CN208614810U - 机器人末端结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人末端结构，所述的第五轴座前端设有第五减速器安装法兰，后部设有第五电机调节槽，所述的第四轴连接部位于第五轴座后侧，所述的第四轴连接部设有第四减速器输出端安装法兰；本实用新型通过将第五轴电机安装于第五轴座后部，减轻了机器人末端的自重，提高了负载能力；第六轴电机和第六减速器直接连接，结构简单，线缆通过穿线孔引入，可不经第五减速器，直接穿过线通道，直达第六电机，走线非常简洁，内走线，使外形更美观，且第五减速器可不用中空，增加了选用范围。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人末端结构。
背景技术
机器人由于结构相对复杂，现有的机器人机器人末端结构，结构设计难以合理安排，电机布局不合理，自身结构比较笨重；转座结构刚度较差，承重能力差；走线不科学，线缆使用寿命短。
发明内容
本实用新型的目的是，提供一种结构简单、线缆布置通道清晰、自重减轻，增大末端负载能力的机器人末端结构。
本实用新型所采取的技术方案是：一种机器人末端结构，包括第五轴座、第五减速器、第六轴座，所述的第五轴座前端设有第五减速器安装法兰，后部设有第五电机调节槽，所述的第四轴连接部位于第五轴座后侧，所述的第四轴连接部设有第四减速器输出端安装法兰；所述的第四减速器输出端安装法兰上设有穿线孔、环形凹槽、传感器安装孔Ⅰ、凸起；所述的第六轴座上部设有第五减速器输出端安装法兰、所述的第六轴座下部设有第六减速器安装法兰、外侧面设有传感器安装孔Ⅱ。
进一步地，所述的第五电机输入轴套有小同步轮，所述的第五减速器输入端套有大同步轮，所述的小同步轮和大同步轮通过皮带传递动力，传动比为1：2。
进一步地，所述的法兰盘设有小凸起。
本实用新型有益效果是：本实用新型通过将第五轴电机安装于第五轴座后部，减轻了机器人末端的自重，提高了负载能力；第六轴电机和第六减速器直接连接，结构简单，线缆通过穿线孔引入，可不经第五减速器，直接穿过线通道，直达第六电机，走线非常简洁，内走线，使外形更美观，且第五减速器可不用中空，增加了选用范围。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构主视示意图；
图2为本实用新型的整体结构后视示意图；
图3为本实用新型的第五轴座结构的示意图；
图4为本实用新型的第六轴座结构的示意图；
图5为本实用新型的第六轴座结构的剖视示意图；
图中标记：第五轴座(1)、第五减速器(2)、第六轴座(3)、第六电机(4)、第六减速器(5)、法兰盘(6)、大同步轮(7)、皮带(8)、小同步轮(9)、第五电机(10)、第四轴连接部(11)、第四减速器输出端安装法兰 (111) 、传感器安装孔Ⅰ(112)、环形凹槽(113)、穿线孔(114)、凸起(115)、第五电机调节槽(12)、第五减速器安装法兰(13)、第五减速器输出端安装法兰(31)、第六减速器安装法兰(32)、传感器安装孔Ⅱ(33)、过线通道(34)、小凸起(61)。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施作进一步的描述。
如图所示，一种机器人末端结构，包括第五轴座1、第五减速器2、第六轴座3，所述的第五轴座1前端设有第五减速器安装法兰13，后部设有第五电机调节槽12，所述的第四轴连接部11位于第五轴座1后侧，所述的第四轴连接部11设有第四减速器输出端安装法兰111；所述的第四减速器输出端安装法兰上设有穿线孔114、环形凹槽113、传感器安装孔Ⅰ112、凸起115；所述的第六轴座3上部设有第五减速器输出端安装法兰31、所述的第六轴座3下部设有第六减速器安装法兰32、外侧面设有传感器安装孔Ⅱ33；通过将第五轴电机10安装于第五轴座1后部，减轻了机器人末端的自重，提高了负载能力；第六轴电机4和第六减速器5直接连接，结构简单，线缆通过穿线孔引入，可不经第五减速器2，直接穿过线通道34，直达第六电机4，走线非常简洁，内走线，使外形更美观，且第五减速器可不用中空，增加了选用范围。
作为进一步的方案：所述的第五电机10输入轴套有小同步轮9，所述的第五减速器2输入端套有大同步轮7，所述的小同步轮9和大同步轮7通过皮带8传递动力，传动比为1：2。
作为进一步的方案：进一步地，所述的法兰盘设有小凸起61。
以上实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型请求保护范围进行的限定，在不脱离本实用新型设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本实用新型的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (2)
1.一种机器人末端结构，包括：第五轴座(1)、第五减速器(2)、第六轴座(3)、第六电机(4)、第六减速器(5)、法兰盘(6)、大同步轮(7)、皮带(8)、小同步轮(9)、第五电机(10)、第四轴连接部(11)、第四减速器输出端安装法兰 (111) 、传感器安装孔Ⅰ(112)、环形凹槽(113)、穿线孔(114)、凸起(115)、第五电机调节槽(12)、第五减速器安装法兰(13)、第五减速器输出端安装法兰(31)、第六减速器安装法兰(32)、传感器安装孔Ⅱ(33)、过线通道(34)、小凸起(61)，其特征在于：所述的第五轴座(1)前端设有第五减速器安装法兰(13)，后部设有第五电机调节槽(12)，所述的第四轴连接部(11)位于第五轴座(1)后侧，所述的第四轴连接部(11)设有第四减速器输出端安装法兰 (111)；所述的第四减速器输出端安装法兰上设有穿线孔(114)、环形凹槽(113)、传感器安装孔Ⅰ(112)、凸起(115)；所述的第六轴座(3)上部设有第五减速器输出端安装法兰(31)、所述的第六轴座(3)下部设有第六减速器安装法兰(32)、外侧面设有传感器安装孔Ⅱ(33)、所述的第六轴座(3)还设有过线通道(34)。
2.根据权利要求1所述的机器人末端结构，其特征在于：所述的第五电机(10)输入轴套有小同步轮(9)，所述的第五减速器(2)输入端套有大同步轮(7)，所述的小同步轮(9)和大同步轮(7)通过皮带(8)传递动力，传动比为1：2。
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