实现机械臂在竖直方向旋转一定角度并可以将摘果装置伸到树里采摘，充分体现采摘的灵活性，可达到六个自由度的采摘；

（3）、升降装置由齿轮b-h、齿条b、电机a组成,可以达到快速升降、微调升降、自动点停运动的功能，从而带动机械臂和摘果装置的上升和下降，并和机械臂的自动伸缩巧妙结合，增大了机械臂的采摘面积，可实现多角度、多高度，复杂环境下快速连续采摘；

（4）、现有的剪切装置多为剪刀式，效率低、稳定性差、剪切果柄时易滑动，本装置的摘果装置通过仿生人手采摘设计的摘果手指，内嵌有剪切刀，闭合爪a、闭合爪b和啮合齿块a、啮合齿块b之间的巧妙配合实现剪切刀a和剪切刀b始终保持平行剪切，可以实现快速剪断水果柄，提高了采摘效率，可以实现对类球形水果（苹果、桃子、梨、柑子、樱桃、荔枝、桔子等）的采摘，解决了一种装置只能采摘一种水果的问题；

（5）、该装置大多利用标准件制成，性能可靠，制造成本低廉，绿色环保；

（6）、通过单片机附加简单的程序，实现机电一体化，解放劳动力；

（7）、该装置结构紧凑，功能多样，占用空间小，操作简单方便。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为摘果装置的俯视图；

图3为可伸缩机械臂的示意图；

图4 为操控装置的主视图；

图5为操控装置的俯视图；

图6为升降装置的左视图；

图7为升降装置的俯视图；

图8为传送装置示意图；

图9为第一块单片机STC89C52RC程序框图；

图10为第二块单片机STC89C52RC程序框图；

图11为电控原理图A部分放大图；

图12为电控原理图B部分放大图；

图13为电控原理图C部分放大图；

图14为电控原理图D部分放大图；

图15为电控原理图E部分放大图。

图中:1.框架、2.摘果装置、3可伸缩机械臂、4.转向装置、5.升降装置、6.传输收集装置、7.闭合爪a、8.剪切刀a、9.啮合齿块a、10.连杆a、11.剪切刀b、12.啮合齿块b、13.连杆b、14.固定板、15.闭合爪b、16.上机械臂、17.下机械臂、18.转向节、19.鱼目轴承、20.活动节、21.方向盘、22.光轴a、23.万向联轴器、24.方向盘固定架、25.顶板、26. 光轴b、27.光轴座a、28.齿轮a、29.滑道组、30.齿条a、31.滑动支撑座a、32.滑动支撑座b、33.转向尾套、34.连杆a、35.连杆b、36.连杆c、37.转向节a、38.转向节b、39.底板、40.法兰直线轴承a、41.轴承座a、42.光轴c、43.压簧、44.电木板a、45.电木板b、46.电木板c、47.电木板d、48.光轴座b、49.光轴座c、50.齿条座、51.光轴d、52.光轴e、53.光轴f、54.光轴g、55.光轴h、56.齿条b、57.法兰直线轴承b、58.法兰直线轴承c、59.齿轮b、60.齿轮c、61.齿轮d、62.齿轮e、63.齿轮f、64.齿轮g、65.齿轮h、66.轴承座b、67.轴承座c、68.轴承座d、69.轴承座e、70.轴承座f、71.轴承座g、72.链轮a、73.链轮b、74.电机a、75.轴套、76.法兰支撑杆、77.柔性管道a、78.叶片传送带、79.侧板、80.光轴i、81.同步带轮、82.轴承座h、83.柔性管道b、84.电机b、85.收集盒、86.舵机a、87.可移动套筒、88.支杆、89.舵机b、90.摆杆、91.支杆。

具体实施方式

下面结合附图及具体的实施例进一步说明：机械部分主要包括框架1、摘果装置2、可伸缩机械臂3、转向装置4、升降装置5、传输收集装置6连接构成。

在摘果装置2的啮合齿块a9和啮合齿块b12通过螺栓与固定板14连接，啮合齿块a9通过螺栓与闭合爪a7连接，啮合齿块b12通过螺栓与闭合爪b15连接，闭合爪a7通过连杆a10与固定板14辅助连接，闭合爪b15通过连杆b13与固定板14辅助连接，并由螺栓固定，剪切刀a8通过螺栓固定在闭合爪a7中，剪切刀b11通过螺栓固定在闭合爪b15中，该装置的动力由舵机a86提供，舵机a86与啮合齿块b12通过螺栓固定。

可伸缩机械臂3的上机械臂16前端与摘果装置2的固定板14通过螺栓连接，上机械臂16尾端通过过盈配合固定在转向节18的一端中，转向节18的另一端与下机械臂17前端通过过盈配合固定，下机械臂17具有电动伸缩功能，动力由电机提供，鱼目轴承19固定在下机械臂17尾端，三自由度的活动节20通过直线轴承套在下机械臂17上。上机械臂16上套有一个可移动套筒87，可移动套筒87上通过螺栓固定有支杆88，舵机b89通过螺栓固定在转向节18上，舵机b89上通过螺栓固定有摆杆90，连杆91一端与支杆88通过螺栓连接，另一端与摆杆90通过螺栓连接，在各机构的精准配合下实现定位采摘。

转向装置4的方向盘21通过光轴a22与万向联轴器23上端连接，并由顶丝固定，方向盘21上安装有11个按键，方向盘21的按键1-4控制车轮，方向盘21的按键5、6控制升降装置5，方向盘21的按键7、8控制可伸缩机械臂3伸缩，方向盘21的按键9、10控制可伸缩机械臂3的摆角，方向盘21的按键11控制摘果装置2，光轴a22通过方向盘固定架24支撑，方向盘固定架24通过螺栓固定在顶板25上，万向联轴器23下端连有光轴b26通过光轴座a27由螺栓固定在顶板25上，齿轮a28套在光轴b26上并由顶丝固定，顶板25上通过螺栓固定有滑道组29，滑道组29上固定有齿条a30与齿轮a28啮合实现传动，齿条a30上通过螺栓固定有两个滑动支撑座a31和滑动支撑座b32，转向杆尾套33固定在光轴b26上，连杆a34、连杆b35分别穿过滑动支撑座a31和滑动支撑座b32，一端与转向杆尾套33连接，另一端分别连有转向节a37和转向节b38，转向节a37和转向节b38之间通过连杆c36连接，下机械臂17的鱼目轴承19套在连杆c36上。底板39通过螺栓固定在框架1上，底板39上通过螺栓固定四个法兰直线轴承a40，四个轴承座a41连有四根光轴c42通过螺栓固定在顶板25上，四根光轴c42上套有压簧43辅助支撑顶板25。

在升降装置5中电木板a44和电木板c46上通过螺栓共固定有八个光轴座b48和八个齿条座50，四根光轴d51和四根齿条b56两端分别套在光轴座b48和齿条座50中，电木板b45上通过螺栓固定有四个法兰直线轴承b57并分别穿入四根光轴d51中，光轴e52上套有齿轮b59、齿轮c60并由顶丝固定，光轴e52安装在轴承座b66、轴承座c67上，光轴f53上套有齿轮d61、齿轮e62、链轮a72并由顶丝固定，光轴f53安装在轴承座d68、轴承座e69上，光轴g54上套有齿轮f63、齿轮g64、链轮b73并由顶丝固定，光轴g54安装在轴承座f70、轴承座g71上；轴承座b66、轴承座c67、轴承座d68、轴承座e69、轴承座f70、轴承座g71、电机a74通过螺栓固定在电木板b45上，齿轮h65通过顶丝固定在电机74输出轴上，齿轮b59、齿轮c60、齿轮f61、齿轮g62分别与四根齿条b56啮合，齿轮d61与齿轮h65啮合，齿轮c60与齿轮e62啮合，电木板b45上通过螺栓固定有两个光轴座c49，电木板d47上通过螺栓固定有两个法兰直线轴承c58，两根光轴h55分别穿入两个法兰直线轴承c58，两根光轴h55安装在光轴座49上，两个轴套75套装在两根光轴h55上，轴套75与可伸缩机械臂3的活动节20连接，四个法兰支杆76两端分别通过螺栓与电木板c46和电木板d47固定。从而可使升降装置5达到平稳升降、任意位置点停的功能。

在传输收集装置6中，柔性管道77一端通过螺栓固定在摘果装置2的固定板14上，另一端通过螺栓固定在叶片传送带78的侧板79上，侧板79通过螺栓固定在框架1上，框架1上的均布四个轴承座h82，呈等腰梯形分布，轴承座h82上安装有四根光轴i80，光轴i80安装有同步带轮81。叶片传送带78安装在四个同步带轮81，将柔性管道b83的一端固定在叶片传送带78的出果口，另一端放入收集盒85中，收集盒85放在框架1内，实现水果的保护收集功能。传输装置6中叶片传送带78的动力由电机b84提供，电机b84安装在电木板d47上，电机b84输出轴上的齿轮和安装在光轴i80上的齿轮啮合。

电路线路由A、B、C、D、E部分连接，主要由单片机STC89C52RC、L298N电机驱动模块、PCA9685舵机驱动模块构成。

第一块单片机STC89C52RC的36-39引脚分别接第一个L298N电机驱动模块的IN4端、 IN3端、 IN2端、 IN1端，第一个L298N电机驱动模块的Out1-Out4端接两个12V的直流电机M1、M2来控制车轮向前后左右移动；32-33引脚接第二个L298N的IN4端、 IN3端，第二个L298N电机驱动模块的Out3-Out4端接一个12V的电机a74来控制升降装置5的升降；34-35引脚接第二个L298N的IN2端、IN1端，第二个L298N电机驱动模块的Out1-Out2端接一个12V的直流电机M4来控制可伸缩机械臂3的伸缩；单片机1的4、5引脚接舵机模块的SCL与SDA引脚实现对16路PWM舵机模块的控制；舵机a86的PWM1引脚与舵机模块的1引脚相连，接收控制信号；舵机b89的PWM2引脚与舵机模块的2引脚相连，接收控制信号；第二块单片机STC89C52RC的5、6引脚与第三块L298N模块的IN1与IN2引脚相连，第三个L298N电机驱动模块的Out1-Out2端接一个12V的直流电机b84来控制传送带的传送；1引脚接第一个光电传感器的OUT引脚，接收光电传感器信号；2引脚接第二个光电传感器的OUT引脚，接收光电传感器信号。

单片机STC89C52RC与各个弱电模块之间共地，有利于模块之间的协同工作、信息交换与处理。

程序启动时，我们判断水果的远近位置，通过方向盘21的按键1-4分别第一块单片机STC89C52RC的36-39引脚分别输出不同的高低电平驱动第一块L298N模块，从而控制电机M1、电机M2的正反转，实现装置的前后左右移动。当我们到达水果下方时，根据水果的高低位置来判断是否需要通过方向盘21的按键5、6控制第一块单片机STC89C52RC的34-35引脚输出高低电平驱动第二块L298N模块，从而控制电机a74的正反转，实现升降装置5的升降，同时可以根据具体情况，通过方向盘21的按键7、8控制第一块单片机STC89C52RC的32-33引脚输出高低电平驱动第二块L298N模块，从而控制电机M4的正反转，实现可伸缩机械臂3的伸缩，实现微调。同时通过方向盘21的按键9、10控制第一块单片机STC89C52RC的4-5引脚进行IIC通信，给PCA9685舵机驱动模块传输数据命令，实现对舵机b的控制，使其适当旋转，实现伸缩杆的上下微调，达到最佳位置。

当我们通过调节装置位置使水果进入摘果装置时，我们通过方向盘21的按键11控制第一块单片机STC89C52RC4-5引脚进行IIC通信，给PCA9685舵机模块传输数据命令，实现对舵机a的控制，使其顺时针旋转90度，闭合爪a7和闭合爪b15在啮合齿块a9和啮合齿块b12带动下闭合，摘取果实。延时1秒后，第一块单片机STC89C52RC继续通过4-5引脚再次进行IIC通信，给PCA9685传输数据命令，实现对舵机a的控制，使其逆时针旋转90度，闭合爪a7和闭合爪b15张开，然后果实进入柔性管道a77，当果实经过叶片传送带78顶端第一个光电传感器时，光电传感器将给第二个单片机STC89C52RC信号，延时0.5秒之后，第二块单片机STC89C52RC通过5-6引脚输出高低电平驱动第三块L298N模块，从而实现电机b84的转动，通过第二个单片机STC89C52RC的定时控制，叶片传送带将转一个格之后停止，接收下一个果实，延时1秒，然后叶片传送带继续转动。这样循环几次，果实顺着叶片传送带落到柔性管道b83。通过底端时经过第二个光电传感器，第二个光电传感器给第二个单片机STC89C52RC信号，第二个单片机STC89C52RC通过5-6引脚输出高低电平驱动第二块L298N模块，从而实现电机b84的停止。最后通过柔性管道b83进入收集盒85中。

(1)本装置可放置在车体上，通过方向盘调节车体位置、采摘高度和角度使摘果装置1位于将要摘取的水果附近；

(2)电机74，使升降装置5达到预设高度，可采摘更高位置的水果；

(3)通过操控方向盘21，带动可伸缩机械臂16和摘果装置2进行全方位采摘。

Claims (1)

1.一种基于方向盘操控的类球形水果采摘装置，其特征在于，

机械部分由框架、摘果装置、可伸缩机械臂、转向装置、升降装置、传输收集装置连接构成；

摘果装置的啮合齿块a和啮合齿块b通过螺栓与固定板连接，啮合齿块a通过螺栓与闭合爪a连接，啮合齿块b通过螺栓与闭合爪b连接，闭合爪a通过连杆a与固定板辅助连接，闭合爪b通过连杆b与固定板辅助连接，并由螺栓固定，剪切刀a通过螺栓固定在闭合爪a中，剪切刀b通过螺栓固定在闭合爪b中，该装置的动力由舵机a提供，舵机a与啮合齿块b通过螺栓固定；

可伸缩机械臂的上机械臂前端与摘果装置的固定板通过螺栓连接，上机械臂尾端通过过盈配合固定在转向节的一端中，转向节的另一端与下机械臂前端通过过盈配合固定，下机械臂具有电动伸缩功能，动力由电机提供，鱼目轴承固定在下机械臂尾端，三自由度的活动节通过直线轴承套在下机械臂上；上机械臂上套有一个可移动套筒，可移动套筒上通过螺栓固定有支杆，舵机b通过螺栓固定在转向节上，舵机b上通过螺栓固定有摆杆，连杆一端与支杆通过螺栓连接，另一端与摆杆通过螺栓连接，在各机构的精准配合下实现定位采摘；

转向装置的方向盘通过光轴a与万向联轴器上端连接，并由顶丝固定，光轴a通过方向盘固定架支撑，方向盘固定架通过螺栓固定在顶板上，万向联轴器下端连有光轴b通过光轴座a由螺栓固定在顶板上，齿轮a套在光轴b上并由顶丝固定，顶板上通过螺栓固定有滑道组，滑道组上固定有齿条a与齿轮a啮合实现传动，齿条a上通过螺栓固定有两个滑动支撑座a和滑动支撑座b，转向杆尾套固定在光轴b上，连杆a、连杆b分别穿过滑动支撑座a和滑动支撑座b，一端与转向杆尾套连接，另一端分别连有转向节a和转向节b，转向节a和转向节b之间通过连杆c连接，下机械臂的鱼目轴承套在连杆c上；底板通过螺栓固定在框架上，底板上通过螺栓固定四个法兰直线轴承a，四个轴承座a连有四根光轴c通过螺栓固定在顶板上，四根光轴c上套有压簧辅助支撑顶板；

升降装置的电木板a和电木板c上通过螺栓共固定有八个光轴座b和八个齿条座，四根光轴d和四根齿条b两端分别套在光轴座b和齿条座中，电木板b上通过螺栓固定有四个法兰直线轴承b并分别穿入四根光轴d中，光轴e上套有齿轮b、齿轮c并由顶丝固定，光轴e安装在轴承座b、轴承座c上，光轴f上套有齿轮d、齿轮e、链轮a并由顶丝固定，光轴f安装在轴承座d、轴承座e上，光轴g上套有齿轮f、齿轮g、链轮b并由顶丝固定，光轴g安装在轴承座f、轴承座g上；轴承座b、轴承座c、轴承座d、轴承座e、轴承座f、轴承座g、电机a通过螺栓固定在电木板b上，齿轮h通过顶丝固定在电机输出轴上，齿轮b、齿轮c、齿轮f、齿轮g分别与四根齿条b啮合，齿轮d与齿轮h啮合，齿轮c与齿轮e啮合，电木板b上通过螺栓固定有两个光轴座c，电木板d上通过螺栓固定有两个法兰直线轴承c，两根光轴h分别穿入两个法兰直线轴承c，两根光轴h安装在光轴座上，两个轴套套装在两根光轴h上，轴套与可伸缩机械臂的活动节连接，四个法兰支杆两端分别通过螺栓与电木板c和电木板d固定；从而可使升降装置达到平稳升降、任意位置点停；

传输收集装置的柔性管道一端通过螺栓固定在摘果装置的固定板上，另一端通过螺栓固定在叶片传送带的侧板上，侧板通过螺栓固定在框架上，框架上的均布四个轴承座h，呈等腰梯形分布，轴承座h上安装有四根光轴i，光轴i安装有同步带轮；叶片传送带安装在四个同步带轮，将柔性管道b的一端固定在叶片传送带的出果口，另一端放入收集盒中，收集盒放在框架内，实现水果的保护收集；

传输装置的叶片传送带的动力由电机b提供，电机b安装在电木板d上，电机b输出轴上的齿轮和安装在光轴i80上的齿轮啮合；

电路线路控制部分，主要由单片机STC89C52RC、L298N电机驱动模块、PCA9685舵机驱动模块构成；

第一块单片机STC89C52RC的36-39引脚分别接第一个L298N电机驱动模块的IN4端、IN3端、 IN2端、 IN1端，第一个L298N电机驱动模块的Out1-Out4端接两个12V的直流电机M1、M2来控制车轮向前后左右移动；32-33引脚接第二个L298N的IN4端、 IN3端，第二个L298N电机驱动模块的Out3-Out4端接一个12V的电机a来控制升降装置的升降；34-35引脚接第二个L298N的IN2端、IN1端，第二个L298N电机驱动模块的Out1-Out2端接一个12V的直流电机M4来控制可伸缩机械臂的伸缩；单片机1的4、5引脚接舵机模块的SCL与SDA引脚实现对16路PWM舵机模块的控制；舵机a的PWM1引脚与舵机模块的1引脚相连，接收控制信号；舵机b的PWM2引脚与舵机模块的2引脚相连，接收控制信号；第二块单片机STC89C52RC的5、6引脚与第三块L298N模块的IN1与IN2引脚相连，第三个L298N电机驱动模块的Out1-Out2端接一个12V的直流电机b84来控制传送带的传送；1引脚接第一个光电传感器的OUT引脚，接收光电传感器信号；2引脚接第二个光电传感器的OUT引脚，接收光电传感器信号。