CN108831016B - 一种混合货道以及无人售货柜 - Google Patents

Abstract

本发明实施方式涉及货道技术领域，特别是涉及一种混合货道以及无人售货柜。该混合货道包括：主货道，其包括第一载货装置和过渡缺口；商品识别装置，其用于识别各第一载货装置所装载的商品；出货装置,包括过渡货道和传动组件，传动组件与过渡货道连接，传动组件可驱动过渡货道接入或者远离过渡缺口，过渡货道可将从过渡缺口的一端掉落的商品传送至过渡缺口的另一端；控制器，其分别与商品识别装置和出货装置连接，用于当需要出货时，控制出货装置驱动对应第一载货装置的商品出货。混合货道可以根据识别出的待购买商品所在的第一载货装置的位置，配合出货装置进行出货，所以同一主货道上的商品种类不受限制，更好的实现商品多元化。

Description

一种混合货道以及无人售货柜

技术领域

本发明实施方式涉及货道技术领域，特别是涉及一种混合货道以及无人售货柜。

背景技术

随着互联网和和实体经济的发展，零售业新形态的无人超市开始变得火热。对于传统的零售业，人工高、房租高是公认的两大痛点，由于无人售货柜减少了店铺的运营成本，可以安置在很多公共场所，极大便利人们的生活，因此无人售货柜逐渐蔓延到了餐饮、生活服务、图书等广泛的行业领域。

现有的无人售货柜大多采用弹簧螺旋货道或者履带货道，商品放置于弹簧螺旋货道或者履带货道上，当用户需要购买商品时，弹簧螺旋货道或者履带货道运行至商品掉落。

在实现本申请的过程中，发明人发现相关技术存在以下技术问题：现有无人售货柜中，当用户选择好待购买商品后，放置有该待购买商品的弹簧螺旋货道或者履带货道将运行至待购买商品掉落，由于从弹簧螺旋货道或者履带货道上掉落的商品将直接出货，因此这种出货方式决定了一个弹簧螺旋货道或者一个履带货道上只能放置一种商品，导致无人售货柜中同一货道上的商品种类必须一致，无法满足用户更多的购买需求，也无法实现更好的商品多元化。

发明内容

本发明实施方式主要解决的技术问题是提供一种混合货道以及无人售货柜，所述混合货道可以识别出待购买商品所在的第一载货装置，当需要出货时，再控制出货装置驱动对应所述第一载货装置的商品出货，由此，同一货道上的商品种类不需一致，所以同一货道上可以放置多种类型的商品，从而满足用户更多的购买需求，实现更好的商品多元化。

第一方面，为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种混合货道，包括：

主货道，其包括第一货道支架和多个第一载货装置，多个所述第一载货装置均设置于所述第一货道支架，其中，所述第一载货装置用于装载商品，所述第一货道支架上设置有过渡缺口；

商品识别装置，其用于识别各所述第一载货装置所装载的商品；

出货装置,包括过渡货道和传动组件，所述传动组件与所述过渡货道连接，所述传动组件可驱动所述过渡货道接入或者远离所述过渡缺口，所述过渡货道可将从所述过渡缺口的一端掉落的商品传送至所述过渡缺口的另一端，其中，所述传动组件包括摆动杆和摆动组件，所述摆动杆和摆动组件连接，所述摆动组件固定于所述过渡缺口的一端，所述摆动组件通过所述摆动杆与所述过渡货道的中部连接固定，所述摆动杆与所述过渡货道的夹角为锐角，所述摆动杆在所述摆动组件的带动下摆动且摆动范围为所述主货道所处平面至垂直于所述主货道的垂直平面内的90度空间范围；

控制器，其分别与所述商品识别装置和出货装置连接，用于当需要出货时，控制所述出货装置驱动对应所述第一载货装置的商品出货。

可选的，所述摆动组件固定于所述主货道的一侧边。

可选的，所述摆动组件包括电机。

可选的，所述传动组件还包括第一限位柱，所述第一限位柱固定于所述主货道的一侧边，当所述摆动杆摆动至垂直于所述主货道的垂直平面内时，所述第一限位柱和所述摆动杆抵接。

可选的，所述传动组件还包括第二限位柱，所述第二限位柱也固定于所述主货道的一侧边，当所述摆动杆摆动至所述主货道所处平面时，所述第二限位柱和所述摆动杆抵接；

所述摆动杆被限位于第一限位柱和所述第二限位柱之间，所述摆动杆只能在所述第一限位柱和所述第二限位柱之间摆动。

可选的，所述摆动杆的一端与所述传动组件连接，所述摆动杆的另一端设置有测距单元，所述测距单元与所述控制器连接，所述测距单元用于检测所述摆动杆的另一端与所述过渡缺口的另一端的距离。

可选的，所述测距单元包括激光测距传感器。

可选的，所述测距单元包括红外测距传感器。

第二方面，为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种无人售货柜，包括上述的混合货道。

可选的，所述无人售货柜还包括柜体、人柜交互装置和出货设备；

所述混合货道和所述出货设备设置于所述柜体内部，所述出货设备连通所述柜体内部与外界环境，所述人柜交互装置设置于所述柜体上，所述人柜交互装置包括操作界面，所述操作界面位于所述柜体的外壁，用户可以在所述操作界面上执行用户操作。

本发明实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，在本发明实施方式中，一种混合货道，包括：主货道，其包括第一货道支架和多个第一载货装置，多个所述第一载货装置均设置于所述第一货道支架，其中，所述第一载货装置用于装载商品，所述第一货道支架上设置有过渡缺口；商品识别装置，其用于识别各所述第一载货装置所装载的商品；出货装置,包括过渡货道和传动组件，所述传动组件与所述过渡货道连接，所述传动组件可驱动所述过渡货道接入或者远离所述过渡缺口，所述过渡货道可将从所述过渡缺口的一端掉落的商品传送至所述过渡缺口的另一端，其中，所述传动组件包括摆动杆和摆动组件，所述摆动杆和摆动组件连接，所述摆动组件固定于所述过渡缺口的一端，所述摆动组件通过所述摆动杆与所述过渡货道的中部连接固定，所述摆动杆与所述过渡货道的夹角为锐角，所述摆动杆在所述摆动组件的带动下摆动且摆动范围为所述主货道所处平面至垂直于所述主货道的垂直平面内的90度空间范围；控制器，其分别与所述商品识别装置和出货装置连接，用于当需要出货时，控制所述出货装置驱动对应所述第一载货装置的商品出货。由此，混合货道可以根据识别出的待购买商品所在的第一载货装置的位置，配合出货装置进行出货，所以同一主货道上的商品种类不受限制，同一主货道上可以放置多种类型的商品，从而满足用户更多的购买需求，实现更好的商品多元化。

附图说明

一个或多个实施方式通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施方式的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施方式一混合货道的立体图；

图2是本发明实施方式二混合货道的立体图；

图3是本发明实施方式二混合货道的爆炸图；

图4是本发明实施方式混合货道中第一双层循环导轨的立体图；

图5是本发明实施方式中混合货道的运动示意图；

图6是本发明实施方式中一实施例混合货道中设有第一挡片的主货道的剖视图；

图7是本发明实施方式中一实施例混合货道中第一挡片的局部放大图；

图8是本发明实施方式中一实施例混合货道中第一挡片的剖视图；

图9是本发明实施方式混合货道中第一载货装置的一立体图；

图10是本发明实施方式中设置有摄像组件的混合货道实施例的一立体图；

图11是本发明实施方式中设置有摄像组件的混合货道实施例的另一立体图；

图12是本发明实施方式中一实施例混合货道中第一载货装置的一剖视图；

图13是本发明实施方式中另一实施例混合货道中第一载货装置的一剖视图；

图14是本发明实施方式混合货道中第二双层循环导轨的立体图；

图15是本发明实施方式中又一实施例混合货道中第一载货装置的一立体图；

图16是本发明实施方式中一实施例混合货道中传动组件的立体图；

图17是本发明实施方式中另一实施例混合货道中传动组件的立体图；

图18是本发明实施方式无人售货柜的立体图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施方式，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施方式一

为解决上述技术问题，本发明实施方式一采用的一个技术方案是：提供一种混合货道100，包括：主货道10、商品识别装置（图未示）、出货装置20和控制器（图未示）。

主货道10包括第一货道支架11和多个第一载货装置14，多个第一载货装置14均设置于第一货道支架11，其中，第一载货装置14用于装载商品，第一货道支架11上设置有过渡缺口112；进一步的，主货道10还包括第一驱动装置12和双层循环链带13，并且第一货道支架11还设置有第一双层循环导轨，双层循环链带13设置于第一双层循环导轨上，并且双层循环链带13首尾连接，第一驱动装置12用于驱动双层循环链带13沿第一双层循环导轨步进运动，第一载货装置14设置于双层循环链带13上，并且在双层循环链带13做步进运动的过程中，当一第一载货装置14经过过渡缺口112从第一双层循环导轨的上层轨道运行到第一双层循环导轨的下层轨道时，另一第一载货装置14经过渡缺口112从第一双层循环导轨的下层轨道运行到第一双层循环导轨的上层轨道；

商品识别装置用于识别各第一载货装置14所装载的商品；

出货装置20包括过渡货道21和传动组件22，传动组件22与过渡货道21连接，传动组件22可驱动过渡货道21接入或者远离过渡缺口112，过渡货道21可将从过渡缺口112的一端掉落的商品传送至过渡缺口112的另一端，其中，传动组件22包括摆动杆225和摆动组件226，摆动杆225和摆动组件226连接，摆动组件226固定于过渡缺口112的一端，摆动组件226通过摆动杆225与过渡货道21的中部连接固定，摆动杆225与过渡货道21的夹角为锐角，摆动杆225在摆动组件226的带动下摆动且摆动范围为主货道10所处平面至垂直于主货道10的垂直平面内的90度空间范围；

控制器分别与商品识别装置和出货装置20连接，用于当需要出货时，控制出货装置20驱动对应第一载货装置14的商品出货。摆动组件226固定于主货道10的一侧边。可选的，摆动组件226包括电机。

传动组件22还包括第一限位柱227，第一限位柱227固定于主货道10的一侧边，当摆动杆225摆动至垂直于主货道10的垂直平面内时，第一限位柱227和摆动杆225抵接。可选的，传动组件22还包括第二限位柱228，第二限位柱228也固定于主货道10的一侧边，当摆动杆225摆动至主货道10所处平面时，第二限位柱228和摆动杆225抵接；摆动杆225被限位于第一限位柱227和第二限位柱228之间，摆动杆225只能在第一限位柱227和第二限位柱228之间摆动；摆动杆225在摆动组件226的带动下摆动的摆动范围为主货道10所处平面至垂直于主货道10的垂直平面内的90度空间范围。可选的，摆动杆225的一端与传动组件22连接，摆动杆225的另一端设置有测距单元（图未示），测距单元与控制器连接，测距单元用于检测摆动杆225的另一端与过渡缺口112的另一端的距离。可选的，测距单元包括激光测距传感器。可选的，测距单元包括红外测距传感器。

以下对本实施方式一的工作过程做进一步说明：

当控制器接收到用户的待购买商品时，判断待购买商品所处的第一载货装置14是否处于出货位置，出货位置是指位于双层循环链带13在步进方向上，最靠近过渡缺口112的位置；若是，则控制摆动组件226摆动过渡货道21以使过渡货道21远离过渡缺口112和出货位置，并控制双层循环链带13做步进运动，确保该待购买商品所处的第一载货装置14经过过渡缺口112从第一双层循环导轨的上层轨道运行到第一双层循环导轨的下层轨道时，过渡货道21不会阻碍待购买商品的掉落，确保待购买商品的正常出货；若否，则控制摆动组件226摆动过渡货道21以使过渡货道21靠近出货位置，并控制双层循环链带13做步进运动，确保非待购买商品所处的第一载货装置14经过过渡缺口112从第一双层循环导轨的上层轨道运行到第一双层循环导轨的下层轨道时，非待购买商品可以落在过渡货道21上并由过渡货道21传送至过渡缺口112的另一端的第一载货装置14中，实现将非待购买商品由过渡货道21的一端传送至过渡货道21的另一端，直至待购买商品所处的第一载货装置14处于出货位置，再控制摆动组件226摆动过渡货道21以使过渡货道21远离过渡缺口112。

具体的，控制器用于分别与商品识别装置、过渡货道21和传动组件22连接，用于当需要出货时，识别出待购买商品所在的第一载货装置14，当识别出的待购买商品所在的第一载货装置14不是位于出货位置时，使过渡货道21接入过渡缺口112，并且使双层循环链带13做步进运动，而在双层循环链带13做步进运动的过程中，从过渡缺口112下落的商品通过过渡货道21运动至过渡缺口112对面的第一载货装置14上，当识别出的待购买商品所在的第一载货装置14位于出货位置时，使过渡货道21远离过渡缺口112，并且使双层循环链带13做继续做步进运动，以使待购买商品从识别到的第一载货装置14经过渡缺口112下落出货，其中，出货位置是指位于双层循环链带13在步进方向上，最靠近过渡缺口112的位置。

其中，出货位置是预先定义好的位于第一上层导轨靠近过渡缺口112的一个位置，当装载有待购买商品的第一载货装置14运动至出货位置时，就代表过渡货道21要撤离过渡缺口112，当第一载货装置14被推进一步时，该第一载货装置14经过第一连接导轨1113翻转进入第一下层导轨，待购买商品完成出货，避免出现待购买商品给过渡货道21运输至过渡缺口对面的第一载货装置14上的情况。在用户购买商品时，该待购买商品有可能不在出货位置的第一载货装置14上，则此时需要将装载有该待购买商品的第一载货装置14运动至出货位置，而推动第一载货装置14运动至出货位置的方式在一些实施中，可以通过下面的方式实现：在控制器中给每一个第一载货装置14定义序号，在第一载货装置14的外表面也喷涂与其自身对应的序号，在出货位置设置图像采集装置,当用户购买商品时，根据商品名称确定其重量，然后查找哪个第一载货装置14上的商品的重量与其确定重量相同，相同即找到第一载货装置14，通过图像采集装置采集出货位置对应的第一载货装置14的序号，将找到的两个第一载货装置14的序号相减，即计算出驱动步数，然后通过第一驱动装置14驱动该驱动步数，则装载该待购买商品的第一载货装置14运动到出货位置。在装载该待购买商品的第一载货装置14运动到出货位置之前，过渡货道21均被推动至过渡缺口112处，由过渡货道21运动下落的商品至对面的第一载货装置14上。另外过渡货道21的运输和双层循环链带13的推进都是由控制器控制，以使过渡货道21的运输和双层循环链带13可以协同工作，以保证不需要出货的商品可以通过过渡货道21顺利到对面的第一载货装置14上，重新回到主货道10内，需要出货的商品可以顺利通过过渡缺口112顺利完成出货。

在本发明实施例中，混合货道100可以根据识别出的待购买商品所在的第一载货装置14的位置，配合出货装置20进行出货，由于位于第一载货装置14的商品不是预先定义好，而是通过商品识别装置识别出，因此，每一个第一载货装置14上所摆放的商品不受限制，即为所以同一主货道10上的商品种类不受限制，同一主货道10上可以放置多种类型的商品，从而满足用户更多的购买需求，实现更好的商品多元化。

实施方式二

请参阅图2和图3，本发明实施方式二提供一种混合货道100，包括主货道10、商品识别装置、出货装置20和控制器；主货道10包括第一货道支架11和多个第一载货装置14，所述多个第一载货装置14均设置于所述第一货道支架11，其中，所述第一载货装置14用于装载商品。商品识别装置，用于识别各所述第一载货装置14所装载的商品。控制器分别与所述商品识别装置和出货装置20连接，用于当需要出货时，控制所述出货装置20驱动对应所述第一载货装置14的商品出货，例如：当控制器接收到用户的购买指令，购买指令指示购买的商品，控制器通过商品识别装置识别哪个第一载货装置14承载有所购买的商品，然后控制出货装置20将该识别到的第一载货装置14的商品进行出货。

由于各个第一载货装置14上的商品均通过商品识别装置进行识别，因此，各个第一载货装置14不限定存储固定的商品，各个商品可以随意摆放在第一载货装置14内，从而使得该第一货道支架11可以摆放非常多种类的商品。在一些实施例中，第一载货装置14上的商品可以通过图像识别，也可以通过重量识别，或者两者的结合。此外，本发明的无人售货机比较适合标准包装的商品，一个标准包装的商品，其重量通常非常稳定的，变化的幅度几乎可以没有，不同产品之间的重量相同的情况非常少，因此，可以通过重量识别，当然，为了减少出错，一个第一载货装置可以只装一个产品，并且产品之间的重量尽量选择差别较大的。

对于上述的主货道10，主货道10为循环货道，主货道10包括第一货道支架11、双层循环链带13和第一驱动装置12；

请参阅图4，第一货道支架11设置有第一双层循环导轨111和过渡缺口112，第一双层循环导轨111包括第一上层导轨1111、第一下层导轨1112、第一连接导轨1113和第二连接导轨1114，第一上层导轨1111和第一下层导轨1112均为非封闭状的环形，第一上层导轨1111的一端通过第一连接导轨1113与第一下层导轨1112的一端连接，第一上层导轨1111的另一端通过第二连接导轨1114与第一下层导轨1112的另一端连接，第一上层导轨1111位于第一下层导轨1112的上方，第一连接导轨1113和第二连接导轨1114对应并且间隔设置，第一连接导轨1113和第二连接导轨1114之间形成上述过渡缺口112，第一上层导轨1111和第一下层导轨1112的形状均为C形，而第一货道支架11的俯视图呈C形。

双层循环链带13设置于第一货道支架11,且双层循环链带13的首尾连接，并且环绕第一上层导轨1111、第一下层导轨1112、第一连接导轨1113和第二连接导轨1114，双层循环链带13也是呈C形，双层循环链带13可沿第一上层导轨1111、第一下层导轨1112、第一连接导轨1113和第二连接导轨1114做循环运动。为了让读者更好地理解双层循环链带13的运动方式，具体参阅图5，以双层循环链带13的A点为例，具体描述A点的运动过程，其中，A点在第一上层导轨1111上，A点经过第一连接导轨1113之后，运动到第一下层导轨1112，经过第一下层导轨1112之后从第二连接导轨1114返回第一上层导轨1111，如此循环。

在一些实施例中，双层循环链带13由多个第一金属片（图未示）组成，第一金属片依次排列且相邻两第一金属片之间活动连接，例如，相邻两第一金属片之间铰接，或者，各第一金属片的一侧边的一端与其相邻的第一金属片的一侧边的一端铰接，即双层循环链带13整体上所有的金属片铰接的位置均位于双层循环链带13的一侧，且这一侧位于C形第一循环货道的内侧，确保双层循环链带13的正常运行，可选的，第一金属片的形状为梯形。

在一些替代实施例中，双层循环链带13也可以由别的材料制成，例如，双层循环链带13为具有弹性形变能力和伸缩能力的皮带（图未示）。

值得说明的是：由于第一货道支架11的俯视图呈C形，第一货道支架11具有一定的弯度，而双层循环链带13中相邻的两个第一金属片之间采用铰接的形式，以使双层循环链带13可以顺利通过弯曲处。另外，在一些实施例中，第一连接导轨1113和第二连接导轨1114的长度可以是非常短的，主要是为了双层循环链带13顺利从第一上层导轨1111过渡到第一下层导轨1112，或者从第一下层导轨1112顺利过渡到第一上层导轨1111，且确保在步进的过程中，位于第一双层导轨的上表面的一第一载货装置14便可直接进入第一双层导轨的下表面，由此确保该第一载货装置14再步进的过程中，该第一载货装置14的开口有朝上转为朝下，步进后该第一载货装置14内的商品将自动掉落。在一些实施例中，第一连接导轨1113和第二连接导轨1114的长度也可以是较长的，且当双层循环链带13沿第一双层循环导轨111步进运动时，从第一双层循环导轨111的上表面步进离开第一双层循环导轨111的上表面的第一载货装置14将处于第三连接导轨或者第四连接导轨处，此时该第一载货装置14的开口朝向水平，但该第一载货装置14中的商品将滑出，可选的，第一载货装置14的开口呈喇叭状，且开口处的横截面积最大；或者，当双层循环链带13沿第一双层循环导轨111步进运动时，从第一双层循环导轨111的上表面步进离开第一双层循环导轨111的上表面的第一载货装置14将处于第三连接导轨与第一双层循环导轨111的下表面的连接处或者第四连接导轨与第一双层循环导轨111的下表面的连接处，此时该第一载货装置14的开口倾斜向下，该第一载货装置14中的商品将滑出。第一驱动装置12与双层循环链带13连接，第一驱动装置12用于驱动双层循环链带13在第一货道支架11上运动。

在一些实施例中，第一驱动装置12包括第一电机（图未示），第一电机的转轴上套设有第一齿轮（图未示），双层循环链带13的侧边设置有第一齿槽（图未示），第一齿槽和第一齿轮咬合，第一电机转动时将通过第一齿轮带动双层循环链带13在第一货道支架11的表面传动，其中，第一货道支架11包括多个滚轮（图未示）或者滚轴（图未示），多个滚轮或者滚轴间隔分布于第一货道支架11的上下表面，双层循环链带13覆盖在滚轮或者滚轴上并接触，当第一驱动装置12带动双层循环链带13在第一货道支架11的表面传动时，滚轮或者滚轴也将在双层循环链带13的带动下转动，以减小双层循环链带13和第一货道支架11之间的摩擦力，减小第一驱动装置12的功耗。当然，在一些替代实施例中，第一驱动装置12也可以为其他构造的，只需第一驱动装置12可以驱动双层循环链带13在第一货道支架11的表面传动即可，例如，第一驱动装置12可以包括第二电机（图未示）和第一驱动滚轴（图未示），第二电机的转轴与第一驱动滚轴连接，第二电机可带动第一驱动滚轴转动，可选的，第一驱动滚轴设置于第一货道支架11内且与双层循环链带13的内表面紧密接触，进一步的，第一驱动滚轴的外表面进行粗糙化处理，双层循环链带13的内表面进行粗糙化处理，以增大第一驱动滚轴与双层循环链带13的内表面的摩擦力，可选的，第一驱动滚轴的外表面上均匀间隔的设置有第一凸起件（图未示）或者第一凹陷部（图未示），双层循环链带13的内表面均匀间隔设置有与第一凸起件相适配的第二凹陷部（图未示）或者双层循环链带13的内表面均匀间隔设置有与第一凹陷部相适配的第二凸起件（图未示），当第二电机的转轴带动第一驱动滚轴转动时，第一驱动滚轴的外表面上的第一凸起件将依次嵌入双层循环链带13的内表面的第二凹陷部内，或者，第一驱动滚轴的外表面上的第一凹陷部将依次被双层循环链带13的内表面的第二凸起件嵌入，由此可以使第一驱动滚轴更好的驱动双层循环链带13，确保第一驱动滚轴更好的带动双层循环链带13进行传动。

进一步的，为了防止双层循环链带13处于第一货道支架11的下表面时，双层循环链带13由于重力作用与第一货道支架11的下表面脱离，导致双层循环链带13运行不畅，因此，第一货道支架11的下表面的两侧还设置有第一挡片1115，第一货道支架11下表面两侧的第一挡片1115相对设置且平行。

双层循环链带13上设置有多个安装座30，多个安装座30均匀间隔设置，双层循环链带13在第一货道支架11上的运动主要采用步进推进的方式，双层循环链带13每被推进一步，一安装座30从上层轨道运动到下层轨道，而在过渡缺口112另一端有一个安装座30从上层轨道运动到上层轨道，其中，而在每一次推进时，一安装座30从上层轨道运动到下层轨道的位置是相同的，同样的，在过渡缺口112另一端的一个安装座30从上层轨道运动到上层轨道的位置也是相同的。

需要说明的是：此处所描述的双层循环链带13被推进一步中的一步是指双层循环链带13运动的预定距离，该预定距离是预先定义，其实现方式本发明不作具体的限定。另外，在本发明实施方式中，第一货道支架11上设置有对双层循环链带13进行限位的限位组件（图未示），限位组件用于防止双层循环链带13脱离第一货道支架11，尤其用于防止双层循环链带13在第一货道支架11上的拐弯处脱离第一货道支架11，限位组件的实现方式和结构有许多种，且其不是本发明的发明点，因此在本发明的附图中均省略了限位组件的示意图。

请参阅图6至图8，为了方便双层循环链带13运行时较容易地从第一货道支架11的上表面运行至第一货道支架11的下表面，因此，第一货道支架11的下表面的第一挡片1115在靠近过渡缺口112的两端与第一货道支架11之形成喇叭状，避免第一挡片1115阻碍双层循环链带13的运行。可选的，第一挡片1115的宽度为2cm。在一些实施例中，第一挡片1115由第一子挡片1116和第二子挡片1117组成，其中，第一子挡片1116与第一货道支架11的下表面的侧边直接连接，第一子挡片1116上设置有第一滑道孔11161，第一滑道孔呈长条形且垂直于第一货道支架11的下表面的侧边，第二子挡片1117上固定有第一滑块11171，第一滑块被限位安装于第一滑道孔内且可在第一滑道孔内滑动，从而实现第二子挡片1117与第一子挡片1116的重叠和连接，且第二子挡片1117可相对第一子挡片1116滑动，由此，可以根据需求滑动第二子挡片1117，从而改变第一挡片1115的整体宽度，例如，双层循环链带13上设置有第一载货装置14，第一载货装置14用于承载商品，可以根据具体商品来选择不同规格的第一载货装置14，当选取的第一载货装置14的重量较大的时候，可能导致双层循环链带13上的第一载货装置14运行至第一货道支架11的下表面时，重量较大的第一载货装置14将导致双层循环链带13发生较大的下坠形变，此时可以将第二子挡片1117滑出以增大第一挡片1115的整体宽度，使得第一挡片1115对双层循环链带13有更大的支撑面积，减小双层循环链带13由于第一载货装置14的重量较大而导致太大的下坠形变，当选取的第一载货装置14的重量较小的时候，可以将第二子挡片1117滑回去至与第一子挡片1116完全重合，以减小第一挡片1115的宽度，从而减小双层循环链带13和第一挡片1115的摩擦面积，防止过大的摩擦面积阻碍双层循环链带13的运行，可选的，第一挡片1115的表面做光滑处理，第一挡片1115包括铁片。

请参阅图9，第一载货装置14包括第一货仓141和第一基座142，商品识别装置包括重量传感器，一安装座30用于安装一第一载货装置14，具体的，一安装座30用于安装一第一基座142，第一货仓141的一端设有开口，第一货仓141的另一端设置有固定件（图未示），固定件用于将第一货仓141固定于第一基座142上。需要说明的是：第一载货装置14在上层轨道和第一载货装置14在下层轨道时的第一货仓141开口朝向是相反的，例如：第一货道支架11设置于地面，并且下层轨道在下，上层轨道在上，当第一载货装置14位于上层轨道时，第一载货装置14的第一货仓141开口朝向远离地面的方向，当第一载货装置14位于下层轨道时，第一载货装置14的第一货仓141开口朝向地面的方向。

可选的，第一基座142上设置有固定装置（图未示），固定装置用于和固定件固定，从而将第一货仓141固定于第一基座142上；可选的，固定件包括机械爪（图未示），机械爪位于第一货仓141的一端，即第一货仓141的底部通过机械爪与第一基座142固定，可选的，所述固定装置包括机械爪槽（图未示）；可选的，第一货仓141包括收容槽1411，收容槽1411的内壁做光滑处理，收容槽1411用于收容商品，收容槽1411与开口连通，开口面积比收容槽1411的槽底的横截面积大，进一步的，收容槽1411的内壁由开口处向槽底渐渐收拢。重量传感器设置于第一货仓141的底部。

在一些实施例中，重量传感器也可设置于第一基座142上，重量传感器和控制器连接，重量传感器用于检测放置于第一货仓141内的商品的重量信息并将所获取的重量信息传输至控制器，控制器根据重量传感器所获取的重量信息识别出第一货仓141内的商品种类。

在一些其他替代实施例中，第一载货装置14包括第一基座142和第一货仓141，请参阅图10和图11，商品识别装置包括摄像组件40，摄像组件40和控制器连接，摄像组件40用于获取该混合货道100上的各个第一载货装置14内的商品图像，并将商品图像发送至控制器，控制器根据商品图像确定各个第一载货装置14内对应的商品种类，可选的，摄像组件40包括摄像头41、三轴云台42、支撑杆43和位移装置44，混合货道100中的第一上层导轨1111的侧边还设置有轨道凹槽45，且轨道凹槽45位于第一上层导轨1111的外围，即轨道凹槽45位于C型混合货道100的外围的边上，摄像头41设置于三轴云台42上且摄像头41和三轴云台42均和控制器连接，三轴云台42可带动摄像头41捕捉360°的全景图像，三轴云台42固定于支撑杆43的一端上，支撑杆43的另一端与位移装置44固定，位移装置44与轨道凹槽45连接，位移装置44与控制器连接并可在控制器的控制下沿着轨道凹槽45移动；可选的，轨道凹槽45设置于第一上层导轨1111的侧边，且轨道凹槽45位于第一上层导轨1111的外围；可选的，支撑杆43与第一上层导轨1111垂直，支撑杆43与轨道凹槽45垂直；由此，控制器可以控制摄像头41沿着混合货道100外围的轨道凹槽45移动，同时控制器还可以通过三轴云台42控制摄像头41的拍摄角度，因此可以更好的获取混合货道100上的各个第一载货装置14内的商品图像；可选的，支撑杆43包括伸缩组件（图未示）和杆体（图未示），伸缩组件的一端与位移装置44连接，伸缩组件的另一端与杆体的一端连接，杆体的另一端与三轴云台42连接，伸缩组件包括液压装置或者线性电机等。

进一步的，在一些实施例中，为了避免商品卡在第一货仓141内，导致盛放有商品的第一载货装置14由第一货道支架11的上表面从第一过渡端点运行至第一货道支架11的下表面时，第一载货装置14内的商品无法从第一货仓141内自动脱落并出货，因此，请参阅图12，第一货仓141的收容槽1411的底部设置有推动装置143，推动装置143包括推动板1431和第一线性电机1432，第一线性电机1432与控制器信号连接，第一线性电机1432与推动板1431连接，控制器用于控制第一线性电机1432运转并推动推动板1431移动以便将第一货仓141内的商品从第一货仓141中推出，具体的，第一线性电机1432和推动板1431均安装于第一货仓141内的底部，防止商品卡在第一货仓141内，确保盛放有商品的第一载货装置14由第一货道支架11的上表面从第一过渡端点运行至第一货道支架11的下表面时，第一载货装置14内的商品均可以从第一货仓141内脱落并出货。当然，在一些实施例中，也可以通过其他技术手段避免商品卡在第一货仓141内，导致盛放有商品的第一载货装置14由第一货道支架11的上表面从第一过渡端点运行至第一货道支架11的下表面时，第一载货装置14内的商品无法从第一货仓141内自动脱落并出货，例如，请参阅图13，第一载货装置14还包括驱动单元144，第一货仓141包括左半仓145和右半仓146，左半仓145和右半仓146连接形成第一货仓141整体，驱动单元144分别连接左半仓145和右半仓146，当盛放有商品的第一载货装置14由第一货道支架11的上表面从第一过渡端点运行至第一货道支架11的下表面时，驱动单元144推动第一货仓141的左半仓145和右半仓146直至左半仓145和右半仓146相互分离，确保此时第一货仓141中的商品一定可以掉落，可选的，驱动单元144包括线性电机，其一端与左半仓145固定，另一端与右半仓146固定，控制器与所述驱动单元144连接，控制器可控制驱动单元144将左半仓145和右半仓146相互推开或者相互拉合，可选的，驱动单元144包括线性电机，线性电机的一端与所述左半仓145固定，线性电机的另一端与所述右半仓146固定，左半仓145的一端和第一基座142铰接，右半仓146的一端和第一基座142铰接，可选的，左半仓145和右半仓146的形状和大小一致。

出货装置20包括过渡货道21和传动组件22，传动组件22与过渡货道21连接，传动组件22用于驱动过渡货道21接入或者远离过渡缺口112；

过渡货道21包括第二货道支架211、过渡循环链带212、第二载货装置213和第二驱动装置214，第二货道支架211设置有第二双层循环导轨（未标示），具体的，请参阅图14，第二双层循环导轨包括第二上层导轨2111、第二下层导轨2112、第三连接导轨2113和第四连接导轨2114，第二上层导轨2111和第二下层导轨2112的俯视图呈“一”字形，进一步的，第二上层导轨2111和第二下层导轨2112的俯视图为长条矩形，第二上层导轨2111的一端通过第三连接导轨2113与第二下层导轨2112的一端连接，第二上层导轨2111的另一端通过第四连接导轨2114与第二下层导轨2112的另一端连接，第二上层导轨2111位于第二下层导轨2112的上方，由此第二货道支架211的俯视图呈“一”字形。

需要说明的是：第二载货装置213的具体结构可以参照上述第一载货装置14的具体结构，在此不一一赘述。当然，在一些实施中，由于第二货道支架211与主货道10之间呈一定夹角，夹角为锐角，因此为了避免当第二货道支架211运行时，第二货道支架211上的第二载货装置213中的商品调出，因此，请参阅图15，第二载货装置213与安装座30铰接，第二货道支架211上与第二载货装置213连接的安装座30的一侧边上设置有一抵接柱31，当第二载货装置213运行至第二双层循环导轨的上表面时，抵接柱31的顶端抵持第二载货装置213的底部，当第二载货装置213运行至第二双层循环导轨的上表面时，抵接柱31的顶端与第二载货装置213的底部分离，由此，确保当第二载货装置213运行至第二双层循环导轨的上表面时，抵接柱31的顶端抵持第二载货装置213的底部，防止第二载货装置213倾斜，甚至导致第二载货装置213内的商品掉落，当第二载货装置213运行至第二双层循环导轨的上表面时，抵接柱31的顶端与第二载货装置213的底部分离，确保此时第二载货装置213内的商品可以掉落；可选的，抵接柱31外套设有弹性件（图未示），第二载货装置213的底部设置有收容孔（图未示），收容孔用于收容抵接柱31的一端，抵接柱31和收容孔相适配；可选的，弹性件为弹簧，弹簧的一端固定于抵接柱31的另一端，弹簧的另一端为自由端，当抵接柱31的一端收容于收容孔时，弹簧的另一端与第二载货装置213的底部抵接并被压缩，确保当第二载货装置213运行至第二双层循环导轨的上表面时，抵接柱31的顶端与第二载货装置213的底部更加快速地分离，确保此时第二载货装置213内的商品可以迅速掉落；可选的，抵接柱31包括柱体（图未示）和伸缩机构（图未示），柱体的一端与伸缩机构的一端连接，伸缩机构的另一端固定于安装座30的一侧边上，伸缩机构与控制器连接，控制器还用于控制伸缩机构来改变抵接柱31的整体长度，安装座30包括两个形状大小均相同、且相对平行设置的安装片，安装片为三角形，且安装片的一边与过渡循环链带212固定，安装片上远离过渡循环链带212的角与第二载货装置213铰接，确保当第二载货装置213运行至第二双层循环导轨的上表面时，通过控制器的控制伸缩机构的伸缩，第二载货装置213的开口可以竖直朝上，避免第二载货装置213内的商品滑出；可选的，安装座30的另一侧边上设置有减震球（图未示），确保当第二载货装置213运行至第二双层循环导轨的下表面时，避免第二载货装置213和安装座30之间的碰撞造成损坏；可选的，伸缩机构包括线性电机；可选的，伸缩机构包括液压装置。

过渡循环链带212设置于第二货道支架211并且过渡循环链带212的首尾连接，过渡循环链带212环绕第二上层导轨2111、第二下层导轨2112、第三连接导轨2113和第四连接导轨2114，双层循环链带13的俯视图也是呈“一”字形，双层循环链带13可沿第二上层导轨2111、第二下层导轨2112、第三连接导轨2113和第四连接导轨2114做循环运动。为了让读者更好地理解过渡循环链带212的运动方式，具体请再参阅图5，以过渡循环链带212的B点为例，具体描述B点的运动过程，其中，B点在第二上层导轨2111上，B点经过第三连接导轨2113之后，运动到第二下层导轨2112，经过第二下层导轨2112之后从第四连接导轨2114返回第二上层导轨2111，如此循环。第二驱动装置214与过渡循环链带212连接，第二驱动装置214用于驱动过渡循环链带212在第二货道支架211上传动，可选的，过渡循环链带212由多个第二金属片（图未示）组成，金属片依次排列且相邻两第二金属片之间活动链接，例如，相邻两第二金属片之间铰接，可选的，各第二金属片的一侧边与其相邻的第二金属片的一侧边铰接，确保过渡循环链带212的正常运行，可选的，第二金属片的形状为梯形。

在一些替代实施例中，过渡循环链带212也可以由别的材料制成，例如，过渡循环链带212为具有弹性形变能力的皮带（图未示）。

值得说明的是：在一些实施例中，第三连接导轨2113和第四连接导轨2114的长度可以是非常短的，主要是为了过渡循环链带212顺利从第二上层导轨2111过渡到第二下层导轨2112，或者从第二下层导轨2112顺利过渡到第二上层导轨2111，且确保在步进的过程中，位于第二双层循环导轨的上表面的一第二载货装置213便可直接进入第二双层循环导轨的下表面，由此确保该第二载货装置213再步进的过程中，该第二载货装置213的开口有朝上转为朝下，步进后该第二载货装置213内的商品将自动掉落。在一些实施例中，第三连接导轨2113和第四连接导轨2114的长度也可以是较长的，且当过渡循环链带212沿第二双层循环导轨步进运动时，从第二双层循环导轨的上表面步进离开第二双层循环导轨的上表面的第二载货装置213将处于第三连接导轨2113或者第四连接导轨2114处，此时该第二载货装置213的开口朝向水平，但该第二载货装置213中的商品将滑出，可选的，第二载货装置213的开口呈喇叭状，且开口处的横截面积最大；或者，当过渡循环链带212沿第二双层循环导轨步进运动时，从第二双层循环导轨的上表面步进离开第二双层循环导轨的上表面的第二载货装置213将处于第三连接导轨2113与第二双层循环导轨的下表面的连接处或者第四连接导轨2114与第二双层循环导轨的下表面的连接处，此时该第二载货装置213的开口倾斜向下，该第二载货装置213中的商品将滑出。

过渡循环链带212上也间隔设置有安装座30，一安装座30用于安装一第二载货装置213。

在一些实施例中，第二驱动装置214包括第三电机（图未示），第三电机的转轴上套设有第二齿轮（图未示），过渡循环链带212的侧边设置有第二齿槽（图未示），第二齿槽和第二齿轮咬合，第三电机转动时将通过第二齿轮带动过渡循环链带212在第二货道支架211的表面传动，其中，第二货道支架211包括多个滚轮（图未示）或者滚轴（图未示），多个滚轮或者滚轴间隔分布于第二货道支架211的上下表面，过渡循环链带212覆盖在滚轮或者滚轴上并接触，当第二驱动装置214带动过渡循环链带212在第二货道支架211的表面传动时，滚轮或者滚轴也将在过渡循环链带212的带动下转动，以减小过渡循环链带212和第二货道支架211之间的摩擦力，减小第二驱动装置214的功耗。当然，在一些替代实施例中，第二驱动装置214也可以为其他构造的，只需第二驱动装置214可以驱动过渡循环链带212在第二货道支架211的表面传动即可，例如，第二驱动装置214可以包括第四电机（图未示）和第二驱动滚轴（图未示），第四电机的转轴与第二驱动滚轴连接，第四电机可带动第二驱动滚轴转动，可选的，第二驱动滚轴设置于第二货道支架211内且与过渡循环链带212的内表面紧密接触，进一步的，第二驱动滚轴的外表面进行粗糙化处理，过渡循环链带212的内表面进行粗糙化处理，以增大第二驱动滚轴与过渡循环链带212的内表面的摩擦力，可选的，第二驱动滚轴的外表面上均匀间隔的设置有第三凸起件或者第三凹陷部，过渡循环链带212的内表面均匀间隔设置有与第三凸起件相适配的第四凹陷部或者过渡循环链带212的内表面均匀间隔设置有与第三凹陷部相适配的第四凸起件，当第四电机的转轴带动第二驱动滚轴转动时，第二驱动滚轴的外表面上的第三凸起件将依次嵌入过渡循环链带212的内表面的第四凹陷部内，或者，第二驱动滚轴的外表面上的第三凹陷部将依次被过渡循环链带212的内表面的第四凸起件嵌入，由此可以使第二驱动滚轴更好的驱动过渡循环链带212，确保第二驱动滚轴更好的带动过渡循环链带212进行传动。

进一步的，为了防止过渡循环链带212处于第二货道支架211的下表面时，过渡循环链带212由于重力作用与第二货道支架211的下表面脱离，导致过渡循环链带212运行不畅，因此，第二货道支架211的下表面的两侧还设置有第二挡片（图未示），第二挡片的具体结构参照上述第一挡片1115，可选的，第二货道支架211下表面两侧的第二挡片相对设置且平行，为了方便过渡循环链带212运行时较容易地从第二货道支架211的上表面运行至第二货道支架211的下表面，因此，第二货道支架211的下表面的第二挡片在第三过渡端点处和第四过渡端点处设置呈喇叭状的开口，避免第二挡片阻碍过渡循环链带212的运行。可选的，第二挡片的宽度为2cm。可选的，第二挡片由第三子挡片和第四子挡片组成，其中，第三子挡片与第二货道支架211的下表面的侧边直接连接，第三子挡片上设置有第二滑道孔，第二滑道孔呈长条形且垂直于第二货道支架211的下表面的侧边，第四子挡片上固定有第二滑块，第二滑块被限位安装于第二滑道孔内且可在第二滑道孔内滑动，从而实现第四子挡片与第三子挡片重叠、连接且第四子挡片可相对第三子挡片滑动，由此，可以根据需求滑动第四子挡片，从而改变第二挡片的整体宽度，例如，第二载货装置213是设置在过渡循环链带212上的，第二载货装置213用于承载商品，可以根据具体商品来选择不同规格的第二载货装置213，当选取的第二载货装置213的重量较大的时候，可能导致过渡循环链带212上的第二载货装置213运行至第二货道支架211的下表面时，重量较大的第二载货装置213将导致过渡循环链带212发生较大的下坠形变，此时可以将第四子挡片滑出以增大第二挡片的整体宽度，使得第二挡片对过渡循环链带212有更大的支撑面积，减小过渡循环链带212由于第二载货装置213的重量较大而导致太大的下坠形变，当选取的第二载货装置213的重量较小的时候，可以将第四子挡片滑回去至与第三子挡片完全重合，以减小第二挡片的宽度，从而减小过渡循环链带212和第二挡片的摩擦面积，防止过大的摩擦面积阻碍过渡循环链带212的运行；可选的，第一挡片1115的表面做光滑处理，第一挡片1115包括铁片。

请一并参阅图16，传动组件22包括第一传动装置221和第二传动装置222，第一传动装置221包括第二线性电机2211和第一传动杆2212，第二线性电机2211和第一传动杆2212的一端连接，第二线性电机2211用于驱动第一传动杆2212沿第一传动杆2212的轴线方向上下运动，第一传动杆2212的轴线可与混合货道100中各个主货道10的轴线重叠，可选的，第二线性电机2211设置于地面，第二传动装置222包括第三线性电机2221和第二传动杆2222，第三线性电机2221安装于第一传动杆2212的另一端，第三线性电机2221和第二传动杆2222的一端连接，过渡货道21固定于第二传动杆2222的另一端，第一传动杆2212和第二传动杆2222垂直，第二线性电机2211、第三线性电机2221和过渡货道21的第二驱动装置214均与控制器连接，当然，在其他一些实施例中，第一传动装置221和第二传动装置222也可以是其他构造的，只需实现传动组可带动过渡货道21在混合货道100中的任意一层的任意一个主货道10的第一过渡端点和第二过渡端点之间运动即可，例如，请参阅图17，为了更好的调整过渡货道21的角度，第一传动装置221包括第二线性电机2211和第一传动杆2212，第二传动装置222包括第三线性电机2221、第二传动杆2222、承载盘2223、第一液压装置2224和第二液压装置2225，第三线性电机2221安装于第一传动杆2212的另一端，第三线性电机2221和第二传动杆2222的一端连接，第二传动杆2222的另一端与承载盘2223固定，第一传动杆2212和第二传动杆2222垂直，第一液压装置2224的一端固定于承载盘2223的一端，第一液压装置2224的另一端与过渡货道21的一端铰接，承载盘2223的另一端设置有滑槽22231，第二液压装置2225的一端安装于滑槽22231内且可在滑槽22231内滑动，第二液压装置2225的另一端与过渡货道21的另一端铰接，由此，当第一液压装置2224和第二液压装置2225进行伸缩运动时，第二液压装置2225的一端将在滑槽22231滑动，同时改变承载盘2223和过渡货道21的相对位置，从而改变过渡货道21在过渡缺口112内的位置状态。再例如，在一些实施例中，第二传动装置222包括第二线性电机2211、第二传动杆2222和盘式电机（图未示），第二线性电机2211安装于第一传动杆2212的另一端，第二线性电机2211和第二传动杆2222的一端连接，盘式电机的定子固定于第二传动杆2222的另一端，过渡货道21固定于盘式电机的转子，第一传动杆2212和第二传动杆2222垂直。可选的，在一些实施例中，第二传动装置222上设置有测距传感器（图未示），测距传感器与控制器连接，测距传感器用于检测第二传动装置222距离与主货道10之间的距离。可选的，在一些实施例中，过渡货道21为导滑槽（图未示），导滑槽包括U形槽，U形槽的内壁做粗糙化处理。可选的，在一些实施例中，过渡货道21为导滑槽，导滑槽包括V形槽，V形槽的内壁做粗糙化处理。

实施方式三

提供一种混合货道100，该混合货道100包括多个上述的主货道10、上述的商品识别装置、至少一个上述的出货装置20和控制器，混合货道100分成多层结构，每一层均包括多个主货道10，同一层的多个主货道10的中心轴线重叠，可选的，混合货道100中所有的主货道10的中心轴重叠，同一层的多个主货道10由外至内依次排列，同一层中最外面的主货道10的外围周长最大，同一层中最里面的主货道10的外围周长最小，具体的，同一层的多个主货道10的半径、面积均不相同或者同一层的多个主货道10的长半轴的长度均不相同、短半轴的长度也均不相同，其中，同一层的多个主货道10位于同一高度，同一层由外至内的主货道10的半径递减，或者，同一层由外至内的主货道10的长半轴的长递减、短半轴的长也递减，但是，各个主货道10上的过渡缺口112的长度均相同，且同一层各个主货道10上的过渡缺口112均对齐，同一层上各个主货道10上的过渡缺口112之间形成第一通路，传动组件22可以带动过渡货道21在第一通路中移动，进一步的，混合货道100的每一层结构的正中间均留有通孔且上下对其形成第二通路，传动组件22可以带动过渡货道21在第二通路中移动。

实施方式四

提供一种无人售货柜200，请参阅图18，无人售货柜包括柜体201、人柜交互装置202、上述的混合货道100和出货设备203，其中，混合货道100和出货设备203设置于柜体201内部，出货设备203连通柜体201内部与外界，人柜交互装置202设置于柜体201上，人柜交互装置202包括操作界面（图未示），操作界面位于柜体201外壁，用户可以在操作界面上执行用户操作；

第一载货装置14中盛放有商品，一第一载货装置14放置有一商品，第一载货装置14中的重量传感器可实时获取第一载货装置14中的商品的重量信息，控制器可以根据重量传感器获取的重量信息确定对应的商品种类，其中，一商品种类对应一重量信息，可选的，一重量信息也仅对应一商品种类，本发明实施方式中采用的是高精度的重量传感器，可以准确地、精确的获取第一载货装置14中的商品的重量信息，由此控制器可以更加准确的确定第一载货装置14中对应的商品种类，避免控制器判断商品种类时出错。当然，在一些实施例中，控制器可以根据摄像组件40获取的商品图像确定对应的商品种类，其中，一商品种类对应一类商品图像，可选的，一类商品图像也仅对应一商品种类，本发明实施方式中采用的是分辨率高的摄像头41，可以准确地、精确的获取第一载货装置14中的商品图像，由此控制器可以更加准确的确定第一载货装置14中对应的商品种类，避免控制器判断商品种类时出错。

混合货道100包括多个上述的主货道10、上述的商品识别装置、至少一个上述的出货装置20和控制器，混合货道100分成多层结构，每一层均包括多个主货道10，同一层的多个主货道10的中心轴线重叠，可选的，混合货道100中所有的主货道10的中心轴重叠，同一层的多个主货道10由外至内依次排列，同一层中最外面的主货道10的外围周长最大，同一层中最里面的主货道10的外围周长最小，具体的，同一层的多个主货道10的半径、面积均不相同或者同一层的多个主货道10的长半轴的长度均不相同、短半轴的长度也均不相同，其中，同一层的多个主货道10位于同一高度，同一层由外至内的主货道10的半径递减，或者，同一层由外至内的主货道10的长半轴的长递减、短半轴的长也递减，但是，各个主货道10上的过渡缺口112的长度均相同，且同一层各个主货道10上的过渡缺口112均对齐，同一层上各个主货道10上的过渡缺口112之间形成第一通路，传动组件22可以带动过渡货道21在第一通路中移动，进一步的，混合货道100的每一层结构的正中间均留有通孔且上下对其形成第二通路，传动组件22可以带动过渡货道21在第二通路中移动。

在本发明实施方式中，无人售货柜的控制器分别与传动组件22、主货道10的第一驱动装置12和过渡货道21的第二驱动装置214连接，无人售货柜的控制器用于控制传动组件22、主货道10的第一驱动装置12和过渡货道21的第二驱动装置214的运行，具体的，以下以无人售货柜的具体运行方法进行阐述：

步骤101：接收用户的购买指令；

步骤102：根据所述购买指令开启购买界面；

人柜交互装置202上设置有显示屏，当无人售货柜接收到用户输入的购买指令后将在显示屏上显示购买界面，购买界面包括无人售货柜所售卖的商品类型和价格。

步骤103：接收用户的选择指令；

无人售货柜可以通过人柜交互装置202接受用户的购买指令。

步骤104：根据用户的选择指令确定待购买商品的价格，接收用户的支付操作。

根据步骤103确定用户要购买的商品后计算商品价格，再向用户显示商品价格以及支付方式，再接收用户的支付操作，支付操作包括扫描二维码字符等。

步骤105：根据用户的选择指令确定待购买商品在无人售货柜中混合货道100内对应的主货道10上的对应第一载货装置14的具体位置，判断待购买商品是否位于出货位置，即，判断待购买商品所处的第一载货装置14是否是所对应的主货道10上靠近过渡缺口112的第一个第一载货装置14；

步骤106：若是，确保过渡货道21不位于待购买商品所处的第一载货装置14所对应的主货道10的过渡缺口112内，驱动待购买商品所处的第一载货装置14所对应的主货道10的第一驱动装置12，至将待购买商品所处的第一载货装置14从所对应的主货道10的上表面从第一过渡端点运行至所对应的主货道10的下表面；

出货设备203包括倒扣的揽货漏斗和出货口，揽货漏斗的底部与出货口连通，出货口与外界连通。

由此，当待购买商品所处的第一载货装置14是所对应的主货道10上靠近过渡缺口112的第一个第一载货装置14时，则驱动待购买商品所处的第一载货装置14所对应的主货道10的第一驱动装置12，至将待购买商品所处的第一载货装置14从所对应的主货道10的上表面运行至所对应的主货道10的下表面，待购买商品将从第一载货装置14中滑出，并掉入出货设备203，用户便可以在出货口拾取自己购买的商品。

步骤107：若否，通过传动组件22带动过渡货道21运行至待购买商品所处的第一载货装置14所对应的主货道10的过渡缺口112内，驱动待购买商品所处的第一载货装置14所对应的主货道10的第一驱动装置12，同时驱动过渡货道21的第二驱动装置214，以将所对应的主货道10上的商品从过渡缺口112的一端传送至过渡缺口112的另一端，返回步骤105；

在本发明实施方式中，无人售货柜中的过渡货道21可将主货道10上的商品从所对应的主货道10的过渡缺口112的一端传送至过渡缺口112的另一端。

因此，当用户选择待购买商品并支付成功之后，无人售货柜将控制一承载有待购买商品的主货道10进入运行模式，当承载有待购买商品的第一载货装置14位于对应的主货道10上表面最靠近过渡缺口112的位置时，将确保过渡货道21不位于对应的主货道10的过渡缺口112内，再驱动主货道10的第一驱动装置12，使承载有待购买商品的第一载货装置14由主货道10的上表面运行至主货道10的下表面，待购买商品将从第一载货装置14中脱落并掉入出货设备203，实现待购买商品的出货。

步骤108：发出出货成功的信息。

无人售货柜可以通过自带的显示屏幕显示出货成功的信息，也可以通过喇叭的传声装置发出出货成功的语音信息。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种混合货道，其特征在于，包括：

主货道，其包括第一货道支架和多个第一载货装置，多个所述第一载货装置均设置于所述第一货道支架，其中，所述第一载货装置用于装载商品，所述第一货道支架上设置有过渡缺口；

商品识别装置，其用于识别各所述第一载货装置所装载的商品；

出货装置,包括过渡货道和传动组件，所述传动组件与所述过渡货道连接，所述传动组件可驱动所述过渡货道接入或者远离所述过渡缺口，所述过渡货道可将从所述过渡缺口的一端掉落的商品传送至所述过渡缺口的另一端，其中，所述传动组件包括摆动杆和摆动组件，所述摆动杆和摆动组件连接，所述摆动组件固定于所述过渡缺口的一端，所述摆动组件通过所述摆动杆与所述过渡货道的中部连接固定，所述摆动杆与所述过渡货道的夹角为锐角，所述摆动杆在所述摆动组件的带动下摆动；

控制器，其分别与所述商品识别装置和出货装置连接，用于当需要出货时，控制所述出货装置驱动对应所述第一载货装置的商品出货。

2.根据权利要求1所述的混合货道，其特征在于，

所述摆动组件固定于所述主货道的一侧边。

3.根据权利要求2所述的混合货道，其特征在于，

所述摆动组件包括电机。

4.根据权利要求2所述的混合货道，其特征在于，

所述传动组件还包括第一限位柱，所述第一限位柱固定于所述主货道的一侧边，当所述摆动杆摆动至垂直于所述主货道的垂直平面内时，所述第一限位柱和所述摆动杆抵接。

5.根据权利要求4所述的混合货道，其特征在于，

所述传动组件还包括第二限位柱，所述第二限位柱也固定于所述主货道的一侧边，当所述摆动杆摆动至所述主货道所处平面时，所述第二限位柱和所述摆动杆抵接；

所述摆动杆被限位于第一限位柱和所述第二限位柱之间，所述摆动杆只能在所述第一限位柱和所述第二限位柱之间摆动；

所述摆动杆在所述摆动组件的带动下摆动的摆动范围为所述主货道所处平面至垂直于所述主货道的垂直平面内的90度空间范围。

6.根据权利要求5所述的混合货道，其特征在于，

所述摆动杆的一端与所述传动组件连接，所述摆动杆的另一端设置有测距单元，所述测距单元与所述控制器连接，所述测距单元用于检测所述摆动杆的另一端与所述过渡缺口的另一端的距离。

7.根据权利要求6所述的混合货道，其特征在于，

所述测距单元包括激光测距传感器。

8.根据权利要求6所述的混合货道，其特征在于，

所述测距单元包括红外测距传感器。

9.一种无人售货柜，其特征在于，包括：

权利要求1至权利要求8中任一项所述的混合货道。

10.根据权利要求9所述的无人售货柜，其特征在于，

所述无人售货柜还包括柜体、人柜交互装置和出货设备；

所述混合货道和所述出货设备设置于所述柜体内部，所述出货设备连通所述柜体内部与外界环境，所述人柜交互装置设置于所述柜体上，所述人柜交互装置包括操作界面，所述操作界面位于所述柜体的外壁，用户可以在所述操作界面上执行用户操作。

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