CN102879010A - 一种通信方法及系统 - Google Patents

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CN102879010A CN2012100535958A CN201210053595A CN102879010A CN 102879010 A CN102879010 A CN 102879010A CN 2012100535958 A CN2012100535958 A CN 2012100535958A CN 201210053595 A CN201210053595 A CN 201210053595A CN 102879010 A CN102879010 A CN 102879010A
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Abstract

本发明涉及一种通信方法及系统，并公开了一种多磁力计设备，该设备包括至少两个沿z轴对齐并物理旋转的三轴磁力计，三轴磁力计用于测量相应地磁场。在无用户协助和/或磁力计运动的情况下，磁场测量值用于测量单个正交轴沿360度完整圆的旋转测量值，以校正磁力计。如果没有检测到磁扰，那么多磁力计设备可用磁场测量值计算自身的磁航向。当检测到磁扰时，则执行扰动缓解流程。通过选择性合并磁场测量值可生成旋转测量值。用旋转测量值确定硬铁分量，并从磁场测量值移除硬铁分量。用无硬铁的磁场测量值确定软铁分量，并从无硬铁的磁场测量值移除软铁分量。产生的无扰动的磁场测量值用于计算磁航向。

Description

一种通信方法及系统
技术领域
本发明涉及通信系统，更具体地说，涉及一种自校正多磁力计平台(multi-magnetometer platform)的方法和系统。
背景技术
磁力计是用于测量各种磁场(如地球磁场)的强度和方向的仪器。例如，地磁场可用来确定移动中的车辆或行人的方向。例如，移动中行人的方向定义为行人的纵轴和磁北之间形成的角度。磁力计以多种不同形式出现。三轴磁力计(magnetometer triad)是能够测量磁场所有三个正交分量的磁力计。三轴磁力计提供的地磁场读数可用于计算运动中的车辆或行人的方向。在如室外的干净磁场环境中磁力计可非常好地运行。然而例如，它们可能受到室内人造基础设施产生的磁扰的严重影响。这些磁扰可能会影响从磁力计的磁场测量值所得的方向。
比较本发明后续将要结合附图介绍的系统，现有技术的其它局限性和弊端对于本领域的普通技术人员来说是显而易见的。
发明内容
本发明提供一种自校正多磁力计平台的方法和/或系统，并结合至少一幅附图进行展示和/或描述，且在权利要求中对其作出更加完整的阐明。
根据本发明的一个方面，提供一种通信方法，所述方法包括如下步骤：
在包括至少两个磁力计的多磁力计设备中，其中，所述至少两个磁力计沿XYZ坐标系的z轴对齐，并在所述XYZ坐标系的xy-平面内物理增量旋转(physically incrementally rotate)：
利用所述至少两个磁力计测量相应地磁场；
在无用户协助和/或磁力计运动的情况下利用所述地磁场测量值测量单个正交轴沿360度完整圆的旋转；以及
利用所述旋转测量值校正所述至少两个磁力计。
优选地，所述方法还包括相对于所述至少两个磁力计的其中一个将所述相应地磁场测量值合并以形成合成测量值。
优选地，所述方法还包括将所述合成测量值的量值(magnitude)与扰动阈值进行比较。
优选地，所述方法还包括基于所述比较结果检测所述相应地磁场测量值的磁扰。
优选地，所述方法还包括如果没有检测到所述磁扰，则利用所述合成磁场测量值确定所述多磁力计设备的磁航向。
优选地，所述方法还包括如果检测到所述磁扰，则触发所述多磁力计设备内的扰动缓解流程(perturbation mitigation process)。
优选地，所述方法还包括通过选择性地合并所述相应地磁场测量值生成所述旋转测量值。
优选地，所述方法还包括：
利用所述旋转测量值确定所述检测到的磁扰的硬铁分量(hard-ironcomponent)；以及
从所述相应地磁场测量值移除所述确定的硬铁分量，以形成无硬铁的磁场测量值。
优选地，所述方法还包括：
利用所述无硬铁的相应地磁场测量值确定所述检测到的磁扰的软铁分量(soft-iron component)；以及
从所述无硬铁的磁场测量值移除所述确定的软铁分量，以形成无扰动的相应地磁场测量值。
优选地，所述方法还包括利用所述无扰动的相应地球磁场测量值计算所述多磁力计设备的磁航向。
根据本发明的另一个方面，提供一种通信系统，所述系统包括：
在包括至少两个磁力计的多磁力计设备内使用的一个或多个处理器和/或电路，其中所述至少两个磁力计沿XYZ坐标系的z轴对齐，并在所述XYZ坐标系的xy-平面内物理增量旋转；所述一个或多个处理器和/或电路用于：
利用所述至少两个磁力计测量相应地磁场；
在无用户协助和/或磁力计运动的情况下利用所述地磁场测量值测量单个正交轴沿360度完整圆的旋转；以及
利用所述旋转测量值校正所述至少两个磁力计。
优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于相对于所述至少两个磁力计的其中一个将所述相应地磁场测量值合并以形成合成测量值。
优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于将所述合成测量值的量值与扰动阈值进行比较。
优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于基于所述比较结果检测所述相应地磁场测量值的磁扰。
优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于如果没有检测到所述磁扰，则利用所述合成磁场测量值确定所述多磁力计设备的磁航向。
优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于如果检测到所述磁扰，则触发所述多磁力计设备内的扰动缓解流程。
优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于通过选择性地合并所述相应地磁场测量值生成所述旋转测量值。
优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于利用所述旋转测量值确定所述检测到的磁扰的硬铁分量；以及从所述相应地磁场测量值移除所述确定的硬铁分量，以形成无硬铁的磁场测量值。
优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于利用所述无硬铁的相应地磁场测量值确定所述检测到的磁扰的软铁分量；以及从所述无硬铁的磁场测量值移除所述确定的软铁分量，以形成无扰动的相应地磁场测量值。
优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于利用所述无扰动的相应地球磁场测量值计算所述多磁力计设备的磁航向。
本发明的各种优点、各个方面和创新特征以及具体实施例的细节，将在以下的说明书和附图中进行详细介绍。
附图说明
图1是依照本发明实施例的示例性多磁力计设备的示意图，其中在多磁力计设备没有物理移动的磁力计的情况下该多磁力计设备用于自校正磁场测量值；
图2是依照本发明实施例的、在多磁力计设备没有物理移动的磁力计的情况下在用于自校正磁场测量值的多磁力计平台内实现的示例性信号流的框图；
图3是依照本发明实施例的、在无用户协助和/或磁力计运动的情况下可在多磁力计平台内实现的生成旋转测量值的示例性步骤的框图；
图4是依照本发明实施例的、可在多磁力计平台内实现的利用旋转测量值检测磁扰的示例性步骤的框图，其中在无用户协助和/或磁力计运动的情况下确定所述旋转测量值；
图5是依照本发明实施例的、在多磁力计平台内在无用户协助和/或磁力计运动的情况下可实现的自动校正磁场测量值的示例性步骤的框图。
具体实施方式
本发明的一些实施例涉及自校正多磁力计平台的方法和系统。在本发明的不同实施例中，多磁力计设备或多磁力计平台包括至少两个三轴磁力计，所述至少两个三轴磁力计沿XYZ坐标系的z轴对齐，并在XYZ坐标系的xy-平面内物理增量旋转。至少两个物理旋转的三轴磁力计可用于测量相应地磁场。在无用户协助和/或磁力计运动的情况下，利用物理旋转的磁力计的磁场测量值可获得单个正交轴沿360度完整圆的旋转测量值。利用旋转测量值可自动校正物理旋转的磁力计。多磁力计设备可将物理旋转的磁力计的磁场测量值合并，将其用于磁扰检测。如果没有检测到磁扰，合成磁场测量值可用于计算多磁力计设备的磁航向。一旦检测到磁扰，多磁力计设备可自动开始对磁场测量值的扰动缓解流程。可通过选择性地合并物理旋转的磁力计的磁场测量值来生成旋转测量值。扰动缓解流程可用旋转测量值确定检测到的磁扰的硬铁分量。可从物理旋转的磁力计的磁场测量值移除确定的硬铁分量，从而形成无硬铁的磁场测量值，所述无硬铁的磁场测量值可用于确定检测到的磁扰的软铁分量。多磁力计设备可从无硬铁的磁场测量值移除确定的软铁分量，从而形成无扰动的磁场测量值。所述无扰动的磁场测量值可用于计算多磁力计设备的磁航向。
图1是依照本发明实施例的示例性多磁力计设备的示意图，其中在多磁力计设备没有物理移动的磁力计的情况下该多磁力计设备用于自校正磁场测量值。如图1所示，多磁力计设备100包括主处理器110、多个磁力计112-116和存储器130。多磁力计设备100可位于手持设备中，例如手机或其它无线通信设备(如多媒体播放器)。
磁力计(例如磁力计112)包括合适的逻辑、电路和/或代码，其可用于测量各种磁场(如地磁场)的量值。磁场测量值是标量测量而磁场本身是矢量。基于实施方式，磁力计112可安装于多磁力计设备100外，或集成在多磁力计设备100内。磁力计112可提供磁场测量值给处理器120，从而计算多磁力计设备100的磁航向(也称为磁方位)。磁力计112可能以各种方式实施或配置。例如，磁力计112可利用三维(tri-axis)(三轴)(如XYZ坐标系的x、y和z轴)来测量磁场的三个正交分量。带有三轴实施(triad implementation)的磁力计112是指三轴磁力计。在本发明的示例性实施例中，三轴磁力计112-116可沿z-轴对齐，并可能以预设增量(例如30度)在xy-平面内相互间物理旋转。就这一点而言，一个磁力计轴可能以预设增量(例如30度)沿整个360度方位定位。在本发明的示例性实施例中，在无用户协助和/或单个磁力计无物理移动的情况下，物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值可用于模拟单个磁力计的旋转测量值。
主处理器120可包括合适的逻辑、电路和/或代码，其可用于处理从三轴磁力计112-116接收的信号。所述接收的信号可包括如地磁场测量值的各种磁场测量值。在本发明的示例性实施例中，在三轴磁力计112-116沿z-轴对齐、并在xy-平面内以一增量相互间物理旋转的情况下，主处理器120可合并物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值，从而执行磁扰检测。就这一点而言，主处理器120可用于将合成磁场测量值的量值与扰动阀值进行比较。如果合成磁场测量值的量值都不比扰动阀值大，主处理器120可确定没有磁扰。如果合成磁场测量值的量值的一个或多个比扰动阀值大，主处理器120可声明检测到了磁扰。在本发明的示例性实施例中，主处理器120可自动用信号通知校正单元122或触发校正单元122、以启动对物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值的扰动缓解流程。通过扰动缓解流程可从磁场测量值中移除检测到的磁扰的磁扰分量，以提供无扰动的磁场测量值。主处理器120可用磁航向滤波器124处理无扰动的磁场测量值，从而计算或估计多磁力计设备100的磁航向(磁方位)。
校正单元122可包括合适的逻辑、电路和/或代码，其用于对三轴磁力计112-116的磁场测量值进行自动扰动缓解流程。在本发明的各个示例性实施例中，校正单元122可利用物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值来模拟或形成单个正交轴沿360度完整圆的旋转测量值，就这一点而言，通过选择不同的物理旋转的三轴磁力计112-116在不同时刻获得的磁场测量值，可模拟单个正交轴沿360度完整圆的旋转测量值(例如30度的旋转测量值)。例如，可能选择物理旋转的三轴磁力计112在当前时刻t当前获得的磁场测量值、选择物理旋转的三轴磁力计114在时刻t当前+Δt(Δt＞0)获得的磁场测量值、以及选择物理旋转的三轴磁力计114在时刻t当前+2Δt获得磁场测量值来模拟或形成单个正交轴沿360度完整圆在时刻t当前、t当前+Δt和t当前+2Δt的旋转测量值。在本发明的示例性实施例中，校正单元122可用模拟的旋转测量值来确定或计算检测到的磁扰的硬铁分量。校正单元122可从合成磁场测量值移除确定的硬铁分量以形成无硬铁的磁场测量值。校正单元122可用无硬铁的磁场测量值来确定或计算检测到的磁扰的软铁分量。校正单元122可从无硬铁的磁场测量值移除确定的软铁分量以形成无扰动的磁场测量值。校正单元122可提供无扰动的磁场给磁航向滤波器124。
磁航向滤波器124可包括合适的逻辑、电路和/或代码，其可用于计算或估计多磁力计设备100的磁航向(磁方位)。就这一点而言，如果没有检测到磁扰，磁航向滤波器124可直接用物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值来计算或估计多磁力计设备100的磁航向。如果检测到磁扰，磁航向滤波器124可利用校正单元122提供的无扰动的磁场测量值来计算或估计多磁力计设备100的磁航向。磁航向滤波器124可用各种算法(如卡尔曼滤波等)计算或估计磁航向。
存储器130可包括合适的逻辑、电路、接口和/或代码，其用于存储处理器120和/或其他相关组件单元(例如，校正单元11和磁航向滤波器124)可利用的信息，如可执行指令和数据等。存储器130可包括RAM、ROM、低延迟非易失性存储器(如闪存存储器)和/或其它合适的电子数据存储器等。
在示例性运行中，多磁力计设备100可用于利用磁力计112-116收集各种磁场测量值，如地磁场测量值；所述磁力计可安装于多磁力计设备100上或内嵌于多磁力计设备100。就XYZ坐标系而言，三轴磁力计112-116可沿z-轴对齐，并在xy-平面内以30度增量相互间物理旋转。主处理器120可使用物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值来计算多磁力计设备100的磁航向。就这一点而言，多磁力计设备100可用于将物理旋转的磁力计112-116的磁场测量值合并以执行磁扰检测。合成磁场测量值的量值可用于检测磁扰。如果没有检测到磁扰，物理旋转的磁力计112-116的磁场测量值可直接转发给磁航向滤波器124，以便估计或计算多磁力计设备100的磁航向。如果检测到磁扰，校正单元122可自动触发来启动对物理旋转的磁力计112-116的磁场测量值的扰动缓解流程。就这一点而言，校正单元122可选择物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值来模拟或形成单个正交轴沿360度完整圆的旋转测量值。校正单元122可利用模拟的旋转测量值来确定检测到的磁扰的硬铁分量。通过从物理旋转的磁力计112-116的磁场测量值移除确定的硬铁分量，校正单元122可生成无硬铁的磁场测量值。可用无硬铁的磁场测量值来确定检测到的磁扰的软铁分量。校正单元122可从无硬铁的磁场测量值移除确定的软铁分量。校正单元122可提供产生的无扰动的磁场测量值至磁航向滤波器124。磁航向滤波器124可用无扰动的磁场测量值估计多磁力计设备100的磁航向。
图2是依照本发明实施例的、在多磁力计设备没有物理移动的磁力计的情况下在用于自校正磁场测量值的多磁力计平台内实现的示例性信号流的框图。如图2所示，显示自校正多磁力计平台(如多磁力计设备100)内的信号流200。三轴磁力计112-116可沿z-轴对齐，并在xy-平面内以预设增量(例如30度)相互间物理旋转。物理旋转的三轴磁力计112-116可用于测量多磁力计设备100的地磁场。可使能或利用物理旋转的三轴磁力计112-116的至少两个来获得多磁力计设备100的地磁场测量值。在步骤210中启动自校正流程，所述自校正流程可用于校正物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值，其中物理旋转的三轴磁力计112-116可用于提供相应地磁场测量值至主处理器120。主处理器120可将从物理旋转的三轴磁力计112-116接收到的磁场测量值合并以形成多磁力计设备100的合成磁场测量值。在步骤220中，通过将合成磁场测量值的量值与扰动阀值进行比较，主处理器120可执行磁扰检测。一旦检测到磁扰，主处理器120可自动触发或发信号至校正单元122启动磁扰缓解流程。在步骤230中，例如，校正单元122可利用或执行扰动缓解软件或应用程序，从而启动物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值的校正。就这一点而言，校正单元122可使用物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值首先生成单个正交轴沿360度完整圆的旋转测量值。校正单元122可选择物理旋转的三轴磁力计112-116的单个轴的所有可能的正交对(orthogonal pair)，以便覆盖整个360度方位。就这一点而言，校正单元122可选择不同的物理旋转的三轴磁力计112-116在不同时刻获得的磁场测量值，以便模拟单个正交轴沿360度完整圆的旋转测量值。校正单元122可用模拟的旋转测量值来确定检测到的磁扰的硬铁分量。可从物理旋转的三轴磁力计112-116的合成磁场测量值移除确定的硬铁分量。校正单元122可利用产生的无硬铁的磁场测量值来确定检测到的磁扰的软铁分量。校正单元122可从无硬铁的磁场测量值移除确定的软铁分量，以形成多磁力计设备100的无扰动或干净的磁场测量值。校正单元122可提供无扰动的磁场测量值至磁航向滤波器124。在步骤240中，磁航向滤波器124可用无扰动的磁场测量值来计算或估计多磁力计设备100的磁航向。
在步骤220中，如果没有检测到磁扰，则示例性过程跳转至步骤250，其中主处理器120可将物理旋转的三轴磁力计112-116的合成磁场测量值直接转发至磁航向滤波器124。示例性步骤可前进至步骤240，从而计算多磁力计设备100的磁航向。
图3是依照本发明实施例的、在无用户协助和/或磁力计运动的情况下可在多磁力计平台内生成旋转测量值的示例性步骤的框图。如图3所示，假定多个三轴磁力计112-116安装于单个多磁力计设备100上。例如，三轴磁力计112-116可沿z-轴对齐，并在xy-平面内以预设增量(例如30度)相互间物理旋转。在步骤302中，多个物理旋转的磁力计112-116的至少两个可用于测量地磁场。在步骤304中，通过选择旋转的三轴磁力计的单个轴的所有可能的正交对，主处理器120可将多个物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值选择性合并，从而覆盖整个360度。在步骤306中，主处理器120可利用选择性合并的磁场测量值来生成或模拟旋转测量值。在步骤308中，主处理器120可为校正单元122内执行的扰动缓解算法输入或提供旋转测量值。
图4是依照本发明实施例的、可在多磁力计平台内实现的利用旋转测量值检测磁扰的示例性步骤的框图，其中在无用户协助和/或磁力计运动的情况下确定所述旋转测量值。如图4所示，假定多个三轴磁力计112-116安装于单个多磁力计设备100上。例如，三轴磁力计112-116可沿z-轴对齐，并在xy-平面内以预设增量(例如30度)相互间物理旋转。可利用多个物理旋转的磁力计112-116的至少两个来测量地磁场。在步骤402中，主处理器120可用于选择或确定扰动检测的扰动阀值。
在步骤404中，主处理器120可用于将旋转测量值的量值与选择的扰动阀值进行比较。在无用户协助和/或磁力计运动的情况下，旋转测量值可来自于多个物理旋转的磁力计112-116的至少两个所提供的磁场测量值。在步骤406中，如果旋转测量值的一个或多个量值比选择的扰动阀值大，则跳转步骤408，其中主处理器120可声明相对于选择的扰动阈值检测到磁扰。在步骤410中，主处理器120可自动触发校正单元122来启动扰动缓解流程，以便校正多个物理旋转的磁力计112-116的至少两个的磁场测量值。在步骤406中，如果旋转测量值的量值均不比选择的扰动阀值大，则跳转步骤412，其中主处理器120可声明多个物理旋转的磁力计112-116的至少两个的磁场测量值是无扰动的。
图5是依照本发明实施例的、在多磁力计平台内在无用户协助和/或磁力计运动的情况下可实现的自动校正磁场测量值的示例性步骤的框图。如图5所示，假定多个三轴磁力计112-116安装于单个多磁力计设备100上。例如，三轴磁力计112-116可沿z-轴对齐，并在xy-平面内以预设增量(例如30度)相互间物理旋转。多个物理旋转的磁力计112-116的至少两个可用于测量地磁场。在步骤502中，一旦检测到磁扰，校正单元122可接收物理旋转的磁力计112-116的磁场测量值的扰动缓解流程的触发或启动信号。在步骤503中，通过将多个物理旋转的三轴磁力计的磁场测量值选择性合并，校正单元122可生成或模拟单个正交轴沿360度完整圆的旋转测量值。例如，校正单元122可合并物理旋转的三轴磁力计112在当前时刻t当前获得的磁场测量值、合并物理旋转的三轴磁力计114在时刻t当前+Δt(Δt＞0)获得的磁场测量值、以及合并物理旋转的三轴磁力计114在时刻t当前+2Δt(Δt＞0)获得的磁场测量值；可选择校正单元122去模拟或形成单个正交轴在时刻t当前、t当前+Δt和t当前+2Δt沿360度完整圆的旋转测量值。在步骤504中，校正单元122可用于利用旋转测量值确定检测到的磁扰的硬铁分量。在步骤506中，校正单元122可从物理旋转的磁力计112-116的磁场测量值移除确定的硬铁分量，以形成无硬铁的磁场测量值。在步骤508中，校正单元122可用于利用无硬铁的磁场测量值确定检测的磁扰的软铁分量。在步骤510中，校正单元122可用于从无硬铁的磁场测量值移除确定的软铁分量，以形成多磁力计设备100的无扰动的磁场测量值。在步骤512中，磁航向滤波器124可用无扰动的磁场测量值来确定或估计多磁力计设备100的磁航向。
在自校正多磁力计平台的方法和系统的多个具体实施例中，多磁力计设备(例如多磁力计设备100)包括至少两个三轴磁力计，例如三轴磁力计112-116。三轴磁力计112-116可沿XYZ坐标系的z-轴对齐，并在xy-平面以预设增量或动态改变的增量(例如30度)物理旋转。物理旋转的三轴磁力计112-116的至少两个可用于测量相应地磁场。在无用户协助和/或磁力计运动的情况下，主处理器120可用于利用物理旋转的磁力计112-116收集的相应地磁场测量值来测量或形成单个正交轴沿360度完整圆的旋转测量值。主处理器120可用于用旋转测量值校正物理旋转的三轴磁力计112-116。在本发明的实施例中，主处理器120可用于将物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值合并，以形成多磁力计设备100的合成测量值。如最小二乘法(Least-SquareCombining)、最大比合并说法(Maximal or Maximum Ratio Combining，MRC)和/或算术平均法(Arithmetic Average Combining)等多种算法可用于合并磁场测量值。磁场测量值的量值可用于和扰动阀值进行比较，以便检测物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值的磁扰。如果合成测量值的一个或多个量值均不比扰动阀值大，主处理器120可声明磁场测量值是无扰动的。主处理器120可直接将物理旋转的三轴磁力计112-116的合成磁场测量值转发至磁航向滤波器124，以便计算多磁力计设备100的磁航向。如果合成测量值的一个或多个量值比扰动阀值大，主处理器120可声明检测到磁扰。就这一点而言，主处理器120可触发或发信号至校正单元122以启动对物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值的扰动缓解流程。校正单元122可通过将物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值选择性合并来启动扰动缓解流程，以便生成或模拟旋转测量值。就这一点而言，可选择不同的物理旋转的三轴磁力计112-116在不同时刻获得的磁场测量值来合并，以形成旋转测量值。例如，可能选择物理旋转的三轴磁力计112在当前时刻t当前获得的磁场测量值、选择物理旋转的三轴磁力计114在时刻t当前+Δt(Δt＞0)获得的磁场测量值、以及选择物理旋转的三轴磁力计114在时刻t当前+2Δt获得磁场测量值来模拟或形成单个正交轴沿360度完整圆在时刻t当前、t当前+Δt和t当前+2Δt的旋转测量值。校正单元122可用旋转测量值来确定检测到的磁扰的硬铁分量。可从物理旋转的三轴磁力计112-116的磁场测量值移除确定的硬铁分量以形成无硬铁的磁场测量值。主处理器120可用无硬铁的磁场测量值来确定检测的磁扰的软铁分量。可从无硬铁的磁场测量值移除确定的软铁分量以形成无扰动的磁场测量值。校正单元122可提供无扰动的磁场测量值至磁航向滤波器124，以便计算多磁力计设备100的磁航向。
本发明的其他实施例提供一种机器和/或计算机可读存储器和/或介质，其上存储的机器代码和/或计算机程序具有至少一个可由机器和/或计算机执行的代码段，使得机器和/或计算机能够实现本文所描述的自校正多磁力计平台的步骤。
本发明可以通过硬件、软件，或者软硬件结合来实现。本发明可以在至少一个计算机系统中以集中方式实现，或者由分布在几个互连的计算机系统中的不同部分以分散方式实现。任何可以实现所述方法的计算机系统或其它设备都是可适用的。常用软硬件的结合可以是安装有计算机程序的通用计算机系统，通过安装和执行所述程序控制计算机系统，使其按所述方法运行。在计算机系统中，利用处理器和存储单元来实现所述方法。
本发明还可以通过计算机程序产品进行实施，所述程序包含能够实现本发明方法的全部特征，当其安装到计算机系统中时，通过运行，可以实现本发明的方法。本申请文件中的计算机程序所指的是：可以采用任何程序语言、代码或符号编写的一组指令的任何表达式，该指令组使系统具有信息处理能力，以直接实现特定功能，或在进行下述一个或两个步骤之后，a)转换成其它语言、代码或符号；b)以不同的格式再现，实现特定功能。
本发明是通过几个具体实施例进行说明的，本领域技术人员应当理解，在不脱离本发明范围的情况下，还可以对本发明进行各种变换及等同替代。另外，针对特定情形或具体情况，可以对本发明做各种修改，而不脱离本发明的范围。因此，本发明不局限于所公开的具体实施例，而应当包括落入本发明权利要求范围内的全部实施方式。

Claims (10)

1.一种通信方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
在包括至少两个磁力计的多磁力计设备中，其中，所述至少两个磁力计沿XYZ坐标系的z轴对齐，并在所述XYZ坐标系的xy-平面内物理增量旋转：
利用所述至少两个磁力计测量相应地磁场；
在无用户协助和/或磁力计运动的情况下利用所述地磁场测量值测量单个正交轴沿360度完整圆的旋转；以及
利用所述旋转测量值校正所述至少两个磁力计。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括相对于所述至少两个磁力计的其中一个将所述相应地磁场测量值合并以形成合成测量值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括将所述合成测量值的量值与扰动阈值进行比较。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括基于所述比较结果检测所述相应地磁场测量值的磁扰。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括如果没有检测到所述磁扰，则利用所述合成磁场测量值确定所述多磁力计设备的磁航向。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括如果检测到所述磁扰，则触发所述多磁力计设备内的扰动缓解流程。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括通过选择性地合并所述相应地磁场测量值生成旋转测量值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
利用所述旋转测量值确定所述检测到的磁扰的硬铁分量；以及
从所述相应地磁场测量值移除所述确定的硬铁分量，以形成无硬铁的磁场测量值。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
利用所述无硬铁的相应地磁场测量值确定所述检测到的磁扰的软铁分量；以及
从所述无硬铁的磁场测量值移除所述确定的软铁分量，以形成无扰动的相应地磁场测量值。
10.一种通信系统，其特征在于，所述系统包括：
在包括至少两个磁力计的多磁力计设备内使用的一个或多个处理器和/或电路，其中所述至少两个磁力计沿XYZ坐标系的z轴对齐，并在所述XYZ坐标系的xy-平面内物理增量旋转；所述一个或多个处理器和/或电路用于：
利用所述至少两个磁力计测量相应地磁场；
在无用户协助和/或磁力计运动的情况下利用所述地磁场测量值测量单个正交轴沿360度完整圆的旋转；以及
利用所述旋转测量值校正所述至少两个磁力计。
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