CN108811081A - 自移动设备及其定位方法和系统 - Google Patents

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Abstract

一种自移动设备的定位方法，所述自移动设备通过无线模块与无线路由器连接；所述方法包括：获取所述自移动设备接入的无线路由器的物理地址；根据所述物理地址生成地理坐标获取请求；将所述地理坐标获取请求输出至数据库服务器；接收数据库服务器返回的与所述物理地址对应的地理坐标；以及将所述地理坐标作为所述自移动设备当前的定位坐标并输出。上述自移动设备的定位方法，根据接入的无线路由器的物理地址获取与之对应的地理坐标，从而将该地理坐标作为自移动设备的定位坐标，以实现对自移动设备的定位，防止自移动设备的丢失。上述定位方法无需在自移动设备上增加额外的GPS模块等定位设备，有利于降低产品成本。

Description

自移动设备及其定位方法和系统
技术领域
本发明涉及电动设备技术领域，特别是涉及一种自移动设备及其定位方法和系统。
背景技术
自移动设备可以自行移动来执行指定工作任务。传统的自移动设备通过GPS技术来进行定位追踪，防止自移动设备被盗。采用这种定位技术，需要在自移动设备内额外增加GPS模块，增加了产品的成本。
发明内容
基于此，有必要提供一种能够降低产品成本的自移动设备的定位方法和系统，还提供一种自移动设备。
一种自移动设备的定位方法，所述自移动设备通过无线模块与无线路由器连接；所述方法包括：获取所述自移动设备接入的无线路由器的物理地址；根据所述物理地址生成地理坐标获取请求；将所述地理坐标获取请求输出至数据库服务器；接收数据库服务器返回的与所述物理地址对应的地理坐标；以及将所述地理坐标作为所述自移动设备当前的定位坐标并输出。
上述自移动设备的定位方法，根据接入的无线路由器的物理地址获取与之对应的地理坐标，从而将该地理坐标作为自移动设备的定位坐标，以实现对自移动设备的定位，防止自移动设备的丢失。上述定位方法无需在自移动设备上增加额外的GPS模块等定位设备，有利于降低产品成本。
在其中一个实施例中，在获取所述自移动设备接入的无线路由器的物理地址之前，还包括接收定位请求的步骤。
在其中一个实施例中，还包括存储所述物理地址和所述定位坐标的步骤。
在其中一个实施例中，在获取所述自移动设备接入的无线路由器的物理地址之后、在根据所述物理地址生成地理坐标获取请求之前，还包括：判断本次获取的物理地址相对于存储的物理地址是否发生变化；若是，则执行根据所述物理地址生成地理坐标获取请求的步骤及其后续步骤；若否，则判断所述自移动设备内是否存储有与所述物理地址对应的定位坐标；若所述自移动设备内未存储有与所述物理地址对应的定位坐标，则执行根据所述物理地址生成地理坐标获取请求的步骤及其后续步骤。
在其中一个实施例中，在判断所述自移动设备内是否存储有与所述物理地址对应的定位坐标的步骤中，若所述自移动设备内存储有与所述物理地址对应的定位坐标，则输出所述定位坐标。
一种自移动设备的定位装置，所述自移动设备通过无线模块与无线路由器连接；所述定位装置包括：获取模块，用于获取所述自移动设备接入的无线路由器的物理地址；请求模块，用于根据所述物理地址生成地理坐标获取请求；输出模块，用于将所述地理坐标获取请求输出至数据库服务器；接收模块，用于接收数据库服务器返回的与所述物理地址对应的地理坐标；以及确定模块，用于将所述地理坐标作为所述自移动设备当前的定位坐标；所述输出模块还用于输出所述定位坐标。
在其中一个实施例中，所述接收模块还用于接收定位请求；所述获取模块用于在所述接收模块接收到所述定位请求时，获取所述自移动设备接入的无线路由器的物理地址。
在其中一个实施例中，还包括：存储模块；所述存储模块用于存储所述物理地址和所述定位坐标；判断模块，用于在所述获取模块获取到接入的无线路由器的物理地址后，判断所述物理地址相对于存储的物理地址是否发生变化；所述判断模块还用于在判断出所述物理地址未发生变化时，判断所述自移动设备内是否存储有与所述物理地址对应的定位坐标；所述请求模块用于在所述判断模块判断出所述物理地址发生变化时、在所述自移动设备内未存储有与所述物理地址对应的定位坐标时，根据所述物理地址生成地理坐标获取请求。
在其中一个实施例中，所述输出模块用于在所述判断模块判断出所述自移动设备内存储有与所述物理地址对应的定位坐标时，输出所述定位坐标；
一种自移动设备，包括：设备本体，用于实现自移动功能并执行目标操作；无线模块，设置在所述设备本体上，用于与无线路由器连接，以进行无线通信；以及如前述任一实施例所述的定位装置；所述定位装置设置在所述设备本体上，用于对所述自移动设备进行定位。
附图说明
图1为一实施例中的自移动设备的定位方法的应用环境示意图；
图2为一实施例中的自移动设备的内部结构示意图；
图3为一实施例中的自移动设备的定位方法的流程示意图；
图4为另一实施例中的自移动设备的定位方法的流程示意图；
图5为一实施例中的自移动设备的定位装置的结构框图；
图6为另一实施例中的自移动设备的定位装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，在一实施例中，自移动设备104的定位方法的应用环境示意图，该应用环境包括无线路由器102、自移动设备104和数据库服务器106。自移动设备104与无线路由器102连接，以进行无线通信。自移动设备104还与数据库服务器106进行通信连接。
在一实施例中，自移动设备104的内部结构如图2所示。该自移动设备104包括设备本体。设备本体内包括通过系统总线连接的处理器、内存储器、非易失性存储介质、无线模块、电机装置、移动装置和执行装置。其中，电机装置还与移动装置和执行装置连接。该自移动设备104的非易失性存储介质中存储有一种定位装置。该定位装置用于实现自移动设备的定位方法。该自移动设备104的处理器用于提供计算和控制能力，被配置为执行一种定位方法，以对自移动设备进行定位。该自移动设备104的无线模块用于与无线路由器连接，以通过无线路由器与互联网进行网络连接，以实现无线通信功能。自移动设备104中的电机装置用于控制移动装置和执行装置工作。自移动设备104中的移动装置用于实现自移动设备的移动功能，执行装置则用于执行目标操作。自移动设备可以为智能割草机，此时执行装置为割草装置。自移动设备也可以为自移动机器人等能够自动执行目标操作的设备。本领域技术人员可以理解，图2中给出的结构，仅仅是与本申请相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的自移动设备的限定，具体的自移动设备可以包括比图中所示更多或者更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
如图3所示，在一实施例中，提供了一种自移动设备的定位方法，本实施例以该方法应用于上述图1和图2中的自移动设备104来举例说明。该自移动设备的定位方法包括以下步骤：
步骤S302，获取自移动设备接入的无线路由器的物理地址。
在一实施例中，步骤S302需要接收到定位请求后方启动。定位请求可以由用户通过智能终端108(如手机、平板等)上的应用程序发出，也可以由自移动设备104自身发出。例如，自移动设备104可以定期执行定位操作，或者在某一参数如无线路由器的物理地址发生变化时发出该定位请求。
每个无线路由器102均有唯一的物理地址与之对应。因此在自移动设备104与无线路由器102连接后，即可获取到该无线路由器102的物理地址(也即MAC地址)。在一实施例中，自移动设备104需要获得授权才可以获取接入的无线路由器102的物理地址。也即在执行步骤S302之前，需要先获取物理地址读取权限方可执行后续步骤。
步骤S304，根据物理地址生成地理坐标获取请求。
在获取到接入的无线路由器102的物理地址后，根据该物理地址生成地理坐标获取请求。该地理坐标获取请求中携带有该物理地址信息。
步骤S306，将该地理坐标获取请求输出至数据库服务器。
数据库服务器106中存储有地理坐标数据库。该地理坐标数据库中包含了各路由器的物理地址和其对应的地理坐标的对应关系。该地理坐标数据库中的对应关系为预先存储在数据库服务器106中的。物理地址和其对应的地理坐标的对应关系可以由用户手动上传至数据库服务器106中，也可以由数据库服务器106根据相关信息进行计算获得。
步骤S308，接收数据库服务器返回的与该物理地址对应的地理坐标。
数据库服务器106在接收到该地理坐标获取请求后，会对该请求进行分析获取其中的物理地址。数据库服务器106可以根据该物理地址在地理坐标数据库中获取对应的地理坐标，并根据该地理坐标生成应答信息返回至自移动设备104。
步骤S310，将该地理坐标作为自移动设备当前的定位坐标并输出。
自移动设备104接受数据库服务器106返回的应答信息，该应答信息中包含了地理坐标信息。自移动设备104可以获取到该地理坐标，从而将该地理坐标作为自移动设备104当前的定位坐标并输出。
在一实施例中，自移动设备104可以将该定位坐标通过无线路由器102传输至智能终端104上，以在智能终端104的电子地图上对其定位坐标进行直观显示。
在一实施例中，在步骤S310之后还需要执行步骤S312。
步骤S312，存储该定位坐标和对应的物理地址。
在最终得到定位坐标后，将该定位坐标以及对应的物理地址进行存储。在一实施例中，自移动设备104上设置有对应的存储区域用于存储该定位坐标和对应的物理地址。自移动设备104可以在存储定位坐标和对应的物理地址的同时将历史定位坐标和对应的物理地址进行删除，以节省存储空间。在另一实施例中，自移动设备104也可以在存储定位坐标和对应的物理地址的同时保留历史定位坐标和对应的物理地址，从而方便后续调用查看自移动设备104的运动轨迹，以便更好的了解自移动设备104的工作情况。
上述自移动设备104的定位方法，根据接入的无线路由器102的物理地址获取与之对应的地理坐标，从而将该地理坐标作为自移动设备104的定位坐标，以实现对自移动设备104的定位，防止自移动设备104的丢失。上述定位方法无需在自移动设备104上增加额外的GPS模块等定位设备，有利于降低产品成本。通过上述定位方法，可以知晓自移动设备104所处的位置区域，也即自移动设备104在哪个工作区域或者用户家中，从而方便对自移动设备104进行管理，可以很好起到防丢的效果。
参见图4，还提供了另一实施例中的自移动设备的定位方法，该方法包括以下步骤：
步骤S402，接收定位请求。
定位请求可以由自移动设备104自动依触发条件进行触发，也可以由智能终端108下发。
步骤S404，获取自移动设备接入的无线路由器的物理地址。
步骤S406，判断本次获取的物理地址相对于存储的物理地址是否发生变化。
在获取到无线路由器102的物理地址之后，自移动设备104会将该物理地址与存储的最新的物理地址进行比较，判断二者是否相同。如果二者相同，则表示自移动设备104接入的无线路由器102并没有发生变化，也即自移动设备104的地理坐标没有发生变化，则执行步骤S416，若发生变化则执行步骤S408。
步骤S408，根据物理地址生成地理坐标获取请求。
步骤S410，将该地理坐标获取请求输出至数据库服务器。
步骤S412，接收数据库服务器返回的与该物理地址对应的地理坐标。
步骤S414，将该地理坐标作为自移动设备当前的定位坐标并输出。
步骤S416，判断自移动设备内是否存储有与该物理地址对应的定位坐标。
在确定自移动设备104接入的无线路由器102没有发生变化时，需要进一步判断自移动设备104内是否存储有定位坐标，也即自移动设备104是否执行过定位操作。当判断出自移动设备104内没有存储有定位坐标时，则仍然需要执行定位操作，也即执行步骤S408～步骤S414。当判断出自移动设备104内存储有定位坐标时，则执行步骤S418。
步骤S418，输出存储的定位坐标。
当自移动设备104接入的自移动设备的物理地址没有发生改变且存储有与该物理地址对应的定位坐标时，可以确定自移动设备104已经执行过定位操作，且本次定位请求与前一次定位过程自移动设备104的位置区域并没有发生改变，因此直接输出该定位坐标即可，从而可以避免自移动设备104对每一次定位请求均执行定位操作，可以大大提高自移动设备104的响应速度并降低其操作复杂度。
上述自移动设备104的定位方法，根据接入的无线路由器102的物理地址获取与之对应的地理坐标，从而将该地理坐标作为自移动设备104的定位坐标，以实现对自移动设备104的定位，防止自移动设备104的丢失。上述定位方法无需在自移动设备104上增加额外的GPS模块等定位设备，有利于降低产品成本。并且，自移动设备104会对定位坐标和对应的物理地址进行存储，从而在同一位置区域下接收到多次定位请求时，直接输出第一次定位操作存储的定位坐标即可，从而可以大大提高自移动设备104的响应速度并降低其操作复杂度。
图5所示，在一实施例中，提供了一种自移动设备104的定位装置。该定位装置包括获取模块502、请求模块504、输出模块506、接收模块508和确定模块510。
获取模块502用于获取自移动设备104接入的无线路由器102的物理地址。在一实施例中，该自移动设备104的接收模块508还用于接收定位请求。获取模块502仅在接收模块508接收到定位请求后才获取自移动设备104接入的无线路由器102的物理地址。定位请求可以由用户通过智能终端108如手机、平板等上的应用程序发出，也可以由自移动设备104自身发出。例如，自移动设备104可以定期执行定位操作，或者在某一参数如无线路由器的物理地址发生变化时发出该定位请求。
每个无线路由器102均有唯一的物理地址与之对应。因此在自移动设备104与无线路由器102连接后，即可获取到该无线路由器102的物理地址(也即MAC地址)。在一实施例中，自移动设备104需要获得授权才可以获取接入的无线路由器102的物理地址。
请求模块504用于根据该物理地址生成地理坐标获取请求。生成的地理坐标获取请求中包含了该物理地址信息。
输出模块506用于将该地理坐标获取请求输出至数据库服务器。数据库服务器106中存储有地理坐标数据库。该地理坐标数据库中包含了各路由器的物理地址和其对应的地理坐标的对应关系。
接收模块508用于接收数据库服务器106返回的与该物理地址对应的地理坐标。
确定模块510用于将该地理坐标作为自移动设备102当前的定位坐标并通过输出模块506进行输出。输出模块506可以将该定位坐标通过无线路由器102输出给智能终端108。智能终端108可以在电子地图上对其定位坐标进行直观显示。
在一实施例中，该定位装置还包括存储模块512。存储模块512用于存储定位坐标和与之对应的物理地址。在一实施例中，自移动设备104上设置有对应的存储区域用于存储该定位坐标和对应的物理地址。自移动设备104可以在存储定位坐标和对应的物理地址的同时将历史定位坐标和对应的物理地址进行删除，以节省存储空间。在另一实施例中，自移动设备104也可以在存储定位坐标和对应的物理地址的同时保留历史定位坐标和对应的物理地址，从而方便后续调用查看自移动设备104的运动轨迹，以便更好的了解自移动设备104的工作情况。
上述自移动设备104的定位装置，根据接入的无线路由器102的物理地址获取与之对应的地理坐标，从而将该地理坐标作为自移动设备104的定位坐标，以实现对自移动设备104的定位，防止自移动设备104的丢失。上述定位装置无需在自移动设备104上增加额外的GPS模块等定位设备，有利于降低产品成本。
参见图6，还提供另一实施例中的定位装置，该定位装置在图6所示实施例的基础上还包括判断模块602。
判断模块602用于在获取模块502获取到接入的无线路由器102的物理地址后，判断该物理地址相对于存储的物理地址是否发生变化。请求模块504在判断模块602判断出该物理地址发生变化时，生成地理坐标获取请求，以继续执行后续定位操作。判断模块602还用于在判断出物理地址没有发生变化时，进一步判断自移动设备104内是否存储有与该物理地址对应的定位坐标，如果有，则控制输出模块506直接输出该定位坐标，如果没有则控制请求模块504生成地理坐标获取请求，以继续执行后续定位操作。
上述自移动设备104的定位装置，根据接入的无线路由器102的物理地址获取与之对应的地理坐标，从而将该地理坐标作为自移动设备104的定位坐标，以实现对自移动设备104的定位，防止自移动设备104的丢失。上述定位装置无需在自移动设备104上增加额外的GPS模块等定位设备，有利于降低产品成本。并且，自移动设备104会对定位坐标和对应的物理地址进行存储，从而在同一位置区域下接收到多次定位请求时，直接输出第一次定位操作存储的定位坐标即可，从而可以大大提高自移动设备104的响应速度并降低其操作复杂度。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自移动设备的定位方法，所述自移动设备通过无线模块与无线路由器连接；其特征在于，所述方法包括：
获取所述自移动设备接入的无线路由器的物理地址；
根据所述物理地址生成地理坐标获取请求；
将所述地理坐标获取请求输出至数据库服务器；
接收数据库服务器返回的与所述物理地址对应的地理坐标；以及
将所述地理坐标作为所述自移动设备当前的定位坐标并输出。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述自移动设备接入的无线路由器的物理地址之前，还包括接收定位请求的步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括存储所述物理地址和所述定位坐标的步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取所述自移动设备接入的无线路由器的物理地址之后、在根据所述物理地址生成地理坐标获取请求之前，还包括：
判断本次获取的物理地址相对于存储的物理地址是否发生变化；
若是，则执行根据所述物理地址生成地理坐标获取请求的步骤及其后续步骤；
若否，则
判断所述自移动设备内是否存储有与所述物理地址对应的定位坐标；
若所述自移动设备内未存储有与所述物理地址对应的定位坐标，则执行根据所述物理地址生成地理坐标获取请求的步骤及其后续步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断所述自移动设备内是否存储有与所述物理地址对应的定位坐标的步骤中，若所述自移动设备内存储有与所述物理地址对应的定位坐标，则输出所述定位坐标。
6.一种自移动设备的定位装置，所述自移动设备通过无线模块与无线路由器连接；其特征在于，所述定位装置包括：
获取模块，用于获取所述自移动设备接入的无线路由器的物理地址；
请求模块，用于根据所述物理地址生成地理坐标获取请求；
输出模块，用于将所述地理坐标获取请求输出至数据库服务器；
接收模块，用于接收数据库服务器返回的与所述物理地址对应的地理坐标；以及
确定模块，用于将所述地理坐标作为所述自移动设备当前的定位坐标；
所述输出模块还用于输出所述定位坐标。
7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述接收模块还用于接收定位请求；所述获取模块用于在所述接收模块接收到所述定位请求时，获取所述自移动设备接入的无线路由器的物理地址。
8.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，还包括：
存储模块；所述存储模块用于存储所述物理地址和所述定位坐标；
判断模块，用于在所述获取模块获取到接入的无线路由器的物理地址后，判断所述物理地址相对于存储的物理地址是否发生变化；
所述判断模块还用于在判断出所述物理地址未发生变化时，判断所述自移动设备内是否存储有与所述物理地址对应的定位坐标；
所述请求模块用于在所述判断模块判断出所述物理地址发生变化时、在所述自移动设备内未存储有与所述物理地址对应的定位坐标时，根据所述物理地址生成地理坐标获取请求。
9.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述输出模块用于在所述判断模块判断出所述自移动设备内存储有与所述物理地址对应的定位坐标时，输出所述定位坐标。
10.一种自移动设备，其特征在于，包括：
设备本体，用于实现自移动功能并执行目标操作；
无线模块，设置在所述设备本体上，用于与无线路由器连接，以进行无线通信；以及
如权利要求6～9任一所述的定位装置；所述定位装置设置在所述设备本体上，用于对所述自移动设备进行定位。
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