CN103499707B - 一种获取终端运动方向的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种获取终端运动方向的方法及装置，属于定位技术领域。所述方法包括：计算终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度；根据所述第一角度和所述第二角度，计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度；根据所述第三角度以及所述终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度，计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度，并将所述第二水平投影角度确定为所述终端当前的运动方向。本发明弥补了用户手持终端时终端位置与运动方向不一致时通过电子罗盘获取到错误方向的缺陷，提高了定位的准确度。

Description

一种获取终端运动方向的方法及装置

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种获取终端运动方向的方法及装置。

背景技术

随着定位技术的快速发展，具备导航功能的终端已经普及到每个用户的生活中。当用户出行时，可以通过终端中的导航功能获取用户的运动方向，进而方便地指引用户的出行。

终端进行导航时，获取运动方向的方法具体为：终端中内置有电子罗盘，通过电子罗盘中的传感器来测量地球磁场，并根据测量到的地球磁场来确定正北的方向，并根据终端的投影的方向与正北方向的夹角，确定终端的水平投影方向，一般情况下用户手持终端进行导航时，终端的水平投影方向即为运动方向。其中，终端的水平投影方向一般为终端的头部指向的方向。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

当用户手持终端进行导航时，如果终端的运动方向与终端的水平投影方向不相同，即用户手持终端在拿歪或拿反时，则确定的终端的水平投影方向与终端的运动方向并不相同，因此会得到错误的导航方向，进而导致导航结果错误。例如：用户横向手持终端向北运动，但是由于终端是横向放置，因此该终端的水平投影方向是向东，造成导航方向获取错误。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种获取终端运动方向的方法及装置。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种获终端运动方向的方法，所述方法包括：

计算终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度，其中所述俯仰角为所述终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面的夹角，所述横滚角为所述终端中的加速度传感器的坐标系的横轴与水平面的夹角；

根据所述第一角度和所述第二角度，计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度；

根据所述第三角度以及所述终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度，计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度，并将所述第二水平投影角度确定为所述终端当前的运动方向。

优选的，所述计算终端当前姿态相对于水平面的俯仰角和横滚角，包括：

根据所述终端中的加速度传感器的坐标系的横轴方向加速度、纵轴方向加速度和竖轴方向加速度，计算所述终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面之间的俯仰角的第一角度，以及计算所述终端中的加速度传感器的坐标系中的横轴与所述水平面之间的横滚角的第二角度。

优选的，所述根据所述第一角度和所述第二角度，计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度，包括：

根据所述终端的加速度传感器的坐标系的三轴方向以及所述终端中的电子罗盘的坐标系的三轴方向，在坐标系方向与第一计算公式的对应关系中，选取计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第一计算公式；

根据第一角度，所述第二角度以及所述第一计算公式，计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度。

优选的，所述根据所述第三角度以及所述终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度，计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度，并将所述第二水平投影角度确定为所述终端当前的运动方向，包括：

根据所述终端的加速度传感器的坐标系的三轴方向以及所述终端中的电子罗盘的坐标系的三轴方向，在坐标系方向与第二计算公式的对应关系中，选取计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度的第二计算公式；

根据所述第三角度，所述终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度以及所述第二计算公式，计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度；

根据所述第二水平投影角度，确定所述终端当前的运动方向。

另一方面，提供了一种获取终端运动方向的装置，所述装置包括：

第一计算模块，用于计算终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度，其中所述俯仰角为所述终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面的夹角，所述横滚角为所述终端中的加速度传感器的坐标系的横轴与水平面的夹角；

第二计算模块，用于根据所述第一角度和所述第二角度，计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度；

确定方向模块，用于根据所述第三角度以及所述终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度，计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度，并将所述第二水平投影角度确定为所述终端当前的运动方向。

优选的，所述第一计算模块具体用于：

根据所述终端中的加速度传感器的坐标系的横轴方向加速度、纵轴方向加速度和竖轴方向加速度，计算所述终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面之间的俯仰角的第一角度，以及计算所述终端中的加速度传感器的坐标系中的横轴与所述水平面之间的横滚角的第二角度。

优选的，所述第二计算模块，包括：

第一选取单元，用于根据所述终端的加速度传感器的坐标系的三轴方向以及所述终端中的电子罗盘的坐标系的三轴方向，在坐标系方向与第一计算公式的对应关系中，选取计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第一计算公式；

第一计算单元，用于根据第一角度，所述第二角度以及所述第一计算公式，计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度。

优选的，所述确定方向模块，包括：

第二选取单元，用于根据所述终端的加速度传感器的坐标系的三轴方向以及所述终端中的电子罗盘的坐标系的三轴方向，在坐标系方向与第二计算公式的对应关系中，选取计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度的第二计算公式；

第二计算单元，用于根据所述第三角度，所述终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度以及所述第二计算公式，计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度；

确定单元，用于根据所述第二水平投影角度，确定所述终端当前的运动方向。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过终端当前姿态的俯仰角和横滚角，计算终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角，并计算终端的翘起方向的水平投影角度，将该水平投影角度确定为终端当前的运动方向。弥补了用户手持终端时终端位置与运动方向不一致时通过电子罗盘获取到错误方向的缺陷，提高了定位的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的获取终端运动方向的方法流程图；

图2是本发明实施例二提供的获取终端运动方向的方法流程图；

图3是本发明实施例三提供的获取终端运动方向的装置结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

本发明实施例提供了一种获取终端运动方向的方法，参见图1，方法流程包括：

101：计算终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度，其中俯仰角为终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面的夹角，横滚角为终端中的加速度传感器的坐标系的横轴与水平面的夹角；

102：根据第一角度和第二角度，计算终端的翘起方向的水平投影方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度；

103：根据第三角度以及终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度，计算终端的翘起方向的第二水平投影角度，并将第二水平投影角度确定为终端当前的运动方向。

本发明实施例通过终端当前姿态的俯仰角和横滚角，计算终端的翘起方向的水平投影方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角，并计算终端的翘起方向的水平投影角度，将该水平投影角度确定为终端当前的运动方向。弥补了用户手持终端时终端位置与运动方向不一致时通过电子罗盘获取到错误方向的缺陷，提高了定位的准确度。

实施例二

本发明实施例提供了一种获取终端运动方向的方法，参见图2，方法流程包括：

201：计算终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度，其中俯仰角为终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面的夹角，横滚角为终端中的加速度传感器的坐标系的横轴与水平面的夹角。

其中，终端内置有惯性仪器，该惯性仪器中内置有加速度传感器，在用户携带终端移动时，该加速度传感器会获取到传感器中内置坐标系对应的三轴中各轴对应的加速度，即横轴、竖轴、纵轴对应的加速度。根据各轴的加速度可以根据预设的公式计算终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度。

具体地，根据加速度传感器的坐标系中的横轴方向加速度，纵轴方向加速度和竖轴方向加速度，按照如下的公式(1)计算加速度传感器的坐标系中的纵轴与水平面的夹角，即俯仰角的第一角度，以及根据加速度传感器的坐标系中的横轴方向加速度，纵轴方向加速度和竖轴方向加速度，按照如下的公式(2)计算加速度传感器的坐标系中的横轴与水平面的夹角，即横滚角的第二角度，

$\mathrm{\α}=\arctan \frac{A_Y}{\sqrt{A_X^2+A_Z^2}}---\left(1\right)$

$\mathrm{\β}=\arctan \frac{A_X}{\sqrt{A_Y^2+A_Z^2}}---\left(2\right)$

其中，在公式(1)中，α为加速度传感器的坐标系中的纵轴与水平面的夹角即横滚角，β为加速度传感器的坐标系中的横轴与水平面的夹角即俯仰角，A_X为加速度传感器的坐标系中的横轴方向的加速度，A_Y为加速度传感器的坐标系中的纵轴方向的加速度，A_Z为加速度传感器的坐标系中的竖轴方向的加速度。

因此步骤201在具体实施方式中可以为：

根据终端中的加速度传感器的坐标系的横轴方向加速度、纵轴方向加速度和竖轴方向加速度，计算终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面之间的俯仰角的第一角度，以及计算终端中的加速度传感器的坐标系中的横轴与水平面之间的横滚角的第二角度。

202：根据第一角度和第二角度，计算终端的翘起方向的水平投影方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度。

具体的，根据计算得到的俯仰角和横滚角以及反正切的特征可以确定终端的翘起方向的水平投影方向与终端内置的电子罗盘获取的水平投影角之间的夹角。

其中，终端的翘起方向为用户手持终端时，一般情况下终端的姿态并不会处于水平状态，因此终端自身的坐标系中会有一个方向与水平面之间的夹角是正值，对于该与水平面之间的夹角为正值对应的终端的方向即为终端的翘起方向。正常情况下，用户手持终端的翘起方向即为终端当前运动的方向。

其中，由于各个终端中的电子罗盘的坐标系与加速度传感器的坐标系之间的三轴方向不一定是同向的，因此针对不同终端中上述两个坐标系之间的差别，预先设定好对应的第一计算公式，在计算之前首先根据坐标系之间的方向差别来选取对应的第一计算公式，正常情况下通过第一计算公式计算终端当前运动方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度。因此，对于步骤202计算该夹角的过程可以具体为：

2021：根据终端的加速度传感器的坐标系的三轴方向以及终端中的电子罗盘的坐标系的三轴方向，在坐标系方向与第一计算公式的对应关系中，选取计算终端的翘起方向的水平投影方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第一计算公式。

例如：在第一操作系统的终端中会获取的第一计算公式：

angle＝(atan2(angleHengGun,angleFuYang)+180)％360，其中angle为终端当前运动方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度，angleHengGun为横滚角，angleFuYang为俯仰角，％为余运算符。

在第二操作系统的终端中会获取的第一计算公式：

angle＝(atan2(angleFuYang,angleHengGun)+180)％360，其中angle为终端当前运动方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度，angleHengGun为横滚角，angleFuYang为俯仰角，％为余运算符。

上述公式为实例的方式对不同的终端获取到的第一计算公式进行描述，并不对操作系统对应的公式进行限定。

2022：根据第一角度，第二角度以及第一计算公式，计算终端的翘起方向的水平投影方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度。

203：根据第三角度以及终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度，计算终端的翘起方向的第二水平投影角度，并将第二水平投影角度确定为终端当前的运动方向。

具体的，其中，由于各个终端中的电子罗盘的坐标系与加速度传感器的坐标系之间的三轴方向不一定是同向的，因此针对不同终端中上述两个坐标系之间的差别，预先设定好对应的第二计算公式，在计算之前首先根据坐标系之间的方向差别来选取对应的第二计算公式，正常情况下通过第二计算公式以计算终端当前运动方向在电子罗盘的坐标系中水平投影方向之间夹角的第三角度。因此，对于步骤203计算该夹角的过程可以

2031：根据终端的加速度传感器的坐标系的三轴方向以及终端中的电子罗盘的坐标系的三轴方向，在坐标系方向与第二计算公式的对应关系中，选取计算终端的翘起方向的第二水平投影角度的第二计算公式。

例如：在第一操作系统的终端中会获取的第二计算公式：

azimuth＝(angle+compassAngle+360)％360，其中azimuth为终端的翘起方向的第二水平投影角度，angle为终端当前正常的运动方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度，compassAngle为终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度，％为余运算符。

在第二操作系统的终端中会获取的第二计算公式：

azimuth＝(angle-compassAngle+360)％360，其中azimuth为终端的翘起方向对应到电子罗盘中的第二水平投影角度，angle为终端当前正常的运动方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度，compassAngle为终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度，％为余运算符。

上述公式为实例的方式对不同的终端获取到的第二计算公式进行描述，并不对操作系统对应的公式进行限定。

2032：根据第三角度，终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度以及第二计算公式，计算终端的翘起方向的第二水平投影角度；

2033：根据第二水平投影角度，确定终端当前的运动方向。

根据第二水平投影角度，运用到计算终端的位置时的计算过程中进行终端的定位。这个计算终端运动方向的算法为终端翘起航向角算法。

本发明实施例通过终端当前姿态的俯仰角和横滚角，计算终端的翘起方向的水平投影方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角，并计算终端的翘起方向的水平投影角度，将该水平投影角度确定为终端当前的运动方向。弥补了用户手持终端时终端位置与运动方向不一致时通过电子罗盘获取到错误方向的缺陷，提高了定位的准确度。

实施例三

本发明实施例提供了一种获取终端运动方向的装置，参见图3，该装置包括：

第一计算模块301，用于计算终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度，其中俯仰角为终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面的夹角，横滚角为终端中的加速度传感器的坐标系的横轴与水平面的夹角；

第二计算模块302，用于根据第一角度和第二角度，计算终端的翘起方向的水平投影方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度；

确定方向模块303，用于根据第三角度以及终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度，计算终端的翘起方向的第二水平投影角度，并将第二水平投影角度确定为终端当前的运动方向。

其中，第一计算模块301具体用于：

根据终端中的加速度传感器的坐标系的横轴方向加速度、纵轴方向加速度和竖轴方向加速度，计算终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面之间的俯仰角的第一角度，以及计算终端中的加速度传感器的坐标系中的横轴与水平面之间的横滚角的第二角度。

其中，第二计算模块302，包括：

第一选取单元，用于根据终端的加速度传感器的坐标系的三轴方向以及终端中的电子罗盘的坐标系的三轴方向，在坐标系方向与第一计算公式的对应关系中，选取计算终端的翘起方向的水平投影方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第一计算公式；

第一计算单元，用于根据第一角度，第二角度以及第一计算公式，计算终端的翘起方向的水平投影方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度。

其中，确定方向模块303，包括：

第二选取单元，用于根据终端的加速度传感器的坐标系的三轴方向以及终端中的电子罗盘的坐标系的三轴方向，在坐标系方向与第二计算公式的对应关系中，选取计算终端的翘起方向的第二水平投影角度的第二计算公式；

第二计算单元，用于根据第三角度，终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度以及第二计算公式，计算终端的翘起方向的第二水平投影角度；

确定单元，用于根据第二水平投影角度，确定终端当前的运动方向。

本发明实施例通过终端当前姿态的俯仰角和横滚角，计算终端的翘起方向的水平投影方向与终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角，并计算终端的翘起方向的水平投影角度，将该水平投影角度确定为终端当前的运动方向。弥补了用户手持终端时终端位置与运动方向不一致时通过电子罗盘获取到错误方向的缺陷，提高了定位的准确度。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种获取终端运动方向的方法，其特征在于，所述方法包括：

计算终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度，其中所述俯仰角为所述终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面的夹角，所述横滚角为所述终端中的加速度传感器的坐标系的横轴与水平面的夹角；

根据所述第一角度和所述第二角度，计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度；

根据所述第三角度以及所述终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度，计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度，并将所述第二水平投影角度确定为所述终端当前的运动方向；

其中，当用户手持终端时所述终端自身的坐标系的横轴和纵轴中有一个方向与水平面之间的夹角是正值，对于该与水平面之间的夹角为正值对应的所述终端自身的坐标系的方向为所述终端的翘起方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度，包括：

根据所述终端中的加速度传感器的坐标系的横轴方向加速度、纵轴方向加速度和竖轴方向加速度，计算所述终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面之间的俯仰角的第一角度，以及计算所述终端中的加速度传感器的坐标系中的横轴与所述水平面之间的横滚角的第二角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度和所述第二角度，计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度，包括：

根据所述终端的加速度传感器的坐标系的三轴方向以及所述终端中的电子罗盘的坐标系的三轴方向，在坐标系方向与第一计算公式的对应关系中，选取计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第一计算公式；

根据第一角度，所述第二角度以及所述第一计算公式，计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三角度以及所述终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度，计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度，并将所述第二水平投影角度确定为所述终端当前的运动方向，包括：

根据所述终端的加速度传感器的坐标系的三轴方向以及所述终端中的电子罗盘的坐标系的三轴方向，在坐标系方向与第二计算公式的对应关系中，选取计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度的第二计算公式；

根据所述第三角度，所述终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度以及所述第二计算公式，计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度；

根据所述第二水平投影角度，确定所述终端当前的运动方向。

5.一种获取终端运动方向的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一计算模块，用于计算终端当前姿态相对于水平面的俯仰角的第一角度和横滚角的第二角度，其中所述俯仰角为所述终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面的夹角，所述横滚角为所述终端中的加速度传感器的坐标系的横轴与水平面的夹角；

第二计算模块，用于根据所述第一角度和所述第二角度，计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度；

确定方向模块，用于根据所述第三角度以及所述终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度，计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度，并将所述第二水平投影角度确定为所述终端当前的运动方向；

其中，当用户手持终端时所述终端自身的坐标系的横轴和纵轴中有一个方向与水平面之间的夹角是正值，对于该与水平面之间的夹角为正值对应的所述终端自身的坐标系的方向为所述终端的翘起方向。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块具体用于：

根据所述终端中的加速度传感器的坐标系的横轴方向加速度、纵轴方向加速度和竖轴方向加速度，计算所述终端中的加速度传感器的坐标系的纵轴与水平面之间的俯仰角的第一角度，以及计算所述终端中的加速度传感器的坐标系中的横轴与所述水平面之间的横滚角的第二角度。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块，包括：

第一选取单元，用于根据所述终端的加速度传感器的坐标系的三轴方向以及所述终端中的电子罗盘的坐标系的三轴方向，在坐标系方向与第一计算公式的对应关系中，选取计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第一计算公式；

第一计算单元，用于根据第一角度，所述第二角度以及所述第一计算公式，计算所述终端的翘起方向的水平投影方向与所述终端中的电子罗盘水平投影方向之间夹角的第三角度。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定方向模块，包括：

第二选取单元，用于根据所述终端的加速度传感器的坐标系的三轴方向以及所述终端中的电子罗盘的坐标系的三轴方向，在坐标系方向与第二计算公式的对应关系中，选取计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度的第二计算公式；

第二计算单元，用于根据所述第三角度，所述终端中的电子罗盘当前获取到的第一水平投影角度以及所述第二计算公式，计算所述终端的翘起方向的第二水平投影角度；

确定单元，用于根据所述第二水平投影角度，确定所述终端当前的运动方向。