CN108828241B - 一种基于机器人的土壤养分自动化分析系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器人的土壤养分自动化分析系统及其工作方法，包括将土壤样品传送至原样存放区的进样机构、对土壤样品进行预处理并称量存放的预处理单元、用于将预处理单元的土壤样品分送至各个不同项目测定单元的传送单元以及对土壤的不同项目进行测定的项目测定单元。本发明通过设置的进样机构、预处理单元、传送单元以及各个不同的项目测定单元并通过总控制单元控制各个相互独立的电控柜相互协调工作，提高了各个项目测定单元工作的协调性，保证整个土壤养分自动化分析系统能稳定工作。

Description

一种基于机器人的土壤养分自动化分析系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及土壤养分分析技术领域，具体是一种基于机器人的土壤养分自动化分析系统及其工作方法。

背景技术

近些年来，随着农业生产的发展和人们对环境质量的关注，对土壤养分分析提出了更高的要求。

土壤养分分析需要分析更大量的样品并要求更快的分析速度，分析一个土壤样品，通常包括采样、制样、试样分解、分析测定等几个环节。目前每环节都是人工操作的单机作业，导致样品分析时间长、分析效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器人的土壤养分自动化分析系统及其工作方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于机器人的土壤养分自动化分析系统，包括将土壤样品传送至原样存放区的进样机构、对土壤样品进行预处理并称量存放的预处理单元、用于将预处理单元的土壤样品分送至各个不同项目测定单元的传送单元以及对土壤的不同项目进行测定的项目测定单元；所述项目测定单元包括有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元；所述预处理单元、传送单元、有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元各自设有相互独立的、均与总控制单元相连的电控柜。

作为本发明进一步的方案：所述预处理单元包括预处理机器人以及环绕预处理机器人设置的自动化处理装置、预处理后样品存放区、称量装置、称量样品后样品存放区以及用于清洗称量杯的清洗系统；所述预处理后样品存放区至少设有一种规格且每种规格的预处理后样品存放区均设有样品存放架；所述称量装置包括环绕预处理机器人设置的称量杯、电子天平。

作为本发明进一步的方案：所述传送单元包括位于预处理单元与各个不同项目测定单元之间的传送导轨、将称量样品后样品存放区装有定量土壤样品的称量杯分送给各个不同项目测定单元的传送机器人，所述传送机器人沿着传送导轨往复运动。

作为本发明进一步的方案：所述有效态测定单元包括有效态测定机器人以及环绕有效态测定机器人设置的有效态存放区、自动化浸提装置、浸提样品存放区、有效态测定仪器、有效态标准样品制备系统以及有效态样品杯清洗干燥系统；所述有效态存放区设有用以存放传送机器人分送的称量后土壤样品的有效态样品杯；所述有效态测定仪器包括环绕有效态测定机器人设置的原子吸收分光光度计、紫外/可见分光光度计以及有效态火焰光度计。

作为本发明进一步的方案：所述成分测定单元包括成分测定机器人以及环绕成分测定机器人设置的成分测定存放区、扩散皿模块、消煮系统、成分测定仪器、成分测定标准样品制备系统以及成分测定样品杯清洗干燥系统；所述成分测定存放区设有用以存放传送机器人分送的称量后土壤样品的成分测定样品杯；所述成分测定仪器包括环绕成分测定机器人设置的自动滴定仪和成分测定火焰光度计。

作为本发明进一步的方案：所述pH测定单元包括pH测定机器人以及环绕pH测定机器人设置的pH测定存放区、高通量加液搅拌系统、多通道pH测定系统、pH测定标准样品制备系统以及pH测定样品杯清洗干燥系统；所述pH测定存放区设有用以存放传送机器人分送的称量后土壤样品的pH测定样品杯。

本发明还提供了一种基于机器人的土壤养分自动化分析系统的工作方法，包括以下步骤：

1）进样机构将批量的原土壤样品送至预处理单元的原样存放区；

2）预处理单元的电控柜控制预处理机器人按指令将原样存放区的原土壤样品逐个的倒入自动化预处理装置；自动化预处理装置将原土壤样品依次进行碾磨、粉碎、过筛后，预处理机器人按指令将预处理后土壤样品根据粒径大小分别放入对应规格样品存放区的样品存放架内；

3）预处理机器人根据不同检测项目并按指令将不同规格样品存放区样品存放架内的预处理后土壤样品装入称量装置的称量杯，再将装有预处理后土壤样品的称量杯放在电子天平进行称量并将称量完成后的称量后土壤样品放入称量样品后样品存放区；

4）传送机器人按指令将称量样品后样品存放区的称量后土壤样品分送至有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元三个不同的项目测定单元分别进行测定。

作为本发明进一步的方案：所述步骤4）所述的有效态测定单元进行测定包括如下步骤：

ａ．有效态机器人将传送机器人放置于有效态样品存放区的称量后土壤样品按指令装入自动化浸提装置；

ｂ．自动化浸提装置对称量后土壤样品进行加液、振荡、分离形成浸提土壤样品；

ｃ．有效态机器人将浸提土壤样品放入浸提样品存放区；

ｄ．有效态标准样品制备系统制备原子吸收分光光度计、紫外/可见分光光度计以及有效态火焰光度计测定用的有效态标准溶液；

ｅ．有效态机器人将浸提样品存放区的浸提土壤样品及有效态标准溶液分送至原子吸收分光光度计、紫外/可见分光光度计以及有效态火焰光度计分别进行测定；

ｆ．有效态机器人将用过的有效态样品杯送至有效态样品杯清洗干燥系统，有效态样品杯清洗干燥系统对使用后的有效态样品杯进行清洗、干燥。

作为本发明进一步的方案：所述步骤4）所述的成分测定单元进行测定包括如下步骤：

ａ．成分测定机器人将称量后土壤样品按指令装入消煮系统或扩散皿模块；

ｂ．消煮系统或扩散皿模块对称量后土壤样品进行消煮、冷却、转移、定容形成消煮土壤样品或扩散土壤样品；

ｃ．成分测定标准样品制备系统制备自动滴定仪滴定和成分测定火焰光度计测定用的成分测定标准溶液；

ｄ．成分测定机器人将消煮土壤样品或扩散土壤样品以及成分测定标准溶液分送至自动滴定仪和成分测定火焰光度计进行测定；

ｅ．成分测定机器人将用过的成分测定样品杯送至成分测定样品杯清洗干燥系统，成分测定样品杯清洗干燥系统对使用后的成分测定样品杯进行清洗、干燥。

作为本发明进一步的方案：所述步骤4）所述的pH测定单元进行测定包括如下步骤：

ａ．pH测定机器人将称量后土壤样品按指令装入高通量加液搅拌系统；

ｂ．高通量加液搅拌系统对称量后土壤样品进行加液搅拌形成高通量土壤样品；

ｃ．pH测定标准样品制备系统制备多通道pH测定系统测定用的pH测定标准溶液；

ｄ．pH测定机器人将高通量土壤样品以及pH测定标准溶液送至多通道pH测定系统进行测定；

ｅ．pH测定机器人将用过的pH测定样品杯送至pH测定样品杯清洗干燥系统，pH测定样品杯清洗干燥系统对使用后的pH测定样品杯进行清洗、干燥。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过设置的进样机构、预处理单元、传送单元以及各个不同的项目测定单元并通过总控制单元控制各个相互独立的电控柜相互协调工作，提高了各个项目测定单元工作的协调性，保证整个土壤养分自动化分析系统能稳定工作；

2、各个相互独立的电控柜单独控制各个项目测定单元，提高了各个项目测定单元的独立性，保证了有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元能相互独立的同时工作，实现了称量后土壤样品不同指标的同步分析与测定，大大提高了分析与测定效率；

3、预处理单元、传送单元、有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元各自均设置有机器人，将自动化技术和机器人技术相结合，各个机器人各自带有视觉定位系统，保证了各个机器人工作的准确性，实现了土壤养分多种指标的全自动化测定；

4、预处理单元、传送单元、有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元各个单元部件分别环绕各自的机器人设置，同时，传送单元设置于预处理单元与各个项目测定单元之间，方便了机器人搬运、传送土壤样品，提高了机器人工作的便利性；

5、有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元均设置有干燥清洗系统，实现了各样品杯的及时清洗，消除了不同样品之间的测定干扰，提高了各个测定单元测定的精确度。

附图说明

图1为本发明自动化分析系统的示意图。

图2为本发明自动化分析系统的工作流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过依次设置的将土壤样品传送至原样存放区的进样机构、对土壤样品进行预处理并称量存放的预处理单元、用于将预处理单元的土壤样品分送至各个不同项目测定单元的传送单元以及对土壤的不同项目进行测定的项目测定单元，将预处理单元、传送单元以及各个项目测定单元通过相互独立的电控柜控制操作，各个相互独立的电控柜均与总控制单元相连，实现对整个土壤养分自动化分析系统的整体调配，保证预处理单元、传送单元以及各个项目测定单元之间相互协调，同时，预处理单元、传送单元、有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元各自分别设有预处理机器人、传送机器人、有效态机器人、成分测定机器人以及pH测定机器人，通过预处理机器人、传送机器人、有效态机器人、成分测定机器人以及pH测定机器人分别在预处理单元、传送单元、有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元中进行操作，减轻了工作人员的工作强度，并有效避免了认为操作出现失误等，提高了各项测试的准确度。

请参阅图1-2，基于机器人的土壤养分自动化分析系统包括将土壤样品传送至原样存放区的进样机构、对土壤样品进行预处理并称量存放的预处理单元、用于将预处理单元的土壤样品分送至各个不同项目测定单元的传送单元以及对土壤的不同项目进行测定的项目测定单元，进样机构批量的原土壤样品送至预处理单元的原样存放区，传送单元位于预处理单元与各个不同项目的项目测定单元之间，传送单元包括位于预处理单元与各个不同项目测定单元之间的传送导轨、将称量样品后样品存放区装有定量土壤样品的称量杯分送给各个不同项目测定单元的传送机器人，传送机器人沿着传送导轨往复运动，方便传送单元的传送机器人将预处理单元的称量后土壤样品分别分送至各个不同的项目测定单元，提高了称量后土壤样品的分送效率。

预处理单元包括预处理机器人以及环绕预处理机器人设置的自动化处理装置、预处理后样品存放区、称量装置、称量样品后样品存放区以及用于清洗称量杯的清洗系统，预处理后样品存放区至少设有一种规格且每种规格的预处理后样品存放区均设有样品存放架，预处理单元的电控柜控制预处理机器人按指令将原样存放区的原土壤样品逐个的倒入自动化预处理装置，自动化预处理装置将原土壤样品依次进行碾磨、粉碎、过筛后，预处理机器人按指令将预处理后土壤样品根据粒径大小分别放入对应规格样品存放区的样品存放架内，常选用两种规格的预处理后样品存放区分别放置粒径大小不同的两种预处理后土壤样品，在对原土壤样品依次进行碾磨、粉碎后，对原土壤样品进行过筛时，粒径小的通过筛孔落下，粒径大的留在筛子上，过筛后根据粒径大小的不同将粒径大的预处理后土壤样品放入存放粒径大的预处理后样品存放区，将粒径小的预处理后土壤样品放入存放粒径小的预处理样品存放区；称量装置包括环绕预处理机器人设置的称量杯、电子天平、称量样品后样品存放区以及用于清洗称量杯的清洗系统，预处理单元的自动化处理装置、预处理后样品存放区、称量杯、电子天平均环绕预处理机器人设置，便于预处理机器人操作，提高了预处理机器人工作的便利性。

项目测定单元包括有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元，预处理单元、传送单元、有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元各自设有相互独立的、均与总控制单元相连的电控柜，各自相互独立的电控柜可单独控制各个项目测定单元，提高了各个项目测定单元的独立性，使得多路测定单元可在总控制单元的调控下协调工作，也可在各自电控柜的作用下相互独立的单独工作，实现了称量后土壤样品的同步分析与测定，大大提高了分析与测试效率，预处理单元、传送单元、有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元设置的各个机器人均为六轴机器人且每个机器人均设置有视觉定位系统，可保证各个机器人在工作时能准确查找与定位，并识别各个土壤样品，保证各个机器人能准确实施工作，提高了土壤样品测定的准确性。

基于机器人的土壤养分自动化分析系统的工作方法，包括以下步骤：

1）进样机构将批量的原土壤样品送至预处理单元的原样存放区；

2）预处理单元的电控柜控制预处理机器人按指令将原样存放区的原土壤样品逐个的倒入自动化预处理装置；自动化预处理装置将原土壤样品依次进行碾磨、粉碎、过筛后，预处理机器人按指令将预处理后土壤样品根据粒径大小分别放入对应规格样品存放区的样品存放架内；

3）预处理机器人根据不同检测项目并按指令将不同规格样品存放区样品存放架内的预处理后土壤样品装入称量装置的称量杯，再将装有预处理后土壤样品的称量杯放在电子天平进行称量并将称量完成后的称量后土壤样品放入称量样品后样品存放区；

4）传送机器人按指令将称量样品后样品存放区的称量后土壤样品分送至有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元三个不同的项目测定单元分别进行测定。

有效态测定单元包括有效态测定机器人以及环绕有效态测定机器人设置的有效态存放区、自动化浸提装置、浸提样品存放区、有效态测定仪器、有效态标准样品制备系统以及有效态样品杯清洗干燥系统，有效态存放区设有用以存放传送机器人分送的称量后土壤样品的有效态样品杯，有效态测定仪器包括环绕有效态测定机器人设置的原子吸收分光光度计、紫外/可见分光光度计以及有效态火焰光度计。有效态测定单元在对称量后土壤样品进行分析时，包括如下步骤：

ａ．有效态机器人将传送机器人放置于有效态样品存放区的称量后土壤样品按指令装入自动化浸提装置；

ｂ．自动化浸提装置主要针对称量后土壤样品中的有效磷、有效硫、速效钾、有效铜锌铁锰进行自动浸提，实现自动化浸提装置对称量后土壤样品进行加液、振荡、分离形成浸提土壤样品；

ｃ．单独调控有效态单元的电控柜控制有效态机器人工作，有效态机器人将浸提土壤样品放入浸提样品存放区；

ｄ．有效态标准样品制备系统制备原子吸收分光光度计、紫外/可见分光光度计以及有效态火焰光度计测定用的有效态标准溶液；

ｅ．有效态机器人将浸提样品存放区的浸提土壤样品及有效态标准溶液分送至原子吸收分光光度计、紫外/可见分光光度计以及有效态火焰光度计分别进行测定；

ｆ．有效态机器人将用过的有效态样品杯送至有效态样品杯清洗干燥系统，有效态样品杯清洗干燥系统对使用后的有效态样品杯进行清洗、干燥。

成分测定单元包括成分测定机器人以及环绕成分测定机器人设置的成分测定存放区、扩散皿模块、消煮系统、成分测定仪器、成分测定标准样品制备系统以及成分测定样品杯清洗干燥系统，成分测定单元包主要测定的是土壤有机质、缓效钾和碱解氮，成分测定存放区设有用以存放传送机器人分送的称量后土壤样品的成分测定样品杯，成分测定仪器包括环绕成分测定机器人设置的自动滴定仪和成分测定火焰光度计。

成分测定单元在对称量后土壤样品进行分析时，包括如下步骤：

ａ．成分测定机器人将称量后土壤样品按指令装入消煮系统或扩散皿模块；

ｂ．消煮系统或扩散皿模块对称量后土壤样品进行消煮、冷却、转移、定容形成消煮土壤样品或扩散土壤样品，其中扩散皿模块主要用于盛装碱解氮测定样品；

ｃ．成分测定标准样品制备系统制备自动滴定仪滴定和成分测定火焰光度计测定用的成分测定标准溶液，自动滴定仪用于土壤有机质、缓效钾和碱解氮的滴定，成分测定火焰光度计用于土壤缓效钾的测定；

ｄ．单独调控成分测定单元的电控柜控制成分测定机器人工作，成分测定机器人将消煮土壤样品或扩散土壤样品以及成分测定标准溶液分送至自动滴定仪和成分测定火焰光度计进行测定；

ｅ．成分测定机器人将用过的成分测定样品杯送至成分测定样品杯清洗干燥系统，成分测定样品杯清洗干燥系统对使用后的成分测定样品杯进行清洗、干燥。

pH测定单元包括pH测定机器人以及环绕pH测定机器人设置的pH测定存放区、高通量加液搅拌系统、多通道pH测定系统、pH测定标准样品制备系统以及pH测定样品杯清洗干燥系统，pH测定存放区设有用以存放传送机器人分送的称量后土壤样品的pH测定样品杯。

pH测定单元在对称量后土壤样品进行分析时，包括如下步骤：

ａ．pH测定机器人将称量后土壤样品按指令装入高通量加液搅拌系统；

ｂ．高通量加液搅拌系统用于对称量后土壤样品加定量去离子水，并搅拌，一次可装样多个，高通量加液搅拌系统对称量后土壤样品进行加液搅拌形成高通量土壤样品；

ｃ．pH测定标准样品制备系统制备多通道pH测定系统测定用的pH测定标准溶液，多通道pH测定系统一排设置多个复合pH传感器，测定时，复合pH传感器的探头可在水平方向和垂直方向移动；

ｄ．单独调控pH测定单元的电控柜控制pH测定机器人工作，pH测定机器人将高通量土壤样品以及pH测定标准溶液送至多通道pH测定系统进行测定；

ｅ．pH测定机器人将用过的pH测定样品杯送至pH测定样品杯清洗干燥系统，pH测定样品杯清洗干燥系统对使用后的pH测定样品杯进行清洗、干燥。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种基于机器人的土壤养分自动化分析系统，其特征在于：包括将土壤样品传送至原样存放区的进样机构、对土壤样品进行预处理并称量存放的预处理单元、用于将预处理单元的土壤样品分送至各个不同项目测定单元的传送单元以及对土壤的不同项目进行测定的项目测定单元；所述项目测定单元包括有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元；所述预处理单元、传送单元、有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元各自设有相互独立的、均与总控制单元相连的电控柜；

所述传送单元包括位于预处理单元与各个不同项目测定单元之间的传送导轨、将称量样品后样品存放区装有定量土壤样品的称量杯分送给各个不同项目测定单元的传送机器人，所述传送机器人沿着传送导轨往复运动；

所述有效态测定单元包括有效态测定机器人以及环绕有效态测定机器人设置的有效态存放区、自动化浸提装置、浸提样品存放区、有效态测定仪器、有效态标准样品制备系统以及有效态样品杯清洗干燥系统；所述有效态存放区设有用以存放传送机器人分送的称量后土壤样品的有效态样品杯；所述有效态测定仪器包括环绕有效态测定机器人设置的原子吸收分光光度计、紫外/可见分光光度计以及有效态火焰光度计；

所述成分测定单元包括成分测定机器人以及环绕成分测定机器人设置的成分测定存放区、扩散皿模块、消煮系统、成分测定仪器、成分测定标准样品制备系统以及成分测定样品杯清洗干燥系统；所述成分测定存放区设有用以存放传送机器人分送的称量后土壤样品的成分测定样品杯；所述成分测定仪器包括环绕成分测定机器人设置的自动滴定仪和成分测定火焰光度计；

所述pH测定单元包括pH测定机器人以及环绕pH测定机器人设置的pH测定存放区、高通量加液搅拌系统、多通道pH测定系统、pH测定标准样品制备系统以及pH测定样品杯清洗干燥系统；所述pH测定存放区设有用以存放传送机器人分送的称量后土壤样品的pH测定样品杯。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的土壤养分自动化分析系统，其特征在于：所述预处理单元包括预处理机器人以及环绕预处理机器人设置的自动化处理装置、预处理后样品存放区、称量装置、称量样品后样品存放区以及用于清洗称量杯的清洗系统；所述预处理后样品存放区至少设有一种规格且每种规格的预处理后样品存放区均设有样品存放架；所述称量装置包括环绕预处理机器人设置的称量杯、电子天平。

3.一种权利要求1或2所述基于机器人的土壤养分自动化分析系统的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)进样机构将批量的原土壤样品送至预处理单元的原样存放区；

2)预处理单元的电控柜控制预处理机器人按指令将原样存放区的原土壤样品逐个的倒入自动化预处理装置；自动化预处理装置将原土壤样品依次进行碾磨、粉碎、过筛后，预处理机器人按指令将预处理后土壤样品根据粒径大小分别放入对应规格样品存放区的样品存放架内；

3)预处理机器人根据不同检测项目并按指令将不同规格样品存放区样品存放架内的预处理后土壤样品装入称量装置的称量杯，再将装有预处理后土壤样品的称量杯放在电子天平进行称量并将称量完成后的称量后土壤样品放入称量样品后样品存放区；

4)传送机器人按指令将称量样品后样品存放区的称量后土壤样品分送至有效态测定单元、成分测定单元以及pH测定单元三个不同的项目测定单元分别进行测定；

所述步骤4)所述的有效态测定单元进行测定包括如下步骤：

a.有效态机器人将传送机器人放置于有效态样品存放区的称量后土壤样品按指令装入自动化浸提装置；

b.自动化浸提装置对称量后土壤样品进行加液、振荡、分离形成浸提土壤样品；

c.有效态机器人将浸提土壤样品放入浸提样品存放区；

d.有效态标准样品制备系统制备原子吸收分光光度计、紫外/可见分光光度计以及有效态火焰光度计测定用的有效态标准溶液；

e.有效态机器人将浸提样品存放区的浸提土壤样品及有效态标准溶液分送至原子吸收分光光度计、紫外/可见分光光度计以及有效态火焰光度计分别进行测定；

f.有效态机器人将用过的有效态样品杯送至有效态样品杯清洗干燥系统，有效态样品杯清洗干燥系统对使用后的有效态样品杯进行清洗、干燥。

4.根据权利要求3所述的基于机器人的土壤养分自动化分析系统的工作方法，其特征在于：所述步骤4)所述的成分测定单元进行测定包括如下步骤：

a.成分测定机器人将称量后土壤样品按指令装入消煮系统或扩散皿模块；

b.消煮系统或扩散皿模块对称量后土壤样品进行消煮、冷却、转移、定容形成消煮土壤样品或扩散土壤样品；

c.成分测定标准样品制备系统制备自动滴定仪滴定和成分测定火焰光度计测定用的成分测定标准溶液；

d.成分测定机器人将消煮土壤样品或扩散土壤样品以及成分测定标准溶液分送至自动滴定仪和成分测定火焰光度计进行测定；

e.成分测定机器人将用过的成分测定样品杯送至成分测定样品杯清洗干燥系统，成分测定样品杯清洗干燥系统对使用后的成分测定样品杯进行清洗、干燥。

5.根据权利要求3所述的基于机器人的土壤养分自动化分析系统的工作方法，其特征在于：所述步骤4)所述的pH测定单元进行测定包括如下步骤：

a.pH测定机器人将称量后土壤样品按指令装入高通量加液搅拌系统；

b.高通量加液搅拌系统对称量后土壤样品进行加液搅拌形成高通量土壤样品；

c.pH测定标准样品制备系统制备多通道pH测定系统测定用的pH测定标准溶液；

d.pH测定机器人将高通量土壤样品以及pH测定标准溶液送至多通道pH测定系统进行测定；

e.pH测定机器人将用过的pH测定样品杯送至pH测定样品杯清洗干燥系统，pH测定样品杯清洗干燥系统对使用后的pH测定样品杯进行清洗、干燥。

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