CN108772846A - 机器人末端结构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人末端结构，所述的第五轴座前端设有第五减速器安装法兰，后部设有第五电机调节槽，所述的第四轴连接部位于第五轴座后侧，所述的第四轴连接部设有第四减速器输出端安装法兰；所述的第四减速器输出端安装法兰上设有穿线孔、环形凹槽、传感器安装孔Ⅰ、凸起；所述的第六轴座上部设有第五减速器输出端安装法兰、所述的第六轴座下部设有第六减速器安装法兰、外侧面设有传感器安装孔Ⅱ；本发明通过将第五轴电机安装于第五轴座后部，减轻了机器人末端的自重，提高了负载能力；第六轴电机和第六减速器直接连接，结构简单，线缆通过穿线孔引入，可不经第五减速器，直接穿过线通道，直达第六电机，走线非常简洁，内走线，使外形更美观，且第五减速器可不用中空，增加了选用范围。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人末端结构。
背景技术
机器人由于结构相对复杂，现有的机器人机器人末端结构，结构设计难以合理安排，电机布局不合理，自身结构比较笨重；转座结构刚度较差，承重能力差；走线不科学，线缆使用寿命短。
发明内容
本发明的目的是，提供一种结构简单、线缆布置通道清晰、自重减轻，增大末端负载能力的机器人末端结构。
本发明所采取的技术方案是：一种机器人末端结构，包括第五轴座、第五减速器、第六轴座，所述的第五轴座前端设有第五减速器安装法兰，后部设有第五电机调节槽，所述的第四轴连接部位于第五轴座后侧，所述的第四轴连接部设有第四减速器输出端安装法兰；所述的第四减速器输出端安装法兰上设有穿线孔、环形凹槽、传感器安装孔Ⅰ、凸起；所述的第六轴座上部设有第五减速器输出端安装法兰、所述的第六轴座下部设有第六减速器安装法兰、外侧面设有传感器安装孔Ⅱ。
进一步地，所述的第五电机输入轴套有小同步轮，所述的第五减速器输入端套有大同步轮，所述的小同步轮和大同步轮通过皮带传递动力，传动比为1：2。
进一步地，所述的法兰盘设有小凸起。
本发明有益效果是：本发明通过将第五轴电机安装于第五轴座后部，减轻了机器人末端的自重，提高了负载能力；第六轴电机和第六减速器直接连接，结构简单，线缆通过穿线孔引入，可不经第五减速器，直接穿过线通道，直达第六电机，走线非常简洁，内走线，使外形更美观，且第五减速器可不用中空，增加了选用范围。
附图说明
图1为本发明的整体结构主视示意图；
图2为本发明的整体结构后视示意图；
图3为本发明的第五轴座结构的示意图；
图4为本发明的第六轴座结构的示意图；
图5为本发明的第六轴座结构的剖视示意图；
图中标记：第五轴座(1)、第五减速器(2)、第六轴座(3)、第六电机(4)、第六减速器(5)、法兰盘(6)、大同步轮(7)、皮带(8)、小同步轮(9)、第五电机(10)、第四轴连接部(11)、第四减速器输出端安装法兰 (111) 、传感器安装孔Ⅰ(112)、环形凹槽(113)、穿线孔(114)、凸起(115)、第五电机调节槽(12)、第五减速器安装法兰(13)、第五减速器输出端安装法兰(31)、第六减速器安装法兰(32)、传感器安装孔Ⅱ(33)、过线通道(34)、小凸起(61)。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施作进一步的描述。
如图所示，一种机器人末端结构，包括第五轴座1、第五减速器2、第六轴座3，所述的第五轴座1前端设有第五减速器安装法兰13，后部设有第五电机调节槽12，所述的第四轴连接部11位于第五轴座1后侧，所述的第四轴连接部11设有第四减速器输出端安装法兰111；所述的第四减速器输出端安装法兰上设有穿线孔114、环形凹槽113、传感器安装孔Ⅰ112、凸起115；所述的第六轴座3上部设有第五减速器输出端安装法兰31、所述的第六轴座3下部设有第六减速器安装法兰32、外侧面设有传感器安装孔Ⅱ33；通过将第五轴电机10安装于第五轴座1后部，减轻了机器人末端的自重，提高了负载能力；第六轴电机4和第六减速器5直接连接，结构简单，线缆通过穿线孔引入，可不经第五减速器2，直接穿过线通道34，直达第六电机4，走线非常简洁，内走线，使外形更美观，且第五减速器可不用中空，增加了选用范围。
作为进一步的方案：所述的第五电机10输入轴套有小同步轮9，所述的第五减速器2输入端套有大同步轮7，所述的小同步轮9和大同步轮7通过皮带8传递动力，传动比为1：2。
作为进一步的方案：进一步地，所述的法兰盘设有小凸起61。
以上实施例仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对本发明请求保护范围进行的限定，在不脱离本发明设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本发明的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (3)
1.一种机器人末端结构，包括第五轴座(1)、第五减速器(2)、第六轴座(3)，其特征在于：所述的第五轴座(1)前端设有第五减速器安装法兰(13)，后部设有第五电机调节槽(12)，所述的第四轴连接部(11)位于第五轴座(1)后侧，所述的第四轴连接部(11)设有第四减速器输出端安装法兰 (111)；所述的第四减速器输出端安装法兰上设有穿线孔(114)、环形凹槽(113)、传感器安装孔Ⅰ(112)、凸起(115)；所述的第六轴座(3)上部设有第五减速器输出端安装法兰(31)、所述的第六轴座(3)下部设有第六减速器安装法兰(32)、外侧面设有传感器安装孔Ⅱ(33)、所述的第六轴座(3)还设有过线通道(34)。
2.根据权利要求1所述的机器人末端结构，其特征在于：所述的第五电机(10)输入轴套有小同步轮(9)，所述的第五减速器(2)输入端套有大同步轮(7)，所述的小同步轮(9)和大同步轮(7)通过皮带(8)传递动力，传动比为1：2。
3.根据权利要求1所述的机器人末端结构，其特征在于：所述的法兰盘设有小凸起(61)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810773454.0A CN108772846A (zh) | 2018-07-14 | 2018-07-14 | 机器人末端结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810773454.0A CN108772846A (zh) | 2018-07-14 | 2018-07-14 | 机器人末端结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108772846A true CN108772846A (zh) | 2018-11-09 |
Family
ID=64029852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810773454.0A Pending CN108772846A (zh) | 2018-07-14 | 2018-07-14 | 机器人末端结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108772846A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114248179A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-03-29 | 昂华（上海）自动化工程股份有限公司 | 漆面往复磨抛砂纸系统 |
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2018
- 2018-07-14 CN CN201810773454.0A patent/CN108772846A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114248179A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-03-29 | 昂华（上海）自动化工程股份有限公司 | 漆面往复磨抛砂纸系统 |
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Legal Events
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