CN108827225A - 一种车辆姿态检测方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆姿态检测方法，所述车辆姿态检测方法包括：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第二检测参照点的离地距离h_lr、第三检测参照点的离地距离h_rf以及第四检测参照点的离地距离h_rr；计算该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa，计算该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra，计算该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa和计算该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra；基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第一至第四检测参照点的水平距离计算该车辆的姿态角；以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。

Description

一种车辆姿态检测方法及其装置

技术领域

本发明涉及一种检测方法，尤其涉及一种车辆姿态检测方法。

背景技术

随着生活水平的提高，人类需要越来越多代步工具以及运货工具，而汽车及货车作为一种常见私有化的代步工具、运货工具，受到越来越多的青睐。随着上路车辆的数量越来越大，事故发生的频率也越来越大，事故中时常出现翻车现象，究其原因，翻车很大程度上和车辆上的重量分配不均或是超速有关，因此如何避免在货物装配过程中的摆放不合理导致的车辆上重量分配不均则成为亟待解决的问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明旨在提供一种车辆姿态检测方法，所述车辆姿态检测方法包括：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第二检测参照点的离地距离h_lr、第三检测参照点的离地距离h_rf以及第四检测参照点的离地距离h_rr；基于该第一检测参照点的离地距离设计值h₁与离地距离h_lf计算该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa，基于该第二检测参照点的离地距离设计值h₂与离地距离h_lr计算该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra，基于该第三检测参照点的离地距离设计值h₃与离地距离h_rf计算该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa和基于该第四检测参照点的离地距离设计值h₄与离地距离h_rr计算该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra；基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第一至第四检测参照点的水平距离或其组合计算该车辆的姿态角；以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。

进一步地，基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra以及该第一检测参照点和该第二检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，所述姿态角

进一步地，基于该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第三检测参照点和该第四检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中h_rfa＝(αh₃+h_rf)/(α+1)，h_rra＝(αh₄+h_rr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，所述姿态角

进一步地，基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa以及该第一检测参照点和该第三检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，h_rfa＝(αh₃+h_rf)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，所述姿态角

进一步地，基于该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第二检测参照点和该第四检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，h_rra＝(αh₄+h_rr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，所述姿态角

进一步地，其特征在于，该权重系数α为99以上。

进一步地，该权重系数α为999。

进一步地，所述第一预设阈值为1°以下。

进一步地，该第一预设阈值为0.5°。

进一步地，所述第二预设阈值为1°以下。

进一步地，该第二预设阈值为0.5°。

进一步地，响应于所述车辆处于非正常姿态，发出报警信号。

进一步地，所述第一检测参照点、所述第二检测参照点与所述第三检测参照点、第四检测参照点关于该车辆的中轴面对称，且该第一检测参照点与该第二检测参照点在该车辆空载时距离水平地面的距离相同。

根据本发明的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。

根据本发明的一个方面，提供一种车辆姿态检测系统，所述车辆姿态检测系统包括：处理模块，用于获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第二检测参照点的离地距离h_lr、第三检测参照点的离地距离h_rf以及第四检测参照点的离地距离h_rr，基于该第一检测参照点的离地距离设计值h₁与离地距离h_lf计算该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa，基于该第二检测参照点的离地距离设计值h₂与离地距离h_lr计算该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra，基于该第三检测参照点的离地距离设计值h₃与离地距离h_rf计算该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa，基于该第四检测参照点的离地距离设计值h₄与离地距离h_rr计算该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra，并基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第一至第四检测参照点的水平距离或其组合计算该车辆的姿态角，以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。

进一步地，所述车辆超载检测装置还包括：多个距离测量模块，分别安装于该车辆的所述第一至第四检测参照点上，与所述处理模块耦接，用于在所述处理模块的控制下测量相应的该第一至第四检测参照点的离地距离。

进一步地，所述处理模块基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra以及该第一检测参照点和该第二检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，α为权重系数，以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值所述处理模块判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，所述姿态角

进一步地，所述处理模块基于该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第三检测参照点和该第四检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中h_rfa＝(αh₃+h_rf)/(α+1)，h_rra＝(αh₄+h_rr)/(α+1)，α为权重系数，以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值所述处理模块判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，所述姿态角

进一步地，所述处理模块基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa以及该第一检测参照点和该第三检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，h_rfa＝(αh₃+h_rf)/(α+1)，α为权重系数，以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值所述处理模块判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，所述姿态角

进一步地，所述处理模块基于该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第二检测参照点和该第四检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，h_rra＝(αh₄+h_rr)/(α+1)，α为权重系数，以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值所述处理模块判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，所述姿态角

进一步地，该权重系数α为99以上。

进一步地，该权重系数α为999。

进一步地，所述第一预设阈值为1°以下。

进一步地，该第一预设阈值为0.5°。

进一步地，所述第二预设阈值为1°以下。

进一步地，该第二预设阈值为0.5°。

进一步地，所述车辆姿态检测系统还包括：报警模块，与所述处理模块耦接，响应于所述处理模块判断所述车辆处于非正常姿态，所述报警模块发出报警信号。

进一步地，所述第一检测参照点、所述第二检测参照点与所述第三检测参照点、第四检测参照点关于该车辆的中轴面对称，且该第一检测参照点与该第二检测参照点在该车辆空载时距离水平地面的距离相同。

本案通过测量车辆上不同位置的测量参照点间的高度差计算出该些检测参照点构成的连线与地面之间形成的夹角来评估车辆的姿态情况；通过引入离地距离平均值来规避地面上可能出现的特殊情况而导致的各个检测参照点的参照地面不同的情况。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，更能够更好地理解本发明的上述特征和优点。

图1是根据本发明的一个方面绘示的一实施例的流程图；

图2是根据本发明的一个方面绘示的一实施例的流程图；

图3是根据本发明的一个方面绘示的一实施例的流程图；

图4是根据本发明的一个方面绘示的一实施例的流程图；

图5是根据本发明的一个方面绘示的一实施例的流程图；

图6是根据本发明的一个方面绘示的一实施例的示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。

根据本发明的一个方面，提供一种车辆姿态检测方法100，如图1所示，所述车辆姿态检测方法包括：

S101：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第二检测参照点的离地距离h_lr、第三检测参照点的离地距离h_rf以及第四检测参照点的离地距离h_rr。

所述第一至第四检测参照点设置于该车辆的适当位置上，在该车辆空载且处于平坦的地面上时，该第一至第四检测参照点与该地面的距离相同，即相对于该平坦的地面处于同一水平面上，且该第一至第二检测参照点的连线、第二至第三检测参照点的连线、第三至第四检测参照点的连线以及第四至第一检测参照点的连线构成一矩形。

可以理解，该第一至第四检测参照点之间具有一定的距离，且分别相对位于该车辆的左前方、左后方、右前方、右后方。当该车辆由于装配不当导致重量分配不均时，该第一至第四检测参照点的受力不同，因此离地距离也会不同。

较优地，该第一检测参照点与该第三检测参照点相对于该车辆的中轴面对称，该第二检测参照点与该第四检测参照点相对于该车辆的中轴面对称，且该第一至第四检测参照点在该车辆空载且处于水平地面上时距离地面的距离相同。

S102：基于该第一检测参照点的离地距离设计值h₁与离地距离h_lf计算第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa，基于第二检测参照点的离地距离设计值h₂与离地距离h_lr计算第二检测参照点的离地距离平均值h_lra，基于第三检测参照点的离地距离设计值h₃与离地距离h_rf计算第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa和基于第四检测参照点的离地距离设计值h₄与离地距离h_rr计算第四检测参照点的离地距离平均值h_rra。

由于车辆可能会在各种复杂路况下行驶，而复杂的路况可能会造成各个检测参照点的地面标准不同，导致检测出的离地距离可能存在假性值，引入各个检测参照点的离地距离设计值后则可避免由于实际的离地距离存在的假性值导致的计算结果偏差太大。所述检测参照点的离地距离设计值可以是该车辆出厂时由厂商精确测量所给出的标准值。

S103：基于第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及第一至第四检测参照点的水平距离或其组合计算该车辆的姿态角。

本领域的技术人员可以理解，任意两个检测参照点间的水平距离可通过该两个检测参照点间的间距以及该两个检测参照点间的离地距离差值来计算。

车辆的姿态角可分为前后方向的姿态角以及左右方向的姿态角，用于计算某一方向的姿态角的检测参照点可以有多种选择，因此，步骤S101中获取第一至第四检测参照点的离地距离值、S102中计算第一至第四检测参照点的离地距离平均值并不是必要的，可根据需要计算的姿态角以及检测参照点的位置设置进行适当选取，如在选取第一检测参照点、第二检测参照点来计算该车辆的前后方向的姿态角时，则步骤S101、S102以及S103中可仅涉及第一检测参照点与第二检测参照点的离地距离、离地距离平均值以及该第一检测参照点与第二检测参照点的水平距离。

S104：基于步骤S103计算出的姿态角判断该车辆是否处于非正常姿态。

进一步地，所述车辆检测方法100还包括以下步骤：

S105：响应于步骤S104判定出该车辆处于非正常姿态，发出报警信号。

可以理解，所述报警信号可以是声音和/或灯光和/或图标(显示予显示屏上)信号。

在一实施例中，如图2所示，所述车辆姿态检测方法200包括：

S201：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第二检测参照点的离地距离h_lr。该第一检测参照点与第二检测参照点在该车辆空载且处于水平地面上时距离地面的距离相同，并且该第一检测参照点与该第二检测参照点的连线与该车辆的中轴面平行。

S202：基于第一检测参照点的离地距离设计值h₁与离地距离h_lf计算第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，α为权重系数；基于第二检测参照点的离地距离设计值h₂与离地距离h_lr计算第二检测参照点的离地距离平均值h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，α为权重系数。

进一步地，为保证离地距离平均值的精确度，该权重系数α较优地为99以上。考虑到车辆的重量级几乎均为1吨左右，因此将α设置为999则会更便于计算且精确度更高。

S203：基于第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、第二检测参照点的离地距离平均值h_lra以及第一检测参照点与第二检测参照点间的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A。

进一步地，前后方向的姿态角其中该第一检测参照点的离地距离平均值与该第二检测参照点的离地距离平均值可互换位置，即可改为

S204：响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，目前汽车领域可将车辆的姿态角的安全值设计到-1°至1°，因此该第一预设阈值可设置为1°以下。较优地，为安全考虑，可将该第一预设阈值设置为0.5°。

步骤S204中基于该姿态角的绝对值来判定车辆是否处于非正常姿态是出于计算方便来考量的，判断出的结果无法反映该车辆到底是相对的前重后轻还是前轻后重。较优地，可基于该姿态角的实际值来判定，如当姿态角时，若计算出的姿态角A为正则可判定该车辆前重后轻，姿态角A为负则可判定该车辆前轻后重。可以理解，当姿态角则其判断结果也可相应变化。当然，也可将该步骤S204中的判断方式改为直接基于该姿态角A的实际值与预设阈值的比较结果来产生精确的非正常姿态结果，如当姿态角第一预设阈值为0.5°时，若A＜-0.5°则判定该车辆前轻后重，若A＞0.5°则判定该车辆前重后轻。甚至在某些车辆前方和后方的稳定性不同即其姿态角的安全值不同时，可将车辆的姿态角的正第一预设阈值与负第一预设阈值设置为绝对值不同的数值。

更进一步地，所述车辆姿态检测方法200还包括以下步骤：

S205：响应于步骤S204中判断该车辆处于前后失衡状态，产生报警信号。可以理解，所述报警信号可以是声音和/或灯光和/或图标信号。声音信号可以是语音播报详细的判断结果。灯光信号可以是容易引起用户注意的闪烁灯光。图标信号可以是在车辆上的显示屏上显示的特殊标志。

在一实施例中，如图3所示所述车辆姿态检测方法300包括：

S301：获取车辆上的第三检测参照点的离地距离h_rf以及第四检测参照点的离地距离h_rr。该第三检测参照点与第四检测参照点在该车辆空载且处于水平地面上时距离地面的距离相同，并且该第三检测参照点与该第四检测参照点的连线与该车辆的中轴面平行。

S302：基于第三检测参照点的离地距离设计值h₃与离地距离h_rf计算第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa＝(αh₃+h_rf)/(α+1)，α为权重系数；基于第四检测参照点的离地距离设计值h₄与离地距离h_rr计算第四检测参照点的离地距离平均值h_rra＝(αh₄+h_rr)/(α+1)，α为权重系数。

进一步地，为保证离地距离平均值的精确度，该权重系数α较优地为99以上。考虑到车辆的重量级几乎均为1吨左右，因此将α设置为999则会更便于计算且精确度更高。

S303：基于第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及第三检测参照点和第四检测参照点间的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A。

进一步地，前后方向的姿态角其中该第三检测参照点的离地距离平均值与该第四检测参照点的离地距离平均值可互换位置，即可改为

S304：响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，目前汽车领域可将车辆的姿态角的安全值设计到-1°至1°，因此该第一预设阈值可设置为1°以下。较优地，为安全考虑，可将该第一预设阈值设置为0.5°。

步骤S304中基于该姿态角的绝对值来判定车辆是否处于非正常姿态是出于计算方便来考量的，判断出的结果无法反映该车辆到底是相对的前重后轻还是前轻后重。较优地，可基于该姿态角的实际值来判定，如当姿态角时，若计算出的姿态角A为正则可判定该车辆前重后轻，姿态角A为负则可判定该车辆前轻后重。可以理解，当姿态角则其判断结果也可相应变化。当然，也可将该步骤S304中的判断方式改为直接基于该姿态角A的实际值与预设阈值的比较结果来产生精确的非正常姿态结果，如当姿态角第一预设阈值为0.5°时，若A＜-0.5°则判定该车辆前轻后重，若A＞0.5°则判定该车辆前重后轻。甚至在某些车辆前方和后方的稳定性不同即其姿态角的安全值不同时，可将车辆的姿态角的正第一预设阈值与负第一预设阈值设置为绝对值不同的数值。

更进一步地，所述车辆姿态检测方法300还包括以下步骤：

S305：响应于步骤S304中判断该车辆处于前后失衡状态，产生报警信号。可以理解，所述报警信号可以是声音和/或灯光和/或图标信号。声音信号可以是语音播报详细的判断结果。灯光信号可以是容易引起用户注意的闪烁灯光。图标信号可以是在车辆上的显示屏上显示的特殊标志。

在一实施例中，如图4所示，所述车辆姿态检测方法400包括：

S401：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第三检测参照点的离地距离h_rf。该第一检测参照点与该第三检测参照点相对于该车辆的中轴面对称。

S402：基于第一检测参照点的离地距离设计值h₁与离地距离h_lf计算第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，α为权重系数；基于第三检测参照点的离地距离设计值h₃与离地距离h_rf计算第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa＝(αh₃+h_rf)/(α+1)，α为权重系数。

进一步地，为保证离地距离平均值的精确度，该权重系数α较优地为99以上。考虑到车辆的重量级几乎均为1吨左右，因此将α设置为999则会更便于计算且精确度更高。

S403：基于第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa以及第一检测参照点与第三检测参照点间的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B。

进一步地，左右方向的姿态角其中该第一检测参照点的离地距离平均值与该第三检测参照点的离地距离平均值可互换位置，即可改为

S404：响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，目前汽车领域可将车辆的姿态角的安全值设计到-1°至1°，因此该第二预设阈值可设置为1°以下。较优地，为安全考虑，可将该第二预设阈值设置为0.5°。

步骤S404中基于该姿态角的绝对值来判定车辆是否处于非正常姿态是出于计算方便来考量的，判断出的结果无法反映该车辆到底是相对的左重右轻还是左轻右重。较优地，可基于该姿态角的实际值来判定，如当姿态角时，若计算出的姿态角B为正则可判定该车辆左重右轻，姿态角B为负则可判定该车辆左轻右重。可以理解，当姿态角则其判断结果也可相应变化。当然，也可将该步骤S404中的判断方式改为直接基于该姿态角B的实际值与预设阈值的比较结果来产生精确的非正常姿态结果，如当姿态角第二预设阈值为0.5°时，若B＜-0.5°则判定该车辆左轻右重，若B＞0.5°则判定该车辆左重右轻。甚至在某些车辆左方和右方的稳定性不同即其姿态角的安全值不同时，可将车辆的姿态角的正第二预设阈值与负第二预设阈值设置为绝对值不同的数值。

更进一步地，所述车辆姿态检测方法400还包括以下步骤：

S405：响应于步骤S404中判断该车辆处于左右失衡状态，产生报警信号。可以理解，所述报警信号可以是声音和/或灯光和/或图标信号。声音信号可以是语音播报详细的判断结果。灯光信号可以是容易引起用户注意的闪烁灯光。图标信号可以是在车辆上的显示屏上显示的特殊标志。

在一实施例中，如图5所示，所述车辆姿态检测方法500包括：

S501：获取车辆上的第二检测参照点的离地距离h_lr、第四检测参照点的离地距离h_rr。该第二检测参照点与该第四检测参照点相对于该车辆的中轴面对称。

S502：于该第二检测参照点的离地距离设计值h₂与离地距离h_lr计算该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，α为权重系数；基于该第四检测参照点的离地距离设计值h₄与离地距离h_rr计算该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra＝(αh₄+h_rr)/(α+1)，α为权重系数。

进一步地，为保证离地距离平均值的精确度，该权重系数α较优地为99以上。考虑到车辆的重量级几乎均为1吨左右，因此将α设置为999则会更便于计算且精确度更高。

S503：基于第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及第二检测参照点与第四检测参照点间的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B。

进一步地，左右方向的姿态角其中该第一检测参照点的离地距离平均值与该第三检测参照点的离地距离平均值可互换位置，即可改为

S504：响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，目前汽车领域可将车辆的姿态角的安全值设计到-1°至1°，因此该第二预设阈值可设置为1°以下。较优地，为安全考虑，可将该第二预设阈值设置为0.5°。

步骤S504中基于该姿态角的绝对值来判定车辆是否处于非正常姿态是出于计算方便来考量的，判断出的结果无法反映该车辆到底是相对的左重右轻还是左轻右重。较优地，可基于该姿态角的实际值来判定，如当姿态角时，若计算出的姿态角B为正则可判定该车辆左重右轻，姿态角B为负则可判定该车辆左轻右重。可以理解，当姿态角则其判断结果也可相应变化。当然，也可将该步骤S504中的判断方式改为直接基于该姿态角B的实际值与预设阈值的比较结果来产生精确的非正常姿态结果，如当姿态角第二预设阈值为0.5°时，若B＜-0.5°则判定该车辆左轻右重，若B＞0.5°则判定该车辆左重右轻。甚至在某些车辆左方和右方的稳定性不同即其姿态角的安全值不同时，可将车辆的姿态角的正第二预设阈值与负第二预设阈值设置为绝对值不同的数值。

更进一步地，所述车辆姿态检测方法500还包括以下步骤：

S505：响应于步骤S504中判断该车辆处于左右失衡状态，产生报警信号。可以理解，所述报警信号可以是声音和/或灯光和/或图标信号。声音信号可以是语音播报详细的判断结果。灯光信号可以是容易引起用户注意的闪烁灯光。图标信号可以是在车辆上的显示屏上显示的特殊标志。

可以理解，该车辆姿态检测方法200至500均是可同时存在或组合存在的。

根据本发明的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项车辆姿态检测方法的步骤。

根据本发明的一个方面，提供一种车辆姿态检测系统，所述车辆姿态检测系统包括处理模块。

所述处理模块用于获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第二检测参照点的离地距离h_lr、第三检测参照点的离地距离h_rf以及第四检测参照点的离地距离h_rr；基于第一检测参照点的离地距离设计值h₁与离地距离h_lf计算该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa，基于该第二检测参照点的离地距离设计值h₂与离地距离h_lr计算该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra，基于该第三检测参照点的离地距离设计值h₃与离地距离h_rf计算该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa，基于该第四检测参照点的离地距离设计值h₄与离地距离h_rr计算该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra；并基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第一至第四检测参照点的水平距离或其组合计算该车辆的姿态角；以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。

本领域的技术人员可以理解，任意两个检测参照点间的水平距离可通过该两个检测参照点间的间距以及该两个检测参照点间的离地距离差值来计算。

所述第一至第四检测参照点设置于该车辆的适当位置上，在该车辆空载且处于平坦的地面上时，该第一至第四检测参照点与该地面的距离相同，即相对于该平坦的地面处于同一水平面上，且该第一至第二检测参照点的连线、第二至第三检测参照点的连线、第三至第四检测参照点的连线以及第四至第一检测参照点的连线构成一矩形。

在一实施例中，该第一至第四检测参照点设置于车身门槛下方，如图6所示，图中示出了第三检测参照点M与第四检测参照点N作为示例，第一检测参照点与第二检测参照点位于车身另一侧门槛下方(未示出)。

进一步地，所述车辆姿态检测系统还包括多个距离测量模块，由于本案中设置了四个检测参照点，因此设置四个距离测量模块，分别安装于该车辆的第一至第四检测参照点上，与所述处理模块耦接，并在所述处理模块的控制下测量相应的检测参照点的离地距离。

进一步地，所述距离测量模块可以是市场上常见的距离探测仪。

进一步地，所述车辆姿态检测系统还包括报警模块，所述报警模块与该处理模块耦接，响应于该处理模块判断该车辆处于非正常姿态，所述报警模块发出报警信号。

可以理解，该报警模块可以是发出任何形式的可以引人注意的信号的报警模块，如声音和/或灯光和/或图标报警模块。

在一实施例中，当所述处理模块基于该车辆的前后方向的姿态角A判断该车辆是否处于非正常状态时，首先获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第二检测参照点的离地距离h_lr；进而基于第一检测参照点的离地距离设计值h₁与离地距离h_lf计算第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，α为权重系数；基于第二检测参照点的离地距离设计值h₂与离地距离h_lr计算第二检测参照点的离地距离平均值h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，α为权重系数；进而基于第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、第二检测参照点的离地距离平均值h_lra以及第一检测参照点与第二检测参照点间的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A；以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，前后方向的姿态角其中该第一检测参照点的离地距离平均值与该第二检测参照点的离地距离平均值可互换位置，即可改为

进一步地，目前汽车领域可将车辆的姿态角的安全值设计到-1°至1°，因此该第一预设阈值可设置为1°以下。较优地，为安全考虑，可将该第一预设阈值设置为0.5°。

其中，基于该姿态角A的绝对值来判定车辆是否处于非正常姿态是出于计算方便来考量的，判断出的结果无法反映该车辆到底是相对的前重后轻还是前轻后重。较优地，可基于该姿态角的实际值来判定，如当姿态角时，若计算出的姿态角A为正则可判定该车辆前重后轻，姿态角A为负则可判定该车辆前轻后重。可以理解，当姿态角则其判断结果也可相应变化。当然，也可将判断方式改为直接基于该姿态角A的实际值与预设阈值的比较结果来产生精确的非正常姿态结果，如当姿态角第一预设阈值为0.5°时，若A＜-0.5°则判定该车辆前轻后重，若A＞0.5°则判定该车辆前重后轻。甚至在某些车辆前方和后方的稳定性不同即其姿态角的安全值不同时，可将车辆的姿态角的正第一预设阈值与负第一预设阈值设置为绝对值不同的数值。

在一实施例中，如图6所示，所述处理模块也可基于第三检测参照点以及第四检测参照点来计算该车辆的前后方向的姿态角A。处理模块首先获取车辆上的第三检测参照点的离地距离h_rf以及第四检测参照点的离地距离h_rr；进而基于第三检测参照点的离地距离设计值h₃与离地距离h_rf计算第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa＝(αh₃+h_rf)/(α+1)，α为权重系数；基于第四检测参照点的离地距离设计值h₄与离地距离h_rr计算第四检测参照点的离地距离平均值h_rra＝(αh₄+h_rr)/(α+1)，α为权重系数；并基于第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及第三检测参照点和第四检测参照点间的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A；并响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

图6中，该第三检测参照点与该第四检测参照点间的水平距离X可通过以下公式计算：

其中，MN为该第三检测参照点与该第四检测参照点间的间距。

进一步地，为保证离地距离平均值的精确度，该权重系数α较优地为99以上。考虑到车辆的重量级几乎均为1吨左右，因此将α设置为999则会更便于计算且精确度更高。

进一步地，前后方向的姿态角其中该第三检测参照点的离地距离平均值与该第四检测参照点的离地距离平均值可互换位置，即可改为

进一步地，目前汽车领域可将车辆的姿态角的安全值设计到-1°至1°，因此该第一预设阈值可设置为1°以下。较优地，为安全考虑，可将该第一预设阈值设置为0.5°。

其中，基于该姿态角A的绝对值来判定车辆是否处于非正常姿态是出于计算方便来考量的，判断出的结果无法反映该车辆到底是相对的前重后轻还是前轻后重。较优地，可基于该姿态角的实际值来判定，如当姿态角时，若计算出的姿态角A为正则可判定该车辆前重后轻，姿态角A为负则可判定该车辆前轻后重。可以理解，当姿态角则其判断结果也可相应变化。当然，也可将判断方式改为直接基于该姿态角A的实际值与预设阈值的比较结果来产生精确的非正常姿态结果，如当姿态角第一预设阈值为0.5°时，若A＜-0.5°则判定该车辆前轻后重，若A＞0.5°则判定该车辆前重后轻。甚至在某些车辆前方和后方的稳定性不同即其姿态角的安全值不同时，可将车辆的姿态角的正第一预设阈值与负第一预设阈值设置为绝对值不同的数值。

在一实施例中，当所述处理模块基于该车辆的左右方向的姿态角B来判断该车辆是否处于左右失衡状态时，所述处理模块可先获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第三检测参照点的离地距离h_rf；进而基于第一检测参照点的离地距离设计值h₁与离地距离h_lf计算第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，α为权重系数；基于第三检测参照点的离地距离设计值h₃与离地距离h_rf计算第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa＝(αh₃+h_rf)/(α+1)，α为权重系数；并基于第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa以及第一检测参照点与第三检测参照点间的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B；最后响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，为保证离地距离平均值的精确度，该权重系数α较优地为99以上。考虑到车辆的重量级几乎均为1吨左右，因此将α设置为999则会更便于计算且精确度更高。

进一步地，左右方向的姿态角其中该第一检测参照点的离地距离平均值与该第三检测参照点的离地距离平均值可互换位置，即可改为

进一步地，目前汽车领域可将车辆的姿态角的安全值设计到-1°至1°，因此该第二预设阈值可设置为1°以下。较优地，为安全考虑，可将该第二预设阈值设置为0.5°。

其中，基于该姿态角B的绝对值来判定车辆是否处于非正常姿态是出于计算方便来考量的，判断出的结果无法反映该车辆到底是相对的左重右轻还是左轻右重。较优地，可基于该姿态角的实际值来判定，如当姿态角时，若计算出的姿态角B为正则可判定该车辆左重右轻，姿态角B为负则可判定该车辆左轻右重。可以理解，当姿态角则其判断结果也可相应变化。当然，也可将判断方式改为直接基于该姿态角B的实际值与预设阈值的比较结果来产生精确的非正常姿态结果，如当姿态角第二预设阈值为0.5°时，若B＜-0.5°则判定该车辆左轻右重，若B＞0.5°则判定该车辆左重右轻。甚至在某些车辆左方和右方的稳定性不同即其姿态角的安全值不同时，可将车辆的姿态角的正第二预设阈值与负第二预设阈值设置为绝对值不同的数值。

在一实施例中，该处理模块也可采用第二检测参照点以及第四检测参照点来计算该车辆的左右方向的姿态角B。处理模块首先获取车辆上的第二检测参照点的离地距离h_lr、第四检测参照点的离地距离h_rr；进而基于该第二检测参照点的离地距离设计值h₂与离地距离h_lr计算该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，α为权重系数；基于该第四检测参照点的离地距离设计值h₄与离地距离h_rr计算该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra＝(αh₄+h_rr)/(α+1)，α为权重系数；并基于第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及第二检测参照点与第四检测参照点间的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B；最后响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，为保证离地距离平均值的精确度，该权重系数α较优地为99以上。考虑到车辆的重量级几乎均为1吨左右，因此将α设置为999则会更便于计算且精确度更高。

进一步地，左右方向的姿态角其中该第一检测参照点的离地距离平均值与该第三检测参照点的离地距离平均值可互换位置，即可改为

进一步地，目前汽车领域可将车辆的姿态角的安全值设计到-1°至1°，因此该第二预设阈值可设置为1°以下。较优地，为安全考虑，可将该第二预设阈值设置为0.5°。

其中，基于该姿态角的绝对值来判定车辆是否处于非正常姿态是出于计算方便来考量的，判断出的结果无法反映该车辆到底是相对的左重右轻还是左轻右重。较优地，可基于该姿态角的实际值来判定，如当姿态角时，若计算出的姿态角B为正则可判定该车辆左重右轻，姿态角B为负则可判定该车辆左轻右重。可以理解，当姿态角则其判断结果也可相应变化。当然，也可将判断方式改为直接基于该姿态角B的实际值与预设阈值的比较结果来产生精确的非正常姿态结果，如当姿态角第二预设阈值为0.5°时，若B＜-0.5°则判定该车辆左轻右重，若B＞0.5°则判定该车辆左重右轻。甚至在某些车辆左方和右方的稳定性不同即其姿态角的安全值不同时，可将车辆的姿态角的正第二预设阈值与负第二预设阈值设置为绝对值不同的数值。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

本领域技术人员将可理解，信息、信号和数据可使用各种不同技术和技艺中的任何技术和技艺来表示。例如，以上描述通篇引述的数据、指令、命令、信息、信号、位(比特)、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光学粒子、或其任何组合来表示。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

提供之前的描述是为了使本领域中的任何技术人员均能够实践本文中所描述的各种方面。但是应该理解，本发明的保护范围应当以所附权利要求书为准，而不应被限定于以上所解说实施例的具体结构和组件。本领域技术人员在本发明的精神和范围内，可以对各实施例进行各种变动和修改，这些变动和修改也落在本发明的保护范围之内。

Claims (36)

1.一种车辆姿态检测方法，所述车辆姿态检测方法包括：

获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第二检测参照点的离地距离h_lr、第三检测参照点的离地距离h_rf以及第四检测参照点的离地距离h_rr；

基于该第一检测参照点的离地距离设计值h₁与离地距离h_lf计算该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa，基于该第二检测参照点的离地距离设计值h₂与离地距离h_lr计算该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra，基于该第三检测参照点的离地距离设计值h₃与离地距离h_rf计算该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa和基于该第四检测参照点的离地距离设计值h₄与离地距离h_rr计算该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra；

基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第一至第四检测参照点的水平距离或其组合计算该车辆的姿态角；以及

基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。

2.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra以及该第一检测参照点和该第二检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

3.如权利要求2所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述姿态角

4.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，基于该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第三检测参照点和该第四检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中h_rfa＝(αh₃+h_rf)/(α+1)，h_rra＝(αh₄+h_rr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

5.如权利要求4所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述姿态角

6.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa以及该第一检测参照点和该第三检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，h_rfa＝(αh₃+h_rf)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。

7.如权利要求6所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述姿态角

8.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，基于该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第二检测参照点和该第四检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，h_rra＝(αh₄+h_rr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。

9.如权利要求8所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述姿态角

10.如权利要求2、4、6、8其中任一项所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，该权重系数α为99以上。

11.如权利要求11所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，该权重系数α为999。

12.如权利要求2、4其中任一项所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述第一预设阈值为1°以下。

13.如权利要求12所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，该第一预设阈值为0.5°。

14.如权利要求6、8其中任一项所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述第二预设阈值为1°以下。

15.如权利要求14所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，该第二预设阈值为0.5°。

16.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述车辆姿态检测方法还包括：

响应于所述车辆处于非正常姿态，发出报警信号。

17.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述第一检测参照点、所述第二检测参照点与所述第三检测参照点、第四检测参照点关于该车辆的中轴面对称，且该第一检测参照点与该第二检测参照点在该车辆空载时距离水平地面的距离相同。

18.一种车辆姿态检测系统，所述车辆姿态检测系统包括：

处理模块，用于获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第二检测参照点的离地距离h_lr、第三检测参照点的离地距离h_rf以及第四检测参照点的离地距离h_rr，基于该第一检测参照点的离地距离设计值h₁与离地距离h_lf计算该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa，基于该第二检测参照点的离地距离设计值h₂与离地距离h_lr计算该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra，基于该第三检测参照点的离地距离设计值h₃与离地距离h_rf计算该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa，基于该第四检测参照点的离地距离设计值h₄与离地距离h_rr计算该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra，并基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第一至第四检测参照点的水平距离或其组合计算该车辆的姿态角，以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。

19.如权利要求18所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述车辆超载检测装置还包括：

多个距离测量模块，分别安装于该车辆的所述第一至第四检测参照点上，与所述处理模块耦接，用于在所述处理模块的控制下测量相应的该第一至第四检测参照点的离地距离。

20.如权利要求18所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述处理模块基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra以及该第一检测参照点和该第二检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，α为权重系数，以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值所述处理模块判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

21.如权利要求20所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述姿态角

22.如权利要求18所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述处理模块基于该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第三检测参照点和该第四检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中h_rfa＝(αh₃+h_rf)/(α+1)，h_rra＝(αh₄+h_rr)/(α+1)，α为权重系数，以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值所述处理模块判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

23.如权利要求22所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述姿态角

24.如权利要求18所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述处理模块基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa以及该第一检测参照点和该第三检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，h_rfa＝(αh₃+h_rf)/(α+1)，α为权重系数，以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值所述处理模块判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。

25.如权利要求24所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述姿态角

26.如权利要求18所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述处理模块基于该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第二检测参照点和该第四检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，h_rra＝(αh₄+h_rr)/(α+1)，α为权重系数，以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值所述处理模块判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。

27.如权利要求26所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述姿态角

28.如权利要求20、22、24、26其中任一项所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，该权重系数α为99以上。

29.如权利要求28所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，该权重系数α为999。

30.如权利要求20、22其中任一项所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述第一预设阈值为1°以下。

31.如权利要求30所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，该第一预设阈值为0.5°。

32.如权利要求24、26其中任一项所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述第二预设阈值为1°以下。

33.如权利要求32所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，该第二预设阈值为0.5°。

34.如权利要求18所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述车辆姿态检测系统还包括：

报警模块，与所述处理模块耦接，响应于所述处理模块判断所述车辆处于非正常姿态，所述报警模块发出报警信号。

35.如权利要求18所述的车辆姿态检测系统，其特征在于，所述第一检测参照点、所述第二检测参照点与所述第三检测参照点、第四检测参照点关于该车辆的中轴面对称，且该第一检测参照点与该第二检测参照点在该车辆空载时距离水平地面的距离相同。

36.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-17中任一项所述方法的步骤。