CN108776235A - 载台运输机构和样本处理设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种载台运输机构和样本处理设备，载台运输机构包括沿高度方向布置的多层载台运输平台，各层载台运输平台上布置有用于处理样本的工作区域，载台运输平台中的至少一者上设置有载台平移驱动结构，载台平移驱动结构用于驱动载台在对应的载台运输平台的工作区域内沿载台移动方向调整位置，载台运输平台中的其余至少一者上设置有载台升降驱动结构，该载台升降驱动结构用于驱动载台沿高度方向升降，以使得载台在各层载台运输平台之间切换位置。由此各个用于处理样本的工作区域可以合理分层地布置在多层载台运输平台上，使得多个工作区域以及各个结构实现立体排列，节省了载台运输机构的所需布置面积。

Description

载台运输机构和样本处理设备

技术领域

本公开涉及样本处理技术领域，具体地，涉及一种载台运输机构和样本处理设备。

背景技术

在现有的样本处理设备中，活动式工作臂、载台等结构均布置在载台运输机构的单层平台上，使得活动式工作臂通过线性移动而依次执行分注样本、核酸提取和核酸检测等样本处理作业。然而，这种单层排列形式的载台运输机构不仅所占面积较大，而且由于活动式工作臂针对各个固定式载台的移动距离均不相同而存在样本处理效率较低的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种能够实现结构和工作区域的立体式排列的载台运输机构和包括该载台运输机构的样本处理设备。

为了实现上述目的，根据本公开的一个方面，提供一种载台运输机构，所述载台运输机构包括沿高度方向布置的多层载台运输平台，各层所述载台运输平台上布置有用于处理样本的工作区域，所述载台运输平台中的至少一者上设置有载台平移驱动结构，该载台平移驱动结构用于驱动所述载台在对应的所述载台运输平台的工作区域内沿载台移动方向调整位置，所述载台运输平台中的其余至少一者上设置有载台升降驱动结构，该载台升降驱动结构用于驱动载台沿高度方向升降，以使得载台在各层所述载台运输平台之间切换位置。

可选地，所述载台运输平台包括沿高度方向贯通地布置的上层载台运输平台和下层载台运输平台。

可选地，所述载台平移驱动结构设置在所述上层载台运输平台的一侧内壁上，且包括第一驱动电机、与该第一驱动电机的输出轴传动相连的第一传动组件、以及与所述第一传动组件连接并能够与所述载台可脱离地配合的活动台车，所述第一传动组件用于将所述第一驱动电机的旋转运动转化成所述活动台车的线性运动，以能够使得所述活动台车通过与所述载台的配合来调整所述载台所处的工作区域。

可选地，所述第一传动组件为带传动配合机构、齿轮副传动配合机构或螺旋副传动配合机构。

可选地，所述第一传动组件为带传动配合机构，且包括第一传动带、设置在所述第一传动带一侧且与所述第一驱动电机的输出轴连接的第一主动轮以及设置在所述第一传动带另一侧的第一从动轮，所述活动台车安装在所述第一传动带上。

可选地，所述上层载台运输平台中位于所述第一传动带的下侧内壁部分上设置有沿所述载台移动方向延伸的台车导轨，所述活动台车固定在所述第一传动带的下侧带部分上，所述活动台车的底部设置有可滑动地与所述台车导轨配合的第二滑轮组件。

可选地，所述第二滑轮组件通过第二滑轮安装座设置在所述活动台车的底部，所述第二滑轮安装座位于所述第一传动带下侧且通过所述第二滑轮组件支撑在所述台车导轨上。

可选地，所述活动台车上可伸缩地设置有伸缩结构，所述载台对应于所述活动台车的一侧侧壁上，设置有用于与所述伸缩结构配合而相互锁止的锁止结构。

可选地，所述伸缩结构包括第二电磁杆，所述第二电磁杆具有锁止状态和解锁状态，在所述锁止状态，所述第二电磁杆断电，以使得第二电磁杆的推杆伸出并卡入到所述锁止结构上而锁止所述载台和所述活动台车；在所述解锁状态，所述第二电磁杆通电，以通过所述第二电磁杆内产生的磁力使得所述推杆缩回而解锁所述载台和所述活动台车，所述锁止结构形成为具有与所述第二电磁杆配合的形状的锁止槽或锁止孔。

可选地，所述伸缩结构还包括电磁铁，所述电磁铁为两个且分别设置在所述活动台车的位于所述第二电磁杆两侧的位置上，载台对应于所述电磁铁的侧壁上形成有用于与所述电磁铁配合的电磁铁锁止块，在所述锁止状态，所述电磁铁通电而通过产生的磁力而吸附到所述电磁铁锁止块内，以锁止所述载台和所述活动台车；在所述解锁状态，所述电磁铁断电而脱离所述电磁铁锁止块，以解锁所述载台和所述活动台车。

可选地，所述载台运输机构包括设置在所述载台运输机构的一侧内侧壁上且沿所述载台移动方向延伸的第二定位座，以用于将载台定位到各个所述工作区域，所述第二定位座上沿所述载台移动方向间隔地设置有多个第二定位部，所述第二定位部用于与载台的所述一侧侧壁上设置的第一定位部配合或分离，在所述锁止状态，所有所述第二定位部均与所述第一定位部分离，以使得所述载台在与所述活动台车锁止的状态下在所述上层载台运输平台上自由移动，在所述解锁状态，所述第一定位部位于与所述第二定位部中任意一个第二定位部相对的位置时，所述第一定位部与对应的所述第二定位部配合，以使得所述载台在与所述活动台车解锁的状态下定位到所述上层载台运输平台上。

可选地，所述第二定位部为第一电磁杆，所述第一定位部为定位槽，所述第一电磁杆具有工作状态和非工作状态，在所述工作状态，所述第一电磁杆断电，以使得第一电磁杆的推杆伸出并卡入到所述定位槽内，在所述非工作状态，所述第一电磁杆通电，以通过第一电磁杆内产生的磁力使得所述推杆缩回而脱离所述定位槽。

可选地，所述载台的所述一侧侧壁上设置有第一定位座，所述定位槽形成在所述第一定位座上，所述第二定位座邻近各个第一电磁杆的位置上，分别设置有用于检测所述第一定位座的位置的位置传感器，以在多个所述位置传感器中的一个位置传感器检测到所述第一定位座的位置时，使得所述第一电磁杆中对应于所述一个位置传感器的第一电磁杆与所述定位槽配合。

可选地，所述位置传感器为槽型光电位置传感器，所述槽型光电位置传感器的槽朝向所述上层载台运输平台的内侧开口，所述第一定位座上形成有用于穿过所述槽型光电位置传感器的所述槽的挡块。

可选地，所述载台升降驱动结构包括设置在所述下层载台运输平台上的升降固定基座和可升降地设置在所述升降固定基座上并能够与所述载台可脱离配合的升降缸，以使得载台在所述上层载台运输平台和所述下层载台运输平台之间切换位置。

可选地，所述下层载台运输平台的内侧壁上设置有载台回位驱动结构，该载台回位驱动结构与所述升降固定基座连接，并用于驱动所述载台升降驱动结构沿载台移动方向或相反于所述载台移动方向的方向移动。

可选地，所述载台回位驱动结构包括第二驱动电机和与该第二驱动电机的输出轴传动相连的第二传动组件，所述升降固定基座安装在所述第二传动组件的活动件上，所述第二传动组件用于将所述第二驱动电机的旋转运动转化成所述载台升降驱动结构沿所述载台移动方向的线性运动，或者相反于所述载台移动方向的方向的线性运动。

可选地，所述第二传动组件为带传动配合机构、齿轮副传动配合机构或螺旋副传动配合机构。

可选地，所述第二传动组件为带传动配合机构，且包括与所述升降固定基座连接的第二传动带、设置在所述第二传动带一侧且与所述第二驱动电机的输出轴连接的第二主动轮、设置在所述第二传动带另一侧的第二从动轮，所述升降固定基座固定在所述第二传动带上。

可选地，所述第二传动组件设置有两组且分别设置在所述下层载台运输平台的两侧内壁上，两组的所述第二从动轮通过传动轴相互连动，可选地，所述下层载台运输平台的两侧内壁中位于所述第二传动带下方的位置上，分别设置有沿载台移动方向延伸且与所述升降固定基座的两侧壁配合的升降固定基座导轨。

根据本公开的另一方面，还提供一种样本处理设备，该样本处理设备包括如上所述的载台运输机构和可移动地设置在所述载台运输机构上的载台。

通过上述技术方案，即，由于载台运输机构设置有多层载台运输平台，各个用于处理样本的工作区域可以合理分层地布置在多层载台运输平台上，此时可以通过载台升降驱动结构驱动载台沿高度方向升降而在多层载台运输平台之间切换自如，并可以通过载台平移驱动结构驱动载台在载台运输平台上沿载台移动方向移动，由此使得载台在多层载台运输平台上灵活地调整位置以定位到各个工作区域上，由此使得多个工作区域以及各个结构实现立体排列，节省了载台运输机构的所需布置面积。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1为根据本公开具体实施方式的样本处理设备的立体图；

图2为根据本公开具体实施方式的样本处理设备的主视图；

图3为根据本公开具体实施方式的样本处理设备的侧视图；

图4为图3中沿A-A线剖切的剖视图；

图5为图3中沿B-B线剖切的剖视图；

图6为根据本公开具体实施方式的样本处理设备的俯视图；

图7为图6中沿C-C线剖切后旋转180°的剖视图，以便于容易地了解到图中的各个结构；

图8为图6中沿D-D线剖切的剖视图；

图9为根据本公开具体实施方式的样本处理设备中除去上层载台运输平台中各个耗材的俯视图，在此，除去的耗材包括深孔板、取样枪头、取样管、分注枪头以及检测试剂容纳管；

图10为图9中沿E-E线的剖视图；

图11为根据本公开具体实施方式的载台和载台运输机构的配合总成的立体图；

图12为根据本公开具体实施方式的载台和载台运输机构的配合总成中省略支撑框架等的立体图；

图13为图12的侧视图；

图14为图13中沿G-G线剖切的剖视缩小图；

图15为图14中沿I-I线剖切的剖视放大图；

图16为图14中沿J-J剖切的剖视放大图；

图17为根据本公开具体实施方式的载台平移驱动结构的立体图；

图18为图17的主视图；

图19为图18中沿K-K线剖切的剖视放大图；

图20为根据本公开具体实施方式的活动台车的立体图；

图21为根据本公开具体实施方式的载台的立体图一；

图22为根据本公开具体实施方式的载台的立体图二；

图23为根据本公开具体实施方式的载台的俯视图；

图24为图23中沿L-L线剖切的剖视放大图；

图25为根据本公开具体实施方式的载台的仰视图；

图26为图25中的第一滑轮和第一滑轮安装座的结构图；

图27为图26中沿S-S线剖切的剖视图；

图28为根据本公开具体实施方式的载台中固定座的立体图一；

图29为根据本公开具体实施方式的载台中固定座的立体图二；

图30为根据本公开具体实施方式的载台中活动座的立体图一；

图31为根据本公开具体实施方式的载台中活动座的立体图二；

图32为根据本公开具体实施方式的样本处理方法的步骤流程示意图。

附图标记说明

1-载台运输机构，11-载台运输平台，111-上层载台运输平台，112-下层载台运输平台，12-载台平移驱动结构，121-第一驱动电机，122-活动台车，123-第一传动带，124-第一主动轮，125-第一从动轮， 126-台车导轨，127-第二滑轮组件，128—第二滑轮安装座，13-载台升降驱动结构，131-升降固定基座，132-升降缸，133-升降固定基座导轨，14-载台取放开口，15-第二定位座，151-第一电磁杆，16- 槽型光电位置传感器，17-载台导轨，171-载台配合槽，172-载台限位凸起，18-载台回位驱动结构， 181-第二驱动电机，182-第二传动带，183-第二主动轮，184-第二从动轮，185-传动轴，19-支撑框架，

2-载台，21-锁止结构，22-第一定位座，221-定位槽，222-挡块，23-第一滑轮组件，231-第一滑轮安装座，232-第一固定滑轮，233-第一活动滑轮，2331-轮轴，2332-第一活动滑轮轴承，234-第一滑轮安装座通孔，235-螺纹，236-紧固螺母，2361-内螺纹，237-载台导轨配合槽，238-紧固螺母安装槽， 24-固定座，241-固定座底板，242-固定座侧壁，243-活动座容纳腔，244-防脱离凸起，25-活动座，251- 容器容纳槽，252-防错装结构，253-活动座底座，254-活动座顶板，26-活动座导向组件，261-导向槽， 262-导向凸起，27-磁吸件，28-电磁铁锁止块，29-内标容纳槽，

3-样本容纳器，4-核酸提取机构，41-枪头移动装置，411-基座，42-磁珠转移装置，5-枪头顶出脱离机构，6-第一机械臂，7-第二机械臂，8-伸缩结构，81-第二电磁杆，82-电磁铁，

100-深孔板，200-取样枪头，300-取样管，400-分注枪头，500-检测试剂容纳管，

A-第一工作区域，B-第二工作区域，C-第三工作区域，D-载台初始存放区域，E-第一耗材存放区域，E1-取样枪头存放区域，E2-取样管存放区域，F-第二耗材存放区域，F1-分注枪头存放区域，F2- 深孔板存放区域，F3-检测试剂容纳管存放区域，

Z1-载台移动方向，Z2-核酸提取方向，X1-纵向方向，X2-横向方向，H-高度方向，P-第一伸缩方向，

S1-第一步骤，S11-内标分注步骤，S12-样本分注步骤，S2-第二步骤，S21-裂解步骤，S22-洗涤步骤，S23-洗脱步骤，S24-核酸提取步骤，S25-蛋白质消化步骤，S3-第三步骤，S31-检测试剂分注步骤，S32-核酸分注步骤，S4-载台回位步骤。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指使用状态下相应部件的“上、下、左、右”，“内、外”是指针对相应部件外轮廓的“内、外”，在此，为了清楚说明载台平移驱动结构12在第二工作区域B内驱动载台2的方式，以载台移动方向Z1为基准，位于载台移动方向Z1上游侧定义为后侧，位于载台移动方向Z1下游侧定义为前侧，第一工作区域A 和第三工作区域C分别位于第二工作区域B的后侧和前侧。另外，本公开中提及的“载台移动方向”通常是指以各个载台为基准大体从第一工作区域A依次移动至第二工作区域B、第三工作区域C并最终回位至载台初始存放区域D的方向，即为口字型闭环形方向，在此可以参考如图11所示的Z1 方向，本公开中提及的“核酸提取方向”通常是在第二工作区域B即核酸提取过程中针对载台的运动方向，其核酸提取方向可以为与上述载台移动方向相同或者可以为相反于上述载台移动方向，在此，本公开的优选实施方式中以核酸提取方向相反于载台移动方向的例子对样本处理设备以及样本处理方法进行了详细地说明，即在下述优选实施方式中的核酸提取方向可以参考如图4和图10所示的Z2 方向。

首先，本公开提供了一种样本处理设备和样本处理方法，本公开的样本处理设备和方法可以用于检测代表生命体遗传特征基本单元的核酸，例如，本公开的样本处理设备和样本处理方法可以应用于肝炎、艾滋、流感、手足口病等传染病的检测和诊断，也可以用于检测及诊断其它疾病，通过本公开如下结构的样本处理设备和样本处理方法能够自动化执行样本自动加注、核酸提取以及检测核酸等样本处理作业，实现了样本处理过程的全自动化操作。

在此，如图1至图10所示，本公开的样本处理设备可以包括载台运输机构1和可移动地设置在载台运输机构1上的多个载台2，各个载台2上设置有多个样本容纳器3，各个样本容纳器3内容纳有用于处理样本的多个试剂溶液，载台运输机构1上布置有多个工作区域，载台运输机构1上设置有第一机械臂6和第二机械臂7，所述工作区域至少包括：第一工作区域A，第一机械臂6设置在靠近第一工作区域A的位置，且该第一机械臂6设置为，能够沿平行于载台移动方向Z1的纵向方向X1 和垂直于载台移动方向Z1的横向方向X2调整位置，且能够沿高度方向H升降，以用于将样本分注至第一工作区域A内的载台2的各个样本容纳器3内；第二工作区域B，该第二工作区域B内设置有核酸提取机构4，该核酸提取机构4设置为能够沿靠近或远离载台2的方向运动，以用于提取样本容纳器3内的样本中所含的核酸，并将提取的核酸存放至各个样本容纳器3；第三工作区域C，第二机械臂7设置在靠近第三工作区域C的位置，且该第二机械臂7设置为，能够沿所述纵向方向X1和所述横向方向X2调整位置，且能够沿所述高度方向H升降，以用于向多个深孔板100内分别分注检测试剂和提取的核酸而检测核酸，各个载台2通过载台驱动机构能够沿载台移动方向Z1依次从第一工作区域A运动至第二工作区域B和第三工作区域C，以执行相应工作。即，本公开的样本处理设备中采用了在载台运输机构1上移动载台2的载台活动式样本处理方式，而并非采用了现有中通常通过移动机械臂的方式对载台执行相应样本处理作业的载台固定式样本处理方式，因此，本公开的采用活动式载台的样本处理设备与现有中采用载台固定状态下通过活动机械臂方式的样本处理设备相比，设备体积小、且多个载台2在各自对应的工作区域内同时执行相应作业，从而显著提高样本处理效率。

具体地，如上所述的样本处理设备具有如下的工作过程。即，通过载台驱动机构的驱动，载台2 沿载台移动方向Z1移动至第一工作区域A，利用第一机械臂6分别向载台2上的各个样本容纳器3 内分注样本。之后在样本容纳器3内分注有样本的载台2从第一工作区域A沿载台移动方向Z1移动至第二工作区域B，利用核酸提取机构4提取载台2上的样本容纳器3内的样本中所含的核酸，并将提取的核酸存放至各个样本容纳器3。在此，可以采用磁珠法、离心柱法等方式来执行核酸提取作业，对于核酸提取机构4可以根据实际核酸提取采用的方式来合理地设计成多种布置方式，例如在采用磁珠法核酸提取方式的情况下，核酸提取机构4可以相应地包括磁力产生装置和用于执行针对样本容纳器3的样本转移作业的样本转移装置等。在完成核酸提取之后，在样本容纳器3内存放有核酸的载台 2从第二工作区域B移动至第三工作区域C，利用第二机械臂7向分注有检测试剂的多个深孔板100 内分注载台2上的样本容纳器3内存放的核酸而检测核酸。由此，多个载台2可以在各自对应的工作区域内同时执行相应的工作，由此能够显著提高整个循环的样本处理作业效率。

在如上所述的样本处理设备中的载台2的运动可以通过将载台驱动机构设置在载台2上以实现自行控制的主动驱动方式，也可以采用通过载台驱动机构与载台2的配合而实现被动控制的被动驱动方式，本公开对于载台驱动机构的结构并不特别限定，只要能够实现驱动载台2在载台运输机构1上沿载台移动方向Z1运动的功能即可。在本公开中，为了简化载台结构以便于移动，且为了使得载台2 的驱动控制方式更为简单化，样本处理设备以采用载台驱动机构与载台配合的被动驱动方式作为具体实施方式在后述中进行了描述。

首先参照图1至图10对能够适用于如上所述的样本处理设备中的核酸提取机构的结构、特征以及作用效果进行描述。

如图1至图10所示，本公开的核酸提取机构利用具有多个样本容纳槽的样本容纳器3提取核酸，所述核酸提取机构4设置在载台运输机构1上，且包括：枪头移动装置41，枪头移动装置41可沿高度方向H升降地设置在载台运输机构1上，以用于驱动可脱离地设置在枪头移动装置41上的取样枪头200沿高度方向H移动位置，并能够使得取样枪头200吸附样本容纳器3内的液体或排放取样枪头 200内的液体；磁珠转移装置42，该磁珠转移装置42包括磁性件，磁性件能够沿靠近或远离取样枪头200的方向伸缩地设置在载台运输机构1上，以使得磁性件具有对取样枪头200内的磁珠提供磁力的供磁状态、和除去作用于取样枪头200内的磁珠的磁力的去磁状态。如上所述，本公开的核酸提取机构采用磁珠法提取核酸，具体地，在提取核酸过程中，首先对样本进行细胞裂解后被释放出的核酸与磁珠进行混合，形成核酸-磁珠复合物，此时可以通过枪头移动装置41的下降使得装载在枪头移动装置41上的取样枪头200吸附所述磁珠复合物，之后通过枪头移动装置41的升降动作以及磁珠转移装置42朝向靠近或远离取样枪头200的方向的伸缩动作，将该磁珠复合物分别转移至样本容纳器3 的各个样本容纳槽内而执行相应地洗涤、洗脱等作业。具体地，在多个样本容纳槽内的反应试剂(例如，细胞裂解液、洗涤液、洗脱液等)之间转移核酸-磁珠复合物时，核酸-磁珠复合物始终置于取样枪头200内，并在磁珠转移装置42提供的供磁状态下核酸-磁珠复合物吸附在取样枪头200的内壁，在此状态下将取样枪头200内的废液(例如完成裂解的裂解废液、完成洗涤的洗涤废液、完成洗脱的洗脱废液等)排出至样本容纳器3的对应的样本容纳槽内，之后取样枪头200将内部的核酸-磁珠复合物排出至样本容纳器3的下一个样本容纳槽内。而现有的样本提取设备中，通常采用机械臂在载台运输机构上移动，且载台和样本容纳器相对于载台运输机构固定的核酸提取方式，在此情况下，在核酸提取过程中，通过将磁珠复合物始终置于样本容纳器的状态下，通过取样枪头吸取样本容纳器内的废液并注入新的反应试剂的方式，执行核酸提取作业。具体地，现有中在核酸-磁珠复合物与样本容纳器内的某一反应试剂充分混合后，磁力产生装置向样本容纳器提供磁力，使得核酸-磁珠复合物吸附在样本容纳器内壁上，此时，机械臂驱动取样枪头吸取样本容纳器内的反应试剂废液而排除，同时废弃使用过的取样枪头，之后机械臂重新装载新的取样枪头将另外一种反应试剂注入到样本容纳器内而与核酸-磁珠复合物进行混合，从而依次执行核酸提取作业。现有中的这种样本处理设备在核酸提取过程中，由于一个反应试剂对应采用一个取样枪头，导致取样枪头的严重浪费，并且往往通过移动磁力产生装置的方式来对各个样本容纳器执行供磁或去磁作业，或者在靠近每个样本容纳器的位置各自对应地布置磁力产生装置，从而使得样本处理设备的核酸提取作业更为复杂，且具有制造及加工成本昂贵的问题。而对于本公开的核酸提取机构和样本处理设备，核酸提取机构4通过在载台运输机构 1上设置枪头移动装置41和磁珠转移装置42，其中，磁珠转移装置42的磁性件在载台运输机构1上设置为，能够沿靠近或远离所述取样枪头200的方向伸缩，由此在核酸提取过程中，在样本容纳器3 的各个样本容纳槽内容纳有用于提取核酸的各个反应试剂的状态下，在相应的样本容纳槽内发生反应后含有样本和磁珠的磁珠复合物始终跟随取样枪头200移动，因此每个样本的核酸提取只需要通过一个取样枪头200就能够实现，由此节省了取样枪头耗材，降低了核酸提取成本，并且由于在各个样本容纳槽内容纳有各个反应试剂的状态下执行核酸提取作业，由此取样枪头200只需转移样本容纳器3 的对应样本容纳槽内发生反应后的溶液，而无需再执行如现有中向各个容纳槽内注入各自对应的反应试剂的动作，从而整体提高了核酸提取作业效率。另外，在核酸提取过程中，由于枪头移动装置41 只带动取样枪头200沿高度方向H移动位置，因此可以使得磁珠转移装置42在载台运输机构1上相对固定的状态下，通过磁珠转移装置42的磁性件的伸缩动作而便于向核酸-磁珠复合物提供磁力或去除磁力，由此使得核酸提取操作简单化，降低了核酸提取机构以及样本处理设备的制造及加工成本。

在此，对于枪头移动装置41和磁珠转移装置42可以采用多种合理的布置方式，例如，可选地，枪头移动装置41包括设置在载台运输机构1上的基座411、和可沿所述高度方向H升降地设置在基座411上的枪头顶出脱离机构5。在此，枪头顶出脱离机构5具备能够为取样枪头200提供吸液的吸力或排液的压力的功能，并能够实现可拆卸地连接取样枪头200的功能。在此，由于此部分不涉及到本公开的保护范围内，在此省略对枪头顶出脱离机构5的具体结构说明。

根据本公开的另一方面，本公开的载台处理设备中可以适用如下的载台和载台运输机构的配合总成。参照如图11至图18所示，其中，本公开的配合总成采用了通过其他结构驱动载台2运动的载台被动式驱动方式，即，载台和载台运输机构的配合总成包括载台2和载台运输机构1，载台运输机构 1上设置有载台驱动机构，载台2通过载台驱动机构可活动地设置在载台运输机构1上，以能够调整载台2在载台运输机构1上所处的工作区域。在此，载台处理设备以及如上所述的配合总成中采用了通过载台驱动机构驱动载台2运动的被动式载台驱动方式，在此，载台驱动机构可以采用任意适当的布置结构，例如可以为独立的一个机构或者也可以包括多个独立的机构，各个机构可以独立的实现驱动载台2在载台运输机构1上运动的功能，例如，可以实现驱动载台2在载台运输机构1上的移动的功能，再如可以实现驱动载台2在载台运输机构1上升降的功能，载台驱动机构只要能够实现驱动载台2运动而调整载台2在载台运输机构1上所处的工作区域的功能即可。通过如上所述的结构，即在样本处理时，可以通过载台驱动机构使得载台2在载台运输机构1上运动，由此在执行样本处理的过程中，使得载台2依次位于载台运输机构1的对应的各个工作区域内而与相应的机械臂配合，从而执行相应的样本处理工作，由此本公开的上述配合总成与现有中通过机械臂的运动来依次对固定的载台实现样本处理的方式相比，能够使得相应机械臂的运动路径以及操作更为简单，并且本公开通过载台 2相对于载台运输机构1的运动，在多个载台2依次执行样本处理的情况下，使得多个载台2在载台运输机构1上依次运动而在每个工作区域内可以仅通过一个机械臂来对多个载台2依次执行相应的工作，从而节省整体制造及加工成本的同时还提高样本处理效率。

可选地，如图11所示，载台驱动机构包括用于驱动载台2沿载台移动方向Z1移动的载台平移驱动结构12，载台平移驱动结构12包括第一驱动电机121、与该第一驱动电机121的输出轴传动相连的第一传动组件以及与第一传动组件连接并能够与载台2可脱离地配合的活动台车122，第一传动组件用于将第一驱动电机121的旋转运动转化成活动台车122的线性运动，以能够使得活动台车122通过与载台2的配合来调整载台2在载台运输机构1上所处的工作区域。在此，第一传动组件可以采用多种合理的结构，例如，可选地，第一传动组件可以为带传动配合机构、齿轮副传动配合机构或螺旋副传动配合机构，由此能够提高传动可靠性以及传动效率。在如上所述的结构中，活动台车122与载台2可脱离的配合方式可以采用多种结构，例如，可以通过在活动台车122上设置可伸缩的伸缩结构，以通过伸缩结构伸出而插入到载台2上的方式来实现活动台车122和载台2的相对固定，通过伸缩结构缩回而脱离载台2的方式来实现活动台车122和载台2的相对运动；再如，可以通过在活动台车122上设置可夹紧的夹紧件，以通过夹紧件夹紧载台2的方式来实现活动台车122和载台2的相对固定，通过夹紧件释放载台2的方式来实现活动台车122和载台2的相对运动。但公开并不限定于此，活动台车122与载台2可脱离的配合方式可以根据实际需要来合理地设计。通过如上所述的结构，即启动第一驱动电机121将其输出力轴的旋转力通过第一传动组件的传递而转化成活动台车122的线性运动，保证活动台车122在载台运输机构1上的可靠移动，并能够稳定地带动载台2运动至各个工作区域，保证了载台2的运输可靠性。

可选地，第一传动组件为带传动配合机构，且包括第一传动带123、设置在第一传动带123一侧且与第一驱动电机121的输出轴连接的第一主动轮124以及设置在第一传动带123另一侧的第一从动轮125，活动台车122安装在第一传动带123上。其中，带传动配合机构具有传动平稳、缓冲吸振、结构简单、成本低、使用维护方便等优点，在载台运输机构1上，载台2的移动范围较长的情况下，仅通过如上所述简单结构的带传动配合机构就能够使得而第一传动带123可靠且方便地带动活动台车122在移动范围内实现灵活移动。

为了在第一传动带123带动活动台车122移动的过程中使得活动台车122始终保持做线性运动，而避免因第一传动带123过长导致变形而出现载台2的移动路径发生变化，可选地，如图13至图18 所示，载台运输机构1中位于第一传动带123的下侧设置有沿载台移动方向Z1延伸的台车导轨126，活动台车122固定在第一传动带123的下侧带部分上，活动台车122的底部设置有可滑动地与台车导轨122配合的第二滑轮组件127。活动台车122通过第二滑轮组件127可滚动地支撑在台车导轨126 上，从而台车导轨126能够平稳地导向活动台车122沿载台移动方向Z1上的线性移动，同时，还能够通过滚动配合而更加灵活且容易地实现活动台车122沿载台移动方向Z1的移动。

在此，为了有效保证活动台车122和台车导轨126之间的安装可靠性，可选地，如图19所示，第二滑轮组件127通过第二滑轮安装座128设置在活动台车122的底部，第二滑轮安装座128位于第一传动带123下侧且通过第二滑轮组件127支撑在台车导轨126上。但本公开并不限定于此，作为另一实施方式，活动台车122的底部可以直接形成有用于供第一传动带123的下侧部分穿过的传动带安装槽，第二滑轮组件127可以直接安装或形成在活动台车122的底部。

可选地，活动台车122上可伸缩地设置有伸缩结构8，载台2对应于活动台车122的一侧侧壁上设置有用于与伸缩结构8配合而相互锁止的锁止结构21。在此，对于伸缩结构8和锁止结构21的结构可以采用多种合理的布置方式，只要能够通过伸缩结构8的伸缩能够与锁止结构21配合或分离，使得载台2锁止在活动台车122上或者从活动台车122脱离即可。在样本处理过程中，当需要将载台 2移动至载台运输机构1的某一工作区域的情况下，活动台车122通过伸缩结构8与锁止结构21的配合而带动载台2移动至所述某一工作区域，其中，当载台2为多个的情况下，活动台车122可以通过伸缩结构8与锁止结构21的配合和脱离的方式依次带动多个载台2移动至相应的工作区域，从而能够使得载台2连续地执行样本处理作业，提高了整体样本处理的作业效率。在此，例如，伸缩结构 8可以采用电动缸、液压缸、气动缸等伸缩缸结构，再如，伸缩结构8也可以采用电机和丝杠螺母等螺旋副、齿轮齿条、蜗轮蜗杆等传动结构的配合机构，以通过电机的驱动使得各个杆伸缩的方式与锁止结构21配合。

在此，又如，可选地，如图19至图21所示，伸缩结构8包括第二电磁杆81，第二电磁杆81具有锁止状态和解锁状态，在锁止状态，第二电磁杆81断电，以使得第二电磁杆81的推杆伸出并卡入到锁止结构21上而锁止载台2和活动台车122；在解锁状态，第二电磁杆81通电，以通过第二电磁杆81内产生的磁力使得推杆缩回而解锁载台2和活动台车122，锁止结构21形成为具有与第二电磁杆81配合的形状的锁止槽或锁止孔。由此能够使得活动台车122和载台2之间实现可靠的锁定，并且活动台车122能够带动载台2移动至精确位置，通过如上所述的结构，能够有效提高活动台车122 的运行可靠性。此外，为了进一步提高活动台车122与载台2的锁止可靠性，如图19至图21所示，伸缩结构8还可以包括电磁铁82，所述电磁铁82为两个且分别设置在所述活动台车122的位于所述第二电磁杆81两侧的位置上，载台2对应于所述电磁铁82的侧壁上形成有用于与所述电磁铁82配合的电磁铁锁止块28，在所述锁止状态，所述电磁铁82通电而通过产生的磁力而吸附到所述电磁铁锁止块28内，以锁止所述载台2和所述活动台车122；在所述解锁状态，所述电磁铁82断电而脱离所述电磁铁锁止块28，以解锁所述载台2和所述活动台车122。在此，电磁铁82可以采用电磁吸盘等通过如上所述的结构，即，通过第二电磁杆81和电磁铁82的同步伸出或同步缩回的方式与载台2 实现可靠锁止或者解锁。

可选地，根据本公开的第一实施方式，如图11至图16、图21以及图22所示，所述配合总成包括所述载台定位结构，所述载台定位结构包括设置在载台2上的第一定位座22和设置在载台运输机构1上的第二定位座15，第一定位座22上形成有第一定位部，第二定位座15上沿载台移动方向Z1 间隔地设置有用于与第一定位部配合或分离的多个第二定位部，第一定位部位于与第二定位部中任意一个第二定位部相对的位置时，能够与对应的第二定位部配合而定位。如上所述，载台2在载台运输机构1上沿载台移动方向Z1移动过程中，第一定位部正好位于与载台运输机构1上多个第二定位部中的一个第二定位部相对的位置时，第一定位部与相对的第二定位部配合而将载台2定位到载台运输机构1相应的工作区域(例如第一工作区域A、第二工作区域B或第三工作区域C等)，有效保证载台2的定位可靠性，从而执行相应的样本处理作业(例如在第一工作区域A执行样本分注作业，在第二工作区域B执行核酸提取作业，在第三工作区域C执行核酸检测作业)，之后第一定位部与相对的第二定位部发生分离而使得载台2相对于在载台运输机构1处于自由移动状态，从而载台2再移动至下一工作区域，并通过如上所述的第一定位部和第二定位部之间的配合和分离的反复操作，进而顺利地完成样本处理作业。

在此，第一定位部和第二定位部的配合方式可以采用多种合理的布置结构，例如，可以采用伸缩、转动、夹持等配合方式，具体例如当采用伸缩的配合方式时，可以采用电动缸、液压缸等多种伸缩结构、或者也可以是丝杠螺母形式的伸缩结构、依靠磁力伸缩的伸缩结构等。再如，当采用转动配合方式时，可以通过作为第一定位部和第二定位部中的一者的转动执行件的转动而卡入另一者的形式来实现第一定位部和第二定位部的配合或分离。又如，在采用夹持配合方式的情况下，可以通过可以作为第一定位部的夹持件夹持第二定位部的形式来实现。

在本公开的一个实施方式中，为了使得第一定位部和第二定位部的配合形式简单且在载台2和载台运输机构1上易于布置，可选地，第一定位部和第二定位部中的一者形成为定位槽221或定位孔，另一者形成为伸缩件，该伸缩件设置为能够插入并定位到定位槽221或定位孔内、或从定位槽221或定位孔脱离。在此，可选地，如图12和图21所示，第二定位部为第一电磁杆151，第一定位部为定位槽221，第一电磁杆151具有工作状态和非工作状态，在工作状态，第一电磁杆151断电，以使得第一电磁杆151的推杆伸出并卡入到定位槽221内，在非工作状态，第一电磁杆151通电，以通过第一电磁杆151内产生的磁力使得推杆缩回而脱离定位槽221。即，将定位槽221形成在载台2的第一定位座22上，将第一电磁杆151设置在载台运输机构1的第二定位座15上，由于定位槽221可以方便且容易地加工到载台2上，使得载台2整体结构简单而可以在载台运输机构1上灵活且轻便地运动。其中，第一电磁杆151为利用带有推杆的电磁铁动铁芯和静铁芯的吸合和释放，实现自身推杆的直线往复运动的伸缩件。当载台2移动过程中正好位于与载台运输机构1的多个第一电磁杆151中的一者对应的位置时，即在工作状态下，对应的第一电磁杆151断电，使得推杆伸出而插入到定位槽221内，由此将载台2定位到载台运输机构1上对应的工作区域；在该对应的工作区域内完成相应的样本处理作业之后，即在非工作状态下，第一电磁杆151通电而通过内部产生的磁力而使得推杆缩回，由此使得载台2从载台运输机构1上解除定位而处于自由运动状态。这种第一电磁杆151在第二定位座15 上其所占安装空间小而在载台运输机构1的有限空间内可以合理地布置多个第一电磁杆151，并具有维护成本低、运行可靠等优点。但本公开并不限定于此，作为第一电磁杆151的替换方式，可以采用电动推杆等结构。

可选地，第二定位座15邻近各个第二定位部的位置上，分别设置有用于检测第一定位座22的位置的位置传感器，以在多个位置传感器中的一个位置传感器检测到第一定位座22的位置时，使得第二定位部中对应于一个位置传感器的第二定位部与所述第一定位部配合。在此，位置传感器可以采用多种结构，例如为了不影响载台2在载台运输机构1上沿载台移动方向Z1的运动，位置传感器可以为非接触式位置传感器，例如可选地，位置传感器为光电位置传感器，这种光电位置传感器消除了载台2和载台运输机构1之间的机械接触问题，避免对载台2发生运动干涉，且还具有寿命长、可靠性高的优点。在此，可选地，如图11至图15所示，位置传感器为槽型光电位置传感器16，槽型光电位置传感器16的槽朝向载台运输机构1的内侧开口，第一定位座22上形成有用于穿过槽型光电位置传感器16的所述槽的挡块222。在此，槽型光电位置传感器16的槽可以为U形槽，其发射器和接收器分别位于U形槽的两侧并形成光轴，在载台2在载台运输机构1上沿载台移动方向Z1运动过程中，当载台2的第一定位座22上的挡块222经过发射器和接收器之间且阻断光轴时，槽型光电位置传感器16产生检测到挡块222的开关量信号，根据槽型光电传感器16检测到的信号，载台运输机构1上位于与该槽型光电位置传感器16对应位置的第二定位部与载台2上的第一定位部配合，从而将载台 2定位到载台运输机构1相应的工作区域，在此，第二定位部为如上所述的第一电磁杆151且第一定位部为定位槽221的情况下，第一电磁杆151断电而使得推杆伸出并插入到定位槽221内，从而可靠定位载台2。但本公开并不限定于此，位置传感器也可以采用其它结构，例如，位置传感器可以为磁敏式位置传感器，这同样能够消除载台2和载台运输机构1的机械接触，且可靠性较高。

在如上所述的载台定位结构的基础上，对于第一定位座22和第二定位座15的具体安装位置可以根据实际情况来选择，例如，为了使得载台2和载台运输机构1的配合结构更加合理且实现可靠定位，可选地，第一定位座22设置在载台2的侧壁上，第二定位座15设置在载台运输机构1的一侧内侧壁上。

在此，根据如上所述第一实施方式的载台2可以通过如上所述的活动台车122能够沿载台移动方向Z1移动地设置在载台运输机构1上。在此，通过活动台车122来带动载台2在载台运输机构1上沿载台移动方向Z1运动，并且通过载台2的第一定位部与载台运输机构1上的第二定位部的配合、以及位置传感器对载台2位置的检测，使载台2定位到载台运输机构1的对应工作区域而执行相应地样本处理作业，由此有效保证了对载台2的控制精度。

另外，可选地，如图11至图16、图22至图25所示，根据本公开的第二实施方式，所述配合总成包括用于导向载台2在载台运输机构1上的运动的载台导向结构，载台导向结构包括载台运输机构 1两侧的载台导轨17和与载台导轨17可滑动地配合且设置在载台2底部两侧的第一滑轮组件23，载台导轨17设置在载台运输机构1中位于载台移动方向Z1上的两侧内壁面上。在此，载台导向结构可以包括如下结构的载台2。

即，用于载台导向结构的载台2可以包括用于与载台运输机构1中位于载台移动方向Z1上的两侧内壁面上的载台导轨17配合的第一滑轮组件23，第一滑轮组件23设置在载台2底部两侧，以能够导向载台2在载台导轨17上沿载台移动方向Z1的移动，各个第一滑轮组件23具有沿横向方向X2 间隔的两组第一滑轮，各个第一滑轮的轮轴垂直地设置在载台2上，各个第一滑轮组件23的两组第一滑轮通过位置调节结构能够沿横向方向X2调整两组第一滑轮的轮轴之间的横向间距，其中，横向方向X2布置为垂直于载台移动方向Z1。在此，位置调节结构可以采用多种合理的布置结构，只要能够实现调整两组第一滑轮沿横向方向X2调整间距的功能即可。其中，每个第一滑轮组件23中，可以通过使得两组中的任意一组第一滑轮在横向方向X2上沿靠近或远离另一组第一滑轮的方向调整位置，或者也可以通过使得两组第一滑轮在横向方向X2上均沿相互靠近或远离的方向调整位置，从而能够调整两组第一滑轮之间的间距，由此在将载台2安装到运输机构1上的使用状态下，能够有效保证两组第一滑轮均与载台运输机构1的载台导轨17的两侧内壁贴合，起到可靠导向载台2在运输机构1上的运动，同时，通过位置调整结构调整两组第一滑轮之间的间距，能够与多种不同结构、不同尺寸的载台运输机构1的载台导轨17配合，由此具有广泛通用性、可以实现批量化生产而降低针对不同结构的载台导轨17制造第一滑轮组件23的开发及制造成本。另外，在第一滑轮组件23因长期使用导致发生磨损的情况下，可以通过后续调整第一滑轮组件23的横向位置来补偿磨损量而无需更换第一滑轮组件23，由此节省了载台2和载台导向结构的维修成本并提高了第一滑轮组件23的可再利用性。

在此，为了快速且方便地调整两组第一滑轮的轮轴之间的横向间距，可选地，如图25所示，两组第一滑轮分别为第一固定滑轮232和第一活动滑轮233，第一活动滑轮233通过位置调节结构能够沿横向方向X2调整位置，且第一活动滑轮233的两个极限调整位置位于第一固定滑轮232的两侧。由此，只通过调整第一活动滑轮233在载台2的底部上沿横向方向X2的位置，能够使得第一活动滑轮233和第一固定滑轮232均与载台导轨17的两侧内壁贴合，同时还能够根据实际需要调整第一活动滑轮233的位置，使其位于第一固定滑轮232的左侧或右侧，又或者与第一固定滑轮232布置成一排结构，从而调整两侧第一滑轮组件23之间的间距。具体地可以调整为使得两侧第一滑轮组件23之间的间距变小，也可以调整为使得两侧第一滑轮组件23之间的间距变大，使得第一滑轮组件23在载台2的底部可以灵活地实现调整，进而能够适应多种不同间距的载台导轨17。

为了使得第一滑轮组件23的结构更加合理化且能够在载台导轨17上更平稳地导向载台2的运动，可选地，第一固定滑轮232和第一活动滑轮233均为多个，且分别沿载台2的纵向方向X1排列，纵向方向X1布置为平行于载台移动方向Z1，第一固定滑轮232和第一活动滑轮233在纵向方向X1 上交替布置。其中，多个第一活动滑轮233可以通过连接杆连动，由此在调整第一活动滑轮233和第一固定滑轮232之间的横向间距的情况下，可以通过连接杆的设计同步调整多个第一活动滑轮233的位置，由此提高第一活动滑轮233的调整位置的效率，提高操作便利性。

在此，为了使得载台整体结构更加简单、便于加工成型，可选地，如图25和图26所示，第一滑轮组件23通过第一滑轮安装座231安装在载台2的底部，位置调节结构包括形成在第一滑轮安装座 231上的第一滑轮安装座通孔234，以及设置在第一活动滑轮233上的第一滑轮紧固结构，第一活动滑轮233的轮轴2331能够沿横向方向X2调整位置地插入到第一滑轮安装座通孔234内，并通过第一滑轮紧固结构定位。在此，第一滑轮紧固结构可以采用多种结构，只要能够实现在第一滑轮安装座通孔234内沿横向方向X2调整位置且能够使得第一活动滑轮233相对固定到载台2的底部的功能即可。可选地，如图27所示，第一滑轮紧固结构包括形成在第一活动滑轮233的轮轴2331外周面上的螺纹 235和具有与螺纹235连接的内螺纹2361的紧固螺母236，第一滑轮安装座231上形成有与第一滑轮安装座通孔234连通且用于容纳紧固螺母236的紧固螺母安装槽238，所述紧固螺母236形成为圆柱体且所述内螺纹2361偏心布置在所述紧固螺母236上。其中，第一活动滑轮233和轮轴2331之间可以设置有第一活动滑轮轴承2332。在调整第一活动滑轮233的位置时，可以先从紧固螺母236上松开第一活动滑轮233的轮轴2331，使得第一活动滑轮233的轮轴2331能够在第一滑轮安装座通孔234 内运动，具体地，通过旋转调节螺母236使得与偏心的内螺纹连接的轮轴2331在第一滑轮安装座通孔234内运动，以在横向方向X2上调整第一活动滑轮233的位置，在调整到位后再拧紧紧固螺母236 和轮轴2331的螺纹235连接，由此将第一活动滑轮233可靠地锁紧在载台2的底部，使得调节作业更为简单。但本公开并不限定于此，第一滑轮组件23还可以采用其它合理的结构，例如，第一活动滑轮233可以构成为螺栓型滑轮，此时，第一滑轮安装座可以形成有与该螺栓型滑轮的螺纹进行螺纹连接的螺纹孔，这种结构同样也能够实现第一活动滑轮233的位置调整后紧固第一活动滑轮233的功能。

可选地，如图19和图26所示，第一滑轮的外周面上沿周向形成有用于插入并配合到载台运输机构1的载台导轨17上的载台导轨配合槽237。在此可选地，载台运输机构1的载台导轨17可以形成为如下结构，即在载台导轨17的顶部沿导轨延伸方向形成有两端开放的载台配合槽171，载台配合槽171的两侧内壁面上沿导轨延伸方向形成有相向突出的载台限位凸起172，载台导轨配合槽237形成为与载台限位凸起172配合的形状。在此，例如，载台限位凸起172形成为半圆柱体形状，此时，载台导轨配合槽237形成为与载台限位凸起172配合的半圆弧形凹槽，即，第一滑轮可以采用凹型槽滑轮。由此，在第一滑轮组件23从载台导轨17的一端开口安装到载台导轨17上时，通过载台配合槽171和载台限位凸起172的配合，能够有效防止第一滑轮组件23从载台导轨17脱离，同时还起到一定的支撑载台2的效果。但本公开并不限定于此，第一滑轮可以形成为其它结构，例如，第一滑轮可以构成为普通的平表面型滑轮等。

可选地，载台2上设置有用于将载台2定位到载台运输机构1上的各个工作区域的载台定位部。在此，载台定位部可以采用如下的第一定位座的结构，通过与如下的载台运输机构1上的第二定位座的配合而使得载台2被精确定位在载台运输机构1的各个工作区域而执行相应的样本处理作业，有效保证了对载台2的定位可靠性。

综上，包括如上所述第二实施方式的设置有第一滑轮组件的载台的载台导向结构包含设置有第一滑轮组件的载台2的如上所述的所有特征及作用效果，在此为了避免重复，在此不再赘述。

另外，根据本公开的第三实施方式，参考如图21至图24以及图28至图31所示，所述载台和载台运输机构的配合总成可以包括如下的载台。即，载台2可以包括固定座24和可伸缩地设置在固定座24内的活动座25，活动座25上设置有用于容纳样本容纳器3的容器容纳槽251。由此，在将如上的载台2适用于如上所述的配合总成中的使用状态下，固定座24安装在载台运输机构1上，在此可以通过使活动座25相对于固定座24的伸缩动作，使得活动座25上的容器容纳槽251相对于载台运输机构1露出而便于执行样本容纳器3的取放动作，从而提高样本容纳器的取放效率和速度。

在此，对于活动座25和固定座24之间的配合结构可以采用多种合理的结构，只要能够使得活动座25相对于固定座24相对运动而使得容器容纳槽251露出于载台运输机构1的外侧即可。例如，为了可靠导向活动座25在固定座24上的伸缩动作，可选地，载台2包括用于导向活动座25沿第一伸缩方向P相对于固定座24滑动的活动座导向组件26。在此，活动座25的第一伸缩方向P可以垂直于载台移动方向Z1，活动座导向组件26可以采用滑动配合、滚动配合等方式，例如，在采用滑动配合的情况下，可选地，活动座导向组件26可以包括相互配合的导向槽261和导向凸起262，导向槽 261设置在活动座25和固定座24中任意一者上，且沿第一伸缩方向P延伸，导向凸起262设置在活动座25和固定座24中其余一者上。例如，如图24所示，可以在固定座24的两侧形成有导向槽261，对应地，活动座25的两侧形成有与导向槽261配合的导向凸起262，由此，通过导向凸起262和导向槽261的配合起到稳定导向活动座25在固定座24上的伸缩动作。再如，活动座导向组件26采用滚动配合的情况下，可以采用如下结构。即，活动座导向组件26可以包括设置在固定座24两侧的滚动轮导轨和设置在活动座25的两侧且与滚动轮导轨滚动配合的滚动轮，由此，通过滚动轮在滚动轮导轨上的滚动使得活动座25在固定座24上灵活地执行伸缩动作。但本公开并不限定于上述两个实施方式，活动座导向组件26可以采用其它合理的布置结构，只要能够实现可靠导向活动座25在固定座 24上的伸缩的功能即可。

可选地，如图22和图29所示，载台2包括在活动座25相对于固定座24全部缩回的状态下用于限位活动座25的活动座限位组件。即，在活动座25完全缩回到固定座24内之后，该活动座限位组件能够对活动座25起到限位作用，使得活动座25和固定座24相对固定而在样本处理过程中作为整体结构在载台运输机构1上运动，例如可以通过与上述的活动台车122的配合而在载台运输机构1沿载台移动方向Z1移动，由此除了执行取放作业时使得活动座25相对于固定座24伸缩之外，载台2 在样本处理的整个过程中活动座25和固定座24始终保持相对固定，保证样本处理作业正常运转。在此，可选地，活动座限位组件为限位锁扣组件，例如，可以采用抽屉上通常使用的锁扣组件等，这种锁扣组件可以设置在活动座25和固定座24的底部位置。或者，作为另一实施方式，可选地，活动座限位组件包括磁力相反的两个磁吸件27，两个磁吸件27分别设置在固定座24和活动座25在第一伸缩方向P上的相对侧壁上。即，两个磁吸件27分别设置在活动座25和固定座24的沿第一伸缩方向 P的最里侧内壁上，其中，两个磁吸件27可以采用简单结构的永磁铁，在活动座25完全缩回到固定座24内时，两个磁吸件相互吸附在一起而使得活动座25和固定座24可靠的固定成整体。

可选地，容器容纳槽251在活动座25上沿第一伸缩方向P间隔地布置有多个，由此在通过一个载台2将装载到容器容纳槽251内的多个样本容纳器3同时移动至相应的工作区域内而同步执行相应的样本处理作业，提高整体样本处理效率。另外，可选地，各个容器容纳槽251上设置有防错装结构 252，以在使用状态下能够与样本容纳器3的防错装对应部配合而使得样本容纳器3沿核酸提取方向 Z2正确安装到容器容纳槽251内。在此，防错装结构252可以根据放入到容器容纳槽251内的样本容纳器3的具体结构来合理地设计，例如样本容纳器3的底部可以形成有作为防错装对应部的防错装间隙，在此情况下，防错装结构252可以形成为对应地插入到防错装间隙内的凸起筋等结构，更具体地，例如，如图30所示，凸起筋结构可以沿第一伸缩方向P横跨布置在容器容纳槽251的相对的两侧且偏离容器容纳槽251沿核酸提取方向Z2的一侧，以在防止样本容纳器3的情况下适应样本容纳器3的对应容纳槽的布置结构，通过上述结构，在样本容纳器3放入到容器容纳槽251的方向不正确时，由于防错装结构252和样本容纳器3的防错装对应部不对应而无法实现样本容纳器3的存放。

为了使得固定座24和活动座25的配合结构简单且更加合理化，可选地，如图28和图29所示，固定座24的顶部为开放结构且包括固定座底板241以及围绕固定座底板241边缘布置的固定座侧壁 242，以在固定座底板241和固定座侧壁242之间形成用于容纳活动座25的活动座容纳腔243，固定座侧壁242在第一伸缩方向P的一侧具有开口以供活动座25伸缩。可选地，如图30和图31所示，活动座25包括活动座底座253和设置在活动座底座253顶部的活动座顶板254，活动座底座253和活动座顶板254相互配合而形成有容器容纳槽251，容器容纳槽251的开口形成在活动座顶板254上。在此，为了节省材料的同时保证活动座25的支撑样本容纳器3的强度，活动座底座253可以形成为上下贯通的长方形板体，活动座顶板254覆盖在活动座底座253的顶部，在此，活动座顶板254和活动座底座253可以通过螺栓等紧固件连接为一体，在样本容纳器3存放到载台2的情况下，样本容纳器3的部分结构可以从活动座顶板254的容器容纳器251的开口露出，另一部分结构则位于活动座顶板254和活动座底座253构成的内部空腔内，由此使得存放有样本容纳器3的载台2整体保持有合适的高度，以便于实现载台运输机构1上的运动。但本公开并不限定于此，对于载台2的具体结构可以根据实际需要来合理地布置，只要能够使得活动座25相对于固定座24伸缩即可。

可选地，固定座侧壁242的顶端突出于活动座顶板254的顶面，且固定座侧壁242的顶端设置有朝向活动座容纳腔243突出的防脱离凸起244，该防脱离凸起244与活动座顶板254的顶面之间具有间隙，以在使用状态下能够与样本容纳器3配合而防止样本容纳器3脱离容器容纳槽251。即，在活动座25相对于固定座24伸出而放入样本容纳器3之后，在活动座25相对于固定座24缩回的过程中，样本容纳器3露出于活动座顶板254的部分会插入到防脱离凸起244与活动座顶板254之间的间隙且与防脱离凸起244的底面接触，由此在载台2运动过程中能够有效防止样本容纳器3从载台2上脱离。

综上，包括如上所述第三实施方式的载台的配合总成通过将固定座24装配到载台运输机构1上时，可以利用活动座25相对于固定座24(换言之相对于载台运输机构1)进行伸缩动作，从而能够使得活动座25上的容器容纳槽251相对于载台运输机构1露出，以便于执行样本容纳器3的取放动作，由此提高样本容纳器3的取放效率和速度，进而提高所述配合总成以及样本处理设备的作业效率。

上述第一至第三实施方式中公开了具有不同结构特征的载台和载台运输机构，在此需要说明的是，样本处理设备和载台和载台运输机构的配合总成中可以包括如上所述三种实施方式中任意一种或多种的载台和载台运输机构，例如，可以只包括第一实施方式的载台定位结构中设置有第一定位座的载台和设置有第二定位座的载台运输机构，或者可以包括第二实施方式的载台导向结构中设置有第一滑轮组件的载台和设置有载台导轨的载台运输机构，或者可以包括第三实施方式的包括安装在载台运输机构上的固定座24和用于容纳样本容纳器3且相对于固定座24伸缩的活动座25的载台，以在载台运输机构上通过活动座25的伸出或缩回动作而便于取放样本容纳器3。又或者，所述配合总成可以包括上述三种实施方式中的任意两种或三种，在采用任意两种或三种的情况下，在同一载台上分别设置相应的结构，即适用于配合总成中的载台可以同时包括第一定位座、第一滑轮组件以及固定座和活动座中的任意两种或三种。在本公开的样本处理设备中，为了清楚且完整地说明本公开的样本处理设备的结构、工作原理以及处理方法，样本处理设备采用了均包括如上所述三种实施方式的相应结构的载台和载台运输机构。

其次，以下参照图1至图19对能够适用于如上所述提及的配合总成和样本处理设备的载台运输机构的结构、特征以及作用效果进行详细说明。

本公开的所述载台运输机构1可以包括沿高度方向H布置的多层载台运输平台11，各层载台运输平台11上布置有用于处理样本的工作区域，载台运输平台11中的至少一者上设置有载台平移驱动结构12，该载台平移驱动结构12用于驱动载台2在对应的载台运输平台11的工作区域内沿载台移动方向Z1调整位置，载台运输平台11中的其余至少一者上设置有载台升降驱动结构13，该载台升降驱动结构13用于驱动载台2沿高度方向H升降，以使得载台2在各层载台运输平台11之间切换位置。即，由于载台运输机构设置有多层载台运输平台11，各个用于处理样本的工作区域可以合理分层地布置在多层载台运输平台11上，此时可以通过载台升降驱动结构13驱动载台2沿高度方向H升降而在多层载台运输平台11之间切换自如，并可以通过载台平移驱动结构12驱动载台2在载台运输平台11 上沿载台移动方向Z1移动，由此使得载台2在多层载台运输平台11上灵活地调整位置以定位到各个工作区域上。在此，适用于样本处理设备的载台运输机构可以为如上所述公开的载台运输机构，即，该载台运输机构1包括沿高度方向H布置的多层载台运输平台11，此时，上述中提及的第一工作区域A、第二工作区域B和第三工作区域C可以布置在多层载台运输平台11中的任意一者上，载台2 通过载台驱动机构在载台运输平台11上运动，载台驱动机构包括载台平移驱动结构12和载台升降驱动结构13，载台平移驱动结构12设置在载台运输平台11中的至少一者上，并用于驱动载台2在对应的载台运输平台11的工作区域内沿载台移动方向Z1调整位置，载台升降驱动结构13设置在载台运输平台11中的其余至少一者上，并用于驱动载台2沿高度方向H升降，以使得载台2在各层载台运输平台11之间切换位置。由此通过如上所述的载台运输机构和包括该载台运输机构的样本处理设备，能够使得多个工作区域实现立体排列，节省样本处理设备的所需布置面积，并使得多个工作区域布置紧凑，提高载台平移驱动结构12和载台升降驱动结构13对于载台2的驱动效率，进而能够提高样本处理效率。

在此，如上所述的载台平移驱动结构12可以为在上述配合总成中公开的具体实施方式中的载台平移驱动结构12，在此为避免重复，省略对其的说明。

可选地，如图11所示，载台运输平台11包括沿高度方向H贯通地布置的上层载台运输平台111 和下层载台运输平台112。由此，使得载台运输机构1能够实现立体排列的前提下，通过贯通设置的上层载台运输平台111和下层载台运输平台112的结构来降低重量并尽可能简化了载台运输机构1的整体结构，同时，具有便于布置载台平移驱动结构12和载台升降驱动结构13的效果，且还便于驱动载台2在载台运输机构1上运动。在此，载台升降驱动结构13可以布置在载台运输机构1的贯通区域内，例如可以布置在下层载台运输平台112的下方贯通区域，以在非工作时不会对载台2、载台平移驱动结构12等其它活动部件产生运动干涉现象。其中，如上所述的载台导轨17分别设置在上层载台运输平台111和下层载台运输平台112上，以使得载台2分别在上层载台运输平台111和下层载台运输平台112上沿载台移动方向Z1平稳地移动。在此，对于载台平移驱动结构12和载台升降驱动结构13的布置数量本公开对此并不限定，可以根据实际样本处理所需条件来合理地设计。例如，载台平移驱动结构12可以只设置在上层载台运输平台111或下层载台运输平台112上，或者均设置在上层载台运输平台111和下层载台运输平台112上，载台升降驱动结构13可以设置在下层载台运输平台112的一端或两端位置上。另外，为了能够稳定地支撑上层载台运输平台111和下层载台运输平台 112，并保证载台2在各个工作区域内能够正常工作，通过设置在下层载台运输平台112的下部的支撑框架19来实现可靠支撑上层载台运输平台111和下层载台运输平台112。

再将如上所述的载台运输平台11适用于如上所述的载台处理设备的情况下，可选地，如图3至图5所示，第一工作区域A、第二工作区域B以及第三工作区域C沿载台移动方向Z1依次布置在上层载台运输平台111上，载台平移驱动结构12设置在上层载台运输平台111上，载台升降驱动结构 13设置在下层载台运输平台112上，所述工作区域还包括用于存放多个载台2的载台初始存放区域D，载台初始存放区域D的至少一部分区域布置在下层载台运输平台112上。在此，例如如图4、图5和图10所示，载台初始存放区域D的一部分区域布置在下层载台运输平台112上，剩余部分区域布置在上层载台运输平台111上，在此为了便于布置载台2且使得载台2集中存放在一起，载台初始存放区域D位于上层载台运输平台111和下层载台运输平台112的靠近第一工作区域A的位置。另外，在本公开的具体实施方式中，载台2可以设置有六个，其中三个载台2可以布置在上层载台运输平台 111的载台初始存放区域D，其余三个载台2可以布置在下层载台运输平台112的载台初始存放区域 D。但本公开并不限定于此，例如，载台初始存放区域D可以全部布置在下层载台运输平台112上。

在此，通过在上层载台运输平台111上布置第一工作区域A、第二工作区域B以及第三工作区域 C，因此，用于驱动载台2沿载台移动方向Z1移动的载台平移驱动结构12可以只布置在上层载台运输平台111上，在此为了易于控制载台平移驱动结构12的操作以及使得载台运输机构1和样本处理设备的整体结构简单化，载台平移驱动结构12可以只设置有一个，即通过一个载台平移驱动结构12 来驱动所有载台2沿载台移动方向Z1的移动。在此，可选地，载台平移驱动结构12设置为，能够驱动载台2在第二工作区域B沿相反于载台移动方向Z1的远离第三工作区域C的方向以步进式行进，以能够通过与核酸提取机构4的枪头移动装置41的升降动作以及磁珠转移装置42的伸缩动作的的配合，提取样本容纳器3内的样本中所含的核酸并将提取的核酸存放至各个样本容纳器3。在此，为了清楚说明载台平移驱动结构12在第二工作区域B内驱动载台2的方式，以载台移动方向Z1为基准，位于载台移动方向Z1上游侧定义为后侧，位于载台移动方向Z1下游侧定义为前侧，第一工作区域A 和第三工作区域C分别位于第二工作区域B的后侧和前侧，在此情况下，在第二工作区域B内载台平移驱动结构12驱动载台2朝向相反于载台移动方向Z1的后侧进行步进式后退动作，由此通过与核酸提取机构4的枪头移动装置41和磁珠转移装置42的配合，将提取的核酸存放至样本容纳器3前侧的样本容纳槽内。之后通过载台平移驱动结构12将完成核酸提取的载台2从第二工作区域B沿载台移动方向Z1移动至第三工作区域C，此时，由于提取出来的核酸存放在样本容纳器3前侧位置的样本容纳槽内，因此使得第二机械臂采用较小移动路径的方式快速且方便地向多个深孔板100内分注所述核酸，进一步提高了样本处理作业效率。但本公开并不限定于此，载台平移驱动结构12也可以设置为，能够驱动载台2在第二工作区域B沿载台移动方向Z1以步进式行进，在此情况下，细胞裂解液容纳槽、蛋白质消化酶溶液容纳槽、洗涤液容纳槽、洗脱液容纳槽和核酸容纳槽在样本容纳器上沿相反于载台移动方向Z1的方向依次布置，提取出的核酸则置于样本容纳器3的位于后侧的核酸容纳槽内。

在执行样本处理作业时，可以通过载台平移驱动结构12来驱动载台2在上层载台运输平台111 上从第一工作区域A依次移动至第二工作区域B和第三工作区域C而执行样本处理作业，在此，对于载台平移驱动结构12对各个载台2的驱动顺序等本公开对此并不作限定，只要能够通过合理地驱动各个载台2而各自对应地完成样本处理作业效果即可。例如，为了节省整体载台处理所需的时间，载台平移驱动结构12可以采用交替地驱动各个载台2移动至相应的工作区域的方式，对此在后续作详细介绍。此外，对于在上层载台运输平台111上完成整个样本处理作业的载台2可以通过载台升降驱动结构13的升降而移动至载台初始存放区域D，例如，可以移动到该载台2原始初始放置位置，也可以直接放置到下层载台运输平台112上，对此本公开并不作特别限定。通过如上所述的结构，样本处理设备可以在上层载台运输平台111上执行大部分的样本处理作业，下层载台运输平台112主要用来布置存放载台2的载台初始存放区域D，从而使得载台2在立体式排列的上层载台运输平台111和下层载台运输平台112上各自分工明确地执行相应作业，进而有效提高样本处理作业效率。

可选地，如图10所示，载台平移驱动结构12设置在上层载台运输平台111的一侧内壁上，且包括第一驱动电机121、与该第一驱动电机121的输出轴传动相连的第一传动组件、以及与第一传动组件连接并能够与载台2可脱离地配合的活动台车122，第一传动组件用于将第一驱动电机121的旋转运动转化成活动台车122的线性运动，以能够使得活动台车122通过与载台2的配合来调整载台2所处的工作区域。在此，对于载台平移驱动结构12可以采用多种合理的布置结构，例如，载台平移驱动结构12可以为如上的配合总成中提及的载台平移驱动结构，因此具有与上述配合总成中的载台平移驱动结构相同的构造、特征以及作用效果，例如，可选地，第一传动组件为带传动配合机构、齿轮副传动配合机构或螺旋副传动配合机构，可选地，第一传动组件为带传动配合机构，且包括第一传动带123、设置在第一传动带123一侧且与第一驱动电机121的输出轴连接的第一主动轮124以及设置在第一传动带123另一侧的第一从动轮125，活动台车122安装在第一传动带123上。这些技术特征、相关解释、扩展方案以及所产生的技术效果均在上述配合总成的相关内容部分中提及，在此为了避免重复不再赘述。

可选地，如图14至图19所示，上层载台运输平台111中位于第一传动带123的下侧内壁部分上设置有沿载台移动方向Z1延伸的台车导轨126，活动台车122固定在第一传动带123的下侧带部分上，活动台车122的底部设置有可滑动地与台车导轨126配合的第二滑轮组件127。可选地，第二滑轮组件127通过第二滑轮安装座128设置在活动台车122的底部，第二滑轮安装座128位于第一传动带123下侧且通过第二滑轮组件127支撑在台车导轨126上。在此，对于第二滑轮组件127可以采用如上所述的载台导向结构中提及的第一滑轮组件23的结构，具体可以参考图24至图27中示出的第一滑轮组件23的结构，在此情况下第二滑轮组件127的相关技术特征、解释、扩展方案以及所产生的技术效果等可以与上述载台导向结构中提及的第一滑轮组件23的相关技术特征、解释、拓展方案以及所产生的技术效果相类似，在此为了避免重复省略对其的说明。

可选地，如图19和图20所示，活动台车122上可伸缩地设置有伸缩结构8，载台2对应于活动台车122的一侧侧壁上，设置有用于与伸缩结构8配合而相互锁止的锁止结构21。活动台车122可以通过伸缩结构8与锁止结构21的配合和脱离的方式依次带动多个载台2移动至相应的工作区域，从而能够使得载台2连续地执行样本处理作业。可选地，伸缩结构8包括第二电磁杆81，第二电磁杆81具有锁止状态和解锁状态，在锁止状态，第二电磁杆81断电，以使得第二电磁杆81的推杆伸出并卡入到锁止结构21上而锁止载台2和活动台车122；在解锁状态，第二电磁杆81通电，以通过第二电磁杆81内产生的磁力使得推杆缩回而解锁载台2和活动台车122，锁止结构21形成为具有与第二电磁杆81配合的形状的锁止槽或锁止孔。对于伸缩结构8和锁止结构21的的相关技术特征、解释、扩展方案以及所产生的技术效果等均在上述载台和载台运输机构的配合总成中的相关技术部分内容中有提及，在此为了避免重复不再赘述。

可选地，如图11至图16、图21以及图22所示，载台运输机构包括设置在载台运输机构1的一侧内侧壁上且沿载台移动方向Z1延伸的第二定位座15，以用于将载台2定位到各个工作区域，第二定位座15上沿载台移动方向Z1间隔地设置有多个第二定位部，第二定位部用于与载台2的所述一侧侧壁上设置的第一定位部配合或分离，在锁止状态，所有第二定位部均与第一定位部分离，以使得载台2在与活动台车122锁止的状态下在上层载台运输平台111上自由移动，在解锁状态，第一定位部位于与第二定位部中任意一个第二定位部相对的位置时，第一定位部与对应的第二定位部配合，以使得载台2在与活动台车122解锁的状态下定位到上层载台运输平台111上。如上所述，载台2在载台运输机构1的上侧载台运输平台111上沿载台移动方向Z1移动过程中，当第一定位部正好位于与载台运输机构1上多个第二定位部中的一个第二定位部相对的位置时，第一定位部与相对的第二定位部配合而将载台2定位到载台运输机构1相应的工作区域(例如第一工作区域A、第二工作区域B或第三工作区域C等)，有效保证载台2的定位可靠性，从而执行相应的样本处理作业(例如在第一工作区域A执行样本分注作业，在第二工作区域B执行核酸提取作业，在第三工作区域C执行核酸检测作业)，之后第一定位部与相对的第二定位部发生分离而使得载台2相对于在载台运输机构1处于自由移动状态，从而载台2再移动至下一工作区域(例如从载台初始存放区域D移动至第一工作区域A、从第一工作区域A移动至第二工作区域B、从第二工作区域B移动至第三工作区域C、或者从第三工作区域C移动至载台初始存放区域D等)，并通过如上所述的第一定位部和第二定位部之间的配合和分离的反复操作，进而顺利地完成样本处理作业。

可选地，第二定位部为第一电磁杆151，第一定位部为定位槽221，第一电磁杆151具有工作状态和非工作状态，在工作状态，第一电磁杆151断电，以使得第一电磁杆151的推杆伸出并卡入到定位槽221内，在非工作状态，第一电磁杆151通电，以通过第一电磁杆151内产生的磁力使得推杆缩回而脱离定位槽221。可选地，载台2的所述一侧侧壁上设置有第一定位座22，定位槽221形成在第一定位座22上，第二定位座15邻近各个第一电磁杆151的位置上，分别设置有用于检测第一定位座 22的位置的位置传感器，以在多个位置传感器中的一个位置传感器检测到所述第一定位座22的位置时，使得第一电磁杆151中对应于所述一个位置传感器的第一电磁杆与定位槽221配合。可选地，位置传感器为槽型光电位置传感器16，槽型光电位置传感器16的槽朝向上层载台运输平台111的内侧开口，第一定位座22上形成有用于穿过槽型光电位置传感器16的槽的挡块222。

如上所述的第一定位部和第二定位部的相关技术特征、解释、扩展方案以及所产生的技术效果等均在上述载台定位结构的相关技术部分内容中提及，在此为了避免重复不再赘述。

可选地，参考图2至图3、图8以及图10，载台升降驱动结构13包括设置在下层载台运输平台112上的升降固定基座131和可升降地设置在升降固定基座131上并能够与载台2可脱离配合的升降缸132，以使得载台2在上层载台运输平台111和下层载台运输平台112之间切换位置。其中，所述载台2的底部设置有用于与升降缸132配合以能够实现升降的升降缸配合槽，升降缸132的活动端设置有用于支撑载台的支撑座，该支撑座上设置有用于插入到所述升降缸配合槽内的锁定凸起，由此通过升降缸配合槽和锁定凸起的配合而能够使得载台2稳定地实现升降。在此，载台升降驱动结构13 可以设置有一个或两个。例如，在设置有两个载台升降驱动结构13的情况下，载台升降驱动结构13 可以分别设置在下层载台运输平台112中靠近第一工作区域A和第三工作区域C下方的位置上，由此，下层载台运输平台112的载台初始存放区域D的载台2可以通过一个载台升降驱动结构13的升降缸132移动至上层载台运输平台111上，而在第三工作区域C内完成检测核酸的载台2可以通过另外的载台升降驱动结构13的升降缸132被移动至下层载台运输平台112上，此时，下层载台运输平台112上可以设置有如上所述的载台平移驱动结构12等的结构，以用于驱动已被移动至下层载台运输平台112上的载台2移动至载台初始存放区域D。

再如，在载台升降驱动结构13设置有一个的情况下，可选地，如图10所示，载台运输机构1侧壁上设置有载台回位驱动结构18，该载台回位驱动结构18与升降固定基座131连接，并用于驱动载台升降驱动结构13沿载台移动方向Z1或相反于载台移动方向Z1的方向移动。由此，只需通过载台回位驱动结构18与一个载台升降驱动结构13的配合，即，载台回位驱动结构18带动装载有载台2 的载台升降驱动结构13移动，从而使得载台2在下层载台运输平台112上调整位置到载台初始存放区域D，由此使得载台运输机构整体结构更加简单且合理化。在此，在此，载台回位驱动结构18可以采用多种合理的布置方式，例如，载台回位驱动结构18可以为能够沿载台移动方向Z1伸缩的伸缩缸等结构，或者，载台回位结构18可以为丝杠螺母配合结构等，在此情况下，螺母固定在载台升降驱动结构13的升降固定基座131上，丝杆可以从下层载台运输平台112的一端延伸至另一端，由此能够通过螺母在丝杠上的滑动来带动载台升降驱动结构13整体沿载台移动方向Z1或相反于载台移动方向Z1的方向移动。

但本公开的载台回位驱动结构18并不限定于上述实施方式，例如，可选地，载台回位驱动结构 18包括第二驱动电机181和与该第二驱动电机181的输出轴传动相连的第二传动组件，升降固定基座131安装在第二传动组件的活动件上，第二传动组件用于将第二驱动电机181的旋转运动转化成载台升降驱动结构13沿载台移动方向Z1的线性运动，或者相反于载台移动方向Z1的方向的线性运动。由此使得载台升降驱动结构13带动载台2从上层载台运输平台111上脱离而移动至下层载台运输平台112上，并通过载台回位驱动结构18将载台2移动至载台初始存放区域D，或者从下层载台运输平台112上脱离而移动至上层载台运输平台111的载台初始存放区域D。在此，第二传动组件可以采用多种合理的结构，例如可选地，第二传动组件为带传动配合机构、齿轮副传动配合机构或螺旋副传动配合机构，由此能够提高传动可靠性以及传动效率。通过如上所述的结构，即启动第二驱动电机 181将其输出力轴的旋转力通过第一传动组件的传递而转化成载台升降驱动结构13的线性运动，保证载台升降驱动结构13在下层载台运输平台112上的可靠移动，进而保证了载台2在下层载台运输平台112的运输可靠性。

可选地，第二传动组件可以形成为与如上所述载台平移驱动结构中的第一传动组件相同的结构，具体可选地，如图14和图16所示，第二传动组件为带传动配合机构，且包括与升降固定基座131连接的第二传动带182、设置在第二传动带182一侧且与第二驱动电机181的输出轴连接的第二主动轮 183、设置在第二传动带182另一侧的第二从动轮184，升降固定基座131固定在第二传动带182上，其中，带传动配合机构具有传动平稳、缓冲吸振、结构简单、成本低、使用维护方便等优点，在下层载台运输平台112上，仅通过如上所述简单结构的带传动配合机构就能够使得而第二传动带182可靠且方便地带动载台升降驱动结构13在移动范围内实现灵活移动。

在此，为了更加平稳且可靠地支撑载台升降驱动结构13，可选地，第二传动组件设置有两组且分别设置在下层载台运输平台112的两侧内壁上，两组的第二从动轮184通过传动轴185相互连动，其中，为了在第二传动带182带动载台升降驱动结构13移动的过程中，起到导向载台升降驱动结构 13始终保持做线性运动，可选地，如图8所示，下层载台运输平台112的两侧内壁中位于第二传动带 182下方的位置上，分别设置有沿载台移动方向Z1延伸且与升降固定基座131的两侧壁配合的升降固定基座导轨133。其中，在将如上所述结构的载台升降驱动结构13适用于样本处理设备的情况下，使得升降固定基座131带动载台2在升降固定基座导轨133上移动而使载台2可以回复至载台初始存放区域D。载台升降驱动结构13的升降固定基座131的底部可以设置有如上所述载台导向结构中载台底部上布置的第一滑轮组件23和活动台车122的底部布置的第二滑轮组件127相同结构的第三滑轮组件。载台升降驱动结构13通过第三滑轮组件可滚动地支撑在升降固定基座导轨133上，从而升降固定基座导轨133能够平稳地导向载台升降驱动结构13沿载台移动方向Z1或相反于载台移动方向Z1的方向的线性移动，同时，还能够通过第三滑轮组件与升降固定基座导轨133的滚动配合而更加灵活且容易地实现载台升降驱动结构13的移动。

另外，本公开的样本处理设备中，可选地，如图2和图10所示，载台初始存放区域D分别布置在上层载台运输平台111和下层载台运输平台112的一侧且位于靠近第一工作区域A的区域，载台运输机构1对应于载台初始存放区域D的侧壁上形成有用于使得载台2伸出或缩回的载台取放开口14，载台2设置为，在载台初始存放区域D通过载台取放开口14能够相对于载台运输机构1伸出或缩回。在此，载台2可以构成为如上所述的固定座24和可伸缩地设置在固定座24上的活动座25的结构，由此，在载台2位于载台初始存放区域D的情况下，当需要取放载台2上的样本容纳器3时，通过活动座25相对于规定做24沿第一伸缩方向P伸缩而可以从载台取放开口14露出或隐藏到载台取放开口14内，由此提高样本容纳器3的取放效率和速度，提高样本处理设备的循环利用效率。

可选地，如图3至图6所示，工作区域还包括用于第一工作区域A的样本分注的第一耗材存放区域E，第一升降臂6设置在第一耗材存放区域E内，该第一耗材存放区域E具有用于存放取样枪头 200的取样枪头存放区域E1、和用于存放容纳有样本的取样管300的取样管存放区域E2，第一耗材存放区域E布置在上层载台运输平台111上且位于载台初始存放区域D的上方，第一机械臂6设置在第一耗材存放区域E内且布置为，能够在第一工作区域A和第一耗材存放区域E之间往复移动，以能够向第一工作区域A上搭载在载台2上的样本容纳器3内分注取样管300内的样本。由此，使得载台运输机构1上的各个工作区域布置更加合理化，通过将第一耗材存放区域E布置在靠近第一工作区域A的上方位置，第一机械臂6装载取样枪头存放区域E1内的取样枪头200之后，移动至取样管存放区域E2内而吸取取样管300内的样本，之后移动至第一工作区域A而向载台上各个样本容纳器 3内而注入样本，由此更为快速且方便地执行分注样本的作业，并易于实现自动化样本处理操作。

可选地，如图6所示，工作区域还包括用于第三工作区域C的分注检测试剂和提取的核酸的第二耗材存放区域F，第二升降臂7设置在第二耗材存放区域F内，该第二耗材存放区域F具有用于存放分注枪头400的分注枪头存放区域F1、用于存放深孔板100的深孔板存放区域F2、和用于存放容纳有检测试剂的检测试剂容纳管500的检测试剂容纳管存放区域F3，第二耗材存放区域F设置在上层载台运输平台111的另一侧且位于靠近第三工作区域C的区域，第二机械臂7能够在第三工作区域C 和第二耗材存放区域F之间往复移动，以能够向第二耗材存放区域F内的多个深孔板100内分别分注检测试剂容纳管500内的检测试剂和，位于第三工作区域C内搭载在载台2上的样本容纳器3内的核酸，从而检测核酸。由此，通过将第二耗材存放区域F布置在靠近第三工作区域C的位置，第二机械臂7移动至分注枪头存放区域F1而装载分注枪头400之后，移动至检测试剂容纳管存放区域F3而吸取检测试剂容纳管500内的检测试剂，之后移动至深孔板存放区域F2而向深孔板100内注入检测试剂，之后第二机械臂7继续重新装载新的分注枪头400后，移动第三工作区域C而吸取载台上各个样本容纳器3内的核酸，之后移动至深孔板存放区域F2而向深孔板100内注入核酸，由此来更为快速且方便地执行分注检测试剂和核酸的作业，并且易于实现自动化样本处理操作。

综上，对样本处理设备的各个结构即核酸提取机构、枪头顶出脱离机构、载台运输机构和载台及两者的配合总成、载台定位结构、载台导向机构等结构进行了详细说明。在此需要说明的是，各个结构中的相关技术特征等可以以任意组合方式进行组合，这种组合得到的技术方案显然也属于本公开的保护范围。例如，同一个载台2上可以设置有载台定位结构中的第一定位部、载台导向结构中的第一滑轮组件23、固定座24和活动座25配合的抽屉式构造中的多种特征，再如，如上所述的设置有多层载台运输平台11的载台运输机构1上可以设置有如上所述的载台定位结构中的第二定位部、载台导向结构中的载台导轨17、载台平移驱动结构12、载台升降驱动结构13、载台取放开口14中的多种特征等。本领域技术人员应当理解到如上所述的组合均落到本公开的保护范围内。

基于如上所述的样本处理设备的结构，以下对利用上述样本处理设备的样本处理方法进行说明。在此，为了更为全面、更为清楚地说明本公开的样本处理方法，下述中样本处理方法涉及的样本处理设备以包括有如上所述的所有相关技术特征的优选实施方式的构造来进行详细说明。但这仅作为用于更加全面、更加清楚地解释本公开的技术方案而使用的，并不用作限定但本公开保护范围的用途。

参照图1至图32，本公开提供一种如下的利用如上所述样本处理设备的样本处理方法。所述样本处理方法包括：第一步骤S1，载台2沿载台移动方向Z1移动至第一工作区域A，利用第一机械臂 6分别向载台2上的各个样本容纳器3内分注样本；第二步骤S2，载台2从第一工作区域A沿载台移动方向Z1移动至第二工作区域B，利用核酸提取机构4提取载台2上的样本容纳器3内的样本中所含的核酸，并将提取的核酸存放至各个样本容纳器3；第三步骤S3，载台2从第二工作区域B移动至第三工作区域C，利用第二机械臂7向分注有检测试剂的多个深孔板100内分注载台2上的样本容纳器3内存放的核酸而检测核酸，在从第一工作区域A至第三工作区域C的载台移动方向Z1上，相邻的每两个载台2中位于前侧的载台2在执行第一步骤S1至第三步骤S3中的任意一个步骤的同时，位于后侧的载台2执行任意一个步骤的前一步骤。

在此，利用如上所述结构的样本处理设备来执行如上所述的样本处理方法。在如上所述的样本处理设备中的载台2在载台运输机构1上的运动方式可以采用自行控制的主动驱动方式，也可以采用通过其他结构被动控制的被动驱动方式，只要能够使得载台2移动至各个工作区域而执行相应的工作即可。如上所述的本公开的样本处理方法采用了在载台运输机构1上移动载台2的载台活动式样本处理方式，而并非采用了现有中通常通过移动机械臂的方式对载台执行相应样本处理作业的载台固定式样本处理方式。因此，本公开的采用活动式载台的样本处理方法与现有中采用载台固定状态下通过活动机械臂方式的样本处理方法相比，本公开的多个载台2能够在各自对应的工作区域内同时执行相应作业。具体地，例如，在载台移动方向Z1上位于最前侧的第一个载台2在执行第三步骤S3时，位于第一个载台2紧后侧的第二个载台2执行第二步骤S2，同时，位于第二个载台2紧后侧的第三个载台2 执行第一步骤S1，由此，在同一时间段多个载台2在各自对应的工作区域内同步地执行各自相应的作业，从而能够显著缩短整个样本所需处理的作业时间，进而显著提高样本处理效率。

可选地，如图6所示，工作区域还包括第二耗材存放区域F，该第二耗材存放区域F具有用于存放分注枪头400的分注枪头存放区域F1、用于存放深孔板100的深孔板存放区域F2、和用于存放容纳有检测试剂的检测试剂容纳管500的检测试剂容纳管存放区域F3，第二耗材存放区域F设置在载台运输机构1的靠近第三工作区域C的区域，第二机械臂7设置在第二耗材存放区域F内且布置为，能够在第三工作区域C和第二耗材存放区域F之间往复移动，以能够向第二耗材存放区域F内的多个深孔板100内分别分注检测试剂容纳器500内的检测试剂和，位于第三工作区域C内搭载在载台2 上的样本容纳器3内的核酸，在第三步骤S3中，在第二机械臂7向第二耗材存放区域F的深孔板100 内分注核酸的核酸分注步骤S32之前，还包括检测试剂分注步骤S31，利用第二机械臂7向第二耗材存放区域F的多个深孔板100内分注检测试剂，在开始执行第一步骤S1的同时，同步执行检测试剂分注步骤S31。即，使得第一步骤S1和第三步骤S3中的检测试剂分注步骤S31同步地执行，从而在载台移动方向Z1上位于最前侧的第一个载台2依次完成第一步骤S1和第二步骤S2之时，第三步骤 S3中的检测试剂分注步骤S31也恰好结束或者提前结束，从而使得第一个载台2省去了等待检测试剂分注步骤S31完成所需的时间而能够直接执行第三步骤S3的核酸分注作业，从而显著节省了样本处理所需时间，进一步提高了样本处理效率。具体地，在执行第三步骤S3的检测试剂分注步骤S31 时，第二机械臂7移动至分注枪头存放区域F1而装载分注枪头400之后，移动至检测试剂容纳管存放区域F3而吸取检测试剂容纳管500内的检测试剂，之后移动至深孔板存放区域F2而向深孔板100 内注入检测试剂，之后第二机械臂7继续重新装载新的分注枪头400后，移动第三工作区域C而吸取载台上各个样本容纳器3内已完成提取的核酸，之后移动至深孔板存放区域F2而向深孔板100内注入核酸，由此来更为快速且方便地执行分注检测试剂和核酸的作业，并且易于实现自动化样本处理操作。

可选地，在第一步骤S1中，第一机械臂6装载取样枪头200后吸取取样管300内的样本而向载台2上的各个样本容纳器3内分注样本，之后将使用于分注样本的取样枪头200置于样本容纳器3内。即，在第一步骤S1中使用于分注样本的取样枪头200可以放置到样本容纳器3内而可以重复利用于第二步骤S2中，换言之，第一步骤S1中的用于分注样本的取样枪头和第二步骤S2中用于提取核酸的取样枪头可以共用一个枪头，由此节省取样枪头，节约耗材资源，进而节省样本处理成本。

另外，可选地，在第一步骤S1中，在第一机械臂6向载台2上的各个样本容纳器3内分注样本的样本分注步骤S12之前，还包括内标分注步骤S11，第一机械臂6装载取样枪头200后吸取内标而向载台2上的各个样本容纳器3内分注内标，之后将使用于分注内标的取样枪头200废弃。具体地，在该内标分注步骤S11中，第一机械臂6装载取样枪头后吸取内标，并向第一工作区域A内的载台2 上的各个样本容纳器3的细胞裂解液容纳槽内分注内标，之后将已使用于分注内标的取样枪头200废弃。如上所述的内标使用全程非竞争性内标，由此可以监测到核酸提取和扩增检测的全过程，同时避免假阴性发生。在此，容纳有内标的内标容纳管可以分别放置在各个载台的相应位置上，例如可以在载台2的活动座顶板254上形成有用于容纳内标容纳管的内标容纳槽29，以便于内标的分注。但本公开并不限定于此，所述内标容纳管也可以布置在靠近第一工作区域的位置上，例如，可以布置在如上所述的第一耗材存放区域E上。

可选地，如图4、图5和图11所示，核酸提取机构4包括：枪头移动装置41，该枪头移动装置 41可沿高度方向H升降地设置在载台运输机构1上，以用于驱动可脱离地设置在枪头移动装置41上的取样枪头200沿高度方向H移动位置，并能够使得取样枪头200吸附样本容纳器3内的液体或排放取样枪头200内的液体；磁珠转移装置42，该磁珠转移装置42包括能够沿靠近或远离取样枪头200 的方向伸缩地设置在载台运输机构1上的磁性件，以能够使得磁性件具有对取样枪头200内的磁珠提供磁力的供磁状态、和除去作用于取样枪头200内的磁珠的磁力的去磁状态，载台驱动机构包括载台平移驱动结构12，用于驱动载台2在对应的载台运输平台11的工作区域内沿载台移动方向Z1调整位置，且载台平移驱动结构12设置为，在第二步骤S2中，能够驱动载台2在第二工作区域B沿作为相反于载台移动方向Z1的远离第三工作区域C的方向以步进式行进，以能够通过与枪头移动装置41 的升降动作和磁珠转移装置42的伸缩动作的配合，依次插入到样本容纳器3的各个容纳槽内而提取样本容纳器3内的样本中所含的核酸，并将提取的核酸存放至各个样本容纳器3。

由此，在第二工作区域B内载台平移驱动结构12驱动载台2朝向相反于载台移动方向Z1的后侧进行步进式后退动作，由此通过与核酸提取机构4的枪头移动装置41和磁珠转移装置42的配合，将提取的核酸存放至样本容纳器3前侧的核酸容纳槽内。之后通过载台平移驱动结构12将完成核酸提取的载台2从第二工作区域B沿载台移动方向Z1移动至第三工作区域C，此时，由于提取出来的核酸存放在样本容纳器3前侧位置的核酸容纳槽内，因此使得第二机械臂7采用较小移动路径的方式快速且方便地向多个深孔板100内分注所述核酸，进一步提高了样本处理作业效率。

另外，如上所述的样本处理方法中采用的载台平移驱动结构12、枪头移动装置41和磁珠转移装置42可以采用如上所述的载台运输机构中提及的载台平移驱动结构12以及核酸提取机构4中提及的枪头移动装置41和磁珠转移装置42的结构相同的构造。在此为了避免重复省略对其的说明。

另外，可选地，如图32所示，第二步骤S2包括：取样枪头装载步骤，枪头移动装置41装载取样枪头200；裂解步骤S21，取样枪头200吸取样本并向样本容纳器3内含有磁珠的细胞裂解液中加入该样本，使得样本裂解后获得表面吸附有核酸的磁珠复合物，取样枪头200吸取含有磁珠复合物的溶液，在磁性件靠近取样枪头的方向伸出的供磁状态下，取样枪头200吐出除吸附在取样枪头200内壁上的磁珠复合物之外的溶液；洗涤步骤S22，在磁性件远离取样枪头200的方向缩回的去磁状态下，取样枪头200吸取样本容纳器3内的洗涤液并反复执行吸吐动作，以清洗磁珠复合物，之后在供磁状态下，取样枪头200吐出除含有磁珠复合物的溶液；洗脱步骤S23，在去磁状态下，取样枪头200吸取样本容纳器3内的洗脱液并反复执行吸吐动作，以使得磁珠复合物中的磁珠和核酸分离；核酸提取步骤S24，在供磁状态下，取样枪头200将除含有磁珠的核酸吐出并保存至样本容纳器3内；取样枪头卸载步骤，枪头移动装置41将取样枪头200卸载至废料区域。在此，可选地，裂解步骤S21中，在取样枪头200吸取含有磁珠复合物的溶液之后，还包括蛋白质消化步骤S25，在去磁状态下，取样枪头200将含有磁珠复合物的溶液吐出至样本容纳器3内的蛋白质消化酶溶液中并反复执行吸吐动作，以消化溶液中的蛋白质，之后在供磁状态下，取样枪头200吐出除含有磁珠复合物的溶液，从而完成裂解步骤S21。。另外，在本公开的样本处理方法的第二步骤S2中虽然采用了将载台以沿相反于载台移动方向Z1的方向后退的步进方式，使得提取出的核酸置于样本容纳器3的最前侧的核酸容纳槽内，以便于后续第二机械臂7执行分注核酸的作业，但本公开并不限定于此，载台平移驱动结构 12也可以设置为，能够驱动载台2在第二工作区域B沿载台移动方向Z1以步进式行进，在此情况下，细胞裂解液容纳槽、蛋白质消化酶溶液容纳槽、洗涤液容纳槽、洗脱液容纳槽和核酸容纳槽在样本容纳器上沿相反于载台移动方向Z1的方向依次布置，提取出的核酸则置于样本容纳器的位于后侧的核酸容纳槽内。

可选地，载台运输机构1包括在至少部分所述工作区域内沿高度方向H贯通地布置的上层载台运输平台111和下层载台运输平台112，第一工作区域A、第二工作区域B以及第三工作区域C沿载台移动方向Z1依次布置在上层载台运输平台111上，工作区域还包括用于存放多个载台2的载台初始存放区域D，载台初始存放区域D分别布置在上层载台运输平台111和下层载台运输平台112的一侧且位于靠近第一工作区域A的区域，载台驱动机构包括载台平移驱动结构12和载台升降驱动结构13，载台平移驱动结构12设置在上层载台运输平台111上，并用于驱动载台2在上层载台运输平台111 上沿载台移动方向Z1调整位置，以使得载台2移动至对应的工作区域而依次执行第一步骤S1至第三步骤S3，载台升降驱动结构13设置在下层载台运输平台112上，并用于驱动载台2沿高度方向H升降，以使得载台2在上层载台运输平台111和下层载台运输平台112之间切换位置，在第三步骤S3 之后，样本处理方法还包括载台回位步骤S4，利用载台升降驱动结构13将第三工作区域C的载台2 移送至载台初始存放区域D。在此，载台平移驱动结构12和载台升降驱动结构13可以采用与如上所述的载台运输机构1中提及的载台平移驱动结构12和载台升降驱动结构13的结构相同的构造，通过如上所述的结构和样本处理方法，样本处理设备在执行样本处理时，可以在上层载台运输平台111上执行大部分的样本处理作业，即在上层载台运输平台111上依次执行第一步骤S1、第二步骤S2以及第三步骤S3，在完成第三步骤S3之后的载台2会通过载台升降驱动结构13被移送至载台初始存放区域D的初始位置，即，例如，如图2所示，载台2设置有六个的情况下，其中三个载台2可以布置在上层载台运输平台111的载台初始存放区域D，其余三个载台2可以布置在下层载台运输平台112 的载台初始存放区域D。在此情况下，参考图4和图5，如果位于上层载台运输平台111的最前侧的第一个载台2依次完成第一步骤S1至第三步骤S3之后，通过载台升降驱动结构13将第一个载台2 从上层载台运输平台11的第三工作区域C经由下层载台运输平台112移送至上层载台运输平台111 的载台初始存放区域D的初始位置，即，每一个载台2沿载台移动方向Z1采用闭环形移动路径来完成整个样本处理作业后回复到载台初始存放区域D的初始位置，从而便于下一循环的样本处理。在此，对于载台初始存放区域D的布置位置本公开并不限定于上述实施方式，例如，载台初始存放区域D 可以全部布置在下层载台运输平台112上。由此在下层载台运输平台112上主要用来布置存放载台2 的载台初始存放区域D，从而使得载台2在立体式排列的上层载台运输平台111和下层载台运输平台 112上各自分工明确地执行相应作业，进而有效提高样本处理作业效率。

另外，如上述样本处理设备中所述地，可选地，如图6所示，工作区域还包括用于第一步骤S1 中样本分注的第一耗材存放区域E，第一升降臂6设置在第一耗材存放区域E内，该第一耗材存放区域E具有用于存放取样枪头200的取样枪头存放区域E1、和用于存放容纳有样本的取样管300的取样管存放区域E2，第一耗材存放区域E布置在上层载台运输平台111上且位于载台初始存放区域D 的上方，第一机械臂6设置在第一耗材存放区域E内且布置为，能够在第一工作区域A和第一耗材存放区域E之间往复移动，以能够向第一工作区域A上搭载在载台2上的样本容纳器3内分注取样管300内的样本。由此，使得载台运输机构1上的各个工作区域布置更加合理化，通过将第一耗材存放区域E布置在靠近第一工作区域A的上方位置，在第一步骤S1中使得第一机械臂6装载取样枪头存放区域E1内的取样枪头200之后，移动至取样管存放区域E2内而吸取取样管300内的样本，之后移动至第一工作区域A而向载台上各个样本容纳器3内而注入样本，由此更为快速且方便地执行第一步骤S1，且易于实现自动化样本处理操作。

综上，对于样本处理方法进行了详细说明，在此，为了更加全面、清楚地说明样本处理的各个步骤，在此举出具体例子来说明本公开的样本处理的全部过程，但这不用作限定本公开的范围，而是仅仅用于解释本公开的样本处理方法。在此，适用的样本处理设备中设置有如上所述的所有相关技术特征，即该样本处理设备中包括如上所述的设置有上层载台运输平台111和下层载台运输平台112的载台运输机构1、载台导向结构、载台定位结构、设置有固定座24和活动座25的载台2、以及具有设置有枪头顶出脱离机构5的枪头移动装置41和磁珠转移装置42的核酸提取机构4。在该样本处理设备中，上层载台运输平台111上设置有载台初始存放区域D的部分区域、第一工作区域A、第二工作区域B、第三工作区域C、第一耗材存放区域E以及第二耗材存放区域F，载台初始存放区域D的部分区域设置在靠近第一工作区域A的位置，下层载台运输平台112上设置有载台初始存放区域D的另一部分区域且位于上层载台运输平台111上的载台初始存放区域D的所述一部分区域的正下方，第一耗材存放区域E在上层载台运输平台111上位于载台初始存放区域D的上方，第二耗材存放区域F 布置在上层载台运输平台111的靠近第三工作区域C的另一侧位置，在上层载台运输平台111上设置有载台平移驱动结构12，在下层载台运输平台112上设置有载台升降驱动结构13和载台回位驱动结构18。另外，在上述样本处理设备中共设置有六个载台2，其中三个载台2可以布置在上层载台运输平台111的载台初始存放区域D，其余三个载台2可以布置在下层载台运输平台112的载台初始存放区域D。在此，以在载台移动方向Z1上从位于上层载台运输平台111的最前侧(即图4中位于上层载台运输平台111的最上侧)的载台至位于下层载台运输平台111的最后侧(即图5中位于下层载台运输平台112的最上侧)的载台依次定义为第一载台至第六载台。另外，每个载台上可以设置有四个样本容纳器3，且每个样本容纳器3内可以设置有用于提取四个核酸的四组容纳槽组，由此如上所述的样本处理设备在在运行时能够一次性执行96个样本的处理，因此采用96孔的深孔板100以对应地检测96个核酸。

基于如上所述的样本处理设备，参考图32对其样本处理过程具体为如下。

在运行样本处理设备之前，如图2所示，各个载台2可以通过活动座25从载台运输机构1对应于载台初始存放区域D上形成的载台取放开口14伸出，向各个载台2内各自对应地放入样本容纳器 3，其中样本容纳器3的各个容纳槽内已放入细胞裂解液、蛋白质消化酶溶液、洗涤液以及洗脱液并通过铝箔等密封材料封闭各个样本容纳槽的开口，在此，可以根据需要将内标容纳管放置到各个载台 2(例如活动座25)上之后，将活动座25缩回到原位，之后运行样本处理设备。

首先，运行样本处理设备时，如图6所示，第一步骤S1的内标分注步骤S11和第三步骤S3中的检测试剂分注步骤S31同步地执行。即通过第一机械臂6向第一工作区域A的第一载台内分注内标的同时，通过第二机械臂7向深孔板存放区域F2的深孔板100内分注检测试剂，具体地，第二机械臂7移动至分注枪头存放区域F1而装载分注枪头400之后，移动至检测试剂容纳管存放区域F3而吸取检测试剂容纳管500内的检测试剂，之后移动至深孔板存放区域F2而向深孔板100内注入检测试剂。

在第一步骤S1中，启动载台平移驱动结构12的第一驱动电机121运转而驱动第一传动组件的第一传动带123转动，其带动活动台车122在台车导轨126上移动至对应于第一载台的位置，在此状态下通过活动台车122上的第二电磁杆81断电使得第二电磁杆81的推杆伸出并卡入到第一载台的锁止结构21内，由此锁止第一载台和活动台车122。之后通过第一传动带123的转动而带动活动台车122 和第一载台一同移动至第一工作区域A，此时上层载台运输平台111的第二定位座15上，对应于第一工作区域A的槽型光电传感器16检测到第一载台的第一定位座22上的挡块222的位置时，根据槽型光电传感器16检测到的信号，上层载台运输平台111的第一工作区域A上位于与该槽型光电位置传感器16对应位置的第一电磁杆151伸出并与第一载台上的定位槽221配合，从而将第一载台定位到上层载台运输平台111的第一工作区域A，执行第一步骤S1。具体地先执行第一步骤S1的内标分注步骤S11，第一机械臂6装载取样枪头存放区域E1内的取样枪头200后，吸取内标容纳管内的内标而向第一工作区域A的第一载台上各个所述样本容纳器3内分注内标，之后将使用于分注内标的取样枪头200废弃。之后，第一机械臂6重新装载取样枪头存放区域E1内的取样枪头200之后，移动至取样管存放区域E2内而吸取取样管300内的样本，之后移动至第一工作区域A而向第一载台上各个样本容纳器3内而注入样本，之后可以将使用于样本注入的取样枪头200卸载至各个样本容纳器3 的取样枪容纳槽内。在此，为了提高核酸提取效率，在第一步骤S1中，内标和样本可以直接注入到样本容纳器3的细胞裂解液槽内，即容纳有含有磁珠的细胞裂解液的槽内，此部分步骤既属于第一步骤S1的样本注入步骤，也属于核酸提取方法中的裂解步骤S21中的前半步骤，在此情况下，可以省去裂解步骤S21中取样枪头200吸取样本并向样本容纳器3内含有磁珠的细胞裂解液中加入该样本的步骤。完成第一步骤S1之后，上层载台运输平台111对应于第一工作区域A的第一电磁杆151通电，通过第一电磁杆151内产生的磁力使得所述推杆缩回而脱离第一载台的定位槽221，使得第一载台能够跟随活动台车122移动。之后，载台平移驱动结构12的第一传动带123带动活动台车122和第一载台一同移动至第二工作区域B，此时上层载台运输平台111的第二定位座15上，对应于第二工作区域B的槽型光电传感器16检测到第一载台的第一定位座22上的挡块222的位置时，根据槽型光电传感器16检测到的信号，上层载台运输平台111的第二工作区域B上位于与该槽型光电位置传感器 16对应位置的第一电磁杆151伸出并与第一载台上的定位槽221配合，从而将第一载台定位到上层载台运输平台111的第二工作区域B。脱离第一载台的活动台车122移动至上层载台运输平台111的对应于第二载台的位置，并与第二载台锁止后一同移动至第一工作区域A，并且将第二载台定位到第一工作区域A，以使得第二载台执行第一步骤S1，在此载台下活动台车122脱离第二载台而移动至第二工作区域B的对应于第一载台的位置，并与第一载台锁止。在此情况下，上层载台运输平台111 对应于第二工作区域B的第一电磁杆151通电，通过第一电磁杆151内产生的磁力使得推杆缩回而脱离第一载台的定位槽221，使得第一载台能够跟随活动台车122移动，由此第一载台执行第二步骤S2。第二工作区域B的第一载台与活动台车122配合的状态下跟随活动台车122一同活动，具体地，在第二步骤S2中，第一载台跟随活动台车122沿相反于载台移动方向Z1的远离第三工作区域C的方向 (即靠近第一工作区域A的方向)以步进式行进，在步进式行进过程中通过与枪头移动装置41的升降动作和磁珠转移装置42的伸缩动作的配合，依次插入到样本容纳器3的细胞裂解液容纳槽、蛋白质消化酶溶液容纳槽、洗涤液容纳槽以及洗脱液容纳槽内而执行提取各个样本中所含的核酸，并将核酸存放至样本容纳器3的位于最前侧的核酸容纳槽内。

之后，载台平移驱动结构12的第一传动带123带动活动台车122和第一载台一同移动至第三工作区域C。上层载台运输平台111的第二定位座15上，对应于第三工作区域C的槽型光电传感器16 检测到第一载台的挡块222的位置时，根据槽型光电传感器16检测到的信号，上层载台运输平台111 的第三工作区域C上位于与该槽型光电位置传感器16对应位置的第一电磁杆151伸出并与第一载台上的定位槽221配合，从而将第一载台定位到上层载台运输平台111的第三工作区域C，此时，活动台车122的第二电磁杆81通电，通过第二电磁杆81内产生的磁力使得第二电磁杆81的推杆缩回而从脱离第一载台的锁止结构21，从而解锁第一载台和活动台车122。在此，脱离第一载台的活动台车 122移动至上层载台运输平台111的第一工作区域A对应于第二载台的位置，并与完成第一步骤S1 的第二载台锁止后一同依次移动至第二工作区域B，并将第二载台定位到第二工作区域B后，活动台车脱离第二载台而移动至上层载台运输平台111的对应于第三载台的位置，并与第三载台锁止后一同移动至第一工作区域A，第三载台定位到第一工作区域A，使得第三载台执行第一步骤S1。在此状态下，活动台车122脱离第三载台而移动至第二工作区域B的对应于第二载台的位置，并与第二载台锁止，在此状态下，通过第二工作区域B的第一电磁杆151内弹簧的弹性回复力使得推杆缩回而脱离第二载台的定位槽221，使得第二载台能够跟随活动台车122移动，由此第二载台执行第二步骤S2。即，此时，第三载台、第二载台和第一载台在各自对应的第一工作区域A、第二工作区域B以及第三工作区域C内同步地执行第一步骤S1、第二步骤S2以及第三步骤S3，从而显著提高整个样本处理的作业效率。

另外，位于第三工作区域C的第一载台执行第三步骤S3的核酸分注作业。第一载台在执行第三步骤S3的核酸分注作业时，优选使得第一载台执行第一步骤S1时同步执行的第三步骤S3的检测试剂分注步骤S31已提前完成或者恰巧完成，由此省去了第一载台在第三工作区域C内等待检测试剂分注步骤S31完成所需的时间。在第三步骤S3中，第二机械臂7移动至分注枪头存放区域F1而装载分注枪头400之后，移动第三工作区域C而吸取第一载台的各个样本容纳器3中核酸容纳槽内的核酸，之后移动至深孔板存放区域F2而向深孔板100内注入核酸。

第三工作区域C的第一载台在完成第三步骤S3的核酸分注作业后，执行载台回位步骤S4，即，通过载台升降驱动结构13和载台回位驱动结构18移动至下层载台运输平台112的相应位置上，例如，可以移动至下层载台运输平台112的靠近第六载台的位置上，之后第一载台最终被移送至上层载台运输平台111的载台初始存放区域D的初始位置。

与上述工作过程类似地，下层载台运输平台112上的第四载台、第五载台和第六载台通过载台升降驱动结构13和载台回位驱动结构18的配合而被移动至上层载台运输平台111上，并通过载台平移驱动结构12的活动台车122而被依次移动至第一工作区域A、第二工作区域B以及第三工作区域C 依次执行第一步骤S1、第二步骤S2以及第三步骤S3，之后最终通过载台升降驱动结构13和载台回位驱动结构18的配合而移动至下层载台运输平台112的载台初始存放区域D，由此来完成六个载台上的96个样本的处理。

综上，通过如上所述的样本处理设备和样本处理方法，能够实现多个载台在各自对应的工作区域内同步地执行各自对应地步骤，并且，在开始运行样本处理设备时，第一步骤S1和检测试剂分注步骤S31可以同时执行，由此能够显著提高整个循环周期的样本处理效率，实现全自动流水化作业。另外，由于样本处理设备中的载台运输机构1采用了多层载台运输平台11的立体式排列结构，因此能够有效减少样本处理设备的布置所需面积，节省了布置空间。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种载台运输机构，其特征在于，所述载台运输机构(1)包括沿高度方向(H)布置的多层载台运输平台(11)，各层所述载台运输平台(11)上布置有用于处理样本的工作区域，所述载台运输平台(11)中的至少一者上设置有载台平移驱动结构(12)，该载台平移驱动结构(12)用于驱动所述载台(2)在对应的所述载台运输平台(11)的工作区域内沿载台移动方向(Z1)调整位置，所述载台运输平台(11)中的其余至少一者上设置有载台升降驱动结构(13)，该载台升降驱动结构(13)用于驱动载台(2)沿高度方向(H)升降，以使得载台(2)在各层所述载台运输平台(11)之间切换位置。

2.根据权利要求1所述的载台运输机构，其特征在于，所述载台运输平台(11)包括沿高度方向(H)贯通地布置的上层载台运输平台(111)和下层载台运输平台(112)。

3.根据权利要求2所述的载台运输机构，其特征在于，所述载台平移驱动结构(12)设置在所述上层载台运输平台(111)的一侧内壁上，且包括第一驱动电机(121)、与该第一驱动电机(121)的输出轴传动相连的第一传动组件、以及与所述第一传动组件连接并能够与所述载台(2)可脱离地配合的活动台车(122)，所述第一传动组件用于将所述第一驱动电机(121)的旋转运动转化成所述活动台车(122)的线性运动，以能够使得所述活动台车(122)通过与所述载台(2)的配合来调整所述载台(2)所处的工作区域。

4.根据权利要求3所述的载台运输机构，其特征在于，所述第一传动组件为带传动配合机构、齿轮副传动配合机构或螺旋副传动配合机构，

可选地，所述第一传动组件为带传动配合机构，且包括第一传动带(123)、设置在所述第一传动带(123)一侧且与所述第一驱动电机(121)的输出轴连接的第一主动轮(124)以及设置在所述第一传动带(123)另一侧的第一从动轮(125)，所述活动台车(122)安装在所述第一传动带(123)上。

5.根据权利要求4所述的载台运输机构，其特征在于，所述上层载台运输平台(11)中位于所述第一传动带(123)的下侧内壁部分上设置有沿所述载台移动方向(Z1)延伸的台车导轨(126)，所述活动台车(122)固定在所述第一传动带(123)的下侧带部分上，所述活动台车(122)的底部设置有可滑动地与所述台车导轨(126)配合的第二滑轮组件(127)，

可选地，所述第二滑轮组件(127)通过第二滑轮安装座(128)设置在所述活动台车(122)的底部，所述第二滑轮安装座(128)位于所述第一传动带(123)下侧且通过所述第二滑轮组件(127)支撑在所述台车导轨(126)上。

6.根据权利要求3所述的载台运输机构，其特征在于，所述活动台车(122)上可伸缩地设置有伸缩结构(8)，所述载台(2)对应于所述活动台车(122)的一侧侧壁上，设置有用于与所述伸缩结构(8)配合而相互锁止的锁止结构(21)，

可选地，所述伸缩结构(8)包括第二电磁杆(81)，所述第二电磁杆(81)具有锁止状态和解锁状态，在所述锁止状态，所述第二电磁杆(81)断电，以使得第二电磁杆(81)的推杆伸出并卡入到所述锁止结构(21)上而锁止所述载台(2)和所述活动台车(122)；在所述解锁状态，所述第二电磁杆(81)通电，以通过所述第二电磁杆(81)内产生的磁力使得所述推杆缩回而解锁所述载台(2)和所述活动台车(122)，所述锁止结构(21)形成为具有与所述第二电磁杆(81)配合的形状的锁止槽或锁止孔，

可选地，所述伸缩结构(8)还包括电磁铁(82)，所述电磁铁(82)为两个且分别设置在所述活动台车(122)的位于所述第二电磁杆(81)两侧的位置上，载台(2)对应于所述电磁铁(82)的侧壁上形成有用于与所述电磁铁(82)配合的电磁铁锁止块(28)，在所述锁止状态，所述电磁铁(82)通电而通过产生的磁力而吸附到所述电磁铁锁止块(28)内，以锁止所述载台(2)和所述活动台车(122)；在所述解锁状态，所述电磁铁(82)断电而脱离所述电磁铁锁止块(28)，以解锁所述载台(2)和所述活动台车(122)。

7.根据权利要求6所述的载台运输机构，其特征在于，所述载台运输机构包括设置在所述载台运输机构(1)的一侧内侧壁上且沿所述载台移动方向(Z1)延伸的第二定位座(15)，以用于将载台(2)定位到各个所述工作区域，所述第二定位座(15)上沿所述载台移动方向(Z1)间隔地设置有多个第二定位部，所述第二定位部用于与载台(2)的所述一侧侧壁上设置的第一定位部配合或分离，在所述锁止状态，所有所述第二定位部均与所述第一定位部分离，以使得所述载台(2)在与所述活动台车(122)锁止的状态下在所述上层载台运输平台(111)上自由移动，在所述解锁状态，所述第一定位部位于与所述第二定位部中任意一个第二定位部相对的位置时，所述第一定位部与对应的所述第二定位部配合，以使得所述载台(2)在与所述活动台车(122)解锁的状态下定位到所述上层载台运输平台(111)上。

8.根据权利要求7所述的载台运输机构，其特征在于，所述第二定位部为第一电磁杆(151)，所述第一定位部为定位槽(221)，所述第一电磁杆(151)具有工作状态和非工作状态，在所述工作状态，所述第一电磁杆(151)断电，以使得第一电磁杆(151)的推杆伸出并卡入到所述定位槽(221)内，在所述非工作状态，所述第一电磁杆(151)通电，以通过第一电磁杆(151)内产生的磁力使得所述推杆缩回而脱离所述定位槽(221)，

可选地，所述载台(2)的所述一侧侧壁上设置有第一定位座(22)，所述定位槽(221)形成在所述第一定位座(22)上，所述第二定位座(15)邻近各个第一电磁杆(151)的位置上，分别设置有用于检测所述第一定位座(22)的位置的位置传感器，以在多个所述位置传感器中的一个位置传感器检测到所述第一定位座(22)的位置时，使得所述第一电磁杆(151)中对应于所述一个位置传感器的第一电磁杆与所述定位槽(221)配合，

可选地，所述位置传感器为槽型光电位置传感器(16)，所述槽型光电位置传感器(16)的槽朝向所述上层载台运输平台(111)的内侧开口，所述第一定位座(22)上形成有用于穿过所述槽型光电位置传感器(16)的所述槽的挡块(222)。

9.根据权利要求2-8中任一项所述的载台运输机构，其特征在于，所述载台升降驱动结构(13)包括设置在所述下层载台运输平台(112)上的升降固定基座(131)和可升降地设置在所述升降固定基座(131)上并能够与所述载台(2)可脱离配合的升降缸(132)，以使得载台(2)在所述上层载台运输平台(111)和所述下层载台运输平台(112)之间切换位置。

10.根据权利要求9所述的载台运输机构，其特征在于，所述下层载台运输平台(112)的内侧壁上设置有载台回位驱动结构(18)，该载台回位驱动结构(18)与所述升降固定基座(131)连接，并用于驱动所述载台升降驱动结构(13)沿载台移动方向(Z1)或相反于所述载台移动方向(Z1)的方向移动，

可选地，所述载台回位驱动结构(18)包括第二驱动电机(181)和与该第二驱动电机(181)的输出轴传动相连的第二传动组件，所述升降固定基座(131)安装在所述第二传动组件的活动件上，所述第二传动组件用于将所述第二驱动电机(181)的旋转运动转化成所述载台升降驱动结构(13)沿所述载台移动方向(Z1)的线性运动，或者相反于所述载台移动方向(Z1)的方向的线性运动，

可选地，所述第二传动组件为带传动配合机构、齿轮副传动配合机构或螺旋副传动配合机构，

可选地，所述第二传动组件为带传动配合机构，且包括与所述升降固定基座(131)连接的第二传动带(182)、设置在所述第二传动带(182)一侧且与所述第二驱动电机(181)的输出轴连接的第二主动轮(183)、设置在所述第二传动带(182)另一侧的第二从动轮(184)，所述升降固定基座(131)固定在所述第二传动带(182)上，

可选地，所述第二传动组件设置有两组且分别设置在所述下层载台运输平台(112)的两侧内壁上，两组的所述第二从动轮(184)通过传动轴(185)相互连动，可选地，所述下层载台运输平台(112)的两侧内壁中位于所述第二传动带(182)下方的位置上，分别设置有沿载台移动方向(Z1)延伸且与所述升降固定基座(131)的两侧壁配合的升降固定基座导轨(133)。

11.一种样本处理设备，其特征在于，该样本处理设备包括根据权利要求1-10中任一项所述的载台运输机构和可移动地设置在所述载台运输机构上的载台。