CN108789204B - 一种三维浮动可调式夹具 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种三维浮动可调式夹具，机器人法兰连接板的上端与机器人相连，下端与浮动双L连接板连接，浮动双L连接板两侧底部分别安装有短直线轴承，浮动底板的两侧分别通过Z轴与两侧的短直线轴承滑动连接；Z轴浮动座与浮动底板相连，在Z轴浮动座的两侧分别安装有Y轴，浮动中板的两侧分别通过Y轴直线轴承与Y轴滑动连接；浮动中板上安装有X轴，把接块通过X轴直线轴承与X轴滑动连接；在X轴、Y轴及Z轴上分别套有X轴弹簧、Y轴弹簧及长弹簧；快速连接器安装在把接块上，具有X轴、Y轴及Z轴三个垂直方向浮动的自由度。本发明使快速连接器具有三个方向的自由度，实现了快速连接器的快插接头与工件螺纹孔间的自动对正连接。
Description
技术领域
本发明属于自动化装配领域，具体地说是一种三维浮动可调式夹具。
背景技术
在自动化装配领域，需要对工件进行气密性检测试验时，经常需要将快速连接器插入待测工件的螺纹孔中，通气进行测试。而使用人工插接连接气路进行测试的方法，有两个缺点，一是这种连通气路的方法，工作效率很低，枪式气动连接器需要扣动扳机，容易疲劳。二是如果进行的是高压测试，人工进行连接，有安全上的危险，这就需要采用自动化的连接方式。自动化连接对精度要求很高，气动拧紧枪的连接接头与对应螺纹孔的轴线稍有偏差，接头即不能正确插入螺纹孔中，设备可靠性很低。
发明内容
为了解决快速连接器无法自动插入螺纹孔中的问题，本发明的目的在于提供一种三维浮动可调式夹具。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
本发明包括机器人法兰连接板、浮动双L连接板、浮动底板、Z轴浮动座、浮动中板、把接块、X轴、Z轴、快速连接器及Y轴，其中机器人法兰连接板的上端与机器人相连，下端与所述浮动双L连接板连接，该浮动双L连接板两侧底部分别安装有短直线轴承，所述浮动底板的两侧分别通过Z轴与两侧的短直线轴承滑动连接，并在该短直线轴承与浮动底板之间设有套在所述Z轴上的长弹簧；所述Z轴浮动座与浮动底板相连，在该Z轴浮动座的两侧分别安装有Y轴，所述浮动中板的两侧分别通过Y轴直线轴承与两侧的Y轴滑动连接，并在每侧Y轴直线轴承的两端分别设有套在所述Y轴上的Y轴弹簧；所述浮动中板上安装有X轴，所述把接块通过X轴直线轴承与该X轴滑动连接，并在所述X轴直线轴承的两端分别设有套在X轴上的X轴弹簧；所述快速连接器安装在把接块上，具有X轴、Y轴及Z轴三个垂直方向浮动的自由度；
所述浮动底板的底面开有凹槽A，该凹槽A内容置有钢珠弹簧，所述钢珠弹簧与Z轴浮动座顶面之间设有钢珠，该钢珠通过所述钢珠弹簧的弹力始终抵接于Z轴浮动座的顶面；
所述Z轴浮动座通过螺钉与浮动底板相连，在该Z轴浮动座上开有“凸”形的螺钉孔A，所述螺钉的下端为方形、容置于该“凸”形的螺钉孔A内，上端穿过所述浮动底板由螺母拧紧；所述Z轴浮动座通过“凸”形的螺钉孔A与螺钉相对浮动底板沿径向转动，进而实现所述快速连接器的径向方向转动；
所述浮动双L连接板上安装有接近传感器，所述浮动底板与该接近传感器对应的一侧设有到位检测块；
所述浮动双L连接板呈两个“L”形横放的形状，即两个“L”形横放后的一条边共同形成所述浮动双L连接板的上部平板，两个“L”形横放后的另一条边形成所述浮动双L连接板的两侧板；所述浮动双L连接板每侧板均呈“十”字形，该“十”字形底部两侧的止口处分别连接有底块，每个所述底块上均安装有所述短直线轴承；所述浮动底板每侧的两端均设有Z轴；
所述浮动底板呈平板状，每侧均设有凹槽B，在每侧所述凹槽B的两端均开有供Z轴插接的通孔E；
所述Z轴浮动座呈“工”字形，该“工”字形每条横边的两端均向下弯折，并在弯折部开有供所述Y轴插接的通孔D；
所述浮动中板的顶部为平板状，该平板状顶部的两侧为侧板，每侧的侧板上均开有条形孔，所述X轴插入该条形孔中，在每侧侧板与顶部结合处沿浮动中板宽度方向均开有安装所述Y轴直线轴承的通孔C；
所述把接块上沿长度方向开有供X轴穿过的通孔B，以及沿宽度方向开有供所述快速连接器插接的通孔A。
本发明的优点与积极效果为：
1.本发明通过弹簧和光轴实现三个相互垂直方向的浮动，使快速连接器可以在三个方向具有三个自由度，可自由浮动，实现了快速连接器的快插接头与工件螺纹孔间的自动对正连接。
2.本发明在浮动底板与Z轴浮动座之间设置了钢珠弹簧和钢珠，即使插入力过载，也可保证快速连接器及螺纹孔不受损害。
3.本发明浮动底板与Z轴浮动座连接的螺钉孔与螺钉之间存在间隙，实现Z轴浮动座相对浮动底板沿径向转动，保证Z轴径向方向具有摆动浮动，进而实现快速连接器径向方向的一个转动。
4.本发明使用接近传感器检测位移到位情况，快速连接器到位即反馈信号停止向前插入动作，保护工件免受损害。
5.本发明结构简洁，容易制造，功能可靠，有利于推广应用在其它类似的使用工况。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的结构主视图；
图3为图2的D—D剖视图；
图4为本发明的结构左视图；
图5为本发明的结构俯视图；
图6为本发明机器人法兰连接板的立体结构示意图；
图7为本发明浮动双L连接板的立体结构示意图；
图8为本发明浮动底板的立体结构示意图；
图9为本发明底块的立体结构示意图；
图10为本发明C轴浮动座的立体结构示意图；
图11为本发明浮动中板的立体结构示意图；
图12为本发明把接块的立体结构示意图；
图13为本发明把接板的立体结构示意图；
图14为本发明A轴、B轴、C轴的立体结构示意图；
图15为本发明到位检测块的立体结构示意图；
图16为本发明快速连接器的立体结构示意图；
其中：1为机器人法兰连接板，2为浮动双L连接板，3为浮动底板，4为底块，5为Z轴浮动座，6为浮动中板，7为把接块，8为把接板，9为X轴，10为Z轴，11为到位检测块，12为X轴直线轴承，13为X轴弹簧，14为钢珠，15为短直线轴承，16为钢珠弹簧，17为长弹簧，18为止动螺丝，19为快速连接器，20为接近传感器，21为通孔A，22为通孔B，23为条形孔，24为通孔C，25为通孔D，26为Y轴，27为Y轴直线轴承，28为Y轴弹簧，29为螺钉，30为螺钉孔A，31为通孔E，32为通孔F，33为凹槽B，34为螺钉孔B，35为凹槽C。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
如图1～16所示，本发明包括机器人法兰连接板1、浮动双L连接板2、浮动底板3、底块4、Z轴浮动座5、浮动中板6、把接块7、把接板8、X轴9、Z轴10、到位检测块11、X轴直线轴承12、X轴弹簧13、钢珠14、短直线轴承15、钢珠弹簧16、长弹簧17、快速连接器19、接近传感器20、Y轴26、Y轴直线轴承27及Y轴弹簧28，其中机器人法兰连接板1的端面呈倒置的“T”形，底板四角开有螺栓孔，用于与浮动双L连接板通过螺栓固接；机器人法兰连接板1的上端与机器人相连，下端与浮动双L连接板2固接。本发明的整体通过机器人法兰连接板1与机器人连接。
浮动双L连接板2呈两个“L”形横放的形状，即两个“L”形横放后的一条边共同形成浮动双L连接板2的上部平板，该上部平板上开有方形孔，在方形孔的两端均开有用于与机器人法兰连接板1固接的螺栓孔。两个“L”形横放后的另一条边形成浮动双L连接板2的两侧板。浮动双L连接板2每侧板均呈“十”字形，该“十”字形底部两侧的止口处分别固接有底块4，即本发明共有四个底块4；每个底块4上均开有通孔F32，该通孔F32中安装有短直线轴承15。在浮动双L连接板2一侧的侧板外表面上固接有把接板8，该把接板8上固接有接近传感器20。
浮动底板3呈平板状，中间开孔，在中间开孔的两端对称共开有四个螺钉孔B34。浮动底板3每侧均设有凹槽B33，在每侧凹槽B33的两端均开有供Z轴10插接的通孔E31，即浮动底板3的两侧共设有四根Z轴10；这四根Z轴10分别与四个底块4上的短直线轴承15滑动连接，并在该短直线轴承15与浮动底板3之间设有套在Z轴10上的长弹簧17。每根Z轴10上的长弹簧17的两端均抵接于浮动底板3、短直线轴承15。浮动底板3与接近传感器20对应一侧的凹槽B33内固接有到位检测块11，该到位检测块11的端面呈“L”形，“L”形的一条边容置于凹槽B33中、并固接于浮动底板3上，“L”形的另一条边则突出于凹槽B33。
Z轴浮动座5与浮动底板3相连。Z轴浮动座5呈“工”字形，该“工”字形每条横边的两端均向下弯折，并在弯折部开有供Y轴26插接的通孔D25。Z轴浮动座5上开有腰形孔，该腰形孔的两端对称共开有四个螺钉孔A30，每个螺钉孔A30外侧均开有凹槽C36。螺钉孔A30的截面呈“凸”形，Z轴浮动座5通过四根螺钉29与浮动底板3相连，每根螺钉29的下端均为方形、容置于一个“凸”形的螺钉孔A30内，每根螺钉29的上端由浮动底板3上的一个通孔E31穿过，再由螺母拧紧。这样，Z轴浮动座5既通过螺钉29与浮动底板3连接，又可通过“凸”形的螺钉孔A30与螺钉29的下端的间隙，实现相对浮动底板3沿径向转动，保证Z轴10径向方向具有摆动浮动，进而实现快速连接器19径向方向的一个转动。浮动底板3的底面开有四个凹槽A，每个凹槽A内均容置有钢珠弹簧16，每个钢珠弹簧16与Z轴浮动座5顶面之间均设有一个钢珠14，各钢珠14分别通过钢珠弹簧16的弹力始终抵接于Z轴浮动座5的顶面。
在Z轴浮动座5的两侧分别安装有Y轴26。浮动中板6的顶部为平板状，该平板状顶部的两侧为侧板，在每侧侧板与顶部结合处沿浮动中板6宽度方向均开有安装Y轴直线轴承27的通孔C24。浮动中板6的两侧分别通过Y轴直线轴承27与两侧的Y轴26滑动连接，并在每侧Y轴直线轴承27的两端分别设有套在Y轴26上的Y轴弹簧28。每侧的侧板上均开有条形孔23，X轴9插入该条形孔23中，可在条形孔23中调整上下高度，调整好后通过调节螺钉固定。
把接块7上沿长度方向开有供X轴9穿过的通孔B22，以及沿宽度方向开有供快速连接器19插接的通孔A21。把接块7通过X轴直线轴承12与X轴9滑动连接，并在X轴直线轴承12的两端分别设有套在X轴9上的X轴弹簧13。快速连接器19安装在把接块7上，具有X轴、Y轴及Z轴三个垂直方向浮动的自由度。
本发明的X轴直线轴承12、Y轴直线轴承27及短直线轴承15均通过卡圈固定。本发明的X轴9、Y轴26及Z轴10均为光轴。本发明的X轴弹簧13、Y轴弹簧28及长弹簧17均提供压缩量和复位力。
本发明的快速连接器19为市购产品，购置于德国WEH快速连接器。
本发明的工作原理为：
本发明是一种三自由度浮动可调式夹具，应用于使用气动连接器自动连接待测工件的螺纹接头，组成通气气路的工况。本发明在X轴、Y轴、Z轴三个相互垂直的方向可以自由浮动，即使快速连接器19与螺纹孔不对中的情况下，也能顺利插入。具体为：
将机器人法兰连接板1连于机器人端部，机器人通过机器人法兰连接板1带动整个夹具向前移动；夹具前端布置有快速连接器19，在快速连接器19与螺纹孔不对中的情况下，夹具在X轴、Y轴及Z轴三个方向均可浮动，使快速连接器19可以插入待测工件的螺纹孔中。浮动是通过X轴、Y轴及Z轴上分别穿有X轴弹簧13、Y轴弹簧28及长弹簧17实现的，当快速连接器19与工件螺纹孔有偏差时，产生的力通过X轴弹簧13、Y轴弹簧28或长弹簧17形变得到释放，并且由于三个自由度都可以产生形变，自动抵消位置偏差，使快速连接器19得以顺利插入工件螺纹孔。
为不使插入力过大，Y轴方向设有钢珠弹簧16及钢珠14，插入力过载时，保证快速连接器19及螺纹孔不受损害。同时在夹具上设置有接近传感器20，用于检测压缩量，可以监测快速连接器19的位移，通过检测到位检测块11到位后传出到位信号，夹具停止向前移动。通气装置启动，通气检测完毕后，机器人带动夹具缩回，完成一个工作循环。
Claims (10)
1.一种三维浮动可调式夹具，其特征在于：包括机器人法兰连接板(1)、浮动双L连接板(2)、浮动底板(3)、Z轴浮动座(5)、浮动中板(6)、把接块(7)、X轴(9)、Z轴(10)、快速连接器(19)及Y轴(26)，其中机器人法兰连接板(1)的上端与机器人相连，下端与所述浮动双L连接板(2)连接，该浮动双L连接板(2)两侧底部分别安装有短直线轴承(15)，所述浮动底板(3)的两侧分别通过Z轴(10)与两侧的短直线轴承(15)滑动连接，并在该短直线轴承(15)与浮动底板(3)之间设有套在所述Z轴(10)上的长弹簧(17)；所述Z轴浮动座(5)与浮动底板(3)相连，在该Z轴浮动座(5)的两侧分别安装有Y轴(26)，所述浮动中板(6)的两侧分别通过Y轴直线轴承(27)与两侧的Y轴(26)滑动连接，并在每侧Y轴直线轴承(27)的两端分别设有套在所述Y轴(26)上的Y轴弹簧(28)；所述浮动中板(6)上安装有X轴(9)，所述把接块(7)通过X轴直线轴承(12)与该X轴(9)滑动连接，并在所述X轴直线轴承(12)的两端分别设有套在X轴(9)上的X轴弹簧(13)；所述快速连接器(19)安装在把接块(7)上，具有X轴、Y轴及Z轴三个垂直方向浮动的自由度。
2.根据权利要求1所述的三维浮动可调式夹具，其特征在于：所述浮动底板(3)的底面开有凹槽A，该凹槽A内容置有钢珠弹簧(16)，所述钢珠弹簧(16)与Z轴浮动座(5)顶面之间设有钢珠(14)，该钢珠(14)通过所述钢珠弹簧(16)的弹力始终抵接于Z轴浮动座(5)的顶面。
3.根据权利要求1所述的三维浮动可调式夹具，其特征在于：所述Z轴浮动座(5)通过螺钉(29)与浮动底板(3)相连，在该Z轴浮动座(5)上开有“凸”形的螺钉孔A(30)，所述螺钉(29)的下端为方形、容置于该“凸”形的螺钉孔A(30)内，上端穿过所述浮动底板(3)由螺母拧紧；所述Z轴浮动座(5)通过“凸”形的螺钉孔A(30)与螺钉(29)相对浮动底板(3)沿径向转动，进而实现所述快速连接器(19)的径向方向转动。
4.根据权利要求1所述的三维浮动可调式夹具，其特征在于：所述浮动双L连接板(2)上安装有接近传感器(20)，所述浮动底板(3)与该接近传感器(20)对应的一侧设有到位检测块(11)。
5.根据权利要求1所述的三维浮动可调式夹具，其特征在于：所述浮动双L连接板(2)呈两个“L”形横放的形状，即两个“L”形横放后的一条边共同形成所述浮动双L连接板(2)的上部平板，两个“L”形横放后的另一条边形成所述浮动双L连接板(2)的两侧板。
6.根据权利要求5所述的三维浮动可调式夹具，其特征在于：所述浮动双L连接板(2)每侧板均呈“十”字形，该“十”字形底部两侧的止口处分别连接有底块(4)，每个所述底块(4)上均安装有所述短直线轴承(15)；所述浮动底板(3)每侧的两端均设有Z轴(10)。
7.根据权利要求1所述的三维浮动可调式夹具，其特征在于：所述浮动底板(3)呈平板状，每侧均设有凹槽B(33)，在每侧所述凹槽B(33)的两端均开有供Z轴(10)插接的通孔E(31)。
8.根据权利要求1所述的三维浮动可调式夹具，其特征在于：所述Z轴浮动座(5)呈“工”字形，该“工”字形每条横边的两端均向下弯折，并在弯折部开有供所述Y轴(26)插接的通孔D(25)。
9.根据权利要求1所述的三维浮动可调式夹具，其特征在于：所述浮动中板(6)的顶部为平板状，该平板状顶部的两侧为侧板，每侧的侧板上均开有条形孔(23)，所述X轴(9)插入该条形孔(23)中，在每侧侧板与顶部结合处沿浮动中板(6)宽度方向均开有安装所述Y轴直线轴承(27)的通孔C(24)。
10.根据权利要求1所述的三维浮动可调式夹具，其特征在于：所述把接块(7)上沿长度方向开有供X轴(9)穿过的通孔B(22)，以及沿宽度方向开有供所述快速连接器(19)插接的通孔A(21)。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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