CN108792613B - 硬质片材下料机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了硬质片材下料机械手，包括顶料装置、取料装置和送料装置，送料装置设于取料装置的上方，取料装置包括真空发生器、取料臂和传动机构，传动机构动力连接取料臂，并驱动取料臂运动至顶料装置，取料臂设有真空吸盘，真空吸盘连接真空发生器。本发明结构简单、自动化程度高，提高了工作效率。

Description

硬质片材下料机械手
技术领域
本发明属于电子产品面板片材自动送料领域，特别涉及一种硬质片材下料机械手。
背景技术
电子产品面板片材如薄膜开关面板、控制面板等片材经过丝印机完成丝印后，需要将这些片材传送到下一工序加工，现有的片材送料工序一般采用取料夹抓取片材、再通过传送带送料的过程，然而取料夹只能抓取软质片材，对于PC、PET、亚克力等硬质片材，取料夹无法完成操作，于是需要一种适用于PC、PET、亚克力等硬质片材的取料及送料装置。
发明内容
本发明的目的是要提供一种硬质片材下料机械手，有效地解决了硬质片材的取料及送料问题。
根据本发明的一个方面，提供了硬质片材下料机械手，包括顶料装置、取料装置和送料装置，送料装置设于取料装置的上方，取料装置包括真空发生器、取料臂和传动机构，传动机构动力连接取料臂，并驱动取料臂运动至顶料装置，取料臂设有真空吸盘，真空吸盘连接真空发生器。
丝印机完成PC、PET、亚克力等硬质片材的丝印，顶料装置将丝印作业台上的片材托起，传动机构驱动取料臂运动至顶料装置，采用真空吸盘吸附，再通过送料装置将片材传送到下一工序加工。
进一步地，取料装置还包括连接臂、第一导轨和第一滑块，传动机构为同步带、减速机及伺服电机的带传动机构，同步带、第一导轨、取料臂平行设置，连接臂垂直连接于第一导轨、取料臂之间，连接臂通过第一滑块安装于第一导轨，第一滑块固定于同步带。由此，带传动机构驱动第一滑块沿第一导轨滑动，从而带动连接臂及取料臂运动至顶料装置。
进一步地，真空发生器安装于连接臂，真空吸盘设于取料臂的末端，真空吸盘有多个，各个真空吸盘沿取料臂方向呈两排平行排列，每个真空吸盘的吸附面朝上，每个真空吸盘连接于真空发生器。由此，真空吸盘可以从片材的下方吸附片材，取料臂托住片材运动，增加了片材运动过程中的稳定性。
进一步地，顶料装置包括气缸顶针，气缸顶针至少有两根，每一气缸顶针垂直设置，各个气缸顶针沿取料臂方向呈两排平行排列，该两排气缸顶针的间距与取料臂的宽度匹配，每一气缸顶针的行程相同，该行程大于真空吸盘的高度。由此，气缸顶针安装于丝印机作业台的下方，从而气缸顶针穿出丝印机作业台托起片材，各个气缸顶针的排列方式使得取料臂的真空吸盘能够运动至片材的下方吸附片材。
进一步地，送料装置包括护罩、底座、悬臂、推料板和气缸，护罩罩于第一导轨、同步带安装，减速机、伺服电机安装于护罩，底座安装于护罩的顶部，悬臂设于取料臂的上方且垂直于取料臂，悬臂可垂直转动地连接于底座，悬臂、底座之间通过推杆电机连接，悬臂的顶部设有第二导轨，气缸通过第二滑块安装于第二导轨，第二导轨垂直于第一导轨，第二滑块安装推料板，推料板设于悬臂的下方，推料板平行于第一导轨、取料臂之间。由此，气缸驱动第二滑块沿第二导轨运动，从而第二滑块带动推料板将真空吸盘上的片材推出，传送至下一工序。
进一步地，悬臂相对底座垂直转动的角度为0°～60°。由此，通过调节悬臂的高度，使得推料板能够推出不同规格的片材，扩大了推料范围，提高了推料成功率。
本发明结构简单、自动化程度高，提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的硬质片材下料机械手的俯视示意图；
图2为图1所示硬质片材下料机械手的A向示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
如图1、2所示，该硬质片材下料机械手包括顶料装置1、取料装置2和送料装置3，取料装置2包括真空发生器21、连接臂22、取料臂23、第一导轨24、第一滑块25和传动机构，传动机构为同步带26、减速机27及伺服电机28组成的带传动机构，同步带26、第一导轨24、取料臂23平行设置，连接臂22垂直连接于第一导轨24、取料臂23之间，连接臂22通过第一滑块25安装于第一导轨24，第一滑块25固定于同步带26。真空发生器21安装于连接臂22，真空吸盘29设于取料臂23的末端，真空吸盘29有八个，各个真空吸盘29沿取料臂23方向呈两排平行均匀排列，每个真空吸盘29的吸附面朝上，每个真空吸盘29连接于真空发生器21。
顶料装置1包括气缸顶针11，气缸顶针11有六根，每一气缸顶针11垂直设置。各个气缸顶针11沿取料臂23方向呈两排平行均匀排列，该两排气缸顶针11的间距与取料臂23的宽度匹配，每一气缸顶针11的行程相同，该行程大于真空吸盘29的高度，气缸顶针11的排列方式使得真空吸盘29能够运动至片材的下方吸附片材，真空吸盘29从片材的下方吸附片材，取料臂23托住片材运动，增加了片材运动过程中的稳定性。
送料装置3包括护罩31、底座32、悬臂33、推料板34和气缸35，护罩31罩于第一导轨24、同步带26安装，减速机27、伺服电机28安装于护罩31，底座32安装于护罩31的顶部，悬臂33设于取料臂23的上方且垂直于取料臂23，悬臂33铰接于底座32，悬臂33、底座32之间通过推杆电机36连接，悬臂33的顶部设有第二导轨37，气缸35通过第二滑块38安装于第二导轨37，第二导轨37垂直于第一导轨24，第二滑块38安装推料板34，推料板34设于悬臂33的下方，推料板34平行于第一导轨24、取料臂23之间。悬臂33相对底座32垂直转动的角度为0°～60°，该角度根据片材的厚度来确定，优选为30°。通过调节悬臂33的高度，使得推料板34能够推出不同厚度的片材，扩大了推料范围，提高了推料成功率。
该硬质片材下料机械手适用于PC、PET、亚克力等硬质片材，其工作过程如下：
丝印机在作业台4完成片材5的丝印，安装于作业台4下方的各个气缸顶针11同时穿出作业台并托起片材5，减速机27及伺服电机28驱动同步带26带动第一滑块25沿第一导轨24滑动，从而带动连接臂22及取料臂23运动至片材5的下方，各个真空吸盘29吸附片材5，取料臂23复位，此时气缸35驱动第二滑块38沿第二导轨37运动，从而第二滑块38带动推料板34将真空吸盘29上的片材5推出，片材5掉落至向隧道炉方向传输的传送带6传送至隧道炉工序加工，取料臂23重复上述动作，完成下一个片材5的取料、送料过程。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.硬质片材下料机械手，其特征在于，包括顶料装置(1)、取料装置(2)和送料装置(3)，所述送料装置(3)设于取料装置(2)的上方，所述取料装置(2)包括真空发生器(21)、取料臂(23)和传动机构，所述传动机构动力连接取料臂(23)，并驱动取料臂(23)运动至顶料装置(1)，所述取料臂(23)设有真空吸盘(29)，所述真空吸盘(29)连接真空发生器(21)，所述取料装置(2)还包括连接臂(22)、第一导轨(24)和第一滑块(25)，所述传动机构为同步带(26)、减速机(27)及伺服电机(28)的带传动机构，所述同步带(26)、第一导轨(24)、取料臂(23)平行设置，所述连接臂(22)垂直连接于第一导轨(24)、取料臂(23)之间，所述连接臂(22)通过第一滑块(25)安装于第一导轨(24)，所述第一滑块(25)固定于同步带(26)，所述顶料装置(1)包括气缸顶针(11)，所述气缸顶针(11)至少有两根，每一气缸顶针(11)垂直设置，各个气缸顶针(11)沿取料臂(23)方向呈两排平行排列，该两排气缸顶针(11)的间距与取料臂(23)的宽度匹配，每一气缸顶针(11)的行程相同，该行程大于真空吸盘(29)的高度，所述气缸顶针(11)的排列方式使得真空吸盘(29)能够运动至片材的下方吸附片材，所述真空吸盘(29)从片材的下方吸附片材，所述取料臂(23)拖住片材运动，所述送料装置(3)包括护罩(31)、底座(32)、悬臂(33)、推料板(34)和气缸(35)，所述护罩(31)罩于第一导轨(24)、同步带(26)安装，所述减速机(27)、伺服电机(28)安装于护罩(31)，所述底座(32)安装于护罩(31)的顶部，所述悬臂(33)设于取料臂(23)的上方且垂直于取料臂(23)，所述悬臂(33)可垂直转动地连接于底座(32)，所述悬臂(33)、底座(32)之间通过推杆电机(36)连接，所述悬臂(33)的顶部设有第二导轨(37)，所述气缸(35)通过第二滑块(38)安装于第二导轨(37)，所述第二导轨(37)垂直于第一导轨(24)，所述第二滑块(38)安装推料板(34)，所述推料板(34)设于悬臂(33)的下方，所述推料板(34)平行于第一导轨(24)、取料臂(23)之间，所述悬臂(33)相对底座(32)垂直转动的角度为0°～60°。
2.根据权利要求1所述的硬质片材下料机械手，其特征在于，所述真空发生器(21)安装于连接臂(22)，所述真空吸盘(29)设于取料臂(23)的末端，所述真空吸盘(29)有多个，各个真空吸盘(29)沿取料臂(23)方向呈两排平行排列，每个真空吸盘(29)的吸附面朝上，每个真空吸盘(29)连接于真空发生器(21)。
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